CN111468442B - 辊筒装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种辊筒装置，包括：机架和设置在机架上的辊筒组，还包括：辊筒清理装置，与所述机架连接。本发明通过设置辊筒清理装置，实现自动清理辊筒，清理方便。避免人工清理辊筒，费时费力，以及对于长度较长的辊筒不方便的缺陷。

Description

辊筒装置
技术领域
本发明涉及辊筒技术领域，特别涉及辊筒装置。
背景技术
辊筒广泛应用于如圆网印花机、数码打印机，矿山输送设备，造纸、包装机械等各类传动输送系统和分拣输送设备中。
目前辊筒通常未设置辊筒清理装置，通过人工清理辊筒，人工清理费时费力，以及对于长度较长的辊筒不方便的缺陷。
发明内容
本发明提供一种辊筒装置，用以解决上述技术问题。
一种辊筒装置，包括：机架和设置在机架上的辊筒组，还包括：辊筒清理装置，与所述机架连接。
优选的，所述辊筒清理装置包括：
第一固定块，辊筒组两侧的机架上均设置一个第一固定块，所述第一固定块沿辊筒组输送方向延伸；
两个第一升降支架，分别滑动连接在两个所述第一固定块上端；
两个第二固定块，分别固定连接在两个第一升降支架的伸缩端；
第一中空圆柱体，由第一上半圆弧形柱体和第一下半圆弧形柱体构成，所述第一上半圆弧形柱体和第一下半圆弧形柱体一侧铰接，所述第一上半圆弧形柱体和第一下半圆弧形柱体另一侧卡扣连接，所述第一上半圆弧形柱体两端分别与两个第二固定块可拆卸连接，所述第一中空圆柱体长度与筒体长度匹配；
若干第二伸缩杆，固定连接在第一上半圆弧形柱体内周侧；
第一毛刷，固定连接在第一上半圆弧形柱体的第二伸缩杆的伸缩端，所述第一毛刷和第一毛刷与第一上半圆弧形柱体形状匹配；
第一电动喷头，设置在所述第一中空圆柱体内侧；
排水管，连接在所述第一中空圆柱体上；
电磁阀，设置在所述排水管上；
控制器，设置在机架上，所述控制器与电源、辊筒组的驱动装置、所述第一升降支架、第一电动喷头、电磁阀电连接；
手持式控制终端，与所述控制器无线连接。
优选的，所述下半圆弧形体内壁为实心且由弹性材质制成；
优选的，所述第一下半圆弧形柱体为气囊，所述气囊通过气管连接电动抽充气泵，所述电动抽充气泵与所述控制器电连接。
优选的，所述辊筒组中辊筒均包括：
筒体；
两个第三固定块组，设置所述筒体内靠近两端，所述第三固定块由两个第三固定块间隔设置，所述第三固定块与筒体上下端内壁固定连接；
两个辊轴，分别与两个第三固定块组固定连接；
支撑组件，设置在所述筒体内，且位于两个第三固定块之间。
优选的，所述第三固定块组中两个第三固定块相互连通；
支撑组件包括：
两个锥形块，设置在所述筒体内，且位于两个第三固定块组之间，所述两个锥形块大径端分别与筒体上下端内壁固定连接，所述两个锥形块小径端相互靠近；
若干支撑块，间隔固定连接在两个锥形块之间，所述支撑块两端分别与两个锥形块小端固定连接；
中空连接杆，第一端机架一侧转动连接，随着辊轴一起转动；
所述中空连接杆第二端贯穿筒体内靠近所述机架一侧的第三固定块组；
所述机架一侧设置腔体，所述腔体内设置气管，所述气管连接冷却风源或热风源。
优选的，所述辊筒清理装置包括：
第五固定块，辊筒组两侧的机架上均设置一个第五固定块，所述第五固定块沿辊筒组输送方向延伸；
两个第二升降支架，分别滑动连接在两个所述第五固定块上端；
两个第四固定块，分别固定连接在两个第二升降支架上；
螺纹杆，两端分别转动连接在两个第四固定块上；
滑块，螺纹套接在所述螺纹杆上；
第二中空圆柱体，由第二上半圆弧形柱体和第二下半圆弧形柱体构成，所述第二上半圆弧形柱体和第二下半圆弧形柱体一侧铰接，所述第二上半圆弧形柱体和第二下半圆弧形柱体另一侧卡扣连接；
若干第四伸缩杆，固定连接在第二上半圆弧形柱体和第二下半圆弧形柱体内周侧；
第二毛刷，固定连接在第二上半圆弧形柱体和第二下半圆弧形体的第四伸缩杆的伸缩端，所述第二毛刷与中空圆柱体形状匹配；
驱动电机，固定连接在机架上，所述驱动电机竖直轴竖直朝上设置；
第一锥齿轮，固定连接在驱动电机的竖直轴上；
第二锥齿轮，固定连接在螺纹杆上，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合传动；
