CN111402614A - 一种车辆行驶决策调整方法、装置及车载终端 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆行驶决策调整方法、装置及车载终端，根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；在确定自动驾驶车辆驶入交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用目标车辆的预测路径，对自动驾驶车辆的行驶决策进行调整。通过路径预测，得到交叉区域中其他车辆在未来时刻的预测路径，利用其他车辆在未来时刻的预测路径对自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，提高自动驾驶车辆在交叉区域行驶过程的安全性及可通行性，有利于自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策。

Description

一种车辆行驶决策调整方法、装置及车载终端
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体的说，是涉及一种车辆行驶决策调整方法、装置及车载终端。
背景技术
随着科学技术的发展，自动驾驶车辆逐渐成为未来车辆的发展趋势，自动驾驶车辆是在没有任何人类主动操作的情况下，通过人工智能技术等技术实现自动安全行驶的车辆，自动驾驶车辆在行驶过程中的安全性以及可通行性一直是自动驾驶车辆领域关注的终点，尤其是在路况复杂的交叉路口区域，如何能够使自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策成为目前关注的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种车辆行驶决策调整方法、装置及车载终端，以使自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种车辆行驶决策调整方法，所述方法包括：
根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；
在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，所述目标车辆是位于所述交叉区域中除去所述自动驾驶车辆之外的其他车辆。
优选的，所述在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径包括：
在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，探测当前位于所述交叉区域中的目标车辆；
对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径；
将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行比对，得到每一目标车辆对应的路径比对结果；
依据每一目标车辆对应的路径比对结果，得到每一目标车辆对应的预测路径。
优选的，所述对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径包括：
对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，依据电子地图中路段信息，确定所述起点对应的坐标和航向，以及所述终点对应的坐标和航向；
利用每一目标车辆的起点对应的坐标和航向，以及终点对应的坐标和航向进行路径拟合，得到每一目标车辆各自对应的从起点到终点的所有可能行驶路径。
优选的，所述交叉区域对应的参考行驶路径的生成过程包括：
确定所述交叉区域对应的所有入口以及所有出口；
按照预先设置的规则，将所述入口以及所述出口进行配对，得到至少一对出入口对，每一出入口对包含一入口以及一出口；
对于每对出入口对，以所述出入口对中的入口为路径起点，所述出入口对中的出口为路径终点，进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径；
将所述交叉区域的所有出入口对对应的拟合路径作为所述交叉区域对应的参考行驶路径。
优选的，所述对于每对出入口对，以所述出入口对中的入口为路径起点，所述出入口对中的出口为路径终点，进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径包括：
依据电子地图中路段信息，确定每对出入口对中的入口对应的坐标和航向，以及出口对应的坐标和航向；
利用每对出入口对中的入口对应的坐标和航向，以及出口对应的坐标和航向进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径。
优选的，所述将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行比对，得到每一目标车辆对应的路径比对结果包括：
确定每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离；
将每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离作为每一目标车辆对应的路径比对结果。
优选的，所述确定每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离包括：
依据每一目标车辆各自对应的起始位置，确定每一所述参考行驶路径上与每一目标车辆的起始位置距离在预设范围内的点，作为每一所述参考行驶路径上与每一目标车辆对应的起始参考点；
