CN111420996B - 一种控制带头定位于软钳口的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明保护了一种控制带头定位于软钳口的方法，首先卷筒涨径至正圆，然后获取带钢厚度，再选择等待开关，软钳口停止于等待位，然后穿带至带头检测，再驱动橡胶套筒加速运动到等速，然后两者等速运动，助卷后二次涨径。本发明将按带钢厚度将带材分成了薄带和厚带两档，通过软钳口等待位的选择，将带材厚度对带头定位带来的影响，如不同厚度带钢在重力下的挠曲线不同、皮带助卷不同厚度带材时带头翘起长度不同，进行了补偿，更符合现场实际，提高了带头定位于软钳口的精度。

Description

一种控制带头定位于软钳口的方法
技术领域
本发明属于带钢精整技术领域，具体涉及一种控制带头定位于软钳口的方法。
背景技术
金属带材卷取时，利用夹送辊将带材传输至卷取机，当带钢卷裹在卷筒上时，由于带钢头有一定的厚度，衬垫着带钢卷，在卷裹力的作用下，使得最初几圈带钢对应带钢头的位置被挤压出一道线状压痕，该线状压痕被称为“带头印”。第一圈带钢直接接触带钢头，“带头印”最深，随着圈数增加，“带头印”的深度逐渐递减，直至消失，通常一个钢卷的前60～80米都存在“带头印”，如果带钢的厚度较大，有“带头印”的带钢长度还会更长，有“带头印”的带钢属于废品或次品，这不仅降低了产品的合格率，还浪费了资源，影响企业的经济效益。
为满足冲压产品无带头印的要求，在带钢重卷处理线上，通常采用带软钳口的橡胶套筒，受各橡胶套筒厂家的制作技术不同，橡胶套筒的软钳口形状、材质或甚至形成机理各有不同，然而相同的是都要求带头准确定位于软钳口。
目前为了将带头定位于软钳口，通常利用卷取机的电机编码器辅助定位，但该定位方法尚存在如下问题：1.软钳口的等待位距离光电开关的感应位有一定弧长，需要靠卷取机主电机编码器辅助等待位的定位，故受其可靠性和检测精度的影响；2.未考虑带钢厚度对定位精度的影响，如不同厚度带钢在重力下挠曲线的不同、皮带助卷不同厚度的带材时带头翘起长度不同等；3.未明确二次涨径对定位精度的作用。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种控制带头定位于软钳口的方法，以克服上述技术缺陷。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种控制带头定位于软钳口的方法，包括以下步骤：
步骤一，将带有软钳口的橡胶套筒套装于卷取机，卷取机的卷筒涨径至正圆，软钳口的传动侧设有反光膜；
步骤二，获取待重卷的带钢厚度h，判断带钢为厚带或薄带；
步骤三，若带钢为厚带，则旋转橡胶套筒至其软钳口正对厚带光电开关C′，此刻软钳口所在位置为厚带起始位置；若带钢为薄带，则旋转橡胶套筒至其软钳口正对薄带光电开关B′，此刻软钳口所在位置为薄带起始位置；
选择带头与卷取机接触的位置作为目标位置；
步骤四，转向辊驱动带头，使带头以速度V沿着导板向目标位置的方向穿带；
步骤五，判断带头是否遮挡带头检测光电开关A′，若否，返回上一步骤，若是，则跳至下一步骤；
步骤六，卷取机驱动橡胶套筒旋转，橡胶套筒自厚带起始位置或自薄带起始位置以线加速度a开始加速，直至速度达到速度V；
步骤七，带头和软钳口同时到达目标位置，并以速度V等速助卷；
步骤八，判断助卷圈数是否大于n，若否，则返回上一步骤，若是，则跳至下一步骤，其中n是指预设的助卷圈数；
步骤九，卷取机的卷筒二次涨径，继续卷取，直至卷取结束。
进一步地，卷取机和转向辊之间布设有两根立柱，两根立柱的轴向中心线所在平面同时平行于橡胶套筒的轴向中心线和转向辊的轴向中心线；
其中一根立柱是反射光立柱，它与卷取机的操作侧位于同一侧，反射光立柱的柱顶固接有基座，基座上安装有反射板，反射板正对带头检测光电开关A′；
另外一根立柱是光电开关立柱，它与卷取机的传动侧位于同一侧，光电开关立柱自上至下安装有三个光电开关，分别是通过第一固定座安装于柱顶的带头检测光电开关A′、通过第二固定座安装于立柱上段的薄带光电开关B′和通过第三固定座安装于立柱下段的厚带光电开关C′，薄带光电开关B′正对薄带起始位置处的软钳口或厚带光电开关C′正对厚带起始位置处的软钳口。
