CN111422172A - 一种汽车刹车控制方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种汽车刹车控制方法和系统，该汽车刹车控制方法和系统通过获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息和/或该汽车油门踏板的踏板位置变化信息，再根据该踩踏速度变化信息和/或该踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理，最后根据该判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理；可见，该汽车刹车控制方法和系统能够准确判断驾驶员是否误将油门踏板当刹车踏板并一脚踩下去，再启动紧急刹车操作，从而能够有效防止刹车误动作和降低汽车自动紧急刹车成本。

Description

一种汽车刹车控制方法和系统
技术领域
本发明涉及汽车运动控制的技术领域，特别涉及一种汽车刹车控制方法和系统。
背景技术
目前，一般汽车都是由驾驶员踩刹车踏板来控制汽车紧急停车，很多经验不足的驾驶员在遇到紧急情况时，会误将油门踏板当刹车踏板，并一脚踩下去，从而酿成严重事故。现有技术中的高档汽车会提供自动刹车功能，其通常是在汽车前面安装雷达，以此感应汽车离前方障碍物的距离，若距离太近，则指示刹车助力电机启动，驱动汽车减速，直至汽车刹车，但是该自动刹车功能成本较高，其只能在高档车上使用，并没有得到真正的普及，此外，该自动刹车功能容易发生误动作，这是由于雷达感应的是与前方障碍物的距离，其并不能感应障碍物的大小和硬度，即使一片树叶落到了雷达上，其也会以为将要发生撞车，从而启动刹车功能。可见，现有技术急需一种能够准确判断驾驶员是否误将油门踏板当刹车踏板并一脚踩下去，再启动紧急刹车操作，并且能够有效防止刹车误动作和降低成本的汽车自动急刹车模式。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种汽车刹车控制方法和系统，该汽车刹车控制方法和系统通过获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息和/或该汽车油门踏板的踏板位置变化信息，再根据该踩踏速度变化信息和/或该踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理，最后根据该判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理；可见，该汽车刹车控制方法和系统能够准确判断驾驶员是否误将油门踏板当刹车踏板并一脚踩下去，再启动紧急刹车操作，从而能够有效防止刹车误动作和降低汽车自动紧急刹车成本。
本发明提供一种汽车刹车控制方法，其特征在于，所述汽车刹车控制方法包括如下步骤：
步骤S1，获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息和/或所述汽车油门踏板的踏板位置变化信息；
步骤S2，根据所述踩踏速度变化信息和/或所述踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理；
步骤S3，根据所述判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理；
进一步，在所述步骤S1中，获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息和/或所述汽车油门踏板的踏板位置变化信息具体包括，
步骤S101，获取所述汽车油门踏板在相隔预定时间差的两个不同时刻对应的第一瞬时踩踏速度和第二瞬时踩踏速度，以此计算获得所述踩踏速度变化信息；
和/或，
步骤S102，获取关于所述汽车油门踏板的踩踏行程电感应信号和/或踩踏行程开关动作信号，以此计算获得所述踏板位置变化信息；
进一步，在所述步骤S101中，获取所述汽车油门踏板在相隔预定时间差的两个不同时刻对应的第一瞬时踩踏速度和第二瞬时踩踏速度，以此计算获得所述踩踏速度变化信息具体包括，
步骤S1011，获取所述汽车油门踏板在第一时刻t对应的所述第一瞬时踩踏速度v1，以及在第二时刻t+Δt对应的所述第二瞬时踩踏速度v2，其中，Δt为大于或者等于人体反应极限时间；
步骤S1012，对所述第一瞬时踩踏速度v1和所述第二瞬时踩踏速度v2进行模数转换处理，以对应得到第一数字化踩踏速度v1*和第二数字化踩踏速度v2*；
步骤S1013，计算所述第一数字化踩踏速度v1*与所述第二数字化踩踏速度v2*之间的差值Δv，以作为所述踩踏速度变化信息，其中Δv＝v2*-v1*；
和/或者，
在所述步骤S102中，获取关于所述汽车油门踏板的踩踏行程电感应信号和/或踩踏行程开关动作信号，以此计算获得所述踏板位置变化信息具体包括，
步骤S1021A，根据所述汽车油门踏板自身的满行程踩踏参数，设定油门踏板位置的阈值Volfull，其中Volfull是满行程踩踏电压值，为防止电压波动造成的误差，或Volfull是略小于满行程踩踏电压值的某个数值；
步骤S1022A，根据所述汽车油门踏板上设置的踩踏行程电压传感器，获取所述汽车油门踏板对应的实时行程踩踏电压值Volpresent，以作为所述踏板位置变化信息；
和/或
步骤S1021B，在所述汽车油门踏板的满行程踩踏位置处设置行程动作感应开关；