针对每一目标车辆，从目标车辆对应的起始位置开始，如果目标车辆以预设速度沿每一可能行驶路径前进，确定在前进过程中每一预设时刻在每一可能行驶路径上的位置点，从每一所述参考行驶路径的起始参考点开始，如果目标车辆以预设速度沿每一参考行驶路径前进，确定在前进过程中每一预设时刻在每一参考行驶路径上的位置点；
针对每一目标车辆，计算在每个预设时刻，位于每一可能行驶路径上的位置点与位于每一参考行驶路径上的位置点之间的距离，作为每一目标车辆在每个预设时刻，每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离；
将每一目标车辆所有预设时刻对应的每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离中的最大值，作为每一目标车辆的每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离。
优选的，所述依据每一目标车辆对应的路径比对结果，得到每一目标车辆对应的预测路径包括：
确定每一目标车辆对应的预测路径匹配对，所述每一目标车辆对应的预测路径匹配对中包含的可能行驶路径与参考行驶路径之间的距离满足预设距离阈值；
将每一目标车辆对应的预测路径匹配对中的可能行驶路径，作为每一目标车辆对应的预测路径。
一种车辆行驶决策调整装置，所述装置包括：
行驶状态确定单元，用于根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；
行驶决策调整单元，用于在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，所述目标车辆是位于所述交叉区域中除去所述自动驾驶车辆之外的其他车辆。
一种车载终端，包括：
处理器和存储器；
所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；
所述存储器用于存储所述程序，所述程序至少用于：执行如上所述的车辆行驶决策调整方法。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明提供了一种车辆行驶决策调整方法、装置及车载终端，通过根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整。通过对位于交叉区域中除去所述自动驾驶车辆之外的其他车辆的行驶路径进行预测的方式，能够得到交叉区域中除去自动驾驶车辆之外的其他车辆在未来时刻的预测路径，并利用交叉区域中除去自动驾驶车辆之外的其他车辆在未来时刻的预测路径对自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，从而能够提高自动驾驶车辆在交叉路口的交叉区域行驶过程的安全性以及可通行性，进而有利于自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆行驶决策调整方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的预测位于交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用目标车辆的预测路径，对自动驾驶车辆的行驶决策进行调整的方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种交叉路口示意图；
图4为本发明实施例提供的一种可能行驶路径与参考行驶路径的路径示意图；
图5为本发明实施例提供的一种目标车辆可能行驶路径与参考行驶路径的路径对比示意图；
图6为本发明实施例提供的车辆行驶决策调整装置的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前自动驾驶车辆在行驶过程中的安全性以及可通行性一直是自动驾驶车辆领域关注的终点，尤其是在路况复杂的交叉路口区域，如何能够使自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策成为目前关注的问题。
为了解决上述技术问题，发明人经研究，提出了如下两种方法：第一种是基于大量数据训练预测模型，如隐马尔科夫模型等，在线通过训练的预测模型输出预测路径；第二种是根据车辆在交叉路口交叉区域内的历史行驶路径，预测车辆未来的可能行驶路径。
发明人进一步研究发现，基于大量数据训练预测模型在线预测的方式，在线运算量往往较大，而自动驾驶汽车行驶决策的确定需要在车载计算平台中实时运算，实时运算过程中利用上述模型进行预测则会产生较大的运算量，现有车载计算平台往往不满足其计算能力需求。此外，由于模型预测的方式对数据的数量规模、场景覆盖度、数据质量等有较高要求，在数据量不足或数据难以采集的条件下，该方法的效果不佳，不能使自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策。
对于根据车辆在交叉路口交叉区域内的历史行驶路径，预测车辆未来的可能行驶路径的方法而言，其预测结果依赖于探测到的自身的历史路径，并没有考虑在交叉路口交叉区域内其他车辆对自身的影响，能使自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策，并且，该方法一般需要探测一段时间之后才能输出预测结果，导致预测不及时，不利于自动驾驶汽车及作出决策。
针对上述问题，发明人经过进一步的研究，提出了如下一种车辆行驶决策调整方法，通过根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整。通过对位于交叉区域中除去所述自动驾驶车辆之外的其他车辆的行驶路径进行预测的方式，能够得到交叉区域中除去自动驾驶车辆之外的其他车辆在未来时刻的预测路径，并利用交叉区域中除去自动驾驶车辆之外的其他车辆在未来时刻的预测路径对自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，从而能够提高自动驾驶车辆在交叉路口的交叉区域行驶过程的安全性以及可通行性，进而有利于自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策。
