CN111422610A - 一种旋转搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种旋转搬运机器人，其结构包括驱动座、支撑柱、滑道、电机、横架、夹爪，支撑柱竖直安装于驱动座上端，滑道设于支撑柱内侧，横架垂直安装于滑道内侧，电机安装于横架侧面，夹爪水平安装于横架下端，夹爪包括固定架、导轨、侧夹体、装夹机构，导轨设于固定架内侧，侧夹体竖直安装于固定架下端，装夹机构嵌入于侧夹体内侧，本发明在侧夹体下端设置了装夹机构，由于底部及侧面的限制，将使其保持平衡，进而防止了边角的损伤；在固定架下端设置了侧夹体，有效的对箱子的侧面进行了限制，并且上端也进行了限位，从而在进行旋转时防止了离心力造成的滑动偏移，保证了箱子边角的完整及内侧产品的质量。

Description

一种旋转搬运机器人

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及到一种旋转搬运机器人。

背景技术

在过去的货物搬运中通常采用人力进行搬运及控制设备来进行搬运，而随着科技的不断更新进步，也衍生出了搬运机器人，来对货物进行自动的搬运装卸，其中旋转搬运机器人主要是在原地进行货物的搬运转移，进行位置的调节，但是现有技术存在以下不足：

由于外部密封有包装袋的箱子表面光滑，在对其进行夹紧旋转搬运时，由于箱子受到离心力的作用将产生向外的力，而向夹爪的侧面发生滑动，进而使箱子本身的位置发生偏移倾斜，使其在将箱子放下时，箱子的边角将会首先接触地面，并且在重力的影响下造成箱子的边角受损，而影响内部的产品质量。

以此本申请提出一种旋转搬运机器人，对上述缺陷进行改进。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种旋转搬运机器人，以解决现有技术由于外部密封有包装袋的箱子表面光滑，在对其进行夹紧旋转搬运时，由于箱子受到离心力的作用将产生向外的力，而向夹爪的侧面发生滑动，进而使箱子本身的位置发生偏移倾斜，使其在将箱子放下时，箱子的边角将会首先接触地面，并且在重力的影响下造成箱子的边角受损，而影响内部的产品质量的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种旋转搬运机器人，其结构包括驱动座、支撑柱、滑道、电机、横架、夹爪，所述支撑柱竖直安装于驱动座上端并且采用铰链连接，所述滑道设于支撑柱内侧并且为一体化结构，所述横架垂直安装于滑道内侧并且采用活动连接，所述电机安装于横架侧面并且采用机械连接，所述夹爪水平安装于横架下端并且之间通过螺栓固定；所述夹爪包括固定架、导轨、侧夹体、装夹机构，所述导轨设于固定架内侧并且为一体化结构，所述侧夹体竖直安装于固定架下端并且与导轨采用活动连接，所述装夹机构嵌入于侧夹体内侧并且采用机械连接。

对本发明进一步地改进，所述装夹机构包括支杆、固定座、活动结构、联动杆、支护结构，所述支杆垂直安装于固定座上端并且相卡接，所述活动结构安装于固定座右侧并且采用活动连接，所述支护结构水平安装于固定座下端并且采用活动连接，所述活动结构通过联动杆与支护结构相连接。

对本发明进一步地改进，所述活动结构包括弹簧、活动架、夹板，所述弹簧套设于活动架外侧并且一端抵在固定座上，所述夹板竖直安装于活动架右侧并且相焊接，所述联动杆与活动架铰链连接；所述支护结构包括活动板、联动块、导槽，所述联动块竖直安装于活动板侧面并且相焊接，所述联动块侧面与导槽活动连接，所述联动块与活动架铰链连接。

对本发明进一步地改进，所述导槽侧面设有吸附球，所述吸附球设有多个并且均匀分布。

对本发明进一步地改进，所述吸附球包括内嵌板、球体、硬边、外囊，所述球体安装于内嵌板右侧，所述硬边环形设于球体外侧中端并且为一体化结构，所述外囊安装于硬边右侧并且与球体内侧相连通。

对本发明进一步地改进，所述侧夹体包括滑块、侧架、支撑板、限位结构，所述滑块水平安装于侧架上端并且相焊接，所述支撑板竖直焊接于侧架内侧，所述限位结构水平嵌入安装于支撑板内侧并且相卡接。

对本发明进一步地改进，所述限位结构包括框架、调节结构、活动杆、复位弹簧，所述调节结构嵌入安装于框架内侧并且采用活动连接，所述活动杆水平安装于调节结构内侧并且右端相焊接，所述复位弹簧套设于活动杆外侧并且右端与框架相卡接。

对本发明进一步地改进，所述调节结构包括滑板、斜板、滚珠、内槽、弧边，所述斜板设于滑板右侧并且为一体化结构，所述滚珠嵌入安装于斜板内侧并且采用活动连接，所述内槽凹陷于斜板内侧，所述弧边设于斜板右上端并且为一体化结构，所述内槽为直角形槽体。

