CN111400687B - 鉴权方法、装置和机器人 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例公开了鉴权方法、装置和机器人。该鉴权方法的一具体实施方式包括：响应于获取到目标面部图像，根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限；响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；接收人员针对鉴权信息的人员回复信息；响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定人员具有目标权限。该实施方式提高了鉴权的准确度和速度。
Description
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及鉴权方法、装置和机器人。
背景技术
鉴权(authentication)是指验证用户是否拥有相应的权限。传统的鉴权是通过密码来验证的。这种方式的前提是，每个获得密码的用户都已经被授权。在用户注册时，就为此用户分配一个密码，用户的密码可以由管理员指定，也可以由用户自行申请。然而采用这种方式进行鉴权，一旦密码被偷或用户遗失密码，则需要管理员对用户密码进行重新修改，而修改密码之前还要人工验证用户的合法身份。
为了克服这种鉴权方式的缺点，需要一个更加可靠的鉴权方式。目前的主流鉴权方式包括人脸识别、虹膜识别、指纹识别等等。
现有的机器人通常采用人脸识别的方式验证用户是否具有相应权限。例如，通过人脸识别的结果直接进行鉴权(例如判断用户是否已注册、是否可以访问特定账号、能否使用特定功能等)。
发明内容
本公开提出了鉴权方法、装置和机器人。
第一方面，本公开的实施例提供了一种鉴权方法，该方法包括：响应于获取到目标面部图像，根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限；响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；接收人员针对鉴权信息的人员回复信息；响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定人员具有目标权限。
在一些实施例中，响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息，包括：响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，并且，目标面部图像的清晰度小于或等于预设清晰度阈值，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于满足预设播放条件，播放与预设播放条件相对应的音频；其中，预设播放条件包括以下至少一项：人员具有目标权限，并且，当前时间与目标面部图像的获取时间之间的时间差小于或等于预设时长；人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；检测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
在一些实施例中，响应于满足预设播放条件，播放与预设播放条件相对应的音频，包括：响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息；播放用于指示位置信息指示的位置出现异常的音频。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于满足预设通信条件，向预设终端发送与预设通信条件相对应的提示信息；其中，预设通信条件包括以下至少一项：人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；检测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
在一些实施例中，响应于满足预设通信条件，向预设终端发送与预设通信条件相对应的提示信息，包括：响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息；向预设终端发送用于指示位置信息指示的位置出现异常的提示信息。
在一些实施例中，响应于满足预设通信条件，向预设终端发送与预设通信条件相对应的提示信息，包括：响应于获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息，向预设终端发送用于指示气体成分异常的提示信息。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息，执行以下至少一项操作：向目标换气装置发送换气指令；向目标净化装置发送运行指令。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配，对人员进行跟踪。
在一些实施例中，响应于人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配，对人员进行跟踪，包括：响应于人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配，向预设终端发送跟踪请求；响应于接收到预设终端针对跟踪请求的确认信息，对人员进行跟踪。
在一些实施例中，该方法还包括：该方法还包括：响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息；向位置信息指示的位置进行移动。
在一些实施例中，该方法还包括：按照优先级由高到低的如下顺序执行任务：进行用于躲避障碍物的移动、进行非用于躲避障碍物的移动、进行声音定位、进行人脸识别、控制用于获取面部图像的图像获取装置进行移动、进行通信。