并且，本发明实施例上述方法是基于交叉区域中的目标车辆的当前行驶状态来预测目标车辆的未来行驶路径，本发明实施例中的方法并不依赖目标车辆的历史行驶路径，能够在每一个预设时间间隔内，及时得到目标车辆的一个预测路径，达到预测及时的目的，有利于自动驾驶汽车及作出决策。
下面对本发明实施例公开的车辆行驶决策调整方法进行详细介绍：
图1为本发明实施例提供的车辆行驶决策调整方法的流程图，该方法可应用于车载计算平台，参照图1，所述方法可以包括：
步骤S100、根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；
需要说明的是，在自动驾驶车辆实时行进过程中，根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，实时探测自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态。
具体的，本发明实施例也可以在探测到自动驾驶车辆距离交叉路口的距离满足第一预设长度的情况下，开启探测自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域状态的功能。
可选的，本发明实施例在确定自动驾驶车辆与交叉路口交叉区域的中心位置的距离在第二预设长度范围内，并且下一时刻自动驾驶车辆与交叉区域的中心位置的距离小于上一时刻自动驾驶车辆与交叉区域的中心位置的距离的情况下，判定自动驾驶车辆处于驶入交叉路口交叉区域的状态。
需要说明的是，第一预设长度比第二预设长度范围中的最大长度要长。
交叉路口交叉区域指的是两条或者两条以上道路在同一平面相交的位置，本发明实施例中的交叉路口可以指的是十字路口，也可以指丁字路口等，本发明实施例并不做具体限定。
步骤S110、在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整。
所述目标车辆是位于所述交叉区域中除去所述自动驾驶车辆之外的其他车辆，目标车辆可以是其他自动驾驶车辆，还可以是人工驾驶车辆，本发明实施例并不做具体限定。
在对自动驾驶车辆的行驶轨迹进行不断探测过程中，当探测到自动驾驶车辆与交叉路口交叉区域的中心位置的距离大于第三预设长度，并且，下一时刻自动驾驶车辆与交叉区域的中心位置的距离大于上一时刻自动驾驶车辆与交叉区域的中心位置的距离的情况下，判定自动驾驶车辆驶出所述交叉区域。
另一方面，本发明实施例在电子地图中，预先储存了每个交叉路口的交叉区域对应的包络多边形的顶点，例如，如果一个交叉区域可以用一个四边形来大致描述，则在电子地图中则会预先储存这个四边形的四个顶点的坐标。在对自动驾驶车辆的行驶轨迹进行不断探测过程中，判断自动驾驶车辆的几何中心坐标(也就是传感器探测到的自动驾驶车辆的位置坐标)是否处于该包络多边形的内部，如果处于该包络多边形的内部，则判定自动驾驶车辆位于交叉路口的交叉区域。
同时，本发明实施例也可以利用上述方式判断目标车辆是否为交叉路口的交叉区域：判断目标车辆的几何中心坐标(也就是传感器探测到的目标车辆的位置坐标)是否处于该包络多边形的内部，如果处于该包络多边形的内部，则判定目标车辆位于交叉路口的交叉区域，若不在内部，则忽略该车辆。
需要说明的是，本发明实施例是按照预先设置的时间间隔，进行路径预测，并且进行行驶决策的调整。每一个时间间隔内，都执行一次路径预测与行驶决策调整功能。预先设置的时间间隔可以由本领域技术人员设定，本发明实施例并不做具体限定。
可选的，本发明实施例给出如下一种利用所述目标车辆的预测路径，对自动驾驶车辆的行驶决策进行调整的方法：
根据目标车辆的预测路径，判断自动驾驶车辆与目标车辆的路径是否有交叉；若无交叉，则自动驾驶车辆正常通行，不做调整；若有交叉，进一步在目标车辆与自动驾驶车辆均按照预设速度匀速行驶的前提下，判断自动驾驶车辆与目标车辆哪个先到达交叉点；若自动驾驶车辆先到交叉点，则不做行驶决策调整，自动驾驶车辆正常通行；若目标车辆先到交叉点，则向自动驾驶车辆发出减速或停车的决策信息，待目标车辆通过交叉点之后，自动驾驶车辆再正常通行。
本发明实施例通过根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整。通过对位于交叉区域中除去所述自动驾驶车辆之外的其他车辆的行驶路径进行预测的方式，能够得到交叉区域中除去自动驾驶车辆之外的其他车辆在未来时刻的预测路径，并利用交叉区域中除去自动驾驶车辆之外的其他车辆在未来时刻的预测路径对自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，从而能够提高自动驾驶车辆在交叉路口的交叉区域行驶过程的安全性以及可通行性，进而有利于自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策。
本发明上述计算方式运算量小，对运算平台的计算能力要求不高，适用于车载计算平台。并且，本发明上述计算过程并没有采用模型预测的方式，预先不需要大量数据量的支撑，能够实时进行路径预测，从这一方面来看，与模型预测方式相比，本发明上述计算方式有利于自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策。且本发明方法不依赖于车辆在路口内部的历史路径，可以快速得到车辆的预测路径，便于自动驾驶汽车对路口内的目标车辆行驶意图做出及时的判断，有利于自动驾驶车辆做出合理的路口通行决策。
