CN104176062A - 智能停车辅助系统和控制停车对位的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能停车辅助系统和控制停车对位的方法。智能停车辅助系统包括判定控制器，该判定控制器配置为确认是否执行自动停车对位功能的驾驶者意图。停车对位控制器配置为当驾驶者意图被确认时，执行自动停车对位功能。

Description

智能停车辅助系统和控制停车对位的方法

技术领域

本发明涉及一种智能停车辅助系统(Smart ParkingAssistant System后称“SPAS”)和控制停车对位的方法。更具体地，本发明涉及一种通过检测左右物体，自动校正车辆的方向角和车辆与左右物体之间的距离的停车对位功能。

背景技术

驾驶者利用用于帮助将车辆停入停车位的SPAS。SPAS可提供垂直停车辅助功能和平行停车辅助功能。具体而言，垂直停车功能提供一种停车对位，该停车对位在车辆进入停车位时，通过检测左右物体，自动校正车辆的方向角和车辆与左右物体之间的距离。为了执行停车对位功能，需要车辆反复地向前和向后移动。当系统的距离和方向角分别落入参考距离和方向角裕度范围(margin)时，停车辅助终止。

目前，停车对位功能没有与垂直停车功能在逻辑上分离而实现。因此，当判定SPAS需要停车对位功能的操作时，即使驾驶者判定停车对位功能的操作对于停车辅助的完成和终止是不必要的，SPAS也不顾驾驶者的意图，依然执行停车对位功能。

为了在不进行停车对位的状态下终止垂直停车功能，驾驶者需要执行系统可能判定为不正常条件的操作，以终止垂直停车功能，上述操作例如为由SPAS控制的方向盘的强制操作。但是，当由驾驶者判定的对位参考与SPAS的参考不同时，驾驶者感到不便，这会导致SPAS的生产率(商品性)的下降。另外，在驾驶者手动执行垂直停车后，驾驶者可能希望使用SPAS来停车对位。但是，还未提供这样一种选择性功能。

本部分公开的上述信息仅用于增强对本发明背景技术的理解，因此其可能包括不构成本国家本领域技术人员所已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明提供一种智能停车辅助系统和控制停车对位的方法，该系统和方法可根据驾驶者的判定选择性地执行停车对位功能。

本发明的示例性实施例提供一种智能停车辅助系统，可包括：判定控制器，配置为基于驾驶者意图确认是否执行自动停车对位功能；和停车对位控制器，配置为当所述功能被确认时，执行所述自动停车对位功能。

所述判定控制器可配置为确认指示所述自动停车对位功能的驾驶者输入生成。另外，所述判定控制器可配置为：当变速器档位(transmission gear stage)中已定义的第一档位(gear stage)被输入时，确认所述驾驶者意图(同意)。所述判定控制器还可以配置为：在引导所述驾驶者输入后，判定是否生成所述驾驶者输入。

所述智能停车辅助系统，还可以包括：垂直停车控制器，配置为执行自动垂直停车功能，其中，所述判定控制器可以配置为，当所述自动垂直停车功能完成时，引导所述驾驶者输入，并且当生成指示所述自动停车对位功能的所述驾驶者输入时，确认所述驾驶者意图。

所述判定控制器可以配置为：在所述自动垂直停车的控制期间，不满足参考距离和参考方向角时，确认所述驾驶者意图。所述判定控制器还可以配置为，当所述已定义的第一档位被输入时，判定为所述驾驶者意图，而当已定义的第二档位被输入时，判定为没有驾驶者意图，并且所述垂直停车控制器可以配置为，在所述自动停车对位功能完成后，终止所述自动垂直停车功能，而当没有确认驾驶者意图时，终止所述自动垂直停车功能，而不执行所述停车对位功能。所述判定控制器可以配置为：当生成已定义的第一驾驶者输入时，引导用于自动停车对位的第二驾驶者输入，并且当生成所述第二驾驶者输入时，确认所述意图。

所述第一驾驶者输入可在点火开关接通且档位为空档时，包括停车开关的预设次数的操作，并且所述第二驾驶者输入可包括已定义的第一档位的输入。

本发明的另一示例性实施例提供一种由智能停车辅助系统控制停车对位的方法，可以包括：控制自动垂直停车；确认是否执行自动停车对位功能的驾驶者意图；和当所述驾驶者意图被确认时，执行所述自动停车对位功能。