根据上述提出的技术方案，本发明一种旋转搬运机器人，具有如下有益效果：

本发明在侧夹体下端设置了装夹机构，夹板向内侧移动，而活动架也将压缩弹簧，并向内推动联动杆，进而联动支护结构进行工作，联动块将在导槽上向外滑动，而推出活动板抵在箱子的底部，并且在夹板完全抵在箱子外部时，吸附球将受到挤压，外囊内侧的气体将被压入到球体内，而使外囊凹陷至硬边内侧形成吸盘状而停留在箱子外部进行吸附，防止箱子进行滑动，并且在受到离心力的作用时，由于底部及侧面的限制，将使其保持平衡，进而防止了边角的损伤。

本发明在固定架下端设置了侧夹体，限位结构将首先接触箱子，在处于箱子表面的限位结构将受到挤压，调节结构将向内移动而推动活动杆拉动复位弹簧，即可使调节结构处于框架内侧，而位于箱子的上端边角的调节结构，将在滚珠滑动并受限于内槽内进行卡住，有效的对箱子的侧面进行了限制，并且上端也进行了限位，从而在进行旋转时防止了离心力造成的滑动偏移，保证了箱子边角的完整及内侧产品的质量。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种旋转搬运机器人的结构示意图；

图2为本发明夹爪的结构示意图；

图3为本发明装夹机构的第一形态结构示意图；

图4为本发明装夹机构的第二形态结构示意图；

图5为本发明夹板的结构示意图；

图6为本发明吸附球的第一形态结构示意图；

图7为本发明吸附球的第二形态结构示意图；

图8为本发明侧夹体的结构示意图；

图9为本发明限位结构的结构示意图；

图10为本发明调节结构的结构示意图。

图中：驱动座-1、支撑柱-2、滑道-3、电机-4、横架-5、夹爪-6、固定架-61、导轨-62、侧夹体-63、装夹机构-64、支杆-641、固定座-642、活动结构-643、联动杆-644、支护结构-645、弹簧-43a、活动架-43b、夹板-43c、活动板-45a、联动块-45b、导槽-45c、吸附球-c1、内嵌板-c11、球体-c12、硬边-c13、外囊-c14、滑块-631、侧架-632、支撑板-633、限位结构-634、框架-34a、调节结构-34b、活动杆-34c、复位弹簧-34d、滑板-b1、斜板-b2、滚珠-b3、内槽-b4、弧边-b5。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例一：请参阅图1-图8，本发明具体实施例如下：

其结构包括驱动座1、支撑柱2、滑道3、电机4、横架5、夹爪6，所述支撑柱2竖直安装于驱动座1上端并且采用铰链连接，所述滑道3设于支撑柱2内侧并且为一体化结构，所述横架5垂直安装于滑道3内侧并且采用活动连接，所述电机4安装于横架5侧面并且采用机械连接，所述夹爪6水平安装于横架5下端并且之间通过螺栓固定；所述夹爪6包括固定架61、导轨62、侧夹体63、装夹机构64，所述导轨62设于固定架61内侧并且为一体化结构，所述侧夹体63竖直安装于固定架61下端并且与导轨62采用活动连接，所述装夹机构64嵌入于侧夹体63内侧并且采用机械连接。

参阅图3-图4，所述装夹机构64包括支杆641、固定座642、活动结构643、联动杆644、支护结构645，所述支杆641垂直安装于固定座642上端并且相卡接，所述活动结构643安装于固定座642右侧并且采用活动连接，所述支护结构645水平安装于固定座642下端并且采用活动连接，所述活动结构643通过联动杆644与支护结构645相连接，利用活动结构643在对箱子进行夹紧的同时，触发联动杆644带动支护结构645来对箱底进行依托。

参阅图3-图4，所述活动结构643包括弹簧43a、活动架43b、夹板43c，所述弹簧43a套设于活动架43b外侧并且一端抵在固定座642上，所述夹板43c竖直安装于活动架43b右侧并且相焊接，所述联动杆644与活动架43b铰链连接；所述支护结构645包括活动板45a、联动块45b、导槽45c，所述联动块45b竖直安装于活动板45a侧面并且相焊接，所述联动块45b侧面与导槽45c活动连接，所述联动块45b与活动架43b铰链连接，夹板43c在接触箱子的同时，使活动架43b来带动联动杆644将活动板45a移出，进行箱子的依托，进而防止箱子进行前后的摆动。