步骤S1022B，若所述汽车油门踏板被踩踏至满行程位置，则所述行程动作感应开关生成所述踩踏行程开关动作信号，否则，所述行程动作感应开关不生成所述踩踏行程开关动作信号；
步骤S1023B，根据所述踩踏行程开关动作信号，生成指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置的所述踏板位置变化信息；
进一步，在所述步骤S2中，根据所述踩踏速度变化信息和/或所述踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理具体包括，
步骤S201，判断所述踩踏速度变化信息对应的差值Δv与预设速度变化阈值Δvthreshold之间的大小关系、和/或者判断所述踏板位置变化信息对应的所述实时行程踩踏电压值与预设油门踏板位置的阈值之间的大小关系、和/或者判断所述踏板位置变化信息是否指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置；
步骤S202，若所述差值Δv大于或者等于所述预设速度变化阈值Δvthreshold、和/或者所述实时行程踩踏电压值大于或者等于所述预设油门踏板位置的阈值、和/或者所述踏板位置变化信息指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置，则确定驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，否则，确定驾驶员当前不处于误踩踏油门踏板的状态；
进一步，在所述步骤S3中，根据所述判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理具体包括，
步骤S301，若所述判断处理的结果指示驾驶员当前不处于误踩踏油门踏板的状态，则维持原来汽车设定的行驶状态不变；
步骤S302A，若所述判断处理的结果指示驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，本系统则会输出车速给定信号为0，与原车ECU中的程序链接，原车ECU中的程序则会控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度；并且还会发出一个数字量信号与原车ECU中的程序链接，原车ECU中的程序会指示刹车助力电机变换至满负载运转装填，以实现自动刹车处理；
和/或者，
步骤S302B若所述判断处理的结果指示驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，本系统则会输出车速给定信号为0，与原车ECU中的程序链接，原车ECU中的程序则会控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度，并且还会发出一个开关量信号，指示位于刹车踏板联动机构下方的第一电磁铁机构和/或位于离合器踏板联动机构下方的第二电磁铁机构通电，以使所述刹车踏板联动机构和/或所述离合器踏板联动机构被吸下，原车装配的刹车踏板传感器会向原车ECU发出刹车踏板被吸下的信号，原车ECU中的程序会指示刹车助力电机变换至满负载运转装填，以实现自动刹车处理。
本发明还提供一种汽车刹车控制系统，其特征在于：
所述汽车刹车控制系统包括油门踏板踩踏速度信息获取模块、第一油门踏板踩踏位置信息获取模块、第二油门踏板踩踏位置信息获取模块、油门踏板误踩踏判断模块和自动刹车模块；其中，
所述油门踏板踩踏速度信息获取模块用于获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息；
所述第一油门踏板踩踏位置信息获取模块和/或所述第二油门踏板踩踏位置信息获取模块用于获取所述汽车油门踏板的踏板位置变化信息；
所述油门踏板误踩踏判断模块用于根据所述踩踏速度变化信息和/或所述踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理；
所述自动刹车模块用于根据所述判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理；
进一步，所述油门踏板踩踏速度信息获取模块包括瞬时踩踏速度感应子模块、模数转换子模块和踩踏速度变化计算子模块；其中，
所述瞬时踩踏速度感应子模块用于获取所述汽车油门踏板在第一时刻t对应的所述第一瞬时踩踏速度v1，以及在第二时刻t+Δt对应的所述第二瞬时踩踏速度v2，其中，Δt为大于或者等于人体反应极限时间；
所述模数转换子模块用于对所述第一瞬时踩踏速度v1和所述第二瞬时踩踏速度v2进行模数转换处理，以对应得到第一数字化踩踏速度v1*和第二数字化踩踏速度v2*；
所述踩踏速度变化计算子模块用于计算所述第一数字化踩踏速度v1*与所述第二数字化踩踏速度v2*之间的差值Δv，以作为所述踩踏速度变化信息，其中Δv＝v2*-v1*；
进一步，所述第一油门踏板踩踏位置信息获取模块包括油门踏板位置的阈值设定子模块、实时行程踩踏电压值感应子模块；其中，
所述油门踏板位置的阈值设定子模块用于根据所述汽车油门踏板自身的满行程踩踏参数，设定对应的油门踏板位置的阈值Volfull，其中Volfull是满行程踩踏电压值，以防止电压波动造成的误差，或Volfull是略小于满行程踩踏电压值的某个数值；