第二电动喷头，设置在第二上半圆弧形柱体或第二下半圆弧形柱体内；
控制器，设置在机架上，所述控制器与电源、所述第二升降支架、第二电动喷头电连接；
手持式控制终端，与所述控制器无线连接。
优选的，所述辊筒装置还包括：货物调整装置，与所述机架连接，用于调整辊筒组上的货物状态及位置；货物检测组件，与所述机架连接，用于检测货物状态及位置；所述辊筒装置还包括：货物调整装置，与所述机架连接，用于调整辊筒组上的货物状态及位置；货物检测组件，与所述机架连接，用于检测货物状态及位置；控制器，与电源、所述货物调整装置、货物检测组件电连接；
所述货物调整装置包括：升降组件，所述升降组件的工作端设置旋转组件，所述旋转组件的工作端设置夹持或吸附组件；
所述货物检测组件包括：
若干第一距离传感器，设置在所述货物调整装置上不同方位，用于检测其所在处距离货物的距离值信息，所述距离值信息包括水平距离值信息和竖直方向距离信息；
摄像头，所述摄像头通过摄像头旋转组件连接在货物调整装置上；
所述辊筒本体还连接有线速度检测件，用于测量输送辊筒本体的输送线速度：
压力传感器，设置在辊筒组上；
第二距离传感器，设置所述货物调整装置上、且位于第一距离传感器前方，第二距离传感器用于检测其所在处距离货物的距离值信息；
所述控制器与各第一距离传感器、摄像头、线速度检测件、压力传感器、第二距离传感器电连接；
所述控制器根据各第一距离传感器、摄像头、线速度检测件、第二距离传感器、压力传感器控制调整装置工作，包括以下步骤：
步骤1：控制器首先控制第二距离传感器工作，当第二距离传感器检测的距离值小于预设距离标准值时，控制器控制摄像头旋转组件及摄像头工作以拍摄位于货物调整装置前方的货物图像；
控制器比较货物图像与预设的需调整货物图像的相似度，获取相似度值，以及获取货物方位信息；
步骤2：控制器根据所述货物方位信息初步控制货物调整装置，以调整夹持或吸附组件的朝向；
步骤3：控制器根据若干第一距离传感器检测的信息判断货物的倾斜角度信息，控制器根据所述倾斜角度信息使得货物调整装置工作，以使得夹持或吸附组件夹持或吸附货物，并通过步骤31、步骤32计算夹持或吸附货物的目标力度，控制器控制夹持或吸附组件以所述目标力度来夹持或吸附货物，以调整货物状态及位置：
步骤31：根据公式(1)计算夹持或吸附货物的目标力度；
Figure BDA0002451004400000051
其中，F为夹持或吸附货物的目标力度，F1为压力传感器检测的值，B为综合影响系数，θ为货物最高点处倾角，f为辊筒与货物的预设摩擦系数；
步骤32：根据公式(2)、(3)计算综合影响系数；
Figure BDA0002451004400000052
Figure BDA0002451004400000053
其中，A为步骤1获取的相似度，C为第二距离传感器和第一距离传感器的平均精度，Bmax为货物的最高点距离辊筒的竖直距离，
Figure BDA0002451004400000054
为货物的四周检测点距离辊筒的竖直距离的平均值，H2为货物的最高点距离货物调整装置的水平距离，H1为货物的中心距离货物调整装置的水平距离，β为相邻辊筒间距，V为速度检测件检测的输送线速度。
在一个实施例中，所述辊筒装置还包括：
旋转摄像头，设置在所述机架上；
若干第三距离传感器，设置在辊筒组的辊筒的一端，所述第三距离传感器，用于检测相邻辊筒的一端的前后及左右水平距离信息以及竖直距离信息；
转速传感器，设置在所述辊筒组的辊筒上；
报警装置，包括：第一报警器、第二报警器、第三报警器；
控制器，与辊筒组的驱动装置、电源、所述旋转摄像头、第三距离传感器、转速传感器电连接；
所述控制器在准备驱动辊筒组前以及驱动辊筒组过程中，控制器摄像头拍摄辊筒组上方的货物图像，所述控制器预设有货物图像数据库，所述控制器将摄像头检测的货物图像和货物图像数据库的货物图像比对，当货物图像数据库中不存在所述货物图像时，控制器控制第一报警器报警；
所述控制器在准备驱动辊筒组前以及驱动辊筒组过程中，控制第三距离传感器工作，检测相邻辊筒的一端的前后及左右水平距离信息以及竖直距离信息，并根据其判断辊筒是否存在水平或竖直方向窜动，若存在水平或竖直方向窜动，控制器控制第二报警器进行报警；
