CN111462500A - 一种移动式交通指挥无人车、临时交通指挥方法 - Google Patents

一种移动式交通指挥无人车、临时交通指挥方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种移动式交通指挥无人车、临时交通指挥方法，涉及无人驾驶或自动驾驶技术领域。根据本发明实施例的移动式交通指挥无人车包括：运动模块，用于所述交通指挥无人车的移动；信息获取模块，用于获取指挥位置处的道路信息；以及信号灯模块，用于交通指挥，其中，根据所述道路信息控制所述信号灯模块的姿态和/或信号指令。根据本发明实施例的移动式交通指挥无人车、临时交通指挥方法，能够满足不同道路的临时交通指挥需求，适应性强。

Description

一种移动式交通指挥无人车、临时交通指挥方法
技术领域
本发明涉及智能交通指挥技术领域，特别涉及一种移动式交通指挥无人车、临时交通指挥方法。
背景技术
交通信号灯是维护城市交通秩序必不可少的设备。在交通信号灯遇到故障、停电或是未完成安装等情况而无法正常使用时，往往会造成交通的混乱。
在现有技术中，当上述情况发生时，通常是由交通警察执行交通指挥任务，或是设置临时的交通信号灯。人工指挥的方式会增大交通警察的工作负担。现有临时交通信号灯的结构和功能往往都较为简单，无法满足实际情况中越来越复杂的交通指挥需求。
因此，希望能有一种新的移动式交通指挥无人车、临时交通指挥方法，克服上述问题。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种移动式交通指挥无人车、临时交通指挥方法，能够满足不同道路的临时交通指挥需求。
根据本发明的一方面，提供一种移动式交通指挥无人车，包括：运动模块，用于所述交通指挥无人车的移动；信息获取模块，用于获取指挥位置处的道路信息；以及信号灯模块，用于交通指挥，其中，根据所述道路信息控制所述信号灯模块的姿态和/或信号指令。
优选地，所述信号灯模块包括：信号灯单元，用于显示红绿灯信号；以及移动单元，与所述信号灯单元相连接，用于升降和/或转动和/或水平移动所述信号灯单元。
优选地，所述根据所述道路信息控制所述信号灯模块的姿态包括以下中的至少一个：
根据所述指挥位置处到停止线的距离，所述移动单元的升降部件控制所述信号灯单元的高度；
根据所述指挥位置处的道路方位，所述移动单元的转动部件控制所述信号灯单元的朝向与所述道路方位一致；
根据所述指挥位置处的道路种类和不同种类道路所处的位置，所述移动单元的水平移动部件控制所述信号灯单元的横向位置与所述不同种类道路所处的位置相匹配。
优选地，所述信号灯模块包括至少一组信号灯单元；根据所述指挥位置处的道路数量及种类，控制所述信号灯单元的数量。
优选地，所述信号灯模块包括信号控制单元，所述信号控制单元控制所述信号指令；
所述根据所述道路信息控制所述信号灯模块的信号指令包括以下中的至少一个：
根据所述指挥位置处的道路种类，所述信号控制单元控制所述信号灯单元的信号种类和/或信号时长；
根据所述指挥位置处的车辆通行情况，所述信号控制单元控制所述信号灯单元的信号种类和/或信号时长；
根据所述指挥位置处的道路可通行情况，所述信号控制单元控制所述信号灯单元的信号种类和/或信号时长。
优选地，所述信息获取模块包括图像获取单元；
在所述交通指挥无人车移动至所述指挥位置后，通过所述图像获取单元持续获取所述道路信息。
优选地，所述信息获取模块包括通信单元；
所述获取指挥位置处的道路信息包括以下中的至少一个：
在所述交通指挥无人车移动至所述指挥位置前，通过所述通信单元远程获取所述道路信息；
在所述交通指挥无人车移动至所述指挥位置后，通过所述通信单元持续远程获取所述道路信息。
优选地，所述信息获取模块持续获取所述道路信息，并在所述道路信息发生变化时，调整所述交通指挥无人车的姿态和/或信号指令。