在一些实施例中，在响应于获取到目标面部图像，根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限之前，该方法还包括：采用肤色检测算法，确定是否获取到面部图像；响应于确定获取到面部图像，根据面部图像的肤色掩码，确定面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值，是否大于预设阈值；响应于比值小于或等于预设阈值，根据面部图像中的眼睛对象的位置，获取面部图像指示的面部的目标面部图像，其中，目标面部图像中的肤色区域的面积与目标面部图像的面积之间的比值大于预设阈值。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值大于预设阈值，确定用于获取面部图像的图像获取装置是否被遮挡；响应于图像获取装置未被遮挡，将面部图像作为目标面部图像，以及确定获取到目标面部图像。
在一些实施例中，非面部图像识别的方式包括以下任意一项：指纹识别、虹膜识别，问答方式、语音音色鉴别。
第二方面，本公开的实施例提供了一种鉴权装置，该装置包括：第一确定单元，被配置成响应于获取到目标面部图像，根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限；输出单元，被配置成响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；接收单元，被配置成接收人员针对鉴权信息的人员回复信息；第二确定单元，被配置成响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定人员具有目标权限。
在一些实施例中，输出单元包括：输出子单元，被配置成响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，并且，目标面部图像的清晰度小于或等于预设清晰度阈值，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。
在一些实施例中，该装置还包括：播放单元，被配置成响应于满足预设播放条件，播放与预设播放条件相对应的音频；其中，预设播放条件包括以下至少一项：人员具有目标权限，并且，当前时间与目标面部图像的获取时间之间的时间差小于或等于预设时长；人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；检测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
在一些实施例中，播放单元包括：第一定位子单元，被配置成响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息；播放子单元，被配置成播放用于指示位置信息指示的位置出现异常的音频。
在一些实施例中，该装置还包括：发送单元，被配置成响应于满足预设通信条件，向预设终端发送与预设通信条件相对应的提示信息；其中，预设通信条件包括以下至少一项：人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；检测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
在一些实施例中，发送单元包括：第二定位子单元，被配置成响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息；第一发送子单元，被配置成向预设终端发送用于指示位置信息指示的位置出现异常的提示信息。
在一些实施例中，发送单元包括：第二发送子单元，被配置成响应于获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息，向预设终端发送用于指示气体成分异常的提示信息。
在一些实施例中，该装置还包括：第一执行单元，被配置成响应于获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息，执行以下至少一项操作：向目标换气装置发送换气指令；向目标净化装置发送运行指令。
在一些实施例中，该装置还包括：跟踪单元，被配置成响应于人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配，对人员进行跟踪。
在一些实施例中，跟踪单元包括：第三发送子单元，被配置成响应于人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配，向预设终端发送跟踪请求；跟踪子单元，被配置成响应于接收到预设终端针对跟踪请求的确认信息，对人员进行跟踪。
在一些实施例中，该装置还包括：定位单元，被配置成响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息；移动单元，被配置成向位置信息指示的位置进行移动。
在一些实施例中，该装置还包括：第二执行单元，被配置成按照优先级由高到低的如下顺序执行任务：进行用于躲避障碍物的移动、进行非用于躲避障碍物的移动、进行声音定位、进行人脸识别、控制用于获取面部图像的图像获取装置进行移动、进行通信。
在一些实施例中，该装置还包括：第三确定单元，被配置成采用肤色检测算法，确定是否获取到面部图像；第四确定单元，被配置成响应于确定获取到面部图像，根据面部图像的肤色掩码，确定面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值，是否大于预设阈值；获取单元，被配置成响应于比值小于或等于预设阈值，根据面部图像中的眼睛对象的位置，获取面部图像指示的面部的目标面部图像，其中，目标面部图像中的肤色区域的面积与目标面部图像的面积之间的比值大于预设阈值。
在一些实施例中，该装置还包括：第五确定单元，被配置成响应于面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值大于预设阈值，确定用于获取面部图像的图像获取装置是否被遮挡；第六确定单元，被配置成响应于图像获取装置未被遮挡，将面部图像作为目标面部图像，以及确定获取到目标面部图像。