所述控制器在驱动辊筒组过程中，控制转速传感器检测辊筒转速，并根据辊筒转速判断是否存在辊筒卡滞，如存在辊筒卡滞，控制器控制第三报警器进行报警。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明第一种实施例的结构示意图。
图2为图1中第一中空圆柱体的内部结构示意图。
图3图1中第一中空圆柱体的外部结构示意图。
图4为本发明辊筒组中辊筒的一种实施例的结构示意图。
图5为本发明第二种实施例的结构示意图。
图6为图5中第二中空圆柱体的内部结构示意图。
图中：1、机架；2、辊筒组；21、筒体；22、第三固定块；23、辊轴；24、支撑组件；241、锥形块；242、支撑块；25、中空连接杆；26、腔体；3、辊筒清理装置；31、第一固定块；32、第一升降支架；33、第二固定块；34、第一中空圆柱体；341、第一上半圆弧形柱体；342、第一下半圆弧形柱体；35、第二伸缩杆；36、第一毛刷；37、第一电动喷头；38、第五固定块；39、第四固定块；310、第二升降支架；311、螺纹杆；312、滑块；313、第二中空圆柱体；3131、第二上半圆弧形柱体；3132、第二下半圆弧形柱体；314、第四伸缩杆；315、第二毛刷；316、第一锥齿轮；317、第二锥齿轮；318、第二电动喷头；319、驱动电机。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明实施例提供了一种辊筒装置，如图
包括：机架1和设置在机架1上的辊筒组2，还包括：辊筒清理装置3，与所述机架1连接。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：通过设置辊筒清理装置，实现自动清理辊筒，清理方便。避免人工清理辊筒，费时费力，以及对于长度较长的辊筒不方便的缺陷。
在一个实施例中，如图1-3所示，所述辊筒清理装置3包括：
第一固定块31，辊筒组2两侧的机架1上均设置一个第一固定块31，所述第一固定块31沿辊筒组2输送方向延伸；
两个第一升降支架32，分别滑动连接在两个所述第一固定块31上端；
两个第二固定块33，分别固定连接在第一升降支架32的伸缩端；所述第一升降支架可为第一电动伸缩杆。
第一中空圆柱体34，由第一上半圆弧形柱体341和第一下半圆弧形柱体342构成，所述第一上半圆弧形柱体341和第一下半圆弧形柱体342一侧铰接，所述第一上半圆弧形柱体341和第一下半圆弧形柱体342另一侧卡扣连接，所述第一上半圆弧形柱体341两端分别与两个第二固定块33可拆卸连接，所述第一中空圆柱体长度与筒体长度匹配；
若干第二伸缩杆35，固定连接在第一上半圆弧形柱体341内周侧；
第一毛刷，固定连接在第一上半圆弧形柱体的第二伸缩杆的伸缩端，所述第一毛刷和第一毛刷与第一上半圆弧形柱体形状匹配；该实施例中可在上第一下半圆弧形柱体上均设置第一毛刷和第二伸缩杆；
第一电动喷头38，设置在所述第一中空圆柱体34内侧；
排水管，连接在所述第一中空圆柱体34上；
电磁阀，设置在所述排水管上；
控制器，设置在机架上，所述控制器与电源、辊筒组的驱动装置、所述第一升降支架、第一电动喷头、电磁阀电连接；
手持式控制终端，与所述控制器无线连接。
优选的，该实施例中可将中空半圆柱体设置为：沿辊筒组的排布方向的若干个，且相互固定连接，可同时清理若干辊筒。
优选的，所述半圆形柱体可连接浊度传感器，在浊度小于预设标准值时，控制器控制自动停止清理辊筒。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：需要清理辊筒时，使用者通过手持式控制终端控制第一升降支架收缩，使得第一上半圆弧形柱体套在辊筒上半圆弧上，然后使用者手动将第一下半圆弧形柱体套在辊筒下半圆弧，使得第一上半圆弧形柱体341和第一下半圆弧形柱体342卡扣连接，形成密封的第一中空圆柱体，然后使用者控制第一电动喷头喷水以及控制辊筒组的驱动装置带动辊筒旋转，辊筒转动时，辊筒外壁通过与其接触的第一毛刷进行清扫，以及第一电动喷头喷水进行冲洗，对辊筒清理干净；
辊筒清理完成后，上述结构可同时通过第一电动喷头喷水对第一中空圆柱体内部清理，不影响后续辊筒的清理，以及上述结构在密封的第一中空圆柱体内部清理，避免清理时脏污飞溅，导致进一步的污染机架及辊筒所在环境；