优选地，所述交通指挥无人车还包括：违章拍照摄像头，用于获取所述指挥位置处的交通违章信息；以及显示模块，与所述违章拍照摄像头相连接以接收所述交通违章信息；所述显示模块位于所述交通指挥无人车的至少一侧，并显示所述交通违章信息。
根据本发明的另一方面，提供一种临时交通指挥方法，所述临时指挥方法应用于如前所述的交通指挥无人车，包括：获取所述指挥位置处的道路信息；以及根据所述道路信息控制所述信号灯模块的姿态和/或信号指令。
根据本发明实施例的移动式交通指挥无人车、临时交通指挥方法，能够根据道路信息控制信号灯模块的姿态和/或信号指令，满足不同道路的临时交通指挥需求，具有很强的适应性。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1示出了根据本发明第一实施例的交通指挥无人车的装置示意图；
图2示出了根据本发明第一实施例的交通指挥无人车的结构示意图；
图3示出了根据本发明第二实施例的信息获取模块的装置示意图；
图4示出了根据本发明第三实施例的信号灯模块的结构示意图；
图5示出了根据本发明第四实施例的信号灯模块的结构示意图；
图6示出了根据本发明第五实施例的交通指挥无人车的结构示意图；
图7示出了根据本发明第六实施例的交通指挥无人车的结构示意图；
图8示出了根据本发明第一实施例的临时交通指挥方法；
图9示出了根据本发明第一实施例的交通指挥无人车的应用场景示意图；
图10示出了根据本发明第二实施例的交通指挥无人车的应用场景示意图；
图11示出了根据本发明第三实施例的交通指挥无人车的应用场景示意图；
图12示出了根据本发明第四实施例的交通指挥无人车的应用场景示意图；
图13示出了根据本发明第五实施例的交通指挥无人车的应用场景示意图。
具体实施方式
以下将参照附图更详细地描述本发明的各种实施例。在各个附图中，相同的元件采用相同或类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。此外，在图中可能未示出某些公知的部分。
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。在下文中描述了本发明的许多特定的细节，例如部件的结构、材料、尺寸、处理工艺和技术，以便更清楚地理解本发明。但正如本领域的技术人员能够理解的那样，可以不按照这些特定的细节来实现本发明。
应当理解，在描述部件的结构时，当将一层、一个区域称为位于另一层、另一个区域“上面”或“上方”时，可以指直接位于另一层、另一个区域上面，或者在其与另一层、另一个区域之间还包含其它的层或区域。并且，如果将部件翻转，该一层、一个区域将位于另一层、另一个区域“下面”或“下方”。
第一实施例：
本发明第一实施例提供的交通指挥无人车1的装置示意图如图1所示，结构示意图如图2所示。根据本发明第一实施例提供的交通指挥无人车1例如应用于如图9所示的应用场景。根据本发明第一实施例的交通指挥无人车1包括运动模块10、信息获取模块20和信号灯模块。
具体地讲，运动模块10例如设置在交通指挥无人车1的底部，用于交通指挥无人车1的移动，以满足临时交通指挥的需求。在某个地方(路口)出现临时交通指挥的需求时，运动模块10可以驱动交通指挥无人车1移动至指定位置处(指挥位置处)。
信息获取模块20用于获取指挥位置处的道路信息。
信号灯模块30用于进行交通指挥。信号灯模块30可以根据信息获取模块20获取的指挥位置处的道路信息控制自身的姿态和/或信号指令。
如图9所示，在一个四向路口需要进行临时交通指挥时，交通指挥无人车1移动至指挥位置处(例如为路口的中央)。信息获取模块20获取指挥位置处的道路信息。信号灯模块30根据指挥位置处的道路信息控制自身的姿态和/或信号指令，并进行交通指挥。
根据本发明实施例的交通指挥无人车1例如为自动驾驶车辆或无人驾驶车辆。
图8示出了根据本发明第一实施例的临时交通指挥方法。如图8所示，根据本发明第一实施例的临时交通指挥方法包括以下步骤：
在步骤S801中，获取指挥位置处的道路信息；
通过设置在交通指挥无人车上的信息获取模块，获取要指挥位置处的道路信息。
