CN111408997A - 一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及打磨抛光技术领域，且公开了一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置，解决了目前羊角锤人工打磨效率低，打磨效果差，铁屑和烟尘落于车间污染环境，以及打磨砂带更换不便的问题，其包括气控平衡地轨，所述气控平衡地轨上端设置有打磨抛光机构，本发明利用六轴工业机器人完全替代人工全自动一次性完成羊角锤所有工序的打磨抛光工作，打磨效率高且打磨效果好；通过伸缩杆伸缩带动安装板扇形转动，使得打磨电机带动主动砂带轮调节与从动砂带轮之间的距离，这样可以将易损打磨砂带快速进行更换更新；通过除烟尘机构、除铁屑机构以及伸出机壳外部的废料接斗的设置，能够对铁屑及烟尘过滤处理，创建一个完全环保型打磨抛光车间。

Description

一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置

技术领域

本发明属于打磨抛光技术领域，具体为一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置。

背景技术

羊角锤是锤子的一种，一般羊角锤的一头是圆的，一头扁平向下弯曲并且开V口，目的是为了起钉子。

羊角锤在生产出来后，表面外端光滑度较差，需要进行打磨抛光处理，传统的打磨抛光一般是通过人工方式手持工件与打磨砂带打磨，这种人工方式使得工件打磨效率较低，且打磨效果较差，另外，打磨过程中产生的铁屑机烟尘散落于打磨车间，影响环境，且传动的打磨砂带在更换时不方便，不能快速更换，因此，需要设计一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置，有效的解决了目前羊角锤人工打磨效率低，打磨效果差，铁屑和烟尘落于车间污染环境，以及打磨砂带更换不便的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置，包括气控平衡地轨、打磨抛光机构、除烟尘机构、除铁屑机构、六轴机械手、活动夹爪、固定夹爪、托箱和托盘，所述气控平衡地轨上端设置有打磨抛光机构，打磨抛光机构包括机壳、废料接斗、内壳体、固定座、安装板、打磨电机、主动砂带轮、伸缩杆、连接板、从动砂带轮和打磨砂带，机壳下端设置有废料接斗，机壳内壁一侧设置有内壳体，内壳体一侧壁靠近边缘处上下两侧均连接有固定座，两个固定座一端均铰接有安装板，安装板一端设置有打磨电机，打磨电机输出端连接有主动砂带轮，安装板上端一侧转动连接有伸缩杆，伸缩杆一端与内壳体侧壁转动连接，固定座一端设置有连接板，连接板一端转动安装有从动砂带轮，从动砂带轮和主动砂带轮之间连接有打磨砂带，打磨抛光机构一侧设置有除烟尘机构，除烟尘机构与打磨抛光机构相对于机壳一侧端通过第一连接管连接，打磨抛光机构后侧设置有除铁屑机构，除铁屑机构与打磨抛光机构相对于机壳后端通过第二连接管连接，除铁屑机构出气端通过第三连接管与除烟尘机构连接，打磨抛光机构前端一侧设置有六轴机械手，六轴机械手一端设置有转动电机，转动电机输出端连接有转动盘，转动盘一端安装有气缸，气缸一端设置有连接杆，连接杆上部开设有腰型槽，气缸输出端延伸至腰型槽内通过第一连接销连接有活动夹爪，活动夹爪下侧相对于连接杆下部通过第二连接销连接有固定夹爪，六轴机械手一侧设置有托箱，托箱上端连接有托盘。

优选的，所述废料接斗前端长于机壳长度，且废料接斗前端呈弧形。

优选的，所述安装板与固定座通过铰链铰接。

优选的，所述伸缩杆两端分别与安装板和内壳体连接端均设置有连接座。

优选的，两个所述打磨砂带分别为粗砂带和细砂带，粗砂带位于细砂带上方。

优选的，所述活动夹爪和固定夹爪一端均开设有方便与连接杆套设的通孔。

优选的，所述托盘上端均匀开设有卡槽。

优选的，所述托箱下端四角均设置有定位块，定位块上端开设有连接孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）、本发明，通过打磨抛光机构和六轴机械手的配合，打磨电机驱动主动砂带轮转动，在从动砂带轮的配合下，打磨砂带转动，同时六轴机械手调节羊角锤位于打磨砂带的位置对不同面进行打磨，相比于传统手工打磨方式，该发明利用六轴工业机器人完全替代人工全自动一次性完成羊角锤所有工序的打磨抛光工作，打磨效率高且打磨效果好。

（2）、通过安装板的铰接方式和伸缩杆的设置，伸缩杆伸缩带动安装板扇形转动，使得打磨电机带动主动砂带轮调节与从动砂带轮之间的距离，这样可以将易损打磨砂带快速进行更换更新。