设置电磁阀，在冲洗时关闭电磁阀，避免边冲洗边排水浪费水资源。
两个第一升降支架32，分别滑动连接在两个所述第一固定块31上端，可人工手动推动第一升降支架或者通过驱动装置推动清理下一个辊筒，更便于使用。优选的，第一第一升降支架可为第一电动伸缩杆。
优选的，在上述实施例中，所述下半圆弧形体内壁为实心且由弹性材质制成；
或所述第一下半圆弧形柱体为气囊，所述气囊通过气管连接电动抽充气泵，所述电动抽充气泵与所述控制器电连接。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：在辊筒数量较多不方便一次清理时，下半圆弧形体内壁为实心且由弹性材质制成，便于下半圆弧形体从相邻辊筒间隙进入；
在辊筒数量较多不方便一次清理时，所述第一下半圆弧形柱体为气囊，便于下半圆弧形体从相邻辊筒间隙进入。
在一个实施例中，如图4所示，所述辊筒组2中辊筒均包括：
筒体21；
两个第三固定块22组，设置所述筒体21内靠近两端，所述第三固定块22由两个第三固定块22间隔设置，所述第三固定块22与筒体21上下端内壁固定连接；
两个辊轴23，分别与两个第三固定块22组固定连接；
支撑组件24，设置在所述筒体21内，且位于两个第三固定块22之间。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：上述结构避免将辊筒与辊轴之间设置为实心，可节省成本和减轻重量，便于运输；
同时每个辊轴都通过两个第三固定块固定在筒体内，便于可靠固定滚轴与筒体，以提高辊筒的支撑可靠性；
且设置支撑组件，进一步通过筒体位于两个辊轴之间位置的支撑可靠性。
在一个实施例中，如图4所示，所述第三固定块22组中两个第三固定块22相互连通；
支撑组件24包括：
两个锥形块241，设置在所述筒体21内，且位于两个第三固定块22组之间，所述两个锥形块241大径端分别与筒体21上下端内壁固定连接，所述两个锥形块241小径端相互靠近；
若干支撑块242，间隔固定连接在两个锥形块241之间，所述支撑块242两端分别与两个锥形块241小端固定连接；
中空连接杆25，第一端机架1一侧转动连接，随着辊轴23一起转动；
所述中空连接杆25第二端贯穿筒体21内靠近所述机架1一侧的第三固定块22组；
所述机架1一侧设置腔体26，所述腔体26内设置气管，所述气管连接冷却风源或热风源。
上述技术方案工作原理和有益效果为：设置上述两个相对的锥形块以及若干间隔设置的支撑块，既便于可靠支撑筒体，同时不影响筒体内部通风；
冷却风源或热风源均可通过中空连接杆进入筒体内，以实现便于输送对辊筒温度有要求的产品，以及可用于辊筒散热及清洗完后快速烘干，上述腔体和转动连接的中空连接杆的设置，便于在辊筒转动的同时，仍能可靠进风，避免设置与筒体连接的风管，在筒体转动时无法可靠工作。
在一个实施例中，如图5-6所示，所述辊筒清理装置3包括：
第五固定块38，辊筒组22两侧的机架11上均设置一个第五固定块38，所述第五固定块38沿辊筒组22输送方向延伸；
两个第二升降支架310，分别滑动连接在两个所述第五固定块38上端；
两个第四固定块39，分别固定连接在两个第二升降支架310上(具体为伸缩端上)；优选的，所述第二升降支架可为第三电动伸缩杆。
螺纹杆311，两端分别转动连接在两个第四固定块39上；
滑块312，螺纹套接在所述螺纹杆311上；
第二中空圆柱体313，由第二上半圆弧形柱体3131和第二下半圆弧形柱体3132构成，所述第二上半圆弧形柱体3131和第二下半圆弧形柱体3132一侧铰接，所述第二上半圆弧形柱体3131和第二下半圆弧形柱体3132另一侧卡扣连接；可参照第一中空圆柱体结构。
若干第四伸缩杆314，固定连接在第二上半圆弧形柱体3131和第二下半圆弧形柱体3132内周侧；
第二毛刷315，固定连接在第二上半圆弧形柱体3131和第二下半圆弧形体的第四伸缩杆314的伸缩端，所述第二毛刷315与中空圆柱体形状匹配；
驱动电机319，固定连接在机架11上，所述驱动电机319竖直轴竖直朝上设置；
第一锥齿轮316，固定连接在驱动电机319的竖直轴上；