所述实时行程踩踏电压值感应子模块用于获取所述汽车油门踏板对应的实时行程踩踏电压值Volpresent，以作为所述踏板位置变化信息；
和/或者，
所述第二油门踏板踩踏位置信息获取模块包括行程动作感应开关子模块和第二踏板位置变化信息生成子模块；其中，
所述行程动作感应开关子模块设置于所述汽车油门踏板的满行程踩踏位置处，并且若所述汽车油门踏板被踩踏至满行程位置，则生成踩踏行程开关动作信号，否则，不生成所述踩踏行程开关动作信号；
所述第二踏板位置变化信息生成子模块用于根据所述踩踏行程开关动作信号，生成指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置的所述踏板位置变化信息；
进一步，所述油门踏板误踩踏判断模块包括踩踏速度分析子模块、第一踏板位置分析子模块、第二踏板位置分析子模块和判断结果生成子模块；其中，
所述踩踏速度分析子模块用于分析所述踩踏速度变化信息对应的差值Δv与预设速度变化阈值Δvthreshold之间的大小关系；
所述第一踏板位置分析子模块用于分析所述油门踏板位置变化信息对应的实时行程踩踏电压值Volpresent与预设油门踏板位置的阈值之间的大小关系；
所述第二踏板位置分析子模块用于分析所述踏板位置变化信息是否指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置；
所述判断结果生成子模块用于所述差值Δv大于或者等于所述预设速度变化阈值Δvthreshold、和/或者所述油门踏板位置变化信息对应的实时行程踩踏电压值大于或者等于所述预设油门踏板位置的阈值、和/或者所述踏板位置变化信息指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置时，确定驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，否则，确定驾驶员当前不处于误踩踏油门踏板的状态；
进一步，所述自动刹车模块包括刹车助力电机控制子模块，以及油泵控制子模块，其中，若是电动汽车，则包括主电机控制子模块，若是燃气汽车，则包括供气阀开度控制子模块；其中，
所述油泵控制子模块用于在判断驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态时，控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度；
所述刹车助力电机控制子模块用于在控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度时，指示刹车助力电机变换至满负载运转装填，以实现自动刹车处理；
和/或者，
所述自动刹车模块包括油泵控制子模块，若是电动汽车，则包括主电机控制子模块，若是燃气汽车，则包括供气阀开度控制子模块、电磁铁子模块和吸合控制子模块；其中，
所述油泵控制子模块用于在判断驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态时，控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度；
所述电磁铁子模块包括位于刹车踏板联动机构下方的第一电磁铁机构和/或位于离合器踏板联动机构下方的第二电磁铁机构；
所述吸合控制子模块用于在判断驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态时，向所述第一电磁铁机构和/或所述第二电磁铁机构通电，以使所述刹车踏板联动机构和/或所述离合器踏板联动机构被吸下，以实现自动刹车处理。
相比于现有技术，通过获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息和/或该汽车油门踏板的踏板位置变化信息，再根据该踩踏速度变化信息和/或该踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理，最后根据该判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理；可见，该汽车自动急刹车控制方法和系统能够准确判断驾驶员是否误将油门踏板当刹车踏板并一脚踩下去，再启动紧急刹车操作，从而能够有效防止刹车误动作和降低汽车自动紧急刹车成本。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种汽车刹车控制方法的流程示意图。
图2为本发明提供的一种汽车刹车控制系统的结构示意图。
图3为本发明提供的一种汽车刹车控制方法中实施方式1的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1，为本发明实施例提供的一种汽车刹车控制方法的流程示意图。该汽车刹车控制方法包括如下步骤：
步骤S1，获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息和/或该汽车油门踏板的踏板位置变化信息；
步骤S2，根据该踩踏速度变化信息和/或该踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理；
步骤S3，根据该判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理。