优选地，反射光立柱的高度高于橡胶套筒的筒顶，带头自反射板和带头检测光电开关A′之间穿过，并可遮挡带头检测光电开关A′的光束。
进一步地，光电开关立柱的柱顶低于橡胶套筒的筒底，带头检测光电开关A′的位置和薄带光电开关B′的位置固定，厚带光电开关C′的位置可调。
优选地，反光膜采用的是钻石级反光膜，钻石级反光膜粘贴于软钳口的传动侧，反射板采用的是ABS反射板。
进一步地，反射光立柱和光电开关立柱均用膨胀螺栓固定于地面。
优选地，步骤二“获取待重卷的带钢厚度h，判断带钢为厚带或薄带”，具体是指：
上位机获取待重卷的带钢厚度h，若h＞1.5mm，则判定带钢为厚带；若0＜h≤1.5mm，则判定带钢为薄带。
进一步地，步骤七“带头和软钳口同时到达目标位置，并以速度V等速助卷”，具体包括：
带头自初始遮挡带头检测光电开关A′的发射光束的位置，至以速度V到达目标位置，这段距离记为L，则用时T带头＝L/V；
(i)若带钢为薄带，则调整软钳口对准薄带光电开关B′，此时软钳口所在位置为薄带起始位置，薄带起始位置至目标位置的弧长记为
Figure GDA0002913454570000031
橡胶套筒以线加速度a开始加速将软钳口自薄带起始位置转动至目标位置，用时
Figure GDA0002913454570000032
Figure GDA0002913454570000033
(ii)若带钢为厚带，则调整软钳口对准厚带光电开关C′，此时软钳口所在位置为厚带起始位置，厚带起始位置至目标位置的弧长记为
Figure GDA0002913454570000034
橡胶套筒以线加速度a开始加速将软钳口自厚带起始位置转动至目标位置，用时
Figure GDA0002913454570000035
Figure GDA0002913454570000036
其中，
Figure GDA0002913454570000037
为补偿弧长，取值40～85mm；
使T带头＝T薄带，或T带头＝T厚带，则带头和软钳口可同时到达目标位置。
优选地，步骤八判断助卷圈数是否大于n，具体是指n＝2.5。
本发明的有益效果如下：
(1)将软钳口等待位定位方式更改为直接检测方式，避免了电气元件的检测偏差和软件的计算偏差；
(2)按带钢厚度将带材分成了薄带和厚带两档，通过软钳口等待位的选择，将带材厚度对带头定位带来的影响，如不同厚度带钢在重力下的挠曲线不同、皮带助卷不同厚度带材时带头翘起长度不同，进行了补偿，更符合现场实际，提高了带头定位于软钳口的精度；
(3)明确了二次涨径对软钳口定位的重要作用。
为让本发明的上述内容能更明显易懂，下文特举优选实施例，并结合附图，作详细说明如下。
附图说明
图1是控制带头定位于软钳口的方法流程示意图。
图2是橡胶套筒和光电开关的安装结构示意图。
图3是橡胶套筒和立柱的位置示意图。
图4是第五实施方式的示意图。
图5是第六实施方式的示意图。
图6是第七实施方式的示意图。
附图标记说明：
1.转向辊；2.导板；3.带头；4.卷取机；5.橡胶套筒；6.反光膜；7.反射板；8.基座；9.反射板立柱；10.光电开关立柱；11.第三固定座；12.厚带光电开关C′；13.第二固定座；14.薄带光电开关B′；15.第一固定座；16.带头检测光电开关A′；17.轴承支撑；18.助卷器；19.软钳口；
A.目标位置；B.薄带起始位置；C.厚带起始位置；
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
需说明的是，在本发明中，图中的上、下、左、右即视为本说明书中所述的控制带头定位于软钳口的方法的上、下、左、右。
现参考附图介绍本发明的示例性实施方式，然而，本发明可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本发明，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本发明的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本发明的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。
