CN111422252B - 一种转向助力方法、装置、车辆及计算机存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开一种转向助力方法、装置、车辆及计算机存储介质，应用于车辆，所述车辆包括：转向助力组件；所述转向助力方法包括：检测所述车辆的方向轮是否为驱动轮；基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位；基于所述转向助力组件的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。

Description

一种转向助力方法、装置、车辆及计算机存储介质
技术领域
本申请涉及转向助力技术，尤其涉及一种转向助力方法、装置、车辆及计算机存储介质。
背景技术
电动助力转向系统（Electric Power Steering，EPS）是指依靠电机提供转向助力力矩的助力转向系统。车辆的EPS一端连接方向操纵组件（如方向盘、方向把），另一端连接方向机，其中，方向机可以带动前轮。用户通过较小的力转动方向操纵组件，EPS基于方向操纵组件的转向扭矩、转向角度以及车辆的车速等数据，控制电机提供转向助力力矩给方向机，从而带动前轮实现转向。
目前，车辆上的EPS提供的转向助力力矩是固定不变的，缺乏灵活性，导致不能适用多种场景的应用需求。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种转向助力方法、装置、车辆及计算机存储介质。
本申请实施例提供的转向助力方法，应用于车辆，所述车辆包括：转向助力组件；所述转向助力方法包括：
检测所述车辆的方向轮是否为驱动轮，其中，所述车辆的方向轮为车辆的前轮或者为车辆的后轮；
基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位；
基于所述转向助力组件的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
在本申请一实施方式中，所述方法还包括：
接收终端发送的第一信息或者获得位于所述车辆上的第一设置控件的第一设置操作，所述第一信息用于确定一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位，所述第一设置操作用于设置一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位；
所述基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位，包括：
基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述车辆的驱动模式；
基于所述车辆的驱动模式以及所述一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位，确定所述转向助力组件的助力档位。
在本申请一实施方式中，所述方法还包括：
接收终端发送的第二信息或者获得位于所述车辆上的第二设置控件的第二设置操作，所述第二信息用于确定所述转向助力组件的助力子档位，所述第二设置操作用于设置所述转向助力组件的助力子档位；
所述基于所述转向助力组件的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩，包括：
基于所述转向助力组件的助力档位和助力子档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
在本申请一实施方式中，所述基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位，包括：
若所述车辆的方向轮不是驱动轮，则确定所述车辆的驱动模式为两驱驱动模式；
基于所述车辆的两驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第一助力档位。
在本申请一实施方式中，所述基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位，包括：
若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速未锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第一种四驱驱动模式；
基于所述车辆的第一种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第二助力档位，所述第二助力档位所产生的转向助力力矩高于第一助力档位所产生的转向助力力矩。
在本申请一实施方式中，所述基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位，包括：
若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第二种四驱驱动模式；
基于所述车辆的第二种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第三助力档位，所述第三助力档位所产生的转向助力力矩高于第二助力档位所产生的转向助力力矩。
在本申请一实施方式中，所述方法还包括：
在所述车辆的显示组件上显示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
在本申请一实施方式中，所述方法还包括：
向终端发送第三信息，所述第三信息用于指示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位；其中，所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位显示在所述终端上，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
本申请实施例提供的转向助力装置，应用于车辆，所述车辆包括：转向助力组件；所述转向助力装置包括：
控制器，用于检测所述车辆的方向轮是否为驱动轮，其中，所述车辆的方向轮为车辆的前轮或者为车辆的后轮；基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位；基于所述转向助力组件的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
在本申请一实施方式中，所述装置还包括第一通信组件或者输入组件；其中，
所述第一通信组件，用于接收终端发送的第一信息，所述第一信息用于确定一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位；
所述输入组件，用于获得位于所述车辆上的第一设置控件的第一设置操作，所述第一设置操作用于设置一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位；
所述控制器，具体用于基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述车辆的驱动模式；基于所述车辆的驱动模式以及所述一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位，确定所述转向助力组件的助力档位。