在步骤S802中，根据道路信息控制信号灯模块的姿态和/或信号指令。
根据获取的指挥位置处的道路信息，控制交通指挥无人车信号灯模块的姿态和/或信号指令，以适应指挥位置处的实际需求(指挥需求)，并进行交通指挥。
基于本实施例，交通指挥无人车能够根据实际的道路信息，控制信号灯模块的姿态和/或信号指令，能够主动地适应指挥位置处的指挥需求，提高交通指挥无人车的适用范围。
第二实施例：
本发明第二实施例提供的信息获取模块的装置示意图如图3所示。根据本发明第二实施例提供的包括如图3所示的信息获取模块的交通指挥无人车1例如应用于如图10所示的应用场景。根据本发明第二实施例的信息获取模块20包括图像获取单元21和通信单元。
具体地讲，图像获取单元21例如为摄像元件，用于获取交通指挥无人车1附近的图像信息。依据图像获取单元21获取的图像信息，可以得到指挥位置处的道路信息。
通信单元22可以远程的与服务器进行信息交互，例如通过与交通指挥中心的通信交互，得到指挥位置处的道路信息。
可选地，根据本发明实施例的信息获取模块20可以只包括图像获取单元21或通信单元22。
如图10所示，在一个四向路口需要进行临时交通指挥时，交通指挥无人车1向指挥位置处(例如为四向路口的中心)移动。在交通指挥无人车1前往指挥位置处的过程中，通信单元22与服务器2进行通信。通信单元22通过服务器获取指挥位置处的道路信息。
可选地，在交通指挥无人车1接近指挥位置处时，图像获取单元21获取交通指挥无人车1附近的图像信息，并依据图像信息得到道路信息。
基于本实施例，交通指挥无人车在移动至指挥位置之前，便可获得指挥位置处的道路信息，减少了交通指挥无人车的部署时间。
可选地，在交通指挥无人车1移动至指挥位置处后，图像获取单元21获取交通指挥无人车1附近的图像信息，并依据图像信息得到道路信息。
可选地，在交通指挥无人车移动至指挥位置处后，通过图像获取单元21持续的获取道路信息，并在道路信息发生变化时，调整信号灯模块的姿态和/或信号指令。
第三实施例：
本发明第三实施例提供的信号灯模块的结构示意图如图4所示。根据本发明第三实施例提供的包括如图4所示的信号灯模块的交通指挥无人车1例如应用于如图11所示的应用场景。根据本发明第三实施例的信号灯模块30包括信号灯单元31和移动单元32。移动单元32可以包括升降部件321和转动部件322。
具体地讲，信号灯单元31用于显示红绿灯信号。移动单元32与信号灯单元31相连接，用于升降和/或转动信号灯单元，以实现对信号灯模块姿态的控制。升降部件321可以实现信号灯单元31的升降。转动部件322可以实现信号灯单元31的转动。
可选地，根据本发明实施例的信号灯模块30可以只包括升降部件321或转动部件322。
如图11所示，路口并不都是整齐的，存在有不平行的道路或是丁字路口等情况，路口的横向宽度也往往不相同。
根据本发明实施例的交通指挥无人车1获取指挥位置处到停止线的距离(道路信息)，并根据指挥位置处到停止线的距离控制信号灯单元31的高度。指挥位置处到停止线的距离越远，控制信号灯单元31的高度越高，以确保信号灯信号可以被过往司机看到。
根据本发明实施例的交通指挥无人车1获取指挥位置处的道路方位(道路信息)，并根据指挥位置处的道路方位控制信号灯单元31的朝向。如图11所示，四向路口的四条道路并不是呈“十字形”，相邻两条道路的夹角并不是90°。交通指挥无人车1获取指挥位置处的道路方位，并控制信号灯单元31的朝向与道路方位一致，以确保信号灯信号可以被过往司机看到。
基于本实施例，交通指挥无人车能够根据道路信息控制信号灯单元的高度和/或朝向，确保信号灯信号可以被过往司机看到。
可选地，根据本发明实施例的交通指挥无人车1获取指挥位置处的道路数量(道路信息)，并根据指挥位置处的道路数量控制信号灯单元31的数量。一个路口对应着不同数量的道路，有丁字路口、十字路口、五岔路口等。交通指挥无人车根据道路数量，控制信号灯单元的数量，以确保临时交通指挥的准确性。
第四实施例：