优选地，在该步骤S1中，获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息和/或该汽车油门踏板的踏板位置变化信息具体包括，
步骤S101，获取该汽车油门踏板在相隔预定时间差的两个不同时刻对应的第一瞬时踩踏速度和第二瞬时踩踏速度，以此计算获得该踩踏速度变化信息；
和/或，
步骤S102，获取关于该汽车油门踏板的踩踏行程电感应信号和/或踩踏行程开关动作信号，以此计算获得该踏板位置变化信息。
优选地，在该步骤S101中，获取该汽车油门踏板在相隔预定时间差的两个不同时刻对应的第一瞬时踩踏速度和第二瞬时踩踏速度，以此计算获得该踩踏速度变化信息具体包括，
步骤S1011，获取该汽车油门踏板在第一时刻t对应的该第一瞬时踩踏速度v1，以及在第二时刻t+Δt对应的该第二瞬时踩踏速度v2，其中，Δt为大于或者等于人体反应极限时间；
步骤S1012，对该第一瞬时踩踏速度v1和该第二瞬时踩踏速度v2进行模数转换处理，以对应得到第一数字化踩踏速度v1*和第二数字化踩踏速度v2*；
步骤S1013，计算该第一数字化踩踏速度v1*与该第二数字化踩踏速度v2*之间的差值Δv，以作为该踩踏速度变化信息，其中Δv＝v2*-v1*。
优选地，在该步骤S102中，获取关于该汽车油门踏板的踩踏行程电感应信号和/或踩踏行程开关动作信号，以此计算获得该踏板位置变化信息具体包括，
步骤S1021A，根据该汽车油门踏板自身的满行程踩踏参数，设定油门踏板位置的阈值Volfull，其中Volfull是满行程踩踏电压值，为防止电压波动造成的误差，或Volfull是略小于满行程踩踏电压值的某个数值；
步骤S1022A，根据该汽车油门踏板上设置的踩踏行程电压传感器，获取该汽车油门踏板对应的实时行程踩踏电压值Volpresent，以作为该踏板位置变化信息。
优选地，步骤S1021B，在该汽车油门踏板的满行程踩踏位置处设置行程动作感应开关；
步骤S1022B，若该汽车油门踏板被踩踏至满行程位置，则该行程动作感应开关生成该踩踏行程开关动作信号，否则，该行程动作感应开关不生成该踩踏行程开关动作信号；
步骤S1023B，根据该踩踏行程开关动作信号，生成指示该汽车油门踏板处于极限踩踏位置的该踏板位置变化信息。
优选地，在该步骤S2中，根据该踩踏速度变化信息和/或该踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理具体包括，
步骤S201，判断该踩踏速度变化信息对应的差值Δv与预设速度变化阈值Δvthreshold之间的大小关系、和/或者判断该踏板位置变化信息对应的该实时行程踩踏电压值与预设油门踏板位置的阈值之间的大小关系、和/或者判断该踏板位置变化信息是否指示该汽车油门踏板处于极限踩踏位置，其中，该预设速度变化阈值Δvthreshold是根据正常操作时踩踏油门踏板的最大速度来设定的，该预设速度变化阈值Δvthreshold是正常加速时绝对不可能达到的速度变化值；
步骤S202，若该差值Δv大于或者等于该预设速度变化阈值Δvthreshold、和/或者该实时行程踩踏电压值大于或者等于该预设油门踏板位置的阈值、和/或者该踏板位置变化信息指示该汽车油门踏板处于极限踩踏位置，则确定驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，否则，确定驾驶员当前不处于误踩踏油门踏板的状态。
优选地，在该步骤S3中，根据该判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理具体包括，
步骤S301，若该判断处理的结果指示驾驶员当前不处于误踩踏油门踏板的状态，则维持原来汽车设定的行驶状态不变；
步骤S302A，若该判断处理的结果指示驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，本系统则会输出车速给定信号为0，与原车ECU中的程序链接，原车ECU中的程序则会控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度；并且还会发出一个数字量信号与原车ECU中的程序链接，原车ECU中的程序会指示刹车助力电机变换至满负载运转装填，以实现自动刹车处理；
和/或者，
步骤S302B若该判断处理的结果指示驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，本系统则会输出车速给定信号为0，与原车ECU中的程序链接，原车ECU中的程序则会控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度，并且还会发出一个开关量信号，指示位于刹车踏板联动机构下方的第一电磁铁机构和/或位于离合器踏板联动机构下方的第二电磁铁机构通电，以使该刹车踏板联动机构和/或该离合器踏板联动机构被吸下，原车装配的刹车踏板传感器会向原车ECU发出刹车踏板被吸下的信号，原车ECU中的程序会指示刹车助力电机变换至满负载运转装填，以实现自动刹车处理。
参阅图2，为本发明实施例提供的一种汽车刹车控制系统的结构示意图。该汽车刹车控制系统包括油门踏板踩踏速度信息获取模块、第一油门踏板踩踏位置信息获取模块、第二油门踏板踩踏位置信息获取模块、油门踏板误踩踏判断模块和自动刹车模块；其中，
该油门踏板踩踏速度信息获取模块用于获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息；