所述确认驾驶者意图的步骤可以包括：引导驾驶者输入；和当生成所述驾驶者输入时，确认所述驾驶者意图。所述引导驾驶者输入的步骤可以包括：在控制所述自动垂直停车期间，判定参考距离和参考方向角是否得到满足；和当所述参考距离和所述参考方向角未得到满足时，引导所述驾驶者输入。所述引导驾驶者输入的步骤可以包括：输出声音公告或文本公告，以引导已定义的第一档位的输入。

所述确认驾驶者意图的步骤可以包括：当已定义的第一档位被输入时，确认为所述驾驶者意图；而当已定义的第二档位被输入时，确认为没有驾驶者意图，当所述驾驶者意图被确认时，在执行所述自动停车对位功能后，在所述自动停车对位功能完成时，终止自动垂直停车功能；和当驾驶者意图没有被确认时，终止自动垂直停车功能。

本发明的另一示例性实施例提供一种由智能停车辅助系统控制停车对位的方法，可以包括：在手动停车模式下，确认用于自动停车对位功能的驾驶者输入；和当生成所述驾驶者输入时，执行所述自动停车对位功能。

本发明的另一示例性实施例提供所述确认驾驶者输入的步骤，可以包括：确认已定义的第一驾驶者输入；和确认已定义的第二驾驶者输入。执行所述自动停车对位功能的步骤可以包括：当生成所述第二驾驶者输入时，执行所述自动停车对位功能。所述确认驾驶者输入的步骤可以包括：生成所述第一驾驶者输入，该第一驾驶者输入表示点火开关接通的停止状态，并且在变速器档位为空档时，具有停车开关的预设次数的操作；当要求所述自动停车对位功能时，输出声音公告或文本公告，以引导已定义的第一档位的输入；和生成包括所述已定义的第二档位的输入的所述第二驾驶者输入。

附图说明

图1是示出本发明的示例性实施例的SPAS的结构的示例性框图；

图2是示出本发明的示例性实施例的在垂直停车模式下控制停车对位的方法的示例性流程图；

图3是示出本发明的示例性实施例的在手动停车模式下控制停车对位的方法的示例性流程图。

附图标记

100：智能停车系统       101：判定控制器

103：垂直停车控制器     105：停车对位控制器

具体实施方式

应理解，本文使用的术语“车辆”(vehicle)或“车辆的”(vehicular)或其它类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车(SUV)在内的乘用车、公交车、卡车、各种商务车、包括各种船只和船舶的水运工具、飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、插入式混合电动车、氢动力车、燃料电池车和其它代用燃料车(例如，来源于石油以外的资源的燃料)。

虽然示例性实施例被描述为利用多个单元来执行上述示例性进程，但应该理解，示例性进程也可以由一个活多个模块执行。此外，应该理解术语“控制器／控制单元”是指包括存储器和处理器的硬件装置。该存储器配置为存储上述模块，而处理器具体配置为执行上述模块，以便执行下面进一步描述的一个或多个进程。

此外，本发明的控制逻辑也可具体化为计算机可读介质上的非瞬时性计算机可读介质，该计算机可读介质包含由处理器、控制器／控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的例子包括但不限于ROM、RAM、CD-ROM(只读光盘)，磁带、软盘、闪盘(flash drive)、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在连接网络(network coupled)的计算机系统中，以便例如通过远程服务器或控制器区域网络(CAN：Controller Area Network)以分布形式存储和执行计算机可读介质。

本文使用的术语仅仅是为了说明示例性实施方式的目的而不是意在限制本发明。如本文所使用的，单数形式“一个、一种(a、an和the)”也意在包括复数形式，除非上下文中清楚指明。还可以理解的是，在说明书中使用的术语“包括(comprises和／或comprising)”是指存在所述特征、整数(Integer，整体)、步骤、操作、元件和／或部件，但是不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和／或其群组。如本文所使用的，术语“和／或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。

在以下的详细描述中，本发明的示例性实施例仅以例证的方式示出和进行描述。本领域技术人员将会理解，所描述的示例性实施例可按各种不同的方式修改，而不脱离本发明的精神或范围。另外，附图和描述自然应释为例证性的而不是对本发明的限制。在说明书全文中，相同附图标记指代相同元件。