第二锥齿轮317，固定连接在螺纹杆311上，所述第一锥齿轮316与第二锥齿轮317啮合传动；
第二电动喷头318，设置在第二上半圆弧形柱体或第二下半圆弧形柱体3132内；
控制器，设置在机架上，所述控制器与电源、所述第二升降支架、第二电动喷头电连接；
手持式控制终端，与所述控制器无线连接。
其中，第二中空圆柱体长度小于辊筒长度，可避免设置较长的中空圆柱体节省成本。
优选的，在辊筒数量较多不方便一次清理时，下半圆弧形体内壁为实心且由弹性材质制成，便于下半圆弧形体从相邻辊筒间隙进入。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：需要清理辊筒时，使用者通过手持式控制终端控制第二升降支架收缩，使得第二上半圆弧形柱体套在辊筒上半圆弧上，然后使用者手动将第二下半圆弧形柱体套在辊筒下半圆弧，使得第二上半圆弧形柱体和第二下半圆弧形柱体卡扣连接，通过调节第四伸缩杆可调节毛刷内径，使得贴合不同直径的辊筒。
然后使用者控制第二电动喷头喷水以及控制驱动电机转动，驱动电机转动转动时，滑块在螺纹杆上沿螺纹杆轴向左右移动，辊筒外壁通过与其接触的第二毛刷进行清扫，以及第二电动喷头喷水进行冲洗，对辊筒清理干净；
上述技术方案避免驱动辊筒转动，对于通过一个主动辊筒同时驱动若干从动辊筒的机构中，可避免在不清理其他辊筒时，带动其他辊筒转动，浪费能源；以及避免无法清理无动力驱动的输送辊筒。
两个第一升降支架32，分别滑动连接在两个所述第一固定块31上端，可人工手动推动第一升降支架或者通过驱动装置推动清理下一个辊筒，更便于使用。
在一个实施例中，所述辊筒装置还包括：货物调整装置，与所述机架连接，用于调整辊筒组上的货物状态及位置；货物检测组件，与所述机架连接，用于检测货物状态及位置；所述辊筒装置还包括：货物调整装置，与所述机架连接，用于调整辊筒组上的货物状态及位置；货物检测组件，与所述机架连接，用于检测货物状态及位置；控制器，与电源、所述货物调整装置、货物检测组件电连接；
所述货物调整装置包括：升降组件，所述升降组件的工作端设置旋转组件，所述旋转组件的工作端设置夹持或吸附组件；
所述货物检测组件包括：
若干第一距离传感器，设置在所述货物调整装置上不同方位，用于检测其所在处距离货物的距离值信息，所述距离值信息包括水平距离值信息和竖直方向距离信息；
摄像头，所述摄像头通过摄像头旋转组件连接在货物调整装置上；
所述辊筒本体还连接有线速度检测件，用于测量输送辊筒本体的输送线速度：
压力传感器，设置在辊筒组上；
第二距离传感器，设置所述货物调整装置上、且位于第一距离传感器前方(即靠近辊筒组输送方向的货物输入端)，第二距离传感器用于检测其所在处距离货物的距离值信息；
所述控制器与各第一距离传感器、摄像头、线速度检测件、压力传感器、第二距离传感器电连接；
所述控制器根据各第一距离传感器、摄像头、线速度检测件、第二距离传感器、压力传感器控制调整装置工作，包括以下步骤：
步骤1：控制器首先控制第二距离传感器工作，当第二距离传感器检测的距离值小于预设距离标准值时，控制器控制摄像头旋转组件及摄像头工作以拍摄位于货物调整装置前方的货物图像；
控制器比较货物图像与预设的需调整货物图像的相似度，获取相似度值，以及获取货物方位信息；
步骤2：控制器根据所述货物方位信息初步控制货物调整装置，以调整夹持或吸附组件的朝向；
步骤3：控制器根据若干第一距离传感器检测的信息判断货物的倾斜角度信息，控制器根据所述倾斜角度信息使得货物调整装置工作，以使得夹持或吸附组件夹持或吸附货物，并通过步骤31、步骤32计算夹持或吸附货物的目标力度，控制器控制夹持或吸附组件以所述目标力度来夹持或吸附货物，以调整货物状态及位置(如夹持或吸附后将倾斜至部分位于辊筒间隙中的货物拖动出来)；
步骤31：根据公式(1)计算夹持或吸附货物的目标力度；
Figure BDA0002451004400000141
其中，F为夹持或吸附货物的目标力度，F1为压力传感器检测的值，B为综合影响系数，θ为货物最高点处倾角，f为辊筒与货物的预设摩擦系数；
步骤32：根据公式(2)、(3)计算综合影响系数；
Figure BDA0002451004400000142
Figure BDA0002451004400000143