该第一油门踏板踩踏位置信息获取模块和/或该第二油门踏板踩踏位置信息获取模块用于获取该汽车油门踏板的踏板位置变化信息；
该油门踏板误踩踏判断模块用于根据该踩踏速度变化信息和/或该踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理；
该自动刹车模块用于根据该判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理。
优选地，该油门踏板踩踏速度信息获取模块包括瞬时踩踏速度感应子模块、模数转换子模块和踩踏速度变化计算子模块；其中，
该瞬时踩踏速度感应子模块用于获取该汽车油门踏板在第一时刻t对应的该第一瞬时踩踏速度v1，以及在第二时刻t+Δt对应的该第二瞬时踩踏速度v2，其中，Δt为大于或者等于人体反应极限时间；
该模数转换子模块用于对该第一瞬时踩踏速度v1和该第二瞬时踩踏速度v2进行模数转换处理，以对应得到第一数字化踩踏速度v1*和第二数字化踩踏速度v2*；
该踩踏速度变化计算子模块用于计算该第一数字化踩踏速度v1*与该第二数字化踩踏速度v2*之间的差值Δv，以作为该踩踏速度变化信息，其中Δv＝v2*-v1*。
优选地，该第一油门踏板踩踏位置信息获取模块包括油门踏板位置的阈值设定子模块、实时行程踩踏电压值感应子模块；其中，
该油门踏板位置的阈值设定子模块用于根据该汽车油门踏板自身的满行程踩踏参数，设定对应的油门踏板位置的阈值Volfull，其中Volfull是满行程踩踏电压值，以防止电压波动造成的误差，或Volfull是略小于满行程踩踏电压值的某个数值；
该实时行程踩踏电压值感应子模块用于获取该汽车油门踏板对应的实时行程踩踏电压值Volpresent，以作为该踏板位置变化信息。
优选地，该第二油门踏板踩踏位置信息获取模块包括行程动作感应开关子模块和第二踏板位置变化信息生成子模块；其中，
该行程动作感应开关子模块设置于该汽车油门踏板的满行程踩踏位置处，并且若该汽车油门踏板被踩踏至满行程位置，则生成踩踏行程开关动作信号，否则，不生成该踩踏行程开关动作信号；
该第二踏板位置变化信息生成子模块用于根据该踩踏行程开关动作信号，生成指示该汽车油门踏板处于极限踩踏位置的该踏板位置变化信息。
优选地，该油门踏板误踩踏判断模块包括踩踏速度分析子模块、第一踏板位置分析子模块、第二踏板位置分析子模块和判断结果生成子模块；其中，
该踩踏速度分析子模块用于分析该踩踏速度变化信息对应的差值Δv与预设速度变化阈值Δvthreshold之间的大小关系；
该第一踏板位置分析子模块用于分析该油门踏板位置变化信息对应的实时行程踩踏电压值Volpresent与预设油门踏板位置的阈值之间的大小关系；
该第二踏板位置分析子模块用于分析该踏板位置变化信息是否指示该汽车油门踏板处于极限踩踏位置；
该判断结果生成子模块用于该差值Δv大于或者等于该预设速度变化阈值Δvthreshold、和/或者该油门踏板位置变化信息对应的实时行程踩踏电压值大于或者等于该预设油门踏板位置的阈值、和/或者该踏板位置变化信息指示该汽车油门踏板处于极限踩踏位置时，确定驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，否则，确定驾驶员当前不处于误踩踏油门踏板的状态。
优选地，该自动刹车模块包括刹车助力电机控制子模块，以及油泵控制子模块，其中，若是电动汽车，则包括主电机控制子模块，若是燃气汽车，则包括供气阀开度控制子模块；其中，
该油泵控制子模块用于在判断驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态时，控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度；
该刹车助力电机控制子模块用于在控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度时，指示刹车助力电机变换至满负载运转装填，以实现自动刹车处理。
优选地，该自动刹车模块包括油泵控制子模块，若是电动汽车，则包括主电机控制子模块，若是燃气汽车，则包括供气阀开度控制子模块、电磁铁子模块和吸合控制子模块；其中，
该油泵控制子模块用于在判断驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态时，控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度；
该电磁铁子模块包括位于刹车踏板联动机构下方的第一电磁铁机构和/或位于离合器踏板联动机构下方的第二电磁铁机构；
该吸合控制子模块用于在判断驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态时，向该第一电磁铁机构和/或该第二电磁铁机构通电，以使该刹车踏板联动机构和/或该离合器踏板联动机构被吸下，以实现自动刹车处理。
在实际操作中，该汽车刹车控制方法可通过下面的实施方式1-2来实现，具体如下：
实施方式1：
该实施方式1的一大特点是成本低。不需要增加任何硬件，只要在原来汽车ECU中增加一段程序即可，占不到10位的空间，厂家可以把这段程序固化成一个模块，插入任何车型的程序中，也可以对老车进行改造，只需要几分钟的时间重装程序，就可以解决误把油门当刹车的问题，其硬件成本为零，软件成本和时间成本也几乎为零。
