CN111409696A - 一种新能源公交客车自动泊车方法 - Google Patents

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CN111409696A CN202010316403.2A CN202010316403A CN111409696A CN 111409696 A CN111409696 A CN 111409696A CN 202010316403 A CN202010316403 A CN 202010316403A CN 111409696 A CN111409696 A CN 111409696A
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CN
China
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gear
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parking
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CN202010316403.2A
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王桐
张新中
康雨辰
黄福良
袁朝春
陈丽
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Guotang Automobile Co Ltd
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Guotang Automobile Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明公开的属于新能源公交、智能驾驶技术领域，具体为一种新能源公交客车自动泊车方法，该新能源公交客车自动泊车方法包括如下步骤：步骤1：驾驶员按照自主泊车的要求将新能源公交客车停至待停区，打开自主泊车功能按键，开始自主泊车；步骤2：接收到自主泊车任务指令后对车辆所处状态进行确认，确认信息主要包括：车辆转角、方向机转角、车辆档位、车辆位置状态；步骤3，确认符合自主泊车功能后，开始自主泊车前段操作，根据计算的车速、车辆转角信息控制车辆自动行驶至预设定位置。能够快速、准确的控制公交客车进行自主泊车操作，使得公交客车更加智能化和人性化，有效的提高城市公共交通的效率和自主化。