在本申请一实施方式中，所述装置还包括第一通信组件或者输入组件；其中，
所述第一通信组件，用于接收终端发送的第二信息，所述第二信息用于确定所述转向助力组件的助力子档位；
所述输入组件，用于获得位于所述车辆上的第二设置控件的第二设置操作，所述第二设置操作用于设置所述转向助力组件的助力子档位；
所述控制器，还用于基于所述转向助力组件的助力档位和助力子档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
在本申请一实施方式中，所述控制器，具体用于若所述车辆的方向轮不是驱动轮，则确定所述车辆的驱动模式为两驱驱动模式；基于所述车辆的两驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第一助力档位。
在本申请一实施方式中，所述控制器，具体用于若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速未锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第一种四驱驱动模式；基于所述车辆的第一种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第二助力档位，所述第二助力档位所产生的转向助力力矩高于第一助力档位所产生的转向助力力矩。
在本申请一实施方式中，所述控制器，具体用于若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第二种四驱驱动模式；基于所述车辆的第二种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第三助力档位，所述第三助力档位所产生的转向助力力矩高于第二助力档位所产生的转向助力力矩。
在本申请一实施方式中，所述装置还包括显示组件；
所述控制器，还用于控制所述显示组件显示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
在本申请一实施方式中，所述装置还包括：
第二通信组件，用于向终端发送第三信息，所述第三信息用于指示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位；其中，所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位显示在所述终端上，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
本申请实施例提供的车辆包括上述的转向助力装置。
在本申请一实施方式中，所述车辆为全地形车。
本申请实施例提供的计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述转向助力方法中的任意步骤。
本申请实施例的技术方案，基于车辆的方向轮是否为驱动轮，确定转向助力组件的助力档位；基于转向助力组件的助力档位控制转向助力组件产生转向助力力矩。如此，可以灵活根据车辆的方向轮是否为驱动轮适应性地调整转向助力组件的助力档位，从而可以保障转向助力组件产生的转向助力力矩较为适中，提高了用户体验。
附图说明
图1为本申请实施例提供的转向助力方法的流程示意图一；
图2为本申请实施例提供的转向助力方法的流程示意图二；
图3为本申请实施例提供的应用示例一的原理图；
图4为本申请实施例提供的应用示例二的原理图；
图5为本申请实施例提供的应用示例三的原理图；
图6为本申请实施例提供的应用示例四的原理图一；
图7为本申请实施例提供的应用示例四的原理图二；
图8为本申请实施例提供的转向助力装置的结构组成示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本申请实施例中的车辆，可以是四轮沙滩车、雪地车等。车辆至少具有方向操纵组件、转向助力组件以及方向机，其中，方向机连接方向轮（方向轮例如是车辆的前轮或者车辆的后轮）。方向操纵组件可以是方向盘或方向把，用户转动方向操纵组件可以实现对车辆转向的控制，例如用户向右转动方向操纵组可以实现对车辆向右转向的控制，再例如用户向左转动方向操纵组件可以实现对车辆向左转向的控制。转向助力组件可以通过EPS来实现，转向助力组件的一端连接方向操纵组件，另一端连接方向机，用户通过较小的力转动方向操纵组件，转向助力组件基于方向操纵组件的转向扭矩、转向角度以及车辆的车速等数据，控制电机提供转向助力力矩给方向机，从而带动方向轮实现转向。
目前，车辆上的转向助力组件提供的转向助力力矩缺乏灵活性，导致不能适用多种场景的应用需求。例如：如果车辆使用方向轮提供驱动力（即方向轮为驱动轮），则可能会出现转向助力组件提供的转向助力力矩不足的问题。再例如：如果车辆不使用方向轮提供驱动力（即方向轮不是驱动轮），则可能会出现转向助力组件提供的转向助力力矩过大的问题。基于此，提出了本申请实施例的以下技术方案。需要说明的是，本申请实施例中的“方向轮”也可以称为“转向轮”。
图1为本申请实施例提供的转向助力方法的流程示意图一，应用于车辆，如四轮沙滩车，所述车辆包括：转向助力组件；如图1所示，所述转向助力方法包括以下步骤：
步骤101：检测所述车辆的方向轮是否为驱动轮，其中，所述车辆的方向轮为车辆的前轮或者为车辆的后轮；基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位。
在本申请一可选方式中，车辆上具有针对驱动模式的设置控件，用户可以通过该设置控件设置车辆的驱动模式。例如：车辆上具有一个针对驱动模式的设置控件，用户可以通过该设置控件设置车辆的驱动模式为两驱驱动模式、或者第一种四驱驱动模式、或者第二种四驱驱动模式。再例如：车辆上具有三个针对驱动模式的设置控件，分别为针对两驱驱动模式的开关1，针对第一种四驱驱动模式的开关2，针对第二种四驱驱动模式的开关3，用户可以通过开关1设置车辆的驱动模式为两驱驱动模式，通过开关2设置车辆的驱动模式为第一种四驱驱动模式，通过开关3设置车辆的驱动模式为第二种四驱驱动模式。
上述方案中，两驱驱动模式是指所述车辆的方向轮不是驱动轮的模式。在一可选方式中，方向轮为车辆的前轮，相应地，两驱驱动模式是指所述车辆通过后轮提供驱动力的模式，这里，后轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。在另一可选方式中，方向轮为车辆的后轮，相应地，两驱驱动模式是指所述车辆通过前轮提供驱动力的模式，这里，前轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。
上述方案中，第一种四驱驱动模式是指所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速未锁死状态的模式。在一可选方式中，方向轮为车辆的前轮，相应地，第一种四驱驱动模式是指所述车辆通过前轮和后轮提供驱动力的模式，且前轮处于差速未锁死状态，这里，后轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。在另一可选方式中，方向轮为车辆的后轮，相应地，第一种四驱驱动模式是指所述车辆通过前轮和后轮提供驱动力的模式，且后轮处于差速未锁死状态，这里，前轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。