与该实施方式1有关的硬件是油门踏板传感器、ECU、油泵电机配电盘(如果是电动汽车，则是主电机配电盘；如果是燃气汽车，则是供气阀开度控制配电盘)、刹车助力电机配电盘，其大体程序是从油门踏板传感器来的给定速度信号输入ECU，在ECU内，判断司机是否误把油门踏板当刹车踏板，如果不是，则正常运行；如果是，则输出两个急刹车指令，1、令发动机只维持怠速运转(如果是电动汽车，则令主电机停止主动运转)，2、令刹车助力电机满负载装填运转，从而达到急刹车的目的，直到司机踩在油门踏板上的脚完全抬起来了，才进入正常的速度控制。
本实施例同时用了两种判断是否误把油门踏板当刹车踏板的方法，用到了油门踏板踩踏速度信息获取模块和第一油门踏板踩踏位置信息获取模块，没有使用第二油门踏板踩踏位置信息获取模块，其具体程序可参阅图3以及下面的介绍：
1、开始；
2、在t时刻，采集油门踏板传感器的输入信号v1放入存储器ROM1；
3、判断v1≥4.9，如果是，则进行第12步；如果不是，则进行第4步；
4、延时0.2秒；
5、采集油门踏板传感器的输入信号v2放入存储器ROM2；
6、判断v2-v1≥1，如果不是，则进第7步；如果是，则进行第12步；
7、输出v'＝v2作为车速给定信号，与原车ECU中的程序链接，令车辆正常行驶；
8、把存储器ROM2中的数据v2送入存储器ROM1，作为v1；
9、延时0.2秒；
10、采集油门踏板传感器的输入信号v2放入存储器ROM2；
11、判断v2≥4.9，如果是，则进行第12步；如果不是，则进行第6步；
12、输出v’＝0作为车速给定信号，与原车ECU中的程序链接，令发动机只维持怠速运转(如果是电动汽车，则令主电机停止主动运转)；
13、输出vout2＝5伏作为刹车助力电机的电压给定信号，与原车ECU中的程序链接，给刹车助力电机配电盘，令刹车助力电机满负载装填运转，从而达到急刹车的目的；
14、采集油门踏板传感器的输入信号v1放入存储器ROM1；
15、判断v1＝0，如果是(也就是说，油门踏板完全抬起来了)，则进行第2步；如果不是，则进行第12步。
实施方式2：
该实施方式2在硬件上包括，1、在离合器踏板联动机构上和刹车踏板联动机构上各安装一块电磁铁；2、占用汽车ECU的一个输出端，输出两块电磁铁的开关信号vout2。
该实施方式2大体程序是从油门踏板传感器来的给定速度信号输入ECU，在ECU内，判断司机是否误把油门当刹车，如果不是，则正常运行；如果是，则输出两个急刹车指令，1、令发动机只维持怠速运转(如果是电动汽车，则令主电机停止主动运转)，2、令两块电磁铁得电，将离合器踏板和刹车踏板同时吸下。相当于司机将离合器踏板和刹车踏板同时踩到底，刹车踏板的压力会通过液压系统传递到刹车盘上，汽车原有的程序也会令刹车助力电机满负荷运转，从而达到急刹车的目的，直到司机踩在油门踏板上的脚完全抬起来了，才进入正常的速度控制。
该实施方式2的一大特点是刹车可靠。特别适用于大货车，因为大货车质量大，刹车惯量大，单靠刹车助力电机刹车不是很可靠，加上刹车液压系统的压力就很可靠了。
该实施方式2具体程序与该实施方式1相比，只是在第13步不同：输出vout2＝5伏，使电磁铁得电，将离合器踏板和刹车踏板同时吸下。原车装配的刹车踏板传感器会向原车ECU发出一个刹车踏板被吸下的信号，原车ECU在得到该信号后，也会令刹车助力电机满负载装填运转，从而达到急刹车的目的，该实施方式2的其他程序步骤与该实施方式1相同，其可以参考图3，这里就不再做进一步的赘述。
本发明的程序和数据可以放到原车的ECU中，也可以增加一些电子器件(比方说，增加一个10位的DSP集成块)来运算和储存。不管是用哪种方式，都在本发明的保护范围内。
从上述实施例的内容可知，该汽车刹车控制方法和系统通过获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息和/或该汽车油门踏板的踏板位置变化信息，再根据该踩踏速度变化信息和/或该踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理，最后根据该判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理；可见，该汽车刹车控制方法和系统能够准确判断驾驶员是否误将油门踏板当刹车踏板并一脚踩下去，再启动紧急刹车操作，从而能够有效防止刹车误动作和降低汽车自动紧急刹车成本。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种汽车刹车控制方法，其特征在于，所述汽车刹车控制方法包括如下步骤：
步骤S1，获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息和/或所述汽车油门踏板的踏板位置变化信息；
步骤S2，根据所述踩踏速度变化信息和/或所述踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理；
步骤S3，根据所述判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理。
2.如权利要求1所述的汽车刹车控制方法，其特征在于：
在所述步骤S1中，获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息和/或所述汽车油门踏板的踏板位置变化信息具体包括，