在一些实施例中，非面部图像识别的方式包括以下任意一项：指纹识别、虹膜识别，问答方式、语音音色鉴别。
第三方面，本公开的实施例提供了一种机器人，该机器人包括：器人包括主控装置和与主控装置通信连接的图像获取装置，其中：图像获取装置被配置成：响应于获取到目标面部图像，将目标面部图像发送至主控装置；主控装置被配置成：根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限；响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；接收人员针对鉴权信息的人员回复信息；响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定人员具有目标权限。
在一些实施例中，机器人还包括与主控装置通信连接的声音播放装置；以及，声音播放装置被配置成：响应于满足预设播放条件，播放与预设播放条件相对应的音频；其中，预设播放条件包括以下至少一项：人员具有目标权限，并且，当前时间与目标面部图像的获取时间之间的时间差小于或等于预设时长；人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；检测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
在一些实施例中，机器人还包括与主控装置通信连接的通信装置；以及，通信装置被配置成：响应于满足预设通信条件，向预设终端发送与预设通信条件相对应的提示信息；其中，预设通信条件包括以下至少一项：人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；检测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
在一些实施例中，机器人还包括与主控装置通信连接的通信装置；以及，通信装置被配置成：响应于获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息，执行以下至少一项操作：向目标换气装置发送换气指令；向目标净化装置发送运行指令。
在一些实施例中，机器人还包括与主控装置通信连接的、具有四通道的声音采集装置。
在一些实施例中，机器人还包括与主控装置通信连接的移动装置，移动装置包括两轮驱动单元和一个万向轮。
在一些实施例中，移动装置被配置成：响应于人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配，对人员进行跟踪。
在一些实施例中，主控装置还被配置成：响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息；向移动装置发送用于指示移动装置向位置信息指示的位置进行移动的控制指令。
在一些实施例中，移动装置还被配置成：按照预先确定的路径进行移动。
在一些实施例中，主控装置还被配置成：采用肤色检测算法，确定是否获取到面部图像；响应于确定获取到面部图像，根据面部图像的肤色掩码，确定面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值，是否大于预设阈值；响应于比值小于或等于预设阈值，根据面部图像中的眼睛对象的位置，获取面部图像指示的面部的目标面部图像，其中，目标面部图像中的肤色区域的面积与目标面部图像的面积之间的比值大于预设阈值。
在一些实施例中，主控装置还被配置成：响应于面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值大于预设阈值，确定用于获取面部图像的图像获取装置是否被遮挡；响应于图像获取装置未被遮挡，将面部图像作为目标面部图像，以及确定获取到目标面部图像。
在一些实施例中，机器人还包括与主控装置通信连接的移动装置、声音定位装置和通信装置；以及，主控装置还被配置成按照优先级由高到低的如下顺序执行任务：控制移动装置进行用于躲避障碍物的移动、控制移动装置进行非用于躲避障碍物的移动、控制声音定位装置进行声音定位、控制图像获取装置进行人脸识别、控制图像获取装置进行移动、控制通信装置进行通信。
在一些实施例中，图像获取装置包括广角摄像头，机器人还包括与主控装置通信连接的障碍物检测装置、用于声音采集装置和烟雾检测装置，其中：障碍物检测装置用于检测目标范围内是否存在障碍物；声音采集装置用于获取声音信号；烟雾检测装置用于获取气体成分信号。
在一些实施例中，非面部图像识别的方式包括以下任意一项：指纹识别、虹膜识别，问答方式、语音音色鉴别。
第四方面，本公开的实施例提供了一种鉴权电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得该一个或多个处理器实现如上述鉴权方法中任一实施例的方法。
第五方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述鉴权方法中任一实施例的方法。
本公开的实施例提供的鉴权方法、装置和机器人，在获取到目标面部图像的情况下，根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限，然后，在根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限的情况下，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息，之后，接收人员针对鉴权信息的人员回复信息，最后，在上述人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配的情况下，确定该人员具有上述目标权限，从而提高了鉴权的准确度和速度。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本公开的鉴权方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本公开的鉴权方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本公开的鉴权方法的又一个实施例的流程图；