下面，对本发明公开的车辆行驶决策的具体调整过程提出如下实施例进行详细介绍：图2为本发明实施例提供的预测位于交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用目标车辆的预测路径，对自动驾驶车辆的行驶决策进行调整的方法的流程图，该方法可应用于车载计算平台，需要说明的是，该方法以下步骤是在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔周期性循环执行的，参照图2，所述方法可以包括：
步骤S200、探测当前位于所述交叉区域中的目标车辆；
需要说明的是，本发明实施例至少可以采用以下方式进行目标车辆探测：利用视觉传感器进行目标车辆探测、利用激光雷达进行目标车辆探测、利用毫米波雷达进行目标车辆探测、利用车辆间通讯方式进行目标车辆探测。
具体的本发明实施例至少可以探测当前位于所述交叉区域中的目标车辆的位置和航向。
步骤S210、对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径；
需要说明的是，结合附图3所示的交叉路口示意图所示，交叉路口交叉区域的入口和出口是按照车辆的行驶方向划分的，在交叉路口位置，车辆能够驶入交叉路口交叉区域的位置为交叉区域的入口；车辆能够驶出交叉路口交叉区域的位置为交叉区域的出口。并在图3中示出了交叉区域中所有参考行驶路径，并标明了参考路径的通行方向。
通过以目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，采用路径拟合方式，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径。
具体的本发明实施例采用的路径拟合方式至少包括：高阶多项式拟合方式、样条曲线拟合方式以及圆弧加直线段拟合方式等，本发明实施例不做具限定。
具体的，本发明实施例对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径包括：
对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，依据电子地图中路段信息，确定所述起点对应的坐标和航向，以及所述终点对应的坐标和航向；利用每一目标车辆的起点对应的坐标和航向，以及终点对应的坐标和航向进行路径拟合，得到每一目标车辆各自对应的从起点到终点的所有可能行驶路径。
通过利用起点对应的坐标和航向，以及所述终点对应的坐标和航向，结合上述提到的路径拟合方式进行路径拟合，能够得到每一目标车辆各自对应的从起点到终点的所有可能行驶路径。
步骤S220、将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行比对，得到每一目标车辆对应的路径比对结果；
交叉区域对应的参考行驶路径为预先计算出的符合交通规则约束条件的，从交叉区域对应的入口到出口的可以通行的路径，在预先计算出交叉区域对应的参考行驶路径之后，将交叉区域对应的所有参考行驶路径作为地图信息，写入自动驾驶汽车的路径预测单元中(如控制器、工控机等)，从而在自动驾驶汽车进行路径预测的时候利用。
具体的，本发明实施例中的交叉区域对应的参考行驶路径的生成过程包括：
确定交叉区域对应的所有入口以及所有出口；按照预先设置的规则，将所述入口以及所述出口进行配对，得到至少一对出入口对，每一出入口对包含一入口以及一出口；对于每对出入口对，以所述出入口对中的入口为路径起点，所述出入口对中的出口为路径终点，进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径；将所述交叉区域的所有出入口对对应的拟合路径作为所述交叉区域对应的参考行驶路径。
需要说明的是，在将入口以及出口进行配对的过程中，需要考虑具体的交通规则约束条件，在交叉路口对应有特殊交通标识约束的条件的，也要考虑特殊交通标识的约束。例如：一个入口对应的是右转车道，则选取右转对应的出口进行配对；一个入口如果标识禁止右转，则不选择右转对应的出口进行配对，如果一个入口没有特殊交通标识约束，则选取符合交通规则约束条件的所有出口进行配对。
可选的，本发明实施例公开的对于每对出入口对，以所述出入口对中的入口为路径起点，所述出入口对中的出口为路径终点，进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径包括：
依据电子地图中路段信息，确定每对出入口对中的入口对应的坐标和航向，以及出口对应的坐标和航向；利用每对出入口对中的入口对应的坐标和航向，以及出口对应的坐标和航向进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径。
具体的本发明实施例以出入口对中的入口为路径起点，出入口对中的出口为路径终点，进行路径拟合时采用的路径拟合方式至少包括：高阶多项式拟合方式、样条曲线拟合方式以及圆弧加直线段拟合方式等，本发明实施例不做具限定。
具体的，如图4所示的可能行驶路径与参考行驶路径的路径示意图，由于目标车辆的可能行驶路径与交叉区域对应的参考行驶路径存在一定的偏差，所以需要将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行相似度的比对，得到每一目标车辆对应的路径相似度比对结果。
需要说明的是，在进行路径相似度比对的过程中，主要考虑的是可能行驶路径与参考行驶路径之间的距离，两条路径之间的距离越小，表明两条路径之间的相似度越高；两条路径之间的距离越大，表明两条路径之间的相似度越低。
基于此，本发明实施例中将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行比对，得到每一目标车辆对应的路径比对结果的包括：