步骤S101，获取所述汽车油门踏板在相隔预定时间差的两个不同时刻对应的第一瞬时踩踏速度和第二瞬时踩踏速度，以此计算获得所述踩踏速度变化信息；
和/或，
步骤S102，获取关于所述汽车油门踏板的踩踏行程电感应信号和/或踩踏行程开关动作信号，以此计算获得所述踏板位置变化信息。
3.如权利要求2所述的汽车刹车控制方法，其特征在于：
在所述步骤S101中，获取所述汽车油门踏板在相隔预定时间差的两个不同时刻对应的第一瞬时踩踏速度和第二瞬时踩踏速度，以此计算获得所述踩踏速度变化信息具体包括，
步骤S1011，获取所述汽车油门踏板在第一时刻t对应的所述第一瞬时踩踏速度v1，以及在第二时刻t+Δt对应的所述第二瞬时踩踏速度v2，其中，Δt为大于或者等于人体反应极限时间；
步骤S1012，对所述第一瞬时踩踏速度v1和所述第二瞬时踩踏速度v2进行模数转换处理，以对应得到第一数字化踩踏速度v1*和第二数字化踩踏速度v2*；
步骤S1013，计算所述第一数字化踩踏速度v1*与所述第二数字化踩踏速度v2*之间的差值Δv，以作为所述踩踏速度变化信息，其中Δv＝v2*-v1*；
和/或者，
在所述步骤S102中，获取关于所述汽车油门踏板的踩踏行程电感应信号和/或踩踏行程开关动作信号，以此计算获得所述踏板位置变化信息具体包括，
步骤S1021A，根据所述汽车油门踏板自身的满行程踩踏参数，设定油门踏板位置的阈值Volfull，其中Volfull是满行程踩踏电压值，为防止电压波动造成的误差，或Volfull是略小于满行程踩踏电压值的某个数值；
步骤S1022A，根据所述汽车油门踏板上设置的踩踏行程电压传感器，获取所述汽车油门踏板对应的实时行程踩踏电压值Volpresent，以作为所述踏板位置变化信息；
和/或
步骤S1021B，在所述汽车油门踏板的满行程踩踏位置处设置行程动作感应开关；
步骤S1022B，若所述汽车油门踏板被踩踏至满行程位置，则所述行程动作感应开关生成所述踩踏行程开关动作信号，否则，所述行程动作感应开关不生成所述踩踏行程开关动作信号；
步骤S1023B，根据所述踩踏行程开关动作信号，生成指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置的所述踏板位置变化信息。
4.如权利要求1所述的汽车刹车控制方法，其特征在于：
在所述步骤S2中，根据所述踩踏速度变化信息和/或所述踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理具体包括，
步骤S201，判断所述踩踏速度变化信息对应的差值Δv与预设速度变化阈值Δvthreshold之间的大小关系、和/或者判断所述踏板位置变化信息对应的所述实时行程踩踏电压值与预设油门踏板位置的阈值之间的大小关系、和/或者判断所述踏板位置变化信息是否指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置；
步骤S202，若所述差值Δv大于或者等于所述预设速度变化阈值Δvthreshold、和/或者所述实时行程踩踏电压值大于或者等于所述预设油门踏板位置的阈值、和/或者所述踏板位置变化信息指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置，则确定驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，否则，确定驾驶员当前不处于误踩踏油门踏板的状态。
5.如权利要求1所述的汽车刹车控制方法，其特征在于：
在所述步骤S3中，根据所述判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理具体包括，
步骤S301，若所述判断处理的结果指示驾驶员当前不处于误踩踏油门踏板的状态，则维持原来汽车设定的行驶状态不变；
步骤S302A，若所述判断处理的结果指示驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，本系统则会输出车速给定信号为0，与原车ECU中的程序链接，原车ECU中的程序则会控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度；
并且还会发出一个数字量信号与原车ECU中的程序链接，原车ECU中的程序会指示刹车助力电机变换至满负载运转装填，以实现自动刹车处理；
和/或者，
步骤S302B若所述判断处理的结果指示驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，本系统则会输出车速给定信号为0，与原车ECU中的程序链接，原车ECU中的程序则会控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度，并且还会发出一个开关量信号，指示位于刹车踏板联动机构下方的第一电磁铁机构和/或位于离合器踏板联动机构下方的第二电磁铁机构通电，以使所述刹车踏板联动机构和/或所述离合器踏板联动机构被吸下，原车装配的刹车踏板传感器会向原车ECU发出刹车踏板被吸下的信号，原车ECU中的程序会指示刹车助力电机变换至满负载运转装填，以实现自动刹车处理。
6.一种汽车刹车控制系统，其特征在于：
所述汽车刹车控制系统包括油门踏板踩踏速度信息获取模块、第一油门踏板踩踏位置信息获取模块、第二油门踏板踩踏位置信息获取模块、油门踏板误踩踏判断模块和自动刹车模块；其中，