上述方案中，第二种四驱驱动模式是指所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速锁死状态的模式。在一可选方式中，方向轮为车辆的前轮，相应地，第二种四驱驱动模式是指所述车辆通过前轮和后轮提供驱动力的模式，且前轮处于差速锁死状态，这里，后轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。在另一可选方式中，方向轮为车辆的后轮，相应地，第二种四驱驱动模式是指所述车辆通过前轮和后轮提供驱动力的模式，且后轮处于差速锁死状态，这里，前轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。
需要说明的是，前轮处于差速未锁死状态是指：前左轮的转动与前右轮的转动是独立的，可以相同或者不同。前轮处于差速锁死状态是指：前左轮与前右轮的转速是相同的，没有转速差。同理，后轮处于差速未锁死状态是指：后左轮的转动与后右轮的转动独立的，可以相同或者不同。后轮处于差速锁死状态是指：后左轮与后右轮的转速是相同的，没有转速差。
需要说明的是，本申请实施例中对于“差速未锁死状态”的描述也可以简称为“差速状态”。本申请实施例对于“差速锁死状态”的描述也可以简称为“锁死状态”。
本申请实施例中，不同的驱动模式对应不同的助力档位，控制器检测车辆的方向轮是否为驱动轮，进而可以确定当前的驱动模式，并基于车辆当前的驱动模式确定转向助力组件的助力档位。以下结合不同的情况分别进行说明。
情况一：两驱驱动模式
若所述车辆的方向轮不是驱动轮，则确定所述车辆的驱动模式为两驱驱动模式；基于所述车辆的两驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第一助力档位。
这里，两驱驱动模式是指所述车辆通过非方向轮提供驱动力的模式。也就是说，车辆的方向轮处于无驱动力状态。这里，非方向轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。
上述方案中，1）方向轮可以是车辆的前轮，相应地，非方向轮是指车辆的后轮。或者，2）方向轮可以是车辆的后轮，相应地，非方向轮是指车辆的前轮。
情况二：第一种四驱驱动模式
若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速未锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第一种四驱驱动模式；基于所述车辆的第一种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第二助力档位，所述第二助力档位所产生的转向助力力矩高于第一助力档位所产生的转向助力力矩。
这里，第一种四驱驱动模式是指所述车辆通过方向轮和非方向轮提供驱动力的模式，且方向轮处于差速未锁死状态。这里，非方向轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。
上述方案中，1）方向轮可以是车辆的前轮，相应地，非方向轮是指车辆的后轮。或者，2）方向轮可以是车辆的后轮，相应地，非方向轮是指车辆的前轮。
情况三：第二种四驱驱动模式
若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第二种四驱驱动模式；基于所述车辆的第二种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第三助力档位，所述第三助力档位所产生的转向助力力矩高于第二助力档位所产生的转向助力力矩。
这里，第二种四驱驱动模式是指所述车辆通过方向轮和非方向轮提供驱动力的模式，且方向轮处于差速锁死状态。这里，非方向轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。
上述方案中，1）方向轮可以是车辆的前轮，相应地，非方向轮是指车辆的后轮。或者，2）方向轮可以是车辆的后轮，相应地，非方向轮是指车辆的前轮。
需要说明的是，上述方案中，可以将两驱驱动模式称为“两驱状态”。可以将第一种四驱驱动模式称为“四驱状态”。将第二种四驱驱动模式称为“四驱锁死状态”。
需要说明的是，上述方案中，第一助力档位低于第二助力档位，第二助力档位低于第三助力档位。在用户采用同一种方式（例如相同的转向扭矩、转向角度）转动方向操纵组件的情况下，转向助力组件处于第一助力档位所产生的转向助力力矩低于转向助力组件处于第二助力档位所产生的转向助力力矩，转向助力组件处于第二助力档位所产生的转向助力力矩低于转向助力组件处于第三助力档位所产生的转向助力力矩。可见，也可以将第一助力档位称为“低助力档位”，将第二助力档位称为“中助力档位”，将第三助力档位称为“高助力档位”。
需要说明的是，本申请实施例的技术方案是以三个助力档位为例进行举例说明的，不局限于此，助力档位也可以扩展为更多的档位。例如：通过前轮提供驱动力的模式，后轮处于无驱动力状态。进一步，前轮处于差速未锁死状态（这种状态也可以称为前驱差速未锁死状态），对应一种助力档位。前轮也可以处于差速锁死状态（这种状态也可以称为前驱差速锁死状态），对应另一种助力档位，且处于差速锁死状态时的助力档位所产生的转向助力力矩高于差速未锁死时的助力档位所产生的转向助力力矩。
步骤102：基于所述转向助力组件的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
本申请实施例中，用户转动方向操纵组件，通过设置在方向操纵组件上的一些传感器可以检测到方向操纵组件的转向数据，如转向扭矩、转向角度等。例如：通过转向扭矩传感器检测方向操纵组件的转向扭矩。通过转向角度传感器可以检测方向操纵组件的转向角度。控制器基于方向操纵组件的转向数据和转向助力组件当前的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
在本申请一可选方式中，车辆具有显示组件，具体实现时，该显示组件可以通过液晶显示屏实现，例如仪表显示器。在所述车辆的显示组件上显示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位。如此，用户可以通过观看显示组件，明确车辆当前的驱动模式和/或转向助力组件的当前助力档位，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
在本申请一可选方式中，车辆具有通信组件（以下称为第二通信组件），车辆通过该第二通信组件向终端发送第三信息，所述第三信息用于指示所述车辆当前的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位；其中，所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位显示在所述终端上，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。这里，需要说明的是，终端上安装有车辆对应的应用（APP），终端通过该APP可以实现对车辆的远程控制，进一步，终端通过该APP可以实时显示车辆当前的驱动模式和/或转向助力组件的当前助力档位。