Description

一种新能源公交客车自动泊车方法
技术领域
本发明涉及新能源公交、智能驾驶技术领域，具体为一种新能源公交客车自动泊车方法。
背景技术
现有的自主泊车方法涵盖了检测停车线、检测障碍物、精准寻找空车位、自动泊车控制等一系列操作，但是应用的主体是转向控制精度较高的乘用车，在该类方法应用于新能源公交客车上时具有较大的局限性。转向精度问题是暂时未能解决的重大问题，其次是公交客车整车参数和结构与乘用车不尽相同。
电动助力转向EPAS是方向机、助力电机和助力控制器集成化设计的产品，其中方向机满足国标要求的疲劳、冲击等可靠性要求，助力电机为低转动惯量、低齿槽转矩的高效率永磁同步电机，助力控制器基于功能安全的冗余式设计，保证转向安全、可靠。
发明内容
本发明的目的在于提供一种新能源公交客车自动泊车方法，以解决上述背景技术中提出的问题，利用EPAS来实现车辆的转向和转向角度的监控，利用智能控制器完成车辆倒车轨迹的计算、转向角度和行驶速度等相关信息的下达，最终完成目标任务自主泊车。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种新能源公交客车自动泊车方法，该新能源公交客车自动泊车方法包括如下步骤：
步骤1：驾驶员按照自主泊车的要求将新能源公交客车停至待停区，打开自主泊车功能按键，开始自主泊车；
步骤2：接收到自主泊车任务指令后对车辆所处状态进行确认，确认信息主要包括：车辆转角、方向机转角、车辆档位、车辆位置状态；
步骤3，确认符合自主泊车功能后，开始自主泊车前段操作，根据计算的车速、车辆转角信息控制车辆自动行驶至预设定位置；
步骤4：切换车辆档位，确认车辆位置处于预设定位置、车辆转角、方向机转角、车辆档位数据；
步骤5：切换车辆档位，开始自主泊车后端操作，采用上述步骤3所述方式，最终达到新能源公交客车自主泊车的目的。
优选的，所述步骤1的具体实现包括：驾驶员按照自主泊车系统的要求，将新能源公交客车停止在待停区，打开自主泊车功能按键，同时确保不触碰方向盘和制动系统，开始自主泊车。
优选的，所述步骤2的具体实现包括：自主泊车系统接收到功能按键的触发信号后对车辆所处的状态进行确认，所确认的信息主要包括：车辆转角、方向机转角、车辆档位、车辆位置状态，确认车辆处于安全的可自主泊车状态才允许进行自动泊车操作。
优选的，所述步骤3的具体实现包括：确认整车状态符合自主泊车操作后，切换车辆档位至D档前进档，系统按照预设的路径开始自主泊车前段操作，根据提前计算的车速、车辆转角信息控制车辆自动行驶至预设位置处。
优选的，所述步骤4的具体实现包括：切换车辆档位至N档空档，在预设位置处确认车辆位置处于预设定位置、车辆转角、方向机转角、车辆档位数据，为后端操作做铺垫。
优选的，所述步骤5的具体实现包括：切换车辆档位至R档倒车档，将开始自主泊车后端操作，当车辆停止后，切换档位至N档空档，自主泊车系统进程关闭，最终达到新能源公交客车自主泊车的目的。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)本发明提出了一种新能源公交客车自动泊车方法，能够快速、准确的控制公交客车进行自主泊车操作。
(2)本发明提出的一种新能源公交客车自动泊车方法，使得公交客车更加智能化和人性化，有效的提高城市公共交通的效率和自主化。
附图说明
图1为本发明的方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例：
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种新能源公交客车自动泊车方法，该新能源公交客车自动泊车方法包括如下步骤：
步骤1：驾驶员按照自主泊车的要求将新能源公交客车停至待停区，打开自主泊车功能按键，开始自主泊车；
具体实现包括：驾驶员按照自主泊车系统的要求，将新能源公交客车停止在待停区，打开自主泊车功能按键，同时确保不触碰方向盘和制动系统，开始自主泊车。
步骤2：接收到自主泊车任务指令后对车辆所处状态进行确认，确认信息主要包括：车辆转角、方向机转角、车辆档位、车辆位置状态；
具体实现包括：自主泊车系统接收到功能按键的触发信号后对车辆所处的状态进行确认，所确认的信息主要包括：车辆转角、方向机转角、车辆档位、车辆位置状态，确认车辆处于安全的可自主泊车状态才允许进行自动泊车操作。
步骤3，确认符合自主泊车功能后，开始自主泊车前段操作，根据计算的车速、车辆转角信息控制车辆自动行驶至预设定位置；
具体实现包括：确认整车状态符合自主泊车操作后，切换车辆档位至D档前进档，系统按照预设的路径开始自主泊车前段操作，根据提前计算的车速、车辆转角信息控制车辆自动行驶至预设位置处。
步骤4：切换车辆档位，确认车辆位置处于预设定位置、车辆转角、方向机转角、车辆档位数据；
具体实现包括：切换车辆档位至N档空档，在预设位置处确认车辆位置处于预设定位置、车辆转角、方向机转角、车辆档位数据，为后端操作做铺垫。
步骤5：切换车辆档位，开始自主泊车后端操作，采用上述步骤3所述方式，最终达到新能源公交客车自主泊车的目的。
具体实现包括：切换车辆档位至R档倒车档，将开始自主泊车后端操作，当车辆停止后，切换档位至N档空档，自主泊车系统进程关闭，最终达到新能源公交客车自主泊车的目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种新能源公交客车自动泊车方法，其特征在于，该新能源公交客车自动泊车方法包括如下步骤：
步骤1：驾驶员按照自主泊车的要求将新能源公交客车停至待停区，打开自主泊车功能按键，开始自主泊车；
步骤2：接收到自主泊车任务指令后对车辆所处状态进行确认，确认信息主要包括：车辆转角、方向机转角、车辆档位、车辆位置状态；
步骤3，确认符合自主泊车功能后，开始自主泊车前段操作，根据计算的车速、车辆转角信息控制车辆自动行驶至预设定位置；
步骤4：切换车辆档位，确认车辆位置处于预设定位置、车辆转角、方向机转角、车辆档位数据；
步骤5：切换车辆档位，开始自主泊车后端操作，采用上述步骤3所述方式，最终达到新能源公交客车自主泊车的目的。
2.根据权利要求1所述的一种新能源公交客车自动泊车方法，其特征在于：所述步骤1的具体实现包括：驾驶员按照自主泊车系统的要求，将新能源公交客车停止在待停区，打开自主泊车功能按键，同时确保不触碰方向盘和制动系统，开始自主泊车。
3.根据权利要求1所述的一种新能源公交客车自动泊车方法，其特征在于：所述步骤2的具体实现包括：自主泊车系统接收到功能按键的触发信号后对车辆所处的状态进行确认，所确认的信息主要包括：车辆转角、方向机转角、车辆档位、车辆位置状态，确认车辆处于安全的可自主泊车状态才允许进行自动泊车操作。
4.根据权利要求1所述的一种新能源公交客车自动泊车方法，其特征在于：所述步骤3的具体实现包括：确认整车状态符合自主泊车操作后，切换车辆档位至D档前进档，系统按照预设的路径开始自主泊车前段操作，根据提前计算的车速、车辆转角信息控制车辆自动行驶至预设位置处。
5.根据权利要求1所述的一种新能源公交客车自动泊车方法，其特征在于：所述步骤4的具体实现包括：切换车辆档位至N档空档，在预设位置处确认车辆位置处于预设定位置、车辆转角、方向机转角、车辆档位数据，为后端操作做铺垫。
6.根据权利要求1所述的一种新能源公交客车自动泊车方法，其特征在于：所述步骤5的具体实现包括：切换车辆档位至R档倒车档，将开始自主泊车后端操作，当车辆停止后，切换档位至N档空档，自主泊车系统进程关闭，最终达到新能源公交客车自主泊车的目的。
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