参阅图5，所述导槽45c侧面设有吸附球c1，所述吸附球c1设有多个并且均匀分布，在夹紧的同时，增加与箱子之间的摩擦力，防止滑动。

参阅图6-图7，所述吸附球c1包括内嵌板c11、球体c12、硬边c13、外囊c14，所述球体c12安装于内嵌板c11右侧，所述硬边c13环形设于球体c12外侧中端并且为一体化结构，所述外囊c14安装于硬边c13右侧并且与球体c12内侧相连通，在外囊c14受到挤压时，内侧的气体将向球体c12流动，而使外囊c14与硬边c13之间形成吸盘状，而吸附于箱体外部，防止其滑动。

基于上述实施例，具体工作原理如下：

首先将该机器人放置于需要进行搬运箱子的位置，即可开始进行工作，此时电机4驱动横架5在滑道3内侧向下活动，而展开夹爪6，将箱子夹于夹爪6之间，此时侧夹体63下端的装夹机构64将靠近箱子并抵住下端，在接触的瞬间活动结构643将开始进行工作，夹板43c向内侧移动，而活动架43b也将压缩弹簧43a，并向内推动联动杆644，进而联动支护结构645进行工作，联动块45b将在导槽45c上向外滑动，而推出活动板45a抵在箱子的底部，并且在夹板43c完全抵在箱子外部时，吸附球c1将受到挤压，外囊c14内侧的气体将被压入到球体c12内，而使外囊c14凹陷至硬边c13内侧形成吸盘状而停留在箱子外部进行吸附，即可完成装夹，而升起横架5，并利用驱动座1旋转支撑柱2，来使夹爪6移动到合适的位置，再将箱子慢慢放下，如此进行循环的工作。

实施例二：请参阅图1-图2、图8-图10，本发明具体实施例如下：

其结构包括驱动座1、支撑柱2、滑道3、电机4、横架5、夹爪6，所述支撑柱2竖直安装于驱动座1上端并且采用铰链连接，所述滑道3设于支撑柱2内侧并且为一体化结构，所述横架5垂直安装于滑道3内侧并且采用活动连接，所述电机4安装于横架5侧面并且采用机械连接，所述夹爪6水平安装于横架5下端并且之间通过螺栓固定；所述夹爪6包括固定架61、导轨62、侧夹体63、装夹机构64，所述导轨62设于固定架61内侧并且为一体化结构，所述侧夹体63竖直安装于固定架61下端并且与导轨62采用活动连接，所述装夹机构64嵌入于侧夹体63内侧并且采用机械连接。

参阅图8，所述侧夹体63包括滑块631、侧架632、支撑板633、限位结构634，所述滑块631水平安装于侧架632上端并且相焊接，所述支撑板633竖直焊接于侧架632内侧，所述限位结构634水平嵌入安装于支撑板633内侧并且相卡接，根据箱子的高度，来接触限位结构634进行调节限位。

参阅图9，所述限位结构634包括框架34a、调节结构34b、活动杆34c、复位弹簧34d，所述调节结构34b嵌入安装于框架34a内侧并且采用活动连接，所述活动杆34c水平安装于调节结构34b内侧并且右端相焊接，所述复位弹簧34d套设于活动杆34c外侧并且右端与框架34a相卡接，将箱子卡在调节结构34b之间，防止其滑动。

参阅图10，所述调节结构34b包括滑板b1、斜板b2、滚珠b3、内槽b4、弧边b5，所述斜板b2设于滑板b1右侧并且为一体化结构，所述滚珠b3嵌入安装于斜板b2内侧并且采用活动连接，所述内槽b4凹陷于斜板b2内侧，所述弧边b5设于斜板b2右上端并且为一体化结构，所述内槽b4为直角形槽体，在滑板b1对箱子上端进行限制的同时，箱子的侧边可卡在内槽b4，防止发生滑动。

基于上述实施例，具体工作原理如下：

首先将该机器人放置于需要进行搬运箱子的位置，即可开始进行工作，此时电机4驱动横架5在滑道3内侧向下活动，而展开夹爪6，将箱子夹于夹爪6之间，此时侧夹体63下端的装夹机构64将靠近箱子并抵住下端，即可令侧夹体63在导轨6上端向内移动，而靠近箱子，限位结构634将首先接触箱子，在处于箱子表面的限位结构634将受到挤压，调节结构34b将向内移动而推动活动杆34c拉动复位弹簧34d，即可使调节结构34b处于框架34a内侧，而位于箱子的上端边角的调节结构34b，将在滚珠b3滑动并受限于内槽b4内进行卡住，即可完成装夹，而后升起横架5，并利用驱动座1旋转支撑柱2，来使夹爪6移动到合适的位置，再将箱子慢慢放下，如此进行循环的工作。