本申请实施例的技术方案，基于车辆的方向轮是否为驱动轮确定转向助力组件的助力档位，基于所述转向助力组件的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。如此，可以灵活根据车辆的方向轮是否为驱动轮适应性地调整转向助力组件的助力档位，从而可以保障转向助力组件产生的转向助力力矩较为适中，提升了车辆的驾驶舒适感。
图2为本申请实施例提供的转向助力方法的流程示意图二，应用于车辆，如四轮沙滩车，所述车辆包括：转向助力组件；如图2所示，所述转向助力方法包括以下步骤：
步骤201：接收终端发送的第一信息或者获得位于所述车辆上的第一设置控件的第一设置操作，所述第一信息用于确定一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位，所述第一设置操作用于设置一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位。
这里，终端可以是手机、平板电脑、可穿戴式设备等任意形式的终端。终端上安装有车辆对应的应用（APP），终端通过该APP可以实现对车辆的远程控制。
在本申请一可选方式中，用户可以通过终端上的APP设置一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位。例如：用户设置两驱驱动模式对应第一助力档位，第一种四驱驱动模式对应第二助力档位，第二种四驱驱动模式对应第三助力档位。终端将用户在APP上设置的信息（即第一信息）发送给车辆的控制器，相应地，车辆的控制器接收终端发送的第一信息，进而可以根据第一信息确定一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位。
在本申请另一可选方式中，用户可以通过车辆上的第一设置控件设置一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位。例如：用户设置两驱驱动模式对应第一助力档位，第一种四驱驱动模式对应第二助力档位，第二种四驱驱动模式对应第三助力档位。
需要说明的是，不同的助力档位对应的扭矩值不同。在一可选方式中，不同助力档位分别对应的扭矩值可以在车辆出厂的时候调试好。在另一可选方式中，用户可以通过终端上的APP自行设置不同助力档位分别对应的扭矩值。在又一可选方式中，用户可以通过车辆上的设置控件设置不同助力档位分别对应的扭矩值。
步骤202：检测所述车辆的方向轮是否为驱动轮，其中，所述车辆的方向轮为车辆的前轮或者为车辆的后轮；基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述车辆的驱动模式；基于所述车辆的驱动模式以及所述一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位，确定所述转向助力组件的助力档位。
在本申请一可选方式中，车辆上具有针对驱动模式的设置控件，用户可以通过该设置控件设置车辆的驱动模式。例如：车辆上具有一个针对驱动模式的设置控件，用户可以通过该设置控件设置车辆的驱动模式为两驱驱动模式、或者第一种四驱驱动模式、或者第二种四驱驱动模式。再例如：车辆上具有三个针对驱动模式的设置控件，分别为针对两驱驱动模式的开关1，针对第一种四驱驱动模式的开关2，针对第二种四驱驱动模式的开关3，用户可以通过开关1设置车辆的驱动模式为两驱驱动模式，通过开关2设置车辆的驱动模式为第一种四驱驱动模式，通过开关3设置车辆的驱动模式为第二种四驱驱动模式。
本申请实施例中，不同的驱动模式对应不同的助力档位，控制器检测车辆的方向轮是否为驱动轮，进而可以确定当前的驱动模式，并基于车辆当前的驱动模式以及通过上述步骤201预先设置的每个驱动模式对应的助力档位，确定转向助力组件的当前助力档位。以下结合不同的情况分别进行说明。
情况一：两驱驱动模式
若所述车辆的方向轮不是驱动轮，则确定所述车辆的驱动模式为两驱驱动模式；基于所述车辆的两驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第一助力档位。
这里，两驱驱动模式是指所述车辆通过非方向轮提供驱动力的模式。也就是说，车辆的方向轮处于无驱动力状态。这里，非方向轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。
上述方案中，1）方向轮可以是车辆的前轮，相应地，非方向轮是指车辆的后轮。或者，2）方向轮可以是车辆的后轮，相应地，非方向轮是指车辆的前轮。
情况二：第一种四驱驱动模式
若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速未锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第一种四驱驱动模式；基于所述车辆的第一种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第二助力档位。
这里，第一种四驱驱动模式是指所述车辆通过方向轮和非方向轮提供驱动力的模式，且方向轮处于差速未锁死状态。这里，非方向轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。
上述方案中，1）方向轮可以是车辆的前轮，相应地，非方向轮是指车辆的后轮。或者，2）方向轮可以是车辆的后轮，相应地，非方向轮是指车辆的前轮。
情况三：第二种四驱驱动模式
若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第二种四驱驱动模式；基于所述车辆的第二种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第三助力档位，所述第三助力档位所产生的转向助力力矩高于第二助力档位所产生的转向助力力矩。
这里，第二种四驱驱动模式是指所述车辆通过方向轮和非方向轮提供驱动力的模式，且方向轮处于差速锁死状态。这里，非方向轮可以处于差速未锁死状态，或者处于差速锁死状态。
上述方案中，1）方向轮可以是车辆的前轮，相应地，非方向轮是指车辆的后轮。或者，2）方向轮可以是车辆的后轮，相应地，非方向轮是指车辆的前轮。
需要说明的是，上述方案中，可以将两驱驱动模式称为“两驱状态”。可以将第一种四驱驱动模式称为“四驱状态”。将第二种四驱驱动模式称为“四驱锁死状态”。
需要说明的是，上述方案中，第一助力档位低于第二助力档位，第二助力档位低于第三助力档位。在用户采用同一种方式（例如相同的转向扭矩、转向角度）转动方向操纵组件的情况下，转向助力组件处于第一助力档位所产生的转向助力力矩低于转向助力组件处于第二助力档位所产生的转向助力力矩，转向助力组件处于第二助力档位所产生的转向助力力矩低于转向助力组件处于第三助力档位所产生的转向助力力矩。可见，也可以将第一助力档位称为“低助力档位”，将第二助力档位称为“中助力档位”，将第三助力档位称为“高助力档位”。