除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。
第一实施方式：
本发明的第一实施方式涉及一种控制带头定位于软钳口的方法，参照图1，包括以下步骤：
步骤一，将带有软钳口19的橡胶套筒5套装于卷取机4，卷取机4的卷筒涨径至正圆，软钳口19的传动侧设有反光膜6；
步骤二，获取待重卷的带钢厚度h，判断带钢为厚带或薄带；
步骤三，若带钢为厚带，则旋转橡胶套筒5至其软钳口19正对厚带光电开关C′12，此刻软钳口19所在位置为厚带起始位置C；若带钢为薄带，则旋转橡胶套筒5至其软钳口19正对薄带光电开关B′14，此刻软钳口19所在位置为薄带起始位置B；
选择带头3与卷取机4接触的位置作为目标位置A；
步骤四，转向辊1驱动带头3，使带头3以速度V沿着导板2向目标位置A的方向穿带；
步骤五，判断带头3是否遮挡带头检测光电开关A′16，若否，返回上一步骤，若是，则跳至下一步骤；
步骤六，卷取机4驱动橡胶套筒5旋转，橡胶套筒5自厚带起始位置C或自薄带起始位置B以线加速度a开始加速，直至速度达到速度V；
步骤七，带头3和软钳口19同时到达目标位置A，并以速度V等速助卷；
步骤八，判断助卷圈数是否大于n，若否，则返回上一步骤，若是，则跳至下一步骤，其中n是指预设的助卷圈数；
步骤九，卷取机4的卷筒二次涨径，继续卷取，直至卷取结束。
本实施方式提供的制带头定位于软钳口19的方法，其工作原理如下：
首先，由上位机获得带钢厚度h，该技术是带钢精整技术领域的常规技术，属于现有技术，在此不作详细说明，而厚带光电开关C′12、薄带光电开关B′14、带头检测光电开关A′16，分别与上位机电连接，上位机获得各光电开关的信号，并根据信号控制橡胶套筒5的转动；
其次，根据判断的结果(厚带/薄带)，低速旋转橡胶套筒5，使软钳口19定位于厚带光电开关C′12或定位于薄带光电开关B′14，定位后橡胶套筒5静止；
最后，带头检测光电开关A′16发射光束，若接收到反射信号，则说明带头3还未到达，若接收不到反射信号，则说明受到带头3的遮挡，以开始受遮挡的时刻起始，卷取机4驱动橡胶套筒5以线加速度a开始加速，直至速度达到速度V，此时，带头3和软钳口19同时到达目标位置A，并以速度V等速助卷。
需要说明的是，当带头3和软钳口19同时到达目标位置A时，带头3已被准确地置于软钳口19内，而助卷则是以适当压紧力将带材压在卷筒上，增加卷紧度；对带材施加弯曲加工，使其变成容易卷取的形状；压尾部防止带材尾部上翘和松卷。
特别地，步骤九中的卷取机卷筒的二次涨径，是消除带钢内圈与橡胶套筒5之间的间隙，以避免加张时内圈与橡胶套筒5打滑导致定位失败，故二次涨径是带头定位于软钳口19的一个必要保证条件。
值得一提地是，橡胶套筒5上的软钳口19只有一个，只是软钳口19有两个起始位置，如图4或图5或图6所示，此处的起始位置是指软钳口19自该位置逆时针开始旋转，其中一个起始位置是厚带起始位置C，当软钳口19定位于厚带起始位置C时，软钳口19正对厚带光电开关C′12，厚带光电开关C′12发射的光束到达软钳口19旁的反光膜6，被反光膜6反射，光束返回厚带光电开关C′12，厚带光电开关C′12接收反射回的光束，说明软钳口19已对准厚带光电开关C′12，此时启动转向辊1驱动带头3，使带头3以速度V沿着导板2向目标位置A的方向穿带；另外一个起始位置是薄带起始位置B，其原理与厚带起始位置C类似，在此不再赘述。
本实施方式中，按带钢厚度将带材分成了薄带和厚带两档，通过软钳口19等待位的选择，将带材厚度对带头定位带来的影响，如不同厚度带钢在重力下的挠曲线不同、皮带助卷不同厚度带材时带头翘起长度不同，进行了补偿，更符合现场实际，提高了带头定位于软钳口19的精度。
第二实施方式：
