CN111410032A - 一种印钞过程的拆板整理自动化装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种印钞过程的拆板整理自动化装置，包括有安装在滑枕上的六轴机器人，滑枕的一侧安装有夹具快换架，另一侧沿滑枕长度方向依次设有堆垛工位、保护垫纸回收工位、托板围栏回收工位、松纸工位和下料工位，夹具快换架一侧安装有供六轴机器人抓取的抱纸夹具、气爪夹具、吸盘夹具，松纸工位上设有振动松纸边机，堆垛工位、保护垫纸回收工位、托板围栏回收工位和下料工位分别放置有栈板盘，堆垛工位的栈板盘上堆垛有若干上料单元，每个上料单元包括有托板、保护垫纸和印钞纸堆，印钞纸堆的外侧设有围栏，本发明的印钞过程的拆板整理自动化装置，实现了隔板、围栏等的自动化拆卸整理，提高了生产效率，降低了对劳动力的需求。

Description

一种印钞过程的拆板整理自动化装置

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，具体涉及一种印钞过程的拆板整理自动化装置。

背景技术

现有印钞厂的印钞过程需要用到大量的劳动力，自动化程度不高。印钞生产过程包括有手动叉车将栈板盘(5层约总重量250kg)从仓库搬运到拆板过数区，等待整理好后，再将栈板盘从堆纸翻转机暂存区搬运到仓库的过程。该过程还需要人工拆保护网、取木支撑架、取保护垫纸和取托板放到指定位置。处理一层需要工人至少抬头弯腰3次，1个栈板盘的工作量需要工人弯腰至少15次。印钞纸一般1000张纸1包，需要工人从栈板盘上抱纸搬移到过数机上，人工整理靠齐，机器过数，再抱纸搬移到托盘上，整理靠齐，1栈板盘的印钞纸需要工人抱纸移动至少10次。还需要工人驾驶叉车将栈板盘从拆盘过数机搬运到纸堆翻转机，拖入纸堆翻转机里，进行旋转设备、印钞纸翻转、吹风松纸、闯纸、对齐等操作。栈板盘被拖出纸堆翻转机外，送到临时存放区，等待送回仓库。拆板归齐一道工序，需4名工人操作，基本上都属于中高强度体力活，年轻人一般不愿意到这个岗位。同时，木板、保护垫纸、以及木支撑架的各自叠放，保护网的堆放。整个区域里，托盘、木板、支撑架、叉车、还有保护网罩相对位置不协调。参观视觉效果难保证。托盘人工搬运或拆盘，碰撞、木板或支架跌落难免，安全管理难度大。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种印钞过程的拆板整理自动化装置，包括有安装在滑枕上的六轴机器人，滑枕的一侧安装有夹具快换架，另一侧沿滑枕长度方向依次设有堆垛工位、保护垫纸回收工位、托板围栏回收工位、松纸工位和下料工位，所述夹具快换架一侧安装有供六轴机器人抓取的抱纸夹具、气爪夹具、吸盘夹具，所述松纸工位上设有振动松纸边机，所述堆垛工位、保护垫纸回收工位、托板围栏回收工位和下料工位分别放置有栈板盘，所述堆垛工位的栈板盘上堆垛有若干上料单元，每个上料单元从下往上依次包括有托板、保护垫纸和印钞纸堆，印钞纸堆的外侧设有围栏，所述六轴机器人通过气爪夹具将堆垛工位栈板盘上的围栏转移至托板围栏回收工位的栈板盘上，六轴机器人通过抱纸夹具将堆垛工位栈板盘上的印钞纸堆转移至振动松纸边机上，六轴机器人通过吸盘夹具将堆垛工位栈板盘上的保护垫纸移至保护垫纸回收工位的栈板盘上，六轴机器人通过吸盘夹具将堆垛工位栈板盘上的托板移至托板围栏回收工位的栈板盘上。

作为上述技术方案的优选，所述六轴机器人通过换枪盘抓取抱纸夹具、气爪夹具或吸盘夹具，换枪盘包括有安装在六轴机器人上的换枪盘公盘和分别安装在抱纸夹具、气爪夹具和吸盘夹具上的换枪盘母盘。

作为上述技术方案的优选，所述夹具快换架上设有三根间隔排列的支撑臂，支撑臂的一端固定在夹具快换架上，另一端设有U型开口，所述换枪盘母盘通过连接杆连接抱纸夹具、气爪夹具或吸盘夹具，所述连接杆的中部具有能够卡入U型开口的缩颈部。

作为上述技术方案的优选，所述抱纸夹具包括有由四块侧板首尾相接围成的框体，框体上方设有若干横梁，横梁的两端分别固定连接在两个相对的侧板上，横梁之间连接有固定板，连接杆的下端固定在固定板的中部，其中两块侧板的内侧分别安装有夹板，夹板分别由气缸驱动朝框体内侧方向移动，气缸与抱纸夹具上的换枪盘母盘电气连接。