需要说明的是，本申请实施例的技术方案是以三种驱动模式以及三个助力档位为例进行举例说明的，不局限于此，车辆的驱动模式还可以有其他类型，对应的助力档位也可以扩展为更多的档位。例如：通过前轮提供驱动力的模式，后轮处于无驱动力状态。进一步，前轮处于差速未锁死状态（这种状态也可以称为前驱差速未锁死状态），对应一种助力档位。前轮也可以处于差速锁死状态（这种状态也可以称为前驱差速锁死状态），对应另一种助力档位，前轮处于差速锁死状态时的助力档位所产生的转向助力力矩高于处于差速未锁死状态时的助力档位所产生的转向助力力矩。
步骤203：接收终端发送的第二信息或者获得位于所述车辆上的第二设置控件的第二设置操作，所述第二信息用于确定所述转向助力组件的助力子档位，所述第二设置操作用于设置所述转向助力组件的助力子档位。
在本申请一可选方式中，用户可以通过终端上的APP设置特定的助力子档位。例如：用户可以通过终端上的APP设置车辆的助力子档位为第一助力子档位、或者第二助力子档位、或者第三助力子档位、或者第四助力子档位、或者第五助力子档位。终端将用户在APP上设置的信息（即第二信息）发送给车辆的控制器，相应地，车辆的控制器接收终端发送的第二信息，进而可以根据第二信息确定助力子档位。
在本申请另一可选方式中，车辆上具有针对助力子档位的设置控件，用户可以通过该设置控件设置特定的助力子档位。例如：车辆上具有一个针对助力子档位的设置控件，用户可以通过该设置控件设置车辆的助力子档位为第一助力子档位、或者第二助力子档位、或者第三助力子档位、或者第四助力子档位、或者第五助力子档位。需要说明的是，这里以5个助力子档位为例进行举例说明，不局限于此，其他任意数目的助力子档位也可以实现本申请实施例的技术方案。
需要说明的是，上述方案中，不同的助力子档位对应的助力程度不同。在用户采用同一种方式（例如相同的转向扭矩、转向角度）转动方向操纵组件的情况下，转向助力组件处于某一助力档位下的第一助力子档位所产生的转向助力力矩不同于转向助力组件处于该助力档位下的第二助力子档位所产生的转向助力力矩。
本申请实施例中，可以将助力档位理解为粗略的助力程度的划分，将助力子档位理解为精细的助力程度的划分。例如：对于某一助力档位，可以进一步精细划分5个助力子档位，不同的助力子档位对应的助力程度不同。
在一个应用场景中，不同的用户驾驶车辆对助力程度的需求有差异，针对转向助力组件在某一助力档位下，用户A可以进一步对助力程度进行微调，例如将助力程度调整到助力子档位1下；用户B可以进一步对助力程度进行微调，例如将助力程度调整到助力子档位2下。
步骤204：基于所述转向助力组件的助力档位和助力子档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
本申请实施例中，用户转动方向操纵组件，通过设置在方向操纵组件上的一些传感器可以检测到方向操纵组件的转向数据，如转向扭矩、转向角度等。例如：通过转向扭矩传感器检测方向操纵组件的转向扭矩。通过转向角度传感器可以检测方向操纵组件的转向角度。控制器基于方向操纵组件的转向数据和转向助力组件当前的助力档位和助力子档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
在本申请一可选方式中，车辆具有显示组件，具体实现时，该显示组件可以通过液晶显示屏实现。在所述车辆的显示组件上显示当前所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位。如此，用户可以通过观看显示组件，明确车辆当前的驱动模式和/或转向助力组件的当前助力档位，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
在本申请一可选方式中，车辆具有通信组件（以下称为第二通信组件），车辆通过该第二通信组件向终端发送第三信息，所述第三信息用于指示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位；其中，所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位显示在所述终端上，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。这里，需要说明的是，终端上安装有车辆对应的应用（APP），终端通过该APP可以实现对车辆的远程控制，进一步，终端通过该APP可以实时显示车辆当前的驱动模式和/或转向助力组件的当前助力档位。
本申请实施例的技术方案，基于车辆当前的驱动模式确定转向助力组件的助力档位，基于所述转向助力组件的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。如此，可以灵活根据车辆的驱动模式适应性地调整转向助力组件的助力档位，从而可以保障转向助力组件产生的转向助力力矩较为适中，提升了车辆的驾驶舒适感。另一方面，可以通过用户自定义不同驱动模式下的助力档位，从而提升了驾驶乐趣。又一方面，还可以根据用户对车辆的使用习惯，通过助力子档位对助力程度进行微调。
以下结合具体应用示例对本申请实施例的技术方案进行举例说明。需要说明的是，以下应用示例中的EPS对应于上述方案中的转向助力组件，以下应用示例中的数据传送系统（Data Transaction System，DTS）对应于上述方案中的控制器，以下应用示例中的仪表显示器对应于上述方案中的显示组件。
应用示例一
参照图3，用户设置车辆的驱动模式为两驱驱动模式，其中，车辆通过后轮提供驱动力，前轮处于无驱动力状态。DTS接收到两驱驱动模式的设置信号后，通过控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）总线或者硬线与EPS通讯，具体地，DTS向EPS发送控制指令，EPS执行DTS的控制指令，自动切换到两驱驱动模式对应的助力档位。
这里，不同驱动模式对应不同的助力档位，用户可以预先通过终端上的APP设置不同驱动模式下的助力档位（不同的助力档位对应的扭矩值不同），终端通过互联网平台将用户在APP上设置的信息发送给DTS，DTS根据该信息确定两驱驱动模式对应的助力档位。
如果DTS没有获取到用户预先设置的不同驱动模式下的助力档位，则DTS可以根据默认信息确定两驱驱动模式对应的助力档位。
同时，仪表显示器显示车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）。进一步，DTS还可以通过车联网平台将车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）同步到终端的APP上，通过APP显示车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）。此外，可以按照用户的需求，进一步调整EPS的助力子档位，实现对助力程度的微调。
应用示例二
参照图4，用户设置车辆的驱动模式为第一种四驱驱动模式，其中，车辆通过前轮和后轮提供驱动力，前轮处于差速未锁死状态，后轮可以处于差速未锁死状态，也可以处于差速锁死状态。DTS接收到第一种四驱驱动模式的设置信号后，通过CAN总线或者硬线与EPS通讯，具体地，DTS向EPS发送控制指令，EPS执行DTS的控制指令，自动切换到第一种四驱驱动模式对应的助力档位。
这里，不同驱动模式对应不同的助力档位，用户可以预先通过终端上的APP设置不同驱动模式下的助力档位（不同的助力档位对应的扭矩值不同），终端通过互联网平台将用户在APP上设置的信息发送给DTS，DTS根据该信息确定第一种四驱驱动模式对应的助力档位。