确定每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离；将每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离作为每一目标车辆对应的路径比对结果。
具体的，确定每一目标车辆的每一可能行驶路径与交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离的方式包括：
依据每一目标车辆各自对应的起始位置，确定每一所述参考行驶路径上与每一目标车辆的起始位置距离在预设范围内的点，作为每一所述参考行驶路径上与每一目标车辆对应的起始参考点；针对每一目标车辆，从目标车辆对应的起始位置开始，如果目标车辆以预设速度沿每一可能行驶路径前进，确定在前进过程中每一预设时刻在每一可能行驶路径上的位置点，从每一所述参考行驶路径的起始参考点开始，如果目标车辆以预设速度沿每一参考行驶路径前进，确定在前进过程中每一预设时刻在每一参考行驶路径上的位置点；针对每一目标车辆，计算在每个预设时刻，位于每一可能行驶路径上的位置点与位于每一参考行驶路径上的位置点之间的距离，作为每一目标车辆在每个预设时刻，每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离；将每一目标车辆所有预设时刻对应的每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离中的最大值，作为每一目标车辆的每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离。
可选的，本发明实施例中还可以将参考行驶路径上的起始参考点确定为与目标车辆的起始位置距离最近的点。
本发明确定每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离的计算方式是假设目标车辆从目标车辆对应的起始位置开始，以预设速度沿每一可能行驶路径前进，并且，假设目标车辆从每一所述参考行驶路径的起始参考点开始，以预设速度沿每一参考行驶路径前进的情况下确定的。预设速度可以由本领域技术人员设定，本发明实施例并不做具体限定。
下面，结合附图5所示的目标车辆可能行驶路径与参考行驶路径的路径对比示意图进行说明：
1、附图5中，目标车辆的当前位置为A0，参考行驶路径中，与目标车辆当前位置距离最近的点A1，作为参考行驶路径的起始位置；
2、假设目标车辆从目标车辆对应的当前位置A0开始，以预设速度3m/s沿可能行驶路径前进，并且，假设目标车辆从参考行驶路径的起位置A1开始，以预设速度3m/s沿参考行驶路径前进的情况下，分别得到每一预设时刻T0、T1、T2、T3、T4以及T5在可能行驶路径上的位置点，以及分别得到每一预设时刻T0、T1、T2、T3、T4以及T5在参考行驶路径上的位置点；
3、分别计算在每个预设时刻T0、T1、T2、T3、T4以及T5，位于可能行驶路径上的位置点与位于参考行驶路径上的位置点之间的距离，即位置点B0与位置点B1之间的距离1米，位置点C0与位置点C1之间的距离2米，位置点D0与位置点D1之间的距离3米，位置点E0与位置点E1之间的距离2米，位置点F0与位置点F1之间的距离1米；
4、将目标车辆所有预设时刻对应的可能行驶路径与参考行驶路径之间的距离中的最大值3米(位置点D0与位置点D1之间的距离)，作为目标车辆的可能行驶路径与参考行驶路径之间的距离。
步骤S230、依据每一目标车辆对应的路径比对结果，得到每一目标车辆对应的预测路径；
由于本发明实施例是对将可能行驶路径与参考行驶路径进行相似度的比对，得到每一目标车辆对应的路径相似度比对结果，从而从路径相似度比对结果中选取路径相似度满足预设相似度阈值的一对可能行驶路径与参考行驶路径中的可能行驶路径作为目标车辆对应的预测路径。
具体的，依据每一目标车辆对应的路径比对结果，得到每一目标车辆对应的预测路径包括：
确定每一目标车辆对应的预测路径匹配对，所述每一目标车辆对应的预测路径匹配对中包含的可能行驶路径与参考行驶路径之间的距离满足预设距离阈值；将每一目标车辆对应的预测路径匹配对中的可能行驶路径，作为每一目标车辆对应的预测路径。例如将一目标车辆对应的距离小于2米的一可能行驶路径与一参考行驶路径作为预测路径匹配对，若存在多个预测路径匹配对，则选取距离最短的一对作为最终的预测路径匹配对。
步骤S240、利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整；并返回执行步骤S200。
在得到目标车辆的预测路径之后，自动驾驶车辆可以在满足交通规则约束条件下，朝着避免与目标车辆相撞的方向上进行行驶决策的调整。
本发明实施例在探测到当前位于交叉区域中的目标车辆之后；对于每一目标车辆，以目标车辆当前位置为起点，以交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径；将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行比对，得到每一目标车辆对应的路径比对结果；依据每一目标车辆对应的路径比对结果，得到每一目标车辆对应的预测路径。最后利用目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整。由于参考行驶路径为交叉区域对应的可行的行驶路径，通过将可能行驶路径与交叉区域对应的参考行驶路径进行比对的方式，能够精确的确定每一目标车辆对应的预测路径，即每一辆目标车辆在未来时刻的可能行驶路径，能够使得自动驾驶车辆依据目标车辆在未来时刻的可能行驶路径及时做出路径决策，避免与目标车辆相撞，进而有利于自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策。并且，本发明实施例中的上述过程为按照预先设置的时间间隔周期性执行的，在每个时间间隔内，都能够确定每一辆目标车辆在未来时刻的可能行驶路径，进而在每个时间间隔内，都能够使得自动驾驶车辆依据目标车辆在未来时刻的可能行驶路径进行一次行驶决策调整，进一步使得自动驾驶车辆的行驶决策更加准确并且具备实时性。