作为上述技术方案的优选，所述气爪夹具包括有安装横梁和安装在安装横梁两端且朝下设置的气爪，气爪与气爪夹具上的换枪盘母盘电气连接，气爪包括有两个爪手，围栏的一边的内侧两端分别设有供爪手插入的让位槽。

作为上述技术方案的优选，所述围栏由左L型板和右L型板相对设置构成，左L型板和右L型板均分别包括有长板和短板，左L型板的短板的内侧设有让位槽，右L型板的长板连接有折向板，折向板与左L型板的短板相对设置且共同构成围栏的一边，折向板的内侧设有让位槽。

作为上述技术方案的优选，所述吸盘夹具包括有主梁，主梁的两端分别设有副梁，副梁的两端分别设有辅梁，辅梁的两端下侧分别安装有真空吸盘，真空吸盘与吸盘夹具上的换枪盘母盘电气连接，副梁的中部与主梁固定连接，辅梁的中部与副梁固定连接。

作为上述技术方案的优选，还包括有两台均能够移动栈板盘的AGV，两台AGV分别用于转移所述堆垛工位的栈板盘和所述下料工位的栈板盘。

本发明的有益效果是：本发明的印钞过程的拆板整理自动化装置，实现了隔板、围栏等的自动化拆卸整理，提高了生产效率，降低了对劳动力的需求。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是托板围栏回收工位的结构示意图；

图3是堆垛工位的结构示意图；

图4是抱纸夹具的结构示意图；

图5是气爪夹具的结构示意图；

图6是吸盘夹具的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-6所示，一种印钞过程的拆板整理自动化装置，包括有安装在滑枕1上的六轴机器人2，滑枕1的一侧安装有夹具快换架3，另一侧沿滑枕长度方向依次设有堆垛工位4、保护垫纸回收工位5、托板围栏回收工位6、松纸工位7和下料工位8，所述夹具快换架3一侧安装有供六轴机器人2抓取的抱纸夹具9、气爪夹具10、吸盘夹具11，所述松纸工位7上设有振动松纸边机12，所述堆垛工位4、保护垫纸回收工位5、托板围栏回收工位6和下料工位8分别放置有栈板盘13，所述堆垛工位4的栈板盘13上堆垛有若干上料单元，每个上料单元从下往上依次包括有托板14、保护垫纸15和印钞纸堆16，印钞纸堆16的外侧设有围栏17，所述六轴机器人2通过气爪夹具10将堆垛工位4栈板盘13上的围栏转移至托板围栏回收工位6的栈板盘13上，六轴机器人2通过抱纸夹具9将堆垛工位4栈板盘13上的印钞纸堆16转移至振动松纸边机12上，六轴机器人2通过吸盘夹具11将堆垛工位4栈板盘13上的保护垫纸15移至保护垫纸回收工位5的栈板盘13上，六轴机器人2通过吸盘夹具11将堆垛工位4栈板盘13上的托板14移至托板围栏回收工位6的栈板盘13上。

进一步的，所述六轴机器人2通过换枪盘抓取抱纸夹具9、气爪夹具10或吸盘夹具11，换枪盘包括有安装在六轴机器人2上的换枪盘公盘18和分别安装在抱纸夹具9、气爪夹具10和吸盘夹具11上的换枪盘母盘19。利用换枪盘快速更换夹具。

进一步的，所述夹具快换架3上设有三根间隔排列的支撑臂20，支撑臂20的一端固定在夹具快换架3上，另一端设有U型开口21，所述换枪盘母盘19通过连接杆22连接抱纸夹具9、气爪夹具10或吸盘夹具11，所述连接杆22的中部具有能够卡入U型开口21的缩颈部23。

进一步的，所述抱纸夹具9包括有由四块侧板24首尾相接围成的框体，框体上方设有若干横梁25，横梁25的两端分别固定连接在两个相对的侧板24上，横梁25之间连接有固定板26，连接杆22的下端固定在固定板26的中部，其中两块相邻的侧板24的内侧分别安装有夹板27，夹板27分别由气缸28驱动朝框体内侧方向移动，气缸28与抱纸夹具9上的换枪盘母盘19电气连接。

进一步的，所述气爪夹具10包括有安装横梁29和安装在安装横梁29两端且朝下设置的气爪30，气爪30与气爪夹具10上的换枪盘母盘19电气连接，气爪30包括有两个爪手，围栏17上的一边的内侧两端分别设有供爪手插入的让位槽31。

进一步的，所述围栏17由左L型板32和右L型板33相对设置构成，左L型板32和右L型板33均分别包括有长板和短板，左L型板32的短板的内侧设有让位槽31，右L型板33的长板连接有折向板34，折向板34与左L型板32的短板相对设置且共同构成围栏17的一边，折向板34的内侧设有让位槽31。