在第一实施方式的基础上，如图2和图3所示，卷取机4和转向辊1之间布设有两根立柱，两根立柱的轴向中心线所在平面同时平行于橡胶套筒5的轴向中心线和转向辊1的轴向中心线；
其中一根立柱是反射光立柱9，它与卷取机4的操作侧位于同一侧，反射光立柱9的柱顶固接有基座8，基座8上安装有反射板7，反射板7正对带头检测光电开关A′16；
带头检测光电开关A′16发射光束至反射板7，若无遮挡，反射板7反射光束被带头检测光电开关A′16接收，因此，带头检测光电开关A′16和反射板7的作用是检测带头3是否到来，若发射光束被遮挡，则说明带头3已然到达带头检测光电开关A′16和反射板7之间，该信号被带头检测光电开关A′16发送至上位机，上位机驱动橡胶套筒5旋转，橡胶套筒5自厚带起始位置C或自薄带起始位置B以线加速度a开始加速，直至速度达到速度V；
另外一根立柱是光电开关立柱10，它与卷取机4的传动侧位于同一侧，光电开关立柱10自上至下安装有三个光电开关，分别是通过第一固定座15安装于柱顶的带头检测光电开关A′16、通过第二固定座13安装于立柱上段的薄带光电开关B′14和通过第三固定座11安装于立柱下段的厚带光电开关C′12，薄带光电开关B′14正对薄带起始位置B处的软钳口19或厚带光电开关C′12正对厚带起始位置C处的软钳口19。
若带钢为薄带，则调整软钳口19对准薄带光电开关B′14，此时软钳口19所在位置为薄带起始位置B，薄带起始位置B至目标位置A的弧长记为
Figure GDA0002913454570000071
为薄带的等待弧长，当上位机驱动橡胶套筒5旋转，橡胶套筒5自薄带起始位置B以线加速度a开始加速将软钳口19自薄带起始位置B转动至目标位置A。
若带钢为厚带，则调整软钳口19对准厚带光电开关C′12，此时软钳口19所在位置为厚带起始位置C，厚带起始位置C至目标位置A的弧长记为
Figure GDA0002913454570000072
为厚带的等待弧长，
Figure GDA0002913454570000073
为厚带的补偿弧长，橡胶套筒5以线加速度a开始加速将软钳口19自厚带起始位置C转动至目标位置A。
可以看出，带头定位于软钳口19时，并不是直接定位，而是根据带钢的厚度，将其分为两档，分别是薄带和厚带，厚带比薄带多了补偿弧长，是因为不同厚度的带钢在重力下的挠曲线不同、皮带助卷不同厚度带材时带头翘起长度不同，补偿后，更符合现场实际，提高了带头定位于软钳口19的精度。
第三实施方式：
在第二实施方式的基础上，为了提高定位的精度，本实施方式作了以下改进：
反射光立柱9的高度高于橡胶套筒5的筒顶，带头3自反射板7和带头检测光电开关A′16之间穿过，并可遮挡带头检测光电开关A′16的光束。
光电开关立柱10的柱顶低于橡胶套筒5的筒底，带头检测光电开关A′16的位置和薄带光电开关B′14的位置固定，厚带光电开关C′12的位置可调。
参见图4～图6，薄带光电开关B′14的位置不变，即薄带起始位置B保持不变，而厚带光电开关C′12的位置可以根据带钢厚度、挠度不同，自行调整，进而厚带起始位置C也随之变化。
无论薄带光电开关B′14的位置和厚带光电开关C′12的位置，如何变化，其都适用于本发明所保护的控制带头定位于软钳口的方法。
作为优选，反光膜6采用的是钻石级反光膜，钻石级反光膜粘贴于软钳口19的传动侧，反射板7采用的是ABS反射板。
反射光立柱9和光电开关立柱10均用膨胀螺栓固定于地面。
步骤二获取待重卷的带钢厚度h，判断带钢为厚带或薄带，具体是指：
上位机获取待重卷的带钢厚度h，若h＞1.5mm，则判定带钢为厚带；若0＜h≤1.5mm，则判定带钢为薄带。
第四实施方式：
在第一实施方式或第二实施方式的基础上，步骤七“带头3和软钳口19同时到达目标位置A，并以速度V等速助卷”具体包括：
带头3自初始遮挡带头检测光电开关A′16的发射光束的位置，至以速度V到达目标位置A，这段距离记为L，则用时T带头＝L/V；
(i)若带钢为薄带，则调整软钳口19对准薄带光电开关B′14，此时软钳口19所在位置为薄带起始位置B，薄带起始位置B至目标位置A的弧长记为
Figure GDA0002913454570000081