如果DTS没有获取到用户预先设置的不同驱动模式下的助力档位，则DTS可以根据默认信息确定第一种四驱驱动模式对应的助力档位。
同时，仪表显示器显示车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）。进一步，DTS还可以通过车联网平台将车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）同步到终端的APP上，通过APP显示车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）。此外，可以按照用户的需求，进一步调整EPS的助力子档位，实现对助力程度的微调。
应用示例三
参照图5，用户设置车辆的驱动模式为第二种四驱驱动模式，其中，车辆通过前轮和后轮提供驱动力，前轮处于差速锁死状态，后轮可以处于差速未锁死状态，也可以处于差速锁死状态。
这里，不同驱动模式对应不同的助力档位，用户可以预先通过终端上的APP设置不同驱动模式下的助力档位（不同的助力档位对应的扭矩值不同），终端通过互联网平台将用户在APP上设置的信息发送给DTS，DTS根据该信息确定第二种四驱驱动模式对应的助力档位。
如果DTS没有获取到用户预先设置的不同驱动模式下的助力档位，则DTS可以根据默认信息确定第二种四驱驱动模式对应的助力档位。
同时，仪表显示器显示车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）。进一步，DTS还可以通过车联网平台将车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）同步到终端的APP上，通过APP显示车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）。此外，可以按照用户的需求，进一步调整EPS的助力子档位，实现对助力程度的微调。
应用示例四
参照图6，在上述应用示例一至应用示例三中的任意一种应用示例的基础上，用户可以使用微调开关对EPS的助力程度进行微调，具体地，用户可以使用微调开关设置不同的助力子档位，不同的助力子档位对应不同的助力程度，需要说明的是，不同的助力程度是指EPS提供的转向助力力矩不同。同时，仪表显示器显示车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）。
进一步，参照图7，DTS还可以通过车联网平台将车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）同步到终端的APP上，通过APP显示车辆的驱动模式（或者说驱动力状态）以及EPS当前的助力档位（或者说EPS当前的运行状态）。
为了实现上述转向助力方法，本申请实施例还提供了一种转向助力装置。
图8为本申请实施例提供的转向助力装置的结构组成示意图，应用于车辆，所述车辆包括：转向助力组件；如图8所示，所述转向助力装置包括：
控制器801，用于检测所述车辆的方向轮是否为驱动轮，其中，所述车辆的方向轮为车辆的前轮或者为车辆的后轮；基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位；基于所述转向助力组件的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
在本申请一可选方式中，所述装置还包括第一通信组件802或者输入组件803；其中，
所述第一通信组件802，用于接收终端发送的第一信息，所述第一信息用于确定一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位；
所述输入组件803，用于获得位于所述车辆上的第一设置控件的第一设置操作，所述第一设置操作用于设置一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位；
所述控制器801，具体用于基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述车辆的驱动模式；基于所述车辆的驱动模式以及所述一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位，确定所述转向助力组件的助力档位。
在本申请一可选方式中，所述装置还包括第一通信组件802或者输入组件803；其中，
所述第一通信组件802，用于接收终端发送的第二信息，所述第二信息用于确定所述转向助力组件的助力子档位；
所述输入组件803，用于获得位于所述车辆上的第二设置控件的第二设置操作，所述第二设置操作用于设置所述转向助力组件的助力子档位；
所述控制器801，还用于基于所述转向助力组件的助力档位和助力子档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
在本申请一可选方式中，所述控制器801，具体用于若所述车辆的方向轮不是驱动轮，则确定所述车辆的驱动模式为两驱驱动模式；基于所述车辆的两驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第一助力档位。
在本申请一可选方式中，所述控制器801，具体用于若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速未锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第一种四驱驱动模式；基于所述车辆的第一种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第二助力档位，所述第二助力档位所产生的转向助力力矩高于第一助力档位所产生的转向助力力矩。
在本申请一可选方式中，所述控制器801，具体用于若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第二种四驱驱动模式；基于所述车辆的第二种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第三助力档位，所述第三助力档位所产生的转向助力力矩高于第二助力档位所产生的转向助力力矩。
在本申请一可选方式中，所述装置还包括显示组件804；
所述控制器801，还用于控制所述显示组件804显示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
在本申请一可选方式中，所述装置还包括：
第二通信组件805，用于向终端发送第三信息，所述第三信息用于指示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位；其中，所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位显示在所述终端上，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