所述油门踏板踩踏速度信息获取模块用于获取汽车油门踏板对应的踩踏速度变化信息；
所述第一油门踏板踩踏位置信息获取模块和/或所述第二油门踏板踩踏位置信息获取模块用于获取所述汽车油门踏板的踏板位置变化信息；
所述油门踏板误踩踏判断模块用于根据所述踩踏速度变化信息和/或所述踏板位置变化信息，对驾驶员当前是否处于误踩踏油门踏板的状态进行判断处理；
所述自动刹车模块用于根据所述判断处理的结果，对汽车进行适应性的自动刹车处理。
7.如权利要求6所述的汽车刹车控制系统，其特征在于：
所述油门踏板踩踏速度信息获取模块包括瞬时踩踏速度感应子模块、模数转换子模块和踩踏速度变化计算子模块；其中，
所述瞬时踩踏速度感应子模块用于获取所述汽车油门踏板在第一时刻t对应的所述第一瞬时踩踏速度v1，以及在第二时刻t+Δt对应的所述第二瞬时踩踏速度v2，其中，Δt为大于或者等于人体反应极限时间；
所述模数转换子模块用于对所述第一瞬时踩踏速度v1和所述第二瞬时踩踏速度v2进行模数转换处理，以对应得到第一数字化踩踏速度v1*和第二数字化踩踏速度v2*；
所述踩踏速度变化计算子模块用于计算所述第一数字化踩踏速度v1*与所述第二数字化踩踏速度v2*之间的差值Δv，以作为所述踩踏速度变化信息，其中Δv＝v2*-v1*。
8.如权利要求6所述的汽车刹车控制系统，其特征在于：
所述第一油门踏板踩踏位置信息获取模块包括油门踏板位置的阈值设定子模块、实时行程踩踏电压值感应子模块；其中，
所述油门踏板位置的阈值设定子模块用于根据所述汽车油门踏板自身的满行程踩踏参数，设定对应的油门踏板位置的阈值Volfull，其中Volfull是满行程踩踏电压值，以防止电压波动造成的误差，或Volfull是略小于满行程踩踏电压值的某个数值；
所述实时行程踩踏电压值感应子模块用于获取所述汽车油门踏板对应的实时行程踩踏电压值Volpresent，以作为所述踏板位置变化信息；
和/或者，
所述第二油门踏板踩踏位置信息获取模块包括行程动作感应开关子模块和第二踏板位置变化信息生成子模块；其中，
所述行程动作感应开关子模块设置于所述汽车油门踏板的满行程踩踏位置处，并且若所述汽车油门踏板被踩踏至满行程位置，则生成踩踏行程开关动作信号，否则，不生成所述踩踏行程开关动作信号；
所述第二踏板位置变化信息生成子模块用于根据所述踩踏行程开关动作信号，生成指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置的所述踏板位置变化信息。
9.如权利要求8所述的汽车刹车控制系统，其特征在于：
所述油门踏板误踩踏判断模块包括踩踏速度分析子模块、第一踏板位置分析子模块、第二踏板位置分析子模块和判断结果生成子模块；其中，所述踩踏速度分析子模块用于分析所述踩踏速度变化信息对应的差值Δv与预设速度变化阈值Δvthreshold之间的大小关系；
所述第一踏板位置分析子模块用于分析所述油门踏板位置变化信息对应的实时行程踩踏电压值Volpresent与预设油门踏板位置的阈值之间的大小关系；
所述第二踏板位置分析子模块用于分析所述踏板位置变化信息是否指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置；
所述判断结果生成子模块用于所述差值Δv大于或者等于所述预设速度变化阈值Δvthreshold、和/或者所述油门踏板位置变化信息对应的实时行程踩踏电压值大于或者等于所述预设油门踏板位置的阈值、和/或者所述踏板位置变化信息指示所述汽车油门踏板处于极限踩踏位置时，确定驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态，否则，确定驾驶员当前不处于误踩踏油门踏板的状态。
10.如权利要求6所述的汽车刹车控制系统，其特征在于：
所述自动刹车模块包括刹车助力电机控制子模块，以及油泵控制子模块，其中，若是电动汽车，则包括主电机控制子模块，若是燃气汽车，则包括供气阀开度控制子模块；其中，
所述油泵控制子模块用于在判断驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态时，控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度；
所述刹车助力电机控制子模块用于在控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度时，指示刹车助力电机变换至满负载运转装填，以实现自动刹车处理；
和/或者，
所述自动刹车模块包括油泵控制子模块，若是电动汽车，则包括主电机控制子模块，若是燃气汽车，则包括供气阀开度控制子模块、电磁铁子模块和吸合控制子模块；其中，
所述油泵控制子模块用于在判断驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态时，控制汽车油泵的泵油量，若是电动汽车，则停止向汽车主电机供电，若是燃气汽车，则控制汽车供气阀的开度；
所述电磁铁子模块包括位于刹车踏板联动机构下方的第一电磁铁机构和/或位于离合器踏板联动机构下方的第二电磁铁机构；
所述吸合控制子模块用于在判断驾驶员当前处于误踩踏油门踏板的状态时，向所述第一电磁铁机构和/或所述第二电磁铁机构通电，以使所述刹车踏板联动机构和/或所述离合器踏板联动机构被吸下，以实现自动刹车处理。
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