进一步的，所述吸盘夹具11包括有主梁35，主梁35的两端分别设有副梁36，副梁36的两端分别设有辅梁37，辅梁37的两端下侧分别安装有真空吸盘38，真空吸盘38与吸盘夹具11上的换枪盘母盘19电气连接，副梁36的中部与主梁35固定连接，辅梁37的中部与副梁36固定连接。

进一步的，还包括有两台均能够移动栈板盘13的AGV，两台AGV分别用于转移所述堆垛工位4的栈板盘13和所述下料工位8的栈板盘13。

值得一提的是，本发明专利申请涉及的振动松纸边机12、六轴机器人2、AGV、换枪盘等技术特征应被视为现有技术，这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本发明专利的发明点所在，本发明专利不做进一步具体展开详述。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例，应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化，因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种印钞过程的拆板整理自动化装置，其特征在于，包括有安装在滑枕上的六轴机器人，滑枕的一侧安装有夹具快换架，另一侧沿滑枕长度方向依次设有堆垛工位、保护垫纸回收工位、托板围栏回收工位、松纸工位和下料工位，所述夹具快换架一侧安装有供六轴机器人抓取的抱纸夹具、气爪夹具、吸盘夹具，所述松纸工位上设有振动松纸边机，所述堆垛工位、保护垫纸回收工位、托板围栏回收工位和下料工位分别放置有栈板盘，所述堆垛工位的栈板盘上堆垛有若干上料单元，每个上料单元从下往上依次包括有托板、保护垫纸和印钞纸堆，印钞纸堆的外侧设有围栏，所述六轴机器人通过气爪夹具将堆垛工位栈板盘上的围栏转移至托板围栏回收工位的栈板盘上，六轴机器人通过抱纸夹具将堆垛工位栈板盘上的印钞纸堆转移至振动松纸边机上，六轴机器人通过吸盘夹具将堆垛工位栈板盘上的保护垫纸移至保护垫纸回收工位的栈板盘上，六轴机器人通过吸盘夹具将堆垛工位栈板盘上的托板移至托板围栏回收工位的栈板盘上。

2.如权利要求1所述的印钞过程的拆板整理自动化装置，其特征在于，所述六轴机器人通过换枪盘抓取抱纸夹具、气爪夹具或吸盘夹具，换枪盘包括有安装在六轴机器人上的换枪盘公盘和分别安装在抱纸夹具、气爪夹具和吸盘夹具上的换枪盘母盘。

3.如权利要求2所述的印钞过程的拆板整理自动化装置，其特征在于，所述夹具快换架上设有三根间隔排列的支撑臂，支撑臂的一端固定在夹具快换架上，另一端设有U型开口，所述换枪盘母盘通过连接杆连接抱纸夹具、气爪夹具或吸盘夹具，所述连接杆的中部具有能够卡入U型开口的缩颈部。

4.如权利要求3所述的印钞过程的拆板整理自动化装置，其特征在于，所述抱纸夹具包括有由四块侧板首尾相接围成的框体，框体上方设有若干横梁，横梁的两端分别固定连接在两个相对的侧板上，横梁之间连接有固定板，连接杆的下端固定在固定板的中部，其中两块侧板的内侧分别安装有夹板，夹板分别由气缸驱动朝框体内侧方向移动，气缸与抱纸夹具上的换枪盘母盘电气连接。

5.如权利要求3所述的印钞过程的拆板整理自动化装置，其特征在于，所述气爪夹具包括有安装横梁和安装在安装横梁两端且朝下设置的气爪，气爪与气爪夹具上的换枪盘母盘电气连接，气爪包括有两个爪手，围栏的一边的内侧两端分别设有供爪手插入的让位槽。

6.如权利要求5所述的印钞过程的拆板整理自动化装置，其特征在于，所述围栏由左L型板和右L型板相对设置构成，左L型板和右L型板均分别包括有长板和短板，左L型板的短板的内侧设有让位槽，右L型板的长板连接有折向板，折向板与左L型板的短板相对设置且共同构成围栏的一边，折向板的内侧设有让位槽。

7.如权利要求3所述的印钞过程的拆板整理自动化装置，其特征在于，所述吸盘夹具包括有主梁，主梁的两端分别设有副梁，副梁的两端分别设有辅梁，辅梁的两端下侧分别安装有真空吸盘，真空吸盘与吸盘夹具上的换枪盘母盘电气连接，副梁的中部与主梁固定连接，辅梁的中部与副梁固定连接。

8.如权利要求1所述的印钞过程的拆板整理自动化装置，其特征在于，还包括有两台均能够移动栈板盘的AGV，两台AGV分别用于转移所述堆垛工位的栈板盘和所述下料工位的栈板盘。

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