本领域技术人员应当理解，图8所示的转向助力装置中的各器件所实现的功能可参照前述转向助力方法的相关描述而理解。具体实现时，上述转向助力装置中的通信组件可以通过移动通信模组（如4G模组、5G模组）等实现。上述转向助力装置中的控制器通过中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、数字信号处理器（Digital SignalProcessor，DSP）、微控制单元（Microcontroller Unit，MCU）或可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）等实现。
为了实现上述转向助力方法，本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括前述方案中的转向助力装置。具体实现时，所述车辆可以是二轮摩托车、三轮摩托车、四轮摩托车、雪地车、全地形车等。
应理解，本申请实施例的处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、DSP、专用集成电路（ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC）、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的转向助力装置还包括存储器，该存储器用于存储计算机指令，通过运行该计算机指令能够实现本申请转向助力方法中的任意步骤。其中，存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、可编程只读存储器（Programmable ROM，PROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable PROM，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（Electrically EPROM，EEPROM）或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器（Static RAM，SRAM）、动态随机存取存储器（Dynamic RAM，DRAM）、同步动态随机存取存储器（Synchronous DRAM，SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（Enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（SynchlinkDRAM，SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（Direct Rambus RAM，DR RAM）。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
应理解，上述存储器为示例性但不是限制性说明，例如，本申请实施例中的存储器还可以是静态随机存取存储器（static RAM，SRAM）、动态随机存取存储器（dynamic RAM，DRAM）、同步动态随机存取存储器（synchronous DRAM，SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（double data rate SDRAM，DDR SDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（synch link DRAM，SLDRAM）以及直接内存总线随机存取存储器（Direct Rambus RAM，DR RAM）等等。也就是说，本申请实施例中的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，用于存储计算机程序。
可选的，该计算机存储介质可应用于本申请实施例中的转向助力装置，并且该计算机程序使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由转向助力装置实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令。
可选的，该计算机程序产品可应用于本申请实施例中的转向助力装置，并且该计算机程序指令使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由转向助力装置实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机程序。
可选的，该计算机程序可应用于本申请实施例中的转向助力装置，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由转向助力装置实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，）ROM、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种转向助力方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括：转向助力组件；所述转向助力方法包括：
检测所述车辆的方向轮是否为驱动轮，其中，所述车辆的方向轮为车辆的前轮或者为车辆的后轮；
基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位；其中，所述基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位，包括：若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第二种四驱驱动模式；基于所述车辆的第二种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于目标助力档位；
基于所述转向助力组件的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收终端发送的第一信息或者获得位于所述车辆上的第一设置控件的第一设置操作，所述第一信息用于确定一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位，所述第一设置操作用于设置一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位；
所述基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位，包括：
基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述车辆的驱动模式；
基于所述车辆的驱动模式以及所述一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位，确定所述转向助力组件的助力档位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收终端发送的第二信息或者获得位于所述车辆上的第二设置控件的第二设置操作，所述第二信息用于确定所述转向助力组件的助力子档位，所述第二设置操作用于设置所述转向助力组件的助力子档位；
所述基于所述转向助力组件的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩，包括：