本发明解决了现有技术由于外部密封有包装袋的箱子表面光滑，在对其进行夹紧旋转搬运时，由于箱子受到离心力的作用将产生向外的力，而向夹爪的侧面发生滑动，进而使箱子本身的位置发生偏移倾斜，使其在将箱子放下时，箱子的边角将会首先接触地面，并且在重力的影响下造成箱子的边角受损，而影响内部的产品质量的问题，本发明通过上述部件的互相组合，在侧夹体下端设置了装夹机构，夹板向内侧移动，而活动架也将压缩弹簧，并向内推动联动杆，进而联动支护结构进行工作，联动块将在导槽上向外滑动，而推出活动板抵在箱子的底部，并且在夹板完全抵在箱子外部时，吸附球将受到挤压，外囊内侧的气体将被压入到球体内，而使外囊凹陷至硬边内侧形成吸盘状而停留在箱子外部进行吸附，防止箱子进行滑动，并且在受到离心力的作用时，由于底部及侧面的限制，将使其保持平衡，进而防止了边角的损伤；在固定架下端设置了侧夹体，限位结构将首先接触箱子，在处于箱子表面的限位结构将受到挤压，调节结构将向内移动而推动活动杆拉动复位弹簧，即可使调节结构处于框架内侧，而位于箱子的上端边角的调节结构，将在滚珠滑动并受限于内槽内进行卡住，有效的对箱子的侧面进行了限制，并且上端也进行了限位，从而在进行旋转时防止了离心力造成的滑动偏移，保证了箱子边角的完整及内侧产品的质量。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种旋转搬运机器人，其结构包括驱动座(1)、支撑柱(2)、滑道(3)、电机(4)、横架(5)、夹爪(6)，所述支撑柱(2)竖直安装于驱动座(1)上端，所述滑道(3)设于支撑柱(2)内侧，所述横架(5)垂直安装于滑道(3)内侧，所述电机(4)安装于横架(5)侧面，所述夹爪(6)水平安装于横架(5)下端；其特征在于：

所述夹爪(6)包括固定架(61)、导轨(62)、侧夹体(63)、装夹机构(64)，所述导轨(62)设于固定架(61)内侧，所述侧夹体(63)竖直安装于固定架(61)下端，所述装夹机构(64)嵌入于侧夹体(63)内侧。

2.根据权利要求1所述的一种旋转搬运机器人，其特征在于：所述装夹机构(64)包括支杆(641)、固定座(642)、活动结构(643)、联动杆(644)、支护结构(645)，所述支杆(641)垂直安装于固定座(642)上端，所述活动结构(643)安装于固定座(642)右侧，所述支护结构(645)水平安装于固定座(642)下端，所述活动结构(643)通过联动杆(644)与支护结构(645)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种旋转搬运机器人，其特征在于：所述活动结构(643)包括弹簧(43a)、活动架(43b)、夹板(43c)，所述弹簧(43a)套设于活动架(43b)外侧，所述夹板(43c)竖直安装于活动架(43b)右侧，所述联动杆(644)与活动架(43b)铰链连接；

所述支护结构(645)包括活动板(45a)、联动块(45b)、导槽(45c)，所述联动块(45b)竖直安装于活动板(45a)侧面，所述联动块(45b)侧面与导槽(45c)活动连接，所述联动块(45b)与活动架(43b)铰链连接。

4.根据权利要求3所述的一种旋转搬运机器人，其特征在于：所述导槽(45c)侧面设有吸附球(c1)并且均匀分布。

5.根据权利要求4所述的一种旋转搬运机器人，其特征在于：所述吸附球(c1)包括内嵌板(c11)、球体(c12)、硬边(c13)、外囊(c14)，所述球体(c12)安装于内嵌板(c11)右侧，所述硬边(c13)环形设于球体(c12)外侧中端，所述外囊(c14)安装于硬边(c13)右侧。

6.根据权利要求1所述的一种旋转搬运机器人，其特征在于：所述侧夹体(63)包括滑块(631)、侧架(632)、支撑板(633)、限位结构(634)，所述滑块(631)水平安装于侧架(632)上端，所述支撑板(633)竖直焊接于侧架(632)内侧，所述限位结构(634)水平嵌入安装于支撑板(633)内侧。

7.根据权利要求6所述的一种旋转搬运机器人，其特征在于：所述限位结构(634)包括框架(34a)、调节结构(34b)、活动杆(34c)、复位弹簧(34d)，所述调节结构(34b)嵌入安装于框架(34a)内侧，所述活动杆(34c)水平安装于调节结构(34b)内侧，所述复位弹簧(34d)套设于活动杆(34c)外侧。

8.根据权利要求7所述的一种旋转搬运机器人，其特征在于：所述调节结构(34b)包括滑板(b1)、斜板(b2)、滚珠(b3)、内槽(b4)、弧边(b5)，所述斜板(b2)设于滑板(b1)右侧，所述滚珠(b3)嵌入安装于斜板(b2)内侧，所述内槽(b4)凹陷于斜板(b2)内侧，所述弧边(b5)设于斜板(b2)右上端，所述内槽(b4)为直角形槽体。

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