下面对本发明实施例提供的车辆行驶决策调整装置进行介绍，下文描述的车辆行驶决策调整装置可与上文车辆行驶决策调整方法相互对应参照。
图6为本发明实施例提供的车辆行驶决策调整装置的结构框图，参照图6，该车辆行驶决策调整装置可以包括：
行驶状态确定单元500，用于根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；
行驶决策调整单元510，用于在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，所述目标车辆是位于所述交叉区域中除去所述自动驾驶车辆之外的其他车辆。
所述行驶决策调整单元包括：
目标车辆探测单元，用于在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，探测当前位于所述交叉区域中的目标车辆；
可能行驶路径计算单元，用于对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径；
路径比对单元，用于将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行比对，得到每一目标车辆对应的路径比对结果；
预测路径确定单元，用于依据每一目标车辆对应的路径比对结果，得到每一目标车辆对应的预测路径。
可能行驶路径计算单元具体用于：
对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，依据电子地图中路段信息，确定所述起点对应的坐标和航向，以及所述终点对应的坐标和航向；
利用每一目标车辆的起点对应的坐标和航向，以及终点对应的坐标和航向进行路径拟合，得到每一目标车辆各自对应的从起点到终点的所有可能行驶路径。
可选的，所述车辆行驶决策调整装置还包括：参考行驶路径生成单元，所述参考行驶路径生成单元包括：
出入口对确定单元，用于确定所述交叉区域对应的所有入口以及所有出口；按照预先设置的规则，将所述入口以及所述出口进行配对，得到至少一对出入口对，每一出入口对包含一入口以及一出口；
路径拟合单元，用于对于每对出入口对，以所述出入口对中的入口为路径起点，所述出入口对中的出口为路径终点，进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径；
参考行驶路径确定单元，用于将所述交叉区域的所有出入口对对应的拟合路径作为所述交叉区域对应的参考行驶路径。
所述路径拟合单元具体用于：
依据电子地图中路段信息，确定每对出入口对中的入口对应的坐标和航向，以及出口对应的坐标和航向；
利用每对出入口对中的入口对应的坐标和航向，以及出口对应的坐标和航向进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径。
所述路径比对单元包括：
距离确定单元，用于确定每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离；
路径比对结果确定单元，用于将每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离作为每一目标车辆对应的路径比对结果。
所述距离确定单元具体用于：
依据每一目标车辆各自对应的起始位置，确定每一所述参考行驶路径上与每一目标车辆的起始位置距离在预设范围内的点，作为每一所述参考行驶路径上与每一目标车辆对应的起始参考点；
针对每一目标车辆，从目标车辆对应的起始位置开始，如果目标车辆以预设速度沿每一可能行驶路径前进，确定在前进过程中每一预设时刻在每一可能行驶路径上的位置点，从每一所述参考行驶路径的起始参考点开始，如果目标车辆以预设速度沿每一参考行驶路径前进，确定在前进过程中每一预设时刻在每一参考行驶路径上的位置点；
针对每一目标车辆，计算在每个预设时刻，位于每一可能行驶路径上的位置点与位于每一参考行驶路径上的位置点之间的距离，作为每一目标车辆在每个预设时刻，每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离；
将每一目标车辆所有预设时刻对应的每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离中的最大值，作为每一目标车辆的每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离。
预测路径确定单元具体用于：
确定每一目标车辆对应的预测路径匹配对，所述每一目标车辆对应的预测路径匹配对中包含的可能行驶路径与参考行驶路径之间的距离满足预设距离阈值；
将每一目标车辆对应的预测路径匹配对中的可能行驶路径，作为每一目标车辆对应的预测路径。
可选的，本发明实施例还公开一种车载终端，所述车载终端包括：
处理器和存储器；
所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；
所述存储器用于存储所述程序，所述程序至少用于：执行如上所述的车辆行驶决策调整方法。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例终点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆行驶决策调整方法，其特征在于，所述方法包括：
根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；