橡胶套筒5以线加速度a开始加速将软钳口19自薄带起始位置B转动至目标位置A，用时
Figure GDA0002913454570000082
其中，R为橡胶套筒5的半径；
(ii)若带钢为厚带，则调整软钳口19对准厚带光电开关C′12，此时软钳口19所在位置为厚带起始位置C，厚带起始位置C至目标位置A的弧长记为
Figure GDA0002913454570000083
橡胶套筒5以线加速度a开始加速将软钳口19自厚带起始位置C转动至目标位置A，用时
Figure GDA0002913454570000084
其中，
Figure GDA0002913454570000085
为补偿弧长，取值40～85mm；
使T带头＝T薄带，或T带头＝T厚带，则带头3和软钳口19可同时到达目标位置A。
由于橡胶套筒5是先匀加速运动后匀速运动，因此
Figure GDA0002913454570000086
以及
Figure GDA0002913454570000087
V2/2a是橡胶套筒5在匀加速阶段所经过的距离，V/a匀速阶段的用时。
进一步地，步骤八判断助卷圈数是否大于n，具体是指n＝2.5。
具体地，若要使“带头3和软钳口19同时到达目标位置A，并以速度V等速助卷”，则需要满足两个条件，见下：
第一个条件：当带头3开始遮挡带头检测光电开关A′16的光束时，卷取机4才驱动橡胶套筒5转动，因此，带头3自带头检测光电开关A′16至目标位置A，所用时长必须等于橡胶套筒5自初始位置(薄带起始位置B/厚带起始位置C)至目标位置A所用时长；
第二个条件：当软钳口19到达目标位置A时，橡胶套筒5的转速必须是与带头3同速的速度V。
为了方便说明和验证本实施方式所述的方法，以下实施方式进行了具体应用。
需要提前说明的是，以下实施方式均是以直径610mm的橡胶套筒、L＝1075mm,L是带头3自初始遮挡带头检测光电开关A′16的发射光束的位置，至以速度V到达目标位置A为例。
第五实施方式：
参照图4：
步骤1：卷取机卷筒涨径至正圆，对应橡胶套筒5外径Φ610mm；
步骤2：从上位机获知带钢厚度h＝0.6mm，判断h＜1.5mm；
步骤3：是，选择薄带光电开关B′14作为软钳口19的等待位的定位开关，即低速转动橡胶套筒5使软钳口19正对薄带光电开关B′14，此时软钳口19所在位置为薄带起始位置B，等待弧长
Figure GDA0002913454570000091
Figure GDA0002913454570000092
是指橡胶套筒5以线加速度a开始加速将软钳口19自薄带起始位置B转动至目标位置A；
步骤4：其他助卷准备工作：包括助卷器18投入，出口转向辊摆动导板摆起并伸出、轴承支撑17摆起等，设定带头3以V＝20m/min的速度穿带；
步骤5：判断带头3是否到达带头检测光电开关A′16，如果是，则转至步骤6；如果否则转至步骤4；
步骤6：橡胶套筒5以a＝0.113m/s2的线加速度开始加速，判断橡胶套筒5是否到达速度V＝20m/min，如果是，则转至步骤7；如果否，则转至步骤5；
步骤7：软钳口19与带头3以速度V＝20m/min等速助卷；
步骤8：判断助卷圈数是否大于2.5，如果是，转至步骤9；如果否，则转至步骤7；
步骤9：卷取机4卷筒二次涨径。
其中，
Figure GDA0002913454570000101
Figure GDA0002913454570000102
第六实施方式：
参照图5：
步骤1：卷取机卷筒涨径至正圆，对应橡胶套筒5外径Φ610mm；
步骤2：从上位机获知带钢厚度h＝1.2mm，判断h＜1.5mm；
步骤3：是，选择薄带光电开关B′14作为软钳口19的等待位的定位开关，即低速转动橡胶套筒5使软钳口19正对薄带光电开关B′14，此时软钳口19所在位置为薄带起始位置B，等待弧长
Figure GDA0002913454570000103
Figure GDA0002913454570000104
是指橡胶套筒5以线加速度a开始加速将软钳口19自薄带起始位置B转动至目标位置A；