其中，A为步骤1获取的相似度，C为第二距离传感器和第一距离传感器的平均精度，Bmax为货物的最高点距离辊筒的竖直距离，
Figure BDA0002451004400000144
为货物的四周检测点距离辊筒的竖直距离的平均值，H2为货物的最高点距离货物调整装置的水平距离，H1为货物的中心距离货物调整装置的水平距离，β为相邻辊筒间距，V为速度检测件检测的输送线速度。
上述计算可通过控制器由无线通信模块发送给控制终端计算。
该实施例，可在通过辊筒装置输送货物时使用。
该实施例，也可应用于码垛堆放货物。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：若干第一距离传感器，用于检测其所在处距离货物的距离值信息，所述距离值信息包括水平距离值信息和竖直方向距离信息；摄像头，用于检测货物图像；线速度检测件，用于测量输送辊筒本体的输送线速度：压力传感器用于获取货物重力信息；所述控制器根据各第一距离传感器、摄像头、线速度检测件、第二距离传感器、压力传感器控制调整装置工作，便于实时智能综合上述多种因素(货物各个方向的距离、倾角、货物图像、输送辊筒的输送线速度、货物重力)控制货物调整装置工作，使得货物调整更加可靠，且避免人工调整。
其中，控制器首先控制第二距离传感器感应货物是否靠近货物调整装置，然后通过摄像头拍摄图像，在货物到达货物调整装置前，根据图像判断是否需要启动货物调整装置，在需要启动时，控制器首先根据所述货物方位信息初步控制货物调整装置，以调整夹持或吸附组件的朝向；一是避免频繁启动多个第一距离传感器，二是在到达货物调整装置前已经判断是否需要启动货物装置以及初步调整夹持或吸附组件的朝向，更便于快速反应。且上述控制综合考虑货物的状态参数(上述水平及竖直距离信息、摩擦系数、重力)、输送辊筒本体的参数(输送线速度、相邻辊筒间距)来控制夹持或吸附的力度，控制更加可靠。
在一个实施例中，所述辊筒装置还包括：
旋转摄像头，设置在所述机架上；
若干第三距离传感器，设置在辊筒组的辊筒的一端，所述第三距离传感器，用于检测相邻辊筒的一端的前后及左右水平距离信息以及竖直距离信息；
转速传感器，设置在所述辊筒组的辊筒上；
报警装置，包括：第一报警器、第二报警器、第三报警器；
控制器，与辊筒组的驱动装置、电源、所述旋转摄像头、第三距离传感器、转速传感器电连接；
所述控制器在准备驱动辊筒组前以及驱动辊筒组过程中，控制器摄像头拍摄辊筒组上方的货物图像，所述控制器预设有货物图像数据库，所述控制器将摄像头检测的货物图像和货物图像数据库的货物图像比对，当货物图像数据库中不存在所述货物图像时，控制器控制第一报警器报警；
所述控制器在准备驱动辊筒组前以及驱动辊筒组过程中，控制第三距离传感器工作，检测相邻辊筒的一端的前后及左右水平距离信息以及竖直距离信息，并根据其判断辊筒是否存在水平或竖直方向窜动，若存在水平或竖直方向窜动，控制器控制第二报警器进行报警；
所述控制器在驱动辊筒组过程中，控制转速传感器检测辊筒转速，并根据辊筒转速判断是否存在辊筒卡滞，如存在辊筒卡滞，控制器控制第三报警器进行报警。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：所述控制器在准备驱动辊筒组前以及驱动辊筒组过程中，控制器摄像头拍摄辊筒组上方的货物图像，所述控制器预设有货物图像数据库，所述控制器将摄像头检测的货物图像和货物图像数据库的货物图像比对，当货物图像数据库中不存在所述货物图像时，控制器控制第一报警器报警；避免操作人员在辊筒组上乱放无关物品，以及避免货物放置错误。
所述控制器在准备驱动辊筒组前以及驱动辊筒组过程中，控制第三距离传感器工作，检测相邻辊筒的一端的前后及左右水平距离信息以及竖直距离信息，并根据其判断辊筒是否存在水平或竖直方向窜动，若存在水平或竖直方向窜动，控制器控制第二报警器进行报警；避免辊筒窜动影响辊筒的输送功能，以及存在安全风险；
所述控制器在驱动辊筒组过程中，控制转速传感器检测辊筒转速，并根据辊筒转速判断是否存在辊筒卡滞，如存在辊筒卡滞，控制器控制第三报警器进行报警；以实现卡滞及时提醒，便于及时维修，以及避免由于卡滞影响货物输送。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种辊筒装置，包括：机架(1)和设置在机架(1)上的辊筒组(2)，其特征在于，还包括：辊筒清理装置(3)，与所述机架(1)连接；