（3）、通过除烟尘机构、除铁屑机构以及伸出机壳外部的废料接斗的设置，打磨过程中飞溅与半空中质量较轻的铁屑能够被除铁屑机构吸收，产生的烟尘能够被除烟尘机构过滤处理，而质量较大的铁屑在自重下落于废料接斗内，从而有效的避免铁屑机烟尘污染环境，创建一个完全环保型打磨抛光车间。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明打磨电机的安装结构示意图。

图3为本发明机械手的结构示意图。

图4为本发明图3的A的放大结构示意图。

图5为本发明卡槽的结构示意图。

图中：1、气控平衡地轨；2、打磨抛光机构；3、机壳；4、废料接斗；5、内壳体；6、固定座；7、安装板；8、打磨电机；9、主动砂带轮；10、伸缩杆；11、连接板；12、从动砂带轮；13、打磨砂带；14、除烟尘机构；15、第一连接管；16、除铁屑机构；17、第二连接管；18、第三连接管；19、六轴机械手；20、转动电机；21、转动盘；22、气缸；23、连接杆；24、腰型槽；25、第一连接销；26、活动夹爪；27、第二连接销；28、固定夹爪；29、托箱；30、托盘；31、铰链；32、连接座；33、卡槽；34、定位块；35、连接孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，由图1、图2、图3、图4和图5给出，本发明包括气控平衡地轨1、打磨抛光机构2、除烟尘机构14、除铁屑机构16、六轴机械手19、活动夹爪26、固定夹爪28、托箱29和托盘30，气控平衡地轨1上端设置有打磨抛光机构2，利用气控平衡地轨1消除工件打磨调试及工作过程中与打磨砂带13接触作用力超过设定值时对工件及设备可能造成的伤害，打磨抛光机构2包括机壳3、废料接斗4、内壳体5、固定座6、安装板7、打磨电机8、主动砂带轮9、伸缩杆10、连接板11、从动砂带轮12和打磨砂带13，机壳3下端设置有废料接斗4，用于将打磨抛光产生的废料接住，机壳3内壁一侧设置有内壳体5，内壳体5一侧壁靠近边缘处上下两侧均连接有固定座6，用于安装从动砂带轮12，两个固定座6一端均铰接有安装板7，方便安装打磨电机8，安装板7一端设置有打磨电机8，打磨电机8输出端连接有主动砂带轮9，通过打磨电机8驱动主动砂带轮9转动，配合从动砂带轮12的作用使得打磨砂带13转动，进行打磨，安装板7上端一侧转动连接有伸缩杆10，伸缩杆10一端与内壳体5侧壁转动连接，通过伸缩杆10伸缩带动安装板7转动，使得主动砂带轮9位置调节，进而方便更换打磨砂带13，固定座6一端设置有连接板11，连接板11一端转动安装有从动砂带轮12，从动砂带轮12和主动砂带轮9之间连接有打磨砂带13，用于对羊角锤打磨抛光，打磨抛光机构2一侧设置有除烟尘机构14，用于将打磨过程中产生的烟尘吸收过滤，除烟尘机构14与打磨抛光机构2相对于机壳3一侧端通过第一连接管15连接，打磨抛光机构2后侧设置有除铁屑机构16，用于将飞溅的铁屑吸收，除铁屑机构16与打磨抛光机构2相对于机壳3后端通过第二连接管17连接，除铁屑机构16出气端通过第三连接管18与除烟尘机构14连接，打磨抛光机构2前端一侧设置有六轴机械手19，用于调节羊角锤打磨时的方向，六轴机械手19一端设置有转动电机20，用于带动羊角锤转动360°，转动电机20输出端连接有转动盘21，转动盘21一端安装有气缸22，气缸22一端设置有连接杆23，连接杆23上部开设有腰型槽24，气缸22输出端延伸至腰型槽24内通过第一连接销25连接有活动夹爪26，活动夹爪26下侧相对于连接杆23下部通过第二连接销27连接有固定夹爪28，通过气缸22带动活动夹爪26沿连接杆23上下活动，调节活动夹爪26和固定夹爪28之间的张口大小，用于将羊角锤定位固定，六轴机械手19一侧设置有托箱29，托箱29上端连接有托盘30，方便将待打磨以及打磨后的羊角锤放置定位。