接下来，参照附图，将详细描述本发明的示例性实施例的SPAS和控制停车对位的方法。

图1是示出本发明的示例性实施例的SPAS的结构的示例性框图。如图1所示，SPAS100可配置为利用用于搜索车辆的前侧、后侧、左侧、右侧的空间的超声波传感器，搜索可停车区域，并且操作方向盘来辅助停车。

本发明的示例性实施例示出与根据使用者的选择实现的内容关联的SPAS100的停车对位功能的示例性结构。SPAS100可包括判定控制器101、垂直停车控制器103和停车对位控制器105。SPAS100可以是具有处理器和存储器的高级(high level)控制器，其配置为执行(控制)判定控制器101、垂直停车控制器103和停车对位控制器105，这些控制器每个都可以具有处理器和存储器。

判定控制器101可以配置为确认关于自动停车对位功能的执行与否的驾驶者意图。当生成指示自动停车对位的驾驶者输入时，判定控制器101可配置为确认驾驶者意图。在引导驾驶者输入后，变速器档位中的已定义的第一档位被输入时，判定控制器101可以配置为确认其为驾驶者意图。已定义的第一档位可以是前进档。

垂直停车控制器103可配置为实现SPAS的自动垂直停车功能。车辆的垂直停车是指能够在四边形区域的左右侧停放多个车辆的形式。垂直停车控制器103可配置为使用例如超声波传感器之类的传感器沿着车辆的行驶方向检测位于车辆的侧面的物体，同时识别停车位和道路宽度。识别停车位和道路宽度后，垂直停车控制器103可配置为判定停车路径。而且，垂直停车控制器103可配置为沿着停车路径执行车辆的垂直停车。停车对位控制器105可配置为实现这样一种停车对位功能，即检测左右物体来自动校正车辆的方向角和车辆与左右物体之间的距离。具体而言，当由判定控制器101确认为驾驶者意图时，停车对位控制器105可配置为执行自动停车对位。

接下来，将对垂直停车模式和手动停车模式下的控制停车对位的方法进行描述。

图2是示出本发明的示例性实施例的在垂直停车模式下控制停车对位的方法的示例性流程图。如图2所示，垂直停车控制器103可开始执行垂直停车模式。垂直停车控制器103可配置为搜索停车位(S101)并且执行停车位接近控制(S103)。

接着，垂直停车控制器103可配置为执行进入位置引导控制(S105)并执行停车位进入控制(S107)。另外，垂直停车控制器103可配置为判定是否存在碰撞危险(S109)。具体而言，当存在碰撞危险时，垂直停车控制器103可返回至步骤S105。

作为一种选择，当不存在碰撞危险时，停车对位控制器105可配置为执行停车对位，即，可配置为补偿和保持距离及方向角(S111)。具体而言，停车对位控制器105可配置为检测左右物体(S113)并计算左右对位信息，即目标参考位置和方向角(S115)。而且，停车对位控制器105可配置为利用计算得到的信息补偿和保持距离及方向角。

接着，停车对位控制器105可配置为判定上述距离和方向角是否满足参考距离和参考方向角(S117)。换句话说，停车对位控制器105可配置为基于传感器数据处理结果，检测停车位内的车辆与左右物体之间的距离和车辆的方向角，从而计算车辆与左右物体之间的距离和车辆的方向角，以判定上述距离和方向角是否满足已定义的对位参考。而且，当上述距离和方向角满足参考距离和参考方向角时，垂直停车控制器103可配置为终止垂直停车的执行。

作为一种选择，当上述距离和方向角不满足参考距离和参考方向角时，判定控制器101可配置为确认关于是否基于停车对位控制器105的请求执行停车对位的驾驶者意图(S119)。具体而言，判定控制器101可配置为执行用于驾驶者意图的驾驶引导。例如，判定控制器101可配置为在设置于车辆内的系统屏幕上输出文本，例如“停车辅助已完成。为车辆对位请输入前进档(例如，D档)”，或者输出声音公告。而且，当已定义的第一档位，例如前进档(例如，D档)被输入时，判定控制器101可配置为确认为驾驶者意图。