本发明第四实施例提供的信号灯模块的结构示意图如图5所示。根据本发明第四实施例提供的包括如图5所示的信号灯模块的交通指挥无人车1例如应用于如图12所示的应用场景。根据本发明第四实施例的信号灯模块30包括多个信号灯单元31和水平移动部件323。
具体地讲，信号灯单元31用于显示红绿灯信号。水平移动部件323与信号灯单元31相连接，用于水平移动信号灯单元31，以实现对信号灯模块姿态的控制。
如图12所示，同一方向上的多条车道存在需要用不同信号灯控制的情况，需要使用多个信号灯单元31进行控制。多个信号灯单元31在位置上需要分别对应不同的车道，以准确地传递信号灯信号。
根据本发明实施例的交通指挥无人车1获取指挥位置处的道路种类(道路信息)，并根据指挥位置处的道路种类控制信号灯单元31的数量和水平位置。如图12所示，同一方向上存在有高架和辅路两种种类的道路，存在高架和辅路需要不同信号灯信号控制的情况。交通指挥无人车1获取指挥位置处的道路种类，以控制信号灯单元31的数量和种类，实现对信号灯模块姿态的控制，例如控制两组信号灯单元31分别对应高架和辅路的位置，以确保信号灯信号能够准确地传递。
可选地，根据指挥位置处的道路种类，信号灯模块的信号控制单元控制信号灯单元31的信号指令(信号种类和/或信号时长)。例如指挥高架和指挥辅路的信号灯单元31具有不同的信号种类和/或信号市时长。信号种类例如包括红灯信号、绿灯信号等。
在本发明的可选实施例中，信号灯模块包括信号控制单元，信号控制单元用于控制信号指令；。获取的道路信息包括指挥位置处的车辆通行情况和/或道路可通行情况，并根据指挥位置处的车辆通行情况和/或道路可通行情况通过信号控制单元控制信号灯单元的信号指令(信号种类和/或信号时长)。例如某一方向上发生拥堵，车辆通行情况较差，则增加该方向上的绿灯信号时长。例如某一车道发生损毁，道路无法通行，则控制该车道的信号显示为禁行。
基于本可选实施例，根据道路信息控制信号指令，具有更高的指挥效率和更好的指挥效果。
第五实施例：
本发明第五实施例提供的交通指挥无人车的结构示意图如图6所示。根据本发明第五实施例提供的交通指挥无人车1例如应用于如图13所示的应用场景。根据本发明第五实施例的交通指挥无人车1包括运动模块10、信号灯模块30和显示模块40。
具体地讲，运动模块10例如设置在交通指挥无人车1的底部，用于交通指挥无人车1的移动，以满足临时交通指挥的需求。在某个地方(路口)出现临时交通指挥的需求时，运动模块10可以驱动交通指挥无人车1移动至指定位置处(指挥位置处)。
信号灯模块30用于进行交通指挥。信号灯模块30可以根据信息获取模块20获取的指挥位置处的道路信息控制自身的姿态和/或信号指令。
显示模块40用于显示辅助指挥信息。
对于复杂的道路，仅用信号灯进行控制往往是不够的，往往需要配以辅助的信息。在正常情况下，通常是辅以不同种类的交通标识来进行交通控制。根据本发明第五实施例的交通指挥无人车包括有显示模块，用于显示辅助指挥信息。如图13所示，在同一方向上的多个车道中，最左侧车道为可变车道。显示模块40用于显示该可变车道的相关信息(例如那个时间段直行，那个时间段转向)。
基于本实施例，交通指挥无人车包括显示模块，能够显示辅助指挥信息，保证了临时交通指挥的信息完整性。
第六实施例：
本发明第六实施例提供的交通指挥无人车的结构示意图如图7所示。根据本发明第六实施例提供的交通指挥无人车1包括运动模块10、信号灯模块30和违章拍照摄像头50。
具体地讲，运动模块10例如设置在交通指挥无人车1的底部，用于交通指挥无人车1的移动，以满足临时交通指挥的需求。在某个地方(路口)出现临时交通指挥的需求时，运动模块10可以驱动交通指挥无人车1移动至指定位置处(指挥位置处)。
信号灯模块30用于进行交通指挥。信号灯模块30可以根据信息获取模块20获取的指挥位置处的道路信息控制自身的姿态和/或信号指令。
违章拍照摄像头50用于获取所述指挥位置处的交通违章信息。