实施例二，在实施例一的基础上，由图1给出，废料接斗4前端长于机壳3长度，且废料接斗4前端呈弧形，通过长于机壳3的部分将废料接住，弧形设置能够将铁屑向下滑落聚集。

实施例三，在实施例一的基础上，由图2给出，安装板7与固定座6通过铰链31铰接，方便将安装板7转动连接带动打磨电机8调节位置。

实施例四，在实施例一的基础上，由图2给出，伸缩杆10两端分别与安装板7和内壳体5连接端均设置有连接座32，方便伸缩杆10伸缩时上下活动。

实施例五，在实施例一的基础上，由图1给出，两个打磨砂带13分别为粗砂带和细砂带，粗砂带位于细砂带上方，便于根据打磨程度使用不同的砂带打磨。

实施例六，在实施例一的基础上，活动夹爪26和固定夹爪28一端均开设有方便与连接杆23套设的通孔。

实施例七，在实施例一的基础上，由图5给出，托盘30上端均匀开设有卡槽33，方便放置羊角锤。

实施例八，在实施例一的基础上，由图5给出，托箱29下端四角均设置有定位块34，定位块34上端开设有连接孔35。

工作原理：在使用时，通过打磨电机8带动主动砂带轮9转动，配合从动砂带轮12使得打磨砂带13转动，且该发明打磨砂带13分为粗砂带和细砂带，能够根据打磨需要使用，同时开启除烟尘机构14和除铁屑机构16进行工作，六轴机械手19调节活动夹爪26和固定夹爪28运动至托盘30上方，通过气缸22伸缩调节活动夹爪26与固定夹爪28之间的张口大小，使得活动夹爪26和固定夹爪28将托盘30上待打磨的羊角锤扩张固定取出，然后六轴机械手19调节羊角锤移动至打磨砂带13上打磨，根据设定程序，对羊角锤各个打磨端面打磨抛光，打磨抛光时，机壳3内飞溅半空中的铁屑和烟尘被除铁屑机构16和除烟尘机构14吸收过滤理装置创建一个完全环保型打磨抛光车间，较大的铁屑在自重下落于下方的废料接斗4内，当打磨抛光结束后，六轴机械手19带动羊角锤运动至托箱29上的托盘30内，使得羊角锤卡接于卡槽33内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置，包括气控平衡地轨（1）、打磨抛光机构（2）、除烟尘机构（14）、除铁屑机构（16）、六轴机械手（19）、活动夹爪（26）、固定夹爪（28）、托箱（29）和托盘（30），其特征在于：所述气控平衡地轨（1）上端设置有打磨抛光机构（2），打磨抛光机构（2）包括机壳（3）、废料接斗（4）、内壳体（5）、固定座（6）、安装板（7）、打磨电机（8）、主动砂带轮（9）、伸缩杆（10）、连接板（11）、从动砂带轮（12）和打磨砂带（13），机壳（3）下端设置有废料接斗（4），机壳（3）内壁一侧设置有内壳体（5），内壳体（5）一侧壁靠近边缘处上下两侧均连接有固定座（6），两个固定座（6）一端均铰接有安装板（7），安装板（7）一端设置有打磨电机（8），打磨电机（8）输出端连接有主动砂带轮（9），安装板（7）上端一侧转动连接有伸缩杆（10），伸缩杆（10）一端与内壳体（5）侧壁转动连接，固定座（6）一端设置有连接板（11），连接板（11）一端转动安装有从动砂带轮（12），从动砂带轮（12）和主动砂带轮（9）之间连接有打磨砂带（13），打磨抛光机构（2）一侧设置有除烟尘机构（14），除烟尘机构（14）与打磨抛光机构（2）相对于机壳（3）一侧端通过第一连接管（15）连接，打磨抛光机构（2）后侧设置有除铁屑机构（16），除铁屑机构（16）与打磨抛光机构（2）相对于机壳（3）后端通过第二连接管（17）连接，除铁屑机构（16）出气端通过第三连接管（18）与除烟尘机构（14）连接，打磨抛光机构（2）前端一侧设置有六轴机械手（19），六轴机械手（19）一端设置有转动电机（20），转动电机（20）输出端连接有转动盘（21），转动盘（21）一端安装有气缸（22），气缸（22）一端设置有连接杆（23），连接杆（23）上部开设有腰型槽（24），气缸（22）输出端延伸至腰型槽（24）内通过第一连接销（25）连接有活动夹爪（26），活动夹爪（26）下侧相对于连接杆（23）下部通过第二连接销（27）连接有固定夹爪（28），六轴机械手（19）一侧设置有托箱（29），托箱（29）上端连接有托盘（30）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置，其特征在于：所述废料接斗（4）前端长于机壳（3）长度，且废料接斗（4）前端呈弧形。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置，其特征在于：所述安装板（7）与固定座（6）通过铰链（31）铰接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置，其特征在于：所述伸缩杆（10）两端分别与安装板（7）和内壳体（5）连接端均设置有连接座（32）。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置，其特征在于：两个所述打磨砂带（13）分别为粗砂带和细砂带，粗砂带位于细砂带上方。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置，其特征在于：所述活动夹爪（26）和固定夹爪（28）一端均开设有方便与连接杆（23）套设的通孔。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置，其特征在于：所述托盘（30）上端均匀开设有卡槽（33）。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人应用羊角锤自动化打磨抛光装置，其特征在于：所述托箱（29）下端四角均设置有定位块（34），定位块（34）上端开设有连接孔（35）。

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