作为一种选择，当已定义的第二档位，例如停车档(例如，P档)被输入时，判定控制器101可配置为确认为没有驾驶者意图(驾驶者不同意)(例如，驾驶者意图没有得到满足)。具体而言，当确认为驾驶者意图(驾驶者同意)时，停车对位控制器105可配置为基于判定控制器101的请求执行停车对位功能(S111)。换句话说，停车对位控制器105可配置为搜索左右物体，以计算左右对位信息。即，停车对位控制器105可配置为计算目标参考距离和目标参考方向角。另外，停车对位控制器105可配置为基于计算得到的目标参考距离和目标参考方向角，补偿距离和方向角，从而执行停车对位来满足上述参考。作为一种选择，当确认驾驶者意图没有得到满足时，垂直停车控制器103可配置为终止垂直停车模式。

此外，当驾驶者执行手动停车(S121)同时停车对位功能被选择(S123)时，判定控制器101可配置为确认驾驶者意图(S119)，并随后可执行停车对位功能。图3是示出本发明的示例性实施例的在手动停车模式下控制停车对位的方法的示例性流程图。如图3所示，判定控制器101可配置为在驾驶者手动执行垂直停车的手动停车模式下确认已定义的第一驾驶者输入(S201)。第一驾驶者输入可表示用于指示执行自动停车对位的使用者输入。

根据示例性实施例，在点火开关接通时，第一驾驶者输入可表示停止状态，并且当档位是空档(例如，N档)时，可以具有停车开关的预设次数的操作。预设次数可以是，例如一次。停止状态可包括车辆完全停止的情况，和车速小于或等于预定速度的情况。

当第一驾驶者输入生成时，判定控制器101可配置为执行自动停车对位(S203)。换句话说，判定控制器101可配置为判定为对于停车对位功能的请求，以引导第二驾驶者输入。例如，响应于使用者输入，判定控制器101可配置为在设置于车辆内的系统屏幕上输出文本，例如“为执行停车对位功能，请输入前进档(D档)”，或者输出声音公告。而且，当前进档(D档)被输入时(例如，第二驾驶者输入)，停车对位控制器105可配置为执行自动停车对位(S205)。

根据本发明的示例性实施例，由于停车对位功能可以根据驾驶者的判定选择性地被执行，因此例如，为了在驾驶者手动执行垂直停车之后使用停车对位功能，智能停车辅助系统可通过反映驾驶者的意图，利用SPAS的停车对位功能而运行。以这样的方式，在手动停车期间，通过支持停车对位功能，可以提高驾驶者的便利性。而且，即便根据SPAS的判定要求停车对位功能操作，也由于停车对位功能操作根据驾驶者的意图而选择性地实现，因此，能够实现驾驶者友好型系统操作。

如上所述的本发明的示例性实施例不仅仅是可通过装置和方法来实现的，而且还能够通过能够实现与本发明的示例性实施例的结构对应的功能的程序或记录有该程序的记录介质来实现。

虽然本发明已结合目前被认为是示例性实施例的实施例进行了描述，但可以理解的是，本发明不限于上述公开的实施例，而相反，其可以覆盖被包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改或等同配置。

Claims (21)

1.一种智能停车辅助系统，其特征在于，包括：

判定控制器，配置为确认是否执行自动停车对位功能的驾驶者意图；和

停车对位控制器，配置为当所述驾驶者意图被确认时，执行所述自动停车对位功能。

2.如权利要求1所述的智能停车辅助系统，其特征在于，所述判定控制器配置为：

当生成指示所述自动停车对位功能的驾驶者输入时，确认所述驾驶者意图。

3.如权利要求2所述的智能停车辅助系统，其特征在于，所述判定控制器配置为：

当已定义的第一档位被输入时，确认所述驾驶者意图。

4.如权利要求2所述的智能停车辅助系统，其特征在于，所述判定控制器配置为：

在引导所述驾驶者输入后，判定是否生成所述驾驶者输入。

5.如权利要求4所述的智能停车辅助系统，其特征在于，还包括：

垂直停车控制器，配置为执行自动垂直停车功能，

其中，所述判定控制器配置为，当所述自动垂直停车功能完成时，引导所述驾驶者输入，并且当生成指示所述自动停车对位功能的所述驾驶者输入时，确认所述驾驶者意图。

6.如权利要求5所述的智能停车辅助系统，其特征在于，所述判定控制器配置为：

在执行所述自动垂直停车期间，不满足参考距离和参考方向角时，确认所述驾驶者意图。

7.如权利要求5所述的智能停车辅助系统，其特征在于：

所述判定控制器配置为，当所述已定义的第一档位被输入时，判定为所述驾驶者意图，而当已定义的第二档位被输入时，判定为没有驾驶者意图，并且

所述垂直停车控制器配置为，在所述自动停车对位功能完成后，终止所述自动垂直停车功能，而响应于判定为没有驾驶者意图，终止所述自动垂直停车功能，而不执行所述停车对位功能。