在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，所述目标车辆是位于所述交叉区域中除去所述自动驾驶车辆之外的其他车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径包括：
在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，探测当前位于所述交叉区域中的目标车辆；
对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径；
将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行比对，得到每一目标车辆对应的路径比对结果；
依据每一目标车辆对应的路径比对结果，得到每一目标车辆对应的预测路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径包括：
对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，依据电子地图中路段信息，确定所述起点对应的坐标和航向，以及所述终点对应的坐标和航向；
利用每一目标车辆的起点对应的坐标和航向，以及终点对应的坐标和航向进行路径拟合，得到每一目标车辆各自对应的从起点到终点的所有可能行驶路径。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交叉区域对应的参考行驶路径的生成过程包括：
确定所述交叉区域对应的所有入口以及所有出口；
按照预先设置的规则，将所述入口以及所述出口进行配对，得到至少一对出入口对，每一出入口对包含一入口以及一出口；
对于每对出入口对，以所述出入口对中的入口为路径起点，所述出入口对中的出口为路径终点，进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径；
将所述交叉区域的所有出入口对对应的拟合路径作为所述交叉区域对应的参考行驶路径。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对于每对出入口对，以所述出入口对中的入口为路径起点，所述出入口对中的出口为路径终点，进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径包括：
依据电子地图中路段信息，确定每对出入口对中的入口对应的坐标和航向，以及出口对应的坐标和航向；
利用每对出入口对中的入口对应的坐标和航向，以及出口对应的坐标和航向进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行比对，得到每一目标车辆对应的路径比对结果包括：
确定每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离；
将每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离作为每一目标车辆对应的路径比对结果。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离包括：
依据每一目标车辆各自对应的起始位置，确定每一所述参考行驶路径上与每一目标车辆的起始位置距离在预设范围内的点，作为每一所述参考行驶路径上与每一目标车辆对应的起始参考点；
针对每一目标车辆，从目标车辆对应的起始位置开始，如果目标车辆以预设速度沿每一可能行驶路径前进，确定在前进过程中每一预设时刻在每一可能行驶路径上的位置点，从每一所述参考行驶路径的起始参考点开始，如果目标车辆以预设速度沿每一参考行驶路径前进，确定在前进过程中每一预设时刻在每一参考行驶路径上的位置点；
针对每一目标车辆，计算在每个预设时刻，位于每一可能行驶路径上的位置点与位于每一参考行驶路径上的位置点之间的距离，作为每一目标车辆在每个预设时刻，每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离；
将每一目标车辆所有预设时刻对应的每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离中的最大值，作为每一目标车辆的每一可能行驶路径与每一参考行驶路径之间的距离。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据每一目标车辆对应的路径比对结果，得到每一目标车辆对应的预测路径包括：
确定每一目标车辆对应的预测路径匹配对，所述每一目标车辆对应的预测路径匹配对中包含的可能行驶路径与参考行驶路径之间的距离满足预设距离阈值；
将每一目标车辆对应的预测路径匹配对中的可能行驶路径，作为每一目标车辆对应的预测路径。
9.一种车辆行驶决策调整装置，其特征在于，所述装置包括：
行驶状态确定单元，用于根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；
行驶决策调整单元，用于在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，所述目标车辆是位于所述交叉区域中除去所述自动驾驶车辆之外的其他车辆。
10.一种车载终端，其特征在于，包括：
处理器和存储器；
所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；
所述存储器用于存储所述程序，所述程序至少用于：执行如上权利要求1-8任意一项所述的车辆行驶决策调整方法。
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