基于所述转向助力组件的助力档位和助力子档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位，包括：
若所述车辆的方向轮不是驱动轮，则确定所述车辆的驱动模式为两驱驱动模式；
基于所述车辆的两驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第一助力档位。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位，包括：
若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速未锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第一种四驱驱动模式；
基于所述车辆的第一种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第二助力档位，所述第二助力档位所产生的转向助力力矩高于第一助力档位所产生的转向助力力矩。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的第二种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于目标助力档位，包括：
基于所述车辆的第二种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第三助力档位，所述第三助力档位所产生的转向助力力矩高于第二助力档位所产生的转向助力力矩。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆的显示组件上显示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向终端发送第三信息，所述第三信息用于指示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位；其中，所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位显示在所述终端上，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
9.一种转向助力装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括：转向助力组件；所述转向助力装置包括：
控制器，用于检测所述车辆的方向轮是否为驱动轮，其中，所述车辆的方向轮为车辆的前轮或者为车辆的后轮；基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述转向助力组件的助力档位；基于所述转向助力组件的助力档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩；其中，所述控制器，具体用于若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第二种四驱驱动模式；基于所述车辆的第二种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于目标助力档位。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一通信组件或者输入组件；其中，
所述第一通信组件，用于接收终端发送的第一信息，所述第一信息用于确定一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位；
所述输入组件，用于获得位于所述车辆上的第一设置控件的第一设置操作，所述第一设置操作用于设置一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位；
所述控制器，具体用于基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮，确定所述车辆的驱动模式；基于所述车辆的驱动模式以及所述一个或多个驱动模式中每个驱动模式对应的助力档位，确定所述转向助力组件的助力档位。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一通信组件或者输入组件；其中，
所述第一通信组件，用于接收终端发送的第二信息，所述第二信息用于确定所述转向助力组件的助力子档位；
所述输入组件，用于获得位于所述车辆上的第二设置控件的第二设置操作，所述第二设置操作用于设置所述转向助力组件的助力子档位；
所述控制器，还用于基于所述转向助力组件的助力档位和助力子档位，控制所述转向助力组件产生转向助力力矩。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器，具体用于若所述车辆的方向轮不是驱动轮，则确定所述车辆的驱动模式为两驱驱动模式；基于所述车辆的两驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第一助力档位。
13.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器，具体用于若所述车辆的方向轮是驱动轮，且所述方向轮处于差速未锁死状态，则确定所述车辆的驱动模式为第一种四驱驱动模式；基于所述车辆的第一种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第二助力档位，所述第二助力档位所产生的转向助力力矩高于第一助力档位所产生的转向助力力矩。
14.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器，具体用于基于所述车辆的第二种四驱驱动模式，确定所述转向助力组件处于第三助力档位，所述第三助力档位所产生的转向助力力矩高于第二助力档位所产生的转向助力力矩。
15.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括显示组件；
所述控制器，还用于控制所述显示组件显示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
16.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二通信组件，用于向终端发送第三信息，所述第三信息用于指示所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位；其中，所述车辆的驱动模式和/或所述转向助力组件的助力档位显示在所述终端上，其中，所述车辆的驱动模式基于所述车辆的方向轮是否为驱动轮确定。
17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9至16中任一项所述的装置。
18.根据权利要求17所述的车辆，其特征在于，所述车辆为全地形车。
19.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
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