8.如权利要求1所述的智能停车辅助系统，其特征在于，所述判定控制器配置为：

当生成已定义的第一驾驶者输入时，引导用于自动停车对位的第二驾驶者输入，并且当生成所述第二驾驶者输入时，确认所述意图。

9.如权利要求8所述的智能停车辅助系统，其特征在于：

所述第一驾驶者输入在点火开关接通且档位为空档的停止状态下，包括停车开关的预设次数的操作，并且

所述第二驾驶者输入包括已定义的第一档位的输入。

10.一种由智能停车辅助系统控制停车对位的方法，其特征在于，包括：

由控制器执行自动垂直停车；

由所述控制器确认是否执行自动停车对位功能的驾驶者意图；和

当所述驾驶者意图被确认时，由所述控制器执行所述自动停车对位功能。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确认驾驶者意图的步骤包括：

由所述控制器引导驾驶者输入；和

当生成所述驾驶者输入时，由所述控制器确认所述驾驶者意图。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述引导驾驶者输入的步骤包括：

由所述控制器，在执行所述自动垂直停车期间，判定参考距离和参考方向角是否得到满足；和

当所述参考距离和所述参考方向角未得到满足时，由所述控制器引导所述驾驶者输入。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述引导驾驶者输入的步骤包括：

由所述控制器，输出声音公告或文本公告，以引导已定义的第一档位的输入。

14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确认驾驶者意图的确认步骤包括：

当已定义的第一档位被输入时，由所述控制器确认为所述驾驶者意图；而

当已定义的第二档位被输入时，由所述控制器确认为没有驾驶者意图，

在执行所述自动停车对位功能后，当所述自动停车对位功能完成时，由所述控制器终止自动垂直停车功能；和

响应于判定为没有驾驶者意图，由所述控制器终止自动垂直停车功能。

15.一种由智能停车辅助系统控制停车对位的方法，其特征在于，所述方法包括：

由控制器，在手动停车模式下，确认用于自动停车对位功能的驾驶者输入；和

当生成所述驾驶者输入时，由所述控制器执行所述自动停车对位功能。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述确认驾驶者输入的步骤包括：

由所述控制器，确认已定义的第一驾驶者输入；和

由所述控制器，确认已定义的第二驾驶者输入，

其中，执行所述自动停车对位功能的步骤包括：

当生成所述第二驾驶者输入时，执行所述自动停车对位功能。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述确认驾驶者输入的步骤包括：

由所述控制器生成所述第一驾驶者输入，该第一驾驶者输入表示点火开关接通时的停止状态，并且在变速器档位为空档时，具有停车开关的预设次数的操作；

当要求所述自动停车对位功能时，由所述控制器输出声音公告或文本公告，以引导已定义的第一档位的输入；和

由所述控制器生成包括所述已定义的第二档位的输入的所述第二驾驶者输入。

18.一种包含由控制器执行的程序指令的非瞬时性计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质包括：

执行自动垂直停车的程序指令；

确认是否执行自动停车对位功能的驾驶者意图的程序指令；和

当所述驾驶者意图被确认时，执行所述自动停车对位功能的程序指令。

19.如权利要求18所述的非瞬时性计算机可读介质，其特征在于，还包括：

引导驾驶者输入的程序指令；和

当生成所述驾驶者输入时，确认所述驾驶者意图的程序指令。

20.如权利要求19所述的非瞬时性计算机可读介质，其特征在于，还包括：

在执行所述自动垂直停车期间，判定参考距离和参考方向角是否得到满足的程序指令；和

当所述参考距离和所述参考方向角未得到满足时，引导所述驾驶者输入的程序指令。

21.如权利要求20所述的非瞬时性计算机可读介质，其特征在于，还包括：

输出声音公告或文本公告，以引导已定义的第一档位的输入的程序指令。