基于本实施例，交通指挥无人车包括违章拍照摄像头50，能够进行违章拍照，保证了临时交通指挥的秩序。
在本发明的一个优选实施例中，交通指挥无人车包括显示模块40和违章拍照摄像头50。违章拍照摄像头50用于获取指挥位置处的交通违章信息。显示模块40与违章拍照摄像头50相连接以接收交通违章信息。显示模块40位于交通指挥无人车的至少一侧，并显示交通违章信息。违章拍照摄像头50例如拍到了指挥位置处有车辆闯红灯，并获取相关的交通违章信息(例如包括违章车辆的号牌、违章的种类、违章的处罚中的至少一种)。显示模块40与违章拍照摄像头50连接以接收交通违章信息，并显示交通违章信息。
应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种移动式交通指挥无人车，其特征在于，包括：
运动模块，用于所述交通指挥无人车的移动；
信息获取模块，用于获取指挥位置处的道路信息；以及
信号灯模块，用于交通指挥，
其中，根据所述道路信息控制所述信号灯模块的姿态和/或信号指令。
2.根据权利要求1所述的交通指挥无人车，其特征在于，所述信号灯模块包括：
信号灯单元，用于显示红绿灯信号；以及
移动单元，与所述信号灯单元相连接，用于升降和/或转动和/或水平移动所述信号灯单元。
3.根据权利要求2所述的交通指挥无人车，其特征在于，所述根据所述道路信息控制所述信号灯模块的姿态包括以下中的至少一个：
根据所述指挥位置处到停止线的距离，所述移动单元的升降部件控制所述信号灯单元的高度；
根据所述指挥位置处的道路方位，所述移动单元的转动部件控制所述信号灯单元的朝向与所述道路方位一致；
根据所述指挥位置处的道路种类和不同种类道路所处的位置，所述移动单元的水平移动部件控制所述信号灯单元的横向位置与所述不同种类道路所处的位置相匹配。
4.根据权利要求2所述的交通指挥无人车，其特征在于，所述信号灯模块包括至少一组信号灯单元；
根据所述指挥位置处的道路数量及种类，控制所述信号灯单元的数量。
5.根据权利要求2所述的交通指挥无人车，其特征在于，所述信号灯模块包括信号控制单元，所述信号控制单元控制所述信号指令；
所述根据所述道路信息控制所述信号灯模块的信号指令包括以下中的至少一个：
根据所述指挥位置处的道路种类，所述信号控制单元控制所述信号灯单元的信号种类和/或信号时长；
根据所述指挥位置处的车辆通行情况，所述信号控制单元控制所述信号灯单元的信号种类和/或信号时长；
根据所述指挥位置处的道路可通行情况，所述信号控制单元控制所述信号灯单元的信号种类和/或信号时长。
6.根据权利要求1所述的交通指挥无人车，其特征在于，所述信息获取模块包括图像获取单元；
在所述交通指挥无人车移动至所述指挥位置后，通过所述图像获取单元持续获取所述道路信息。
7.根据权利要求1所述的交通指挥无人车，其特征在于，所述信息获取模块包括通信单元；
所述获取指挥位置处的道路信息包括以下中的至少一个：
在所述交通指挥无人车移动至所述指挥位置前，通过所述通信单元远程获取所述道路信息；
在所述交通指挥无人车移动至所述指挥位置后，通过所述通信单元持续远程获取所述道路信息。
8.根据权利要求6或7所述的交通指挥无人车，其特征在于，所述信息获取模块持续获取所述道路信息，并在所述道路信息发生变化时，调整所述交通指挥无人车的姿态和/或信号指令。
9.根据权利要求1所述的交通指挥无人车，其特征在于，所述交通指挥无人车还包括：
违章拍照摄像头，用于获取所述指挥位置处的交通违章信息；以及显示模块，与所述违章拍照摄像头相连接以接收所述交通违章信息；所述显示模块位于所述交通指挥无人车的至少一侧，并显示所述交通违章信息。
10.一种临时交通指挥方法，其特征在于，所述临时指挥方法应用于如权利要求1至9中所述的交通指挥无人车，所述临时交通指挥方法包括：
获取所述指挥位置处的道路信息；以及
根据所述道路信息控制所述信号灯模块的姿态和/或信号指令。
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