步骤4：其他助卷准备工作：包括助卷器18投入，出口转向辊摆动导板摆起并伸出、轴承支撑17摆起等，设定带头3以V＝25m/min的速度穿带；
步骤5：判断带头3是否到达带头检测光电开关A′16，如果是，则转至步骤6；如果否则转至步骤4；
步骤6：橡胶套筒5以a＝0.177m/s2的线加速度开始加速，判断橡胶套筒5是否到达速度V＝25m/min，如果是，则转至步骤7；如果否，则转至步骤5；
步骤7：软钳口19与带头3以速度V＝25m/min等速助卷；
步骤8：判断助卷圈数是否大于2.5，如果是，转至步骤9；如果否，则转至步骤7；
步骤9：卷取机4卷筒二次涨径。
其中，
Figure GDA0002913454570000105
Figure GDA0002913454570000106
第七实施方式：
参照图6：
步骤1：卷取机卷筒涨径至正圆，对应橡胶套筒5外径Φ610mm；
步骤2：从上位机获知带钢厚度h＝2.5mm，判断h＜1.5mm；
步骤3：否，则选择厚带光电开关C′12作为软钳口19的等待位的定位开关，即低速转动橡胶套筒5使软钳口19正对厚带光电开关C′12，此时软钳口19所在位置为厚带起始位置C，等待弧长
Figure GDA0002913454570000111
(
Figure GDA0002913454570000112
取40mm)，
Figure GDA0002913454570000113
是指橡胶套筒5以线加速度a开始加速将软钳口19自厚带起始位置C转动至目标位置A；
步骤4：其他助卷准备工作：包括助卷器18投入，出口转向辊摆动导板摆起并伸出、轴承支撑17摆起等，设定带头3以V＝30m/min的速度穿带；
步骤5：判断带头3是否到达带头检测光电开关A′16，如果是，则转至步骤6；如果否则转至步骤4；
步骤6：橡胶套筒5以a＝0.255m/s2的线加速度开始加速，判断橡胶套筒5是否到达速度V＝30m/min，如果是，则转至步骤7；如果否，则转至步骤5；
步骤7：软钳口19与带头3以速度V＝30m/min等速助卷；
步骤8：判断助卷圈数是否大于2.5，如果是，转至步骤9；如果否，则转至步骤7；
步骤9：卷取机4卷筒二次涨径。
其中，
Figure GDA0002913454570000114
Figure GDA0002913454570000115
综上所述，本发明保护的控制带头定位于软钳口的方法，按带钢厚度将带材分成了薄带和厚带两档，通过软钳口等待位的选择，将带材厚度对带头定位带来的影响，如不同厚度带钢在重力下的挠曲线不同、皮带助卷不同厚度带材时带头翘起长度不同，进行了补偿，更符合现场实际，提高了带头定位于软钳口的精度。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种控制带头定位于软钳口的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，将带有软钳口(19)的橡胶套筒(5)套装于卷取机(4)，卷取机(4)的卷筒涨径至正圆，所述软钳口(19)的传动侧设有反光膜(6)；
步骤二，获取待重卷的带钢厚度h，判断带钢为厚带或薄带；
步骤三，若带钢为厚带，则旋转橡胶套筒(5)至其软钳口(19)正对厚带光电开关C′(12)，此刻所述软钳口(19)所在位置为厚带起始位置(C)；若带钢为薄带，则旋转橡胶套筒(5)至其软钳口(19)正对薄带光电开关B′(14)，此刻所述软钳口(19)所在位置为薄带起始位置(B)；
选择带头(3)与卷取机(4)接触的位置作为目标位置(A)；
步骤四，转向辊(1)驱动带头(3)，使带头(3)以速度V沿着导板(2)向目标位置(A)的方向穿带；
步骤五，判断带头(3)是否遮挡带头检测光电开关A′(16)，若否，返回上一步骤，若是，则跳至下一步骤；
步骤六，卷取机(4)驱动橡胶套筒(5)旋转，橡胶套筒(5)自厚带起始位置(C)或自薄带起始位置(B)以线加速度a开始加速，直至速度达到速度V；
步骤七，带头(3)和软钳口(19)同时到达目标位置(A)，并以速度V等速助卷；