所述辊筒清理装置(3)包括：
第一固定块(31)，辊筒组(2)两侧的机架(1)上均设置一个第一固定块(31)，所述第一固定块(31)沿辊筒组(2)输送方向延伸；
两个第一升降支架(32)，分别滑动连接在两个所述第一固定块(31)上端；
两个第二固定块(33)，分别固定连接在两个第一升降支架(32)的伸缩端；
第一中空圆柱体(34)，由第一上半圆弧形柱体(341)和第一下半圆弧形柱体(342)构成，所述第一上半圆弧形柱体(341)和第一下半圆弧形柱体(342)一侧铰接，所述第一上半圆弧形柱体(341)和第一下半圆弧形柱体(342)另一侧卡扣连接，所述第一上半圆弧形柱体(341)两端分别与两个第二固定块(33)可拆卸连接，所述第一中空圆柱体(34)长度与辊筒的筒体(21)长度匹配；
若干第二伸缩杆(35)，固定连接在第一上半圆弧形柱体(341)内周侧；
第一毛刷(36)，固定连接在第一上半圆弧形柱体(341)的第二伸缩杆(35)的伸缩端，所述第一毛刷(36)与第一上半圆弧形柱体(341)形状匹配；
第一电动喷头(37)，设置在所述第一中空圆柱体(34)内侧；
排水管，连接在所述第一中空圆柱体(34)上；
电磁阀，设置在所述排水管上；
控制器，设置在机架(1)上，所述控制器与电源、辊筒组(2)的驱动装置、所述第一升降支架(32)、第一电动喷头(37)、电磁阀电连接；
手持式控制终端，与所述控制器无线连接；
所述辊筒装置还包括：货物调整装置，与所述机架连接，用于调整辊筒组上的货物状态及位置；货物检测组件，与所述机架连接，用于检测货物状态及位置；控制器，与电源、所述货物调整装置、货物检测组件电连接；
所述货物调整装置包括：升降组件，所述升降组件的工作端设置旋转组件，所述旋转组件的工作端设置夹持或吸附组件；
所述货物检测组件包括：
若干第一距离传感器，设置在所述货物调整装置上不同方位，用于检测其所在处距离货物的距离值信息，所述距离值信息包括水平距离值信息和竖直方向距离信息；
摄像头，所述摄像头通过摄像头旋转组件连接在货物调整装置上；
辊筒本体还连接有线速度检测件，用于测量输送辊筒本体的输送线速度：
压力传感器，设置在辊筒组上；
第二距离传感器，设置在所述货物调整装置上、且位于第一距离传感器前方，第二距离传感器用于检测其所在处距离货物的距离值信息；
所述控制器与各第一距离传感器、摄像头、线速度检测件、压力传感器、第二距离传感器电连接；
所述控制器根据各第一距离传感器、摄像头、线速度检测件、第二距离传感器、压力传感器控制货物调整装置工作，包括以下步骤：
步骤1：控制器首先控制第二距离传感器工作，当第二距离传感器检测的距离值小于预设距离标准值时，控制器控制摄像头旋转组件及摄像头工作以拍摄位于货物调整装置前方的货物图像；
控制器比较货物图像与预设的需调整货物图像的相似度，获取相似度值，以及获取货物方位信息；
步骤2：控制器根据所述货物方位信息初步控制货物调整装置，以调整夹持或吸附组件的朝向；
步骤3：控制器根据若干第一距离传感器检测的信息判断货物的倾斜角度信息，控制器根据所述倾斜角度信息使得货物调整装置工作，以使得夹持或吸附组件夹持或吸附货物，并通过步骤31、步骤32计算夹持或吸附货物的目标力度，控制器控制夹持或吸附组件以所述目标力度来夹持或吸附货物，以调整货物状态及位置：
步骤31：根据公式（1）计算夹持或吸附货物的目标力度；
Figure 429699DEST_PATH_IMAGE001
（1）
其中，
Figure 513192DEST_PATH_IMAGE002
为夹持或吸附货物的目标力度，
Figure 482285DEST_PATH_IMAGE003
为压力传感器检测的值，
Figure 309427DEST_PATH_IMAGE004
为综合影响系数，
Figure 313155DEST_PATH_IMAGE005
为货物最高点处倾角，
Figure 833129DEST_PATH_IMAGE006
为辊筒与货物的预设摩擦系数；