步骤八，判断助卷圈数是否大于n，若否，则返回上一步骤，若是，则跳至下一步骤，其中n是指预设的助卷圈数；
步骤九，卷取机(4)的卷筒二次涨径，继续卷取，直至卷取结束。
2.如权利要求1所述的控制带头定位于软钳口的方法，其特征在于，所述卷取机(4)和所述转向辊(1)之间布设有两根立柱，两根立柱的轴向中心线所在平面同时平行于橡胶套筒(5)的轴向中心线和转向辊(1)的轴向中心线；
其中一根立柱是反射光立柱(9)，它与卷取机(4)的操作侧位于同一侧，所述反射光立柱(9)的柱顶固接有基座(8)，基座(8)上安装有反射板(7)，反射板(7)正对带头检测光电开关A′(16)；
另外一根立柱是光电开关立柱(10)，它与卷取机(4)的传动侧位于同一侧，所述光电开关立柱(10)自上至下安装有三个光电开关，分别是通过第一固定座(15)安装于柱顶的带头检测光电开关A′(16)、通过第二固定座(13)安装于立柱上段的薄带光电开关B′(14)和通过第三固定座(11)安装于立柱下段的厚带光电开关C′(12)，所述薄带光电开关B′(14)正对薄带起始位置(B)处的软钳口(19)或厚带光电开关C′(12)正对厚带起始位置(C)处的软钳口(19)。
3.如权利要求2所述的控制带头定位于软钳口的方法，其特征在于，所述反射光立柱(9)的高度高于橡胶套筒(5)的筒顶，带头(3)自反射板(7)和带头检测光电开关A′(16)之间穿过，并可遮挡带头检测光电开关A′(16)的光束。
4.如权利要求2所述的控制带头定位于软钳口的方法，其特征在于，所述光电开关立柱(10)的柱顶低于橡胶套筒(5)的筒底，带头检测光电开关A′(16)的位置和薄带光电开关B′(14)的位置固定，厚带光电开关C′(12)的位置可调。
5.如权利要求2所述的控制带头定位于软钳口的方法，其特征在于，所述反光膜(6)采用的是钻石级反光膜，钻石级反光膜粘贴于软钳口(19)的传动侧，反射板(7)采用的是ABS反射板。
6.如权利要求2所述的控制带头定位于软钳口的方法，其特征在于，所述反射光立柱(9)和光电开关立柱(10)均用膨胀螺栓固定于地面。
7.如权利要求2所述的控制带头定位于软钳口的方法，其特征在于，步骤二所述“获取待重卷的带钢厚度h，判断带钢为厚带或薄带”，具体是指：
上位机获取待重卷的带钢厚度h，若h＞1.5mm，则判定带钢为厚带；若0＜h≤1.5mm，则判定带钢为薄带。
8.如权利要求1或2所述的控制带头定位于软钳口的方法，其特征在于，步骤七所述“带头(3)和软钳口(19)同时到达目标位置(A)，并以速度V等速助卷”，具体包括：
所述带头(3)自初始遮挡带头检测光电开关A′(16)的发射光束的位置，至以速度V到达目标位置(A)，这段距离记为L，则用时T带头＝L/V；
(i)若带钢为薄带，则调整软钳口(19)对准薄带光电开关B′(14)，此时软钳口(19)所在位置为薄带起始位置(B)，所述薄带起始位置(B)至目标位置(A)的弧长记为
Figure FDA0002926995950000021
橡胶套筒(5)以线加速度a开始加速将软钳口(19)自薄带起始位置(B)转动至目标位置(A)，用时
Figure FDA0002926995950000022
(ii)若带钢为厚带，则调整软钳口(19)对准厚带光电开关C′(12)，此时软钳口(19)所在位置为厚带起始位置(C)，所述厚带起始位置(C)至目标位置(A)的弧长记为
Figure FDA0002926995950000031
橡胶套筒(5)以线加速度a开始加速将软钳口(19)自厚带起始位置(C)转动至目标位置(A)，用时
Figure FDA0002926995950000032
其中，
Figure FDA0002926995950000033
为补偿弧长，取值40～85mm；
使T带头＝T薄带，或T带头＝T厚带，则带头(3)和软钳口(19)可同时到达目标位置(A)。
9.如权利要求1或2所述的控制带头定位于软钳口的方法，其特征在于，步骤八所述判断助卷圈数是否大于n，具体是指n＝2.5。
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