步骤32：根据公式（2）、（3）计算综合影响系数；
Figure 289518DEST_PATH_IMAGE007
（2）
Figure 421816DEST_PATH_IMAGE008
（3）
其中，
Figure 14471DEST_PATH_IMAGE009
为步骤1获取的相似度，
Figure 705347DEST_PATH_IMAGE010
为第二距离传感器和第一距离传感器的平均精度，
Figure 649032DEST_PATH_IMAGE011
为货物的最高点距离辊筒的竖直距离，
Figure 83555DEST_PATH_IMAGE012
为货物的四周检测点距离辊筒的竖直距离的平均值，
Figure 468400DEST_PATH_IMAGE013
为货物的最高点距离货物调整装置的水平距离，
Figure 189232DEST_PATH_IMAGE014
为货物的中心距离货物调整装置的水平距离，
Figure 994114DEST_PATH_IMAGE015
为相邻辊筒间距，
Figure 91383DEST_PATH_IMAGE016
为速度检测件检测的输送线速度。
2.根据权利要求1所述的辊筒装置，其特征在于，
所述第一下半圆弧形柱体(342)内壁为实心且由弹性材质制成。
3.根据权利要求1所述的辊筒装置，其特征在于，
所述第一下半圆弧形柱体(342)为气囊，所述气囊通过气管连接电动抽充气泵，所述电动抽充气泵与所述控制器电连接。
4.根据权利要求1所述的辊筒装置，其特征在于，
所述辊筒组(2)中辊筒均包括：
筒体(21)；
两个第三固定块(22)组，设置在所述筒体(21)内靠近两端，所述第三固定块(22)组由两个第三固定块(22)间隔设置，所述第三固定块(22)与筒体(21)上下端内壁固定连接；
两个辊轴(23)，分别与两个第三固定块(22)组固定连接；
支撑组件(24)，设置在所述筒体(21)内，且位于两个第三固定块(22)组之间。
5.根据权利要求4所述的辊筒装置，其特征在于，
所述第三固定块(22)组中两个第三固定块(22)相互连通；
支撑组件(24)包括：
两个锥形块(241)，设置在所述筒体(21)内，且位于两个第三固定块(22)组之间，所述两个锥形块(241)大径端分别与筒体(21)上下端内壁固定连接，所述两个锥形块(241)小径端相互靠近；
若干支撑块(242)，间隔固定连接在两个锥形块(241)之间，所述支撑块(242)两端分别与两个锥形块(241)小端固定连接；
中空连接杆(25)，第一端与机架(1)一侧转动连接，随着辊轴(23)一起转动；
所述中空连接杆(25)第二端贯穿筒体(21)内靠近所述机架(1)一侧的第三固定块(22)组；
所述机架(1)一侧设置腔体(26)，所述腔体(26)内设置气管，所述气管连接冷却风源或热风源。
6.根据权利要求1所述的辊筒装置，其特征在于，
所述辊筒装置还包括：
旋转摄像头，设置在所述机架上；
若干第三距离传感器，设置在辊筒组的辊筒的一端，所述第三距离传感器，用于检测相邻辊筒的一端的前后及左右水平距离信息以及竖直距离信息；
转速传感器，设置在所述辊筒组的辊筒上；
报警装置，包括：第一报警器、第二报警器、第三报警器；
控制器，与辊筒组的驱动装置、电源、所述旋转摄像头、第三距离传感器、转速传感器电连接；
所述控制器在准备驱动辊筒组前以及驱动辊筒组过程中，控制器控制所述旋转摄像头拍摄辊筒组上方的货物图像，所述控制器预设有货物图像数据库，所述控制器将所述旋转摄像头检测的货物图像和货物图像数据库的货物图像比对，当货物图像数据库中不存在所述货物图像时，控制器控制第一报警器报警；
所述控制器在准备驱动辊筒组前以及驱动辊筒组过程中，控制第三距离传感器工作，检测相邻辊筒的一端的前后及左右水平距离信息以及竖直距离信息，并根据其判断辊筒是否存在水平或竖直方向窜动，若存在水平或竖直方向窜动，控制器控制第二报警器进行报警；
所述控制器在驱动辊筒组过程中，控制转速传感器检测辊筒转速，并根据辊筒转速判断是否存在辊筒卡滞，如存在辊筒卡滞，控制器控制第三报警器进行报警。
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