图5是针对图4的一个应用场景的流程图；
图6是根据本公开的机器人的一个实施例的交互示意图；
图7是根据本公开的机器人的一个实施例的结构示意图；
图8是根据本公开的机器人的又一个实施例的结构示意图；
图9是根据本公开的鉴权装置的一个实施例的结构示意图；
图10是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1示出了可以应用本公开的实施例的鉴权方法、鉴权装置或机器人的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送数据(例如目标面部图像)等。终端设备101、102、103上可以安装有各种客户端应用，例如具有鉴权功能的应用、视频播放软件、新闻资讯类应用、图像处理类应用、网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于机器人(例如家庭机器人)、智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103提供的面部图像进行识别的后台服务器。后台服务器可以对接收到的面部图像进行识别，获得面部图像识别结果。可选的，后台服务器可以在获得面部识别结果之后，还可以将面部识别结果反馈给终端设备。作为示例，服务器105可以是云端服务器。
需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
还需要说明的是，本公开的实施例所提供的鉴权方法可以由服务器执行，也可以由终端设备执行，还可以由服务器和终端设备彼此配合执行。相应地，鉴权装置包括的各个部分(例如各个单元、子单元、模块、子模块)可以全部设置于服务器中，也可以全部设置于终端设备中，还可以分别设置于服务器和终端设备中。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。当鉴权方法运行于其上的电子设备不需要与其他电子设备进行数据传输时，该系统架构可以仅包括鉴权方法运行于其上的电子设备(例如服务器或终端设备)。
继续参考图2，示出了根据本公开的鉴权方法的一个实施例的流程200。该鉴权方法，包括以下步骤：
步骤201，响应于获取到目标面部图像，根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。
在本实施例中，鉴权方法的执行主体(例如图1所示的终端设备或服务器)，或者与上述执行主体通信连接的电子设备可以获取目标面部图像。在获取到目标面部图像的情况下，上述执行主体或者与上述执行主体通信连接的电子设备可以对目标面部图像进行识别，从而获得目标面部图像的面部图像识别结果。之后，上述执行主体可以根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。
其中，目标面部图像可以是任意面部图像。作为示例，上述执行主体可以按照预设路径进行移动，在此场景下，该目标面部图像可以是上述执行主体在移动过程中，通过设置于其上的图像获取装置获取到的面部图像。目标权限可以是各种权限。作为示例，目标权限可以包括但不限于以下至少一项：系统访问权限(例如对上述执行主体的系统进行访问的权限)、使用预设功能(例如取款功能、控制门开启的功能)的权限。
在一些情况下，通过判断人员是否具有目标权限，可以用于确定该人员的身份。例如，可以用于确定该人员是否已注册，或者，用于确定该人员是否属于陌生人。其中，陌生人可以是未通过上述执行主体或者与上述执行主体通信连接的电子设备进行注册的人员。
在这里，上述执行主体或者与上述执行主体通信连接的电子设备的预设存储空间中，可以预先存储多个面部图像识别结果。由此，如果目标面部图像的面部图像识别结果已存储于上述预设存储空间中，则上述执行主体可以确定目标面部图像指示的人员具有目标权限；如果目标面部图像的面部图像识别结果未存储于上述预设存储空间中，则上述执行主体可以确定目标面部图像指示的人员不具有目标权限。
可选的，可以根据实际需求来确定如何根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限，在此不作限定。
步骤202，响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。
在本实施例中，在根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限的情况下，上述执行主体可以输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。其中，鉴权信息可以用于确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。
在本实施例的一些可选的实现方式中，非面部图像识别的方式包括以下任意一项：指纹识别、虹膜识别，问答方式、语音音色鉴别。
作为示例，当上述非面部图像识别的方式为问答方式时，上述执行主体可以输出包括问题的鉴权信息，从而在后续步骤中，通过上述人员对问题的回复，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。
作为又一示例，当上述非面部图像识别的方式为语音音色鉴别时，上述执行主体可以输出用于指示上述人员说话的鉴权信息(例如，上述执行主体可以发出交互语音，以便上述人员通过语音与上述执行主体进行交互)，从而在后续步骤中，通过提取上述人员的语音的音色特征数据，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。
步骤203，接收人员针对鉴权信息的人员回复信息。
在本实施例中，上述执行主体可以接收人员针对鉴权信息的人员回复信息。
在这里，上述人员回复信息可以是上述人员向上述执行主体主动发送后，上述执行主体被动获取的；也可以是上述执行主体主动获取的。
作为示例，当上述非面部图像识别的方式为问答方式时，上述执行主体可以输出包括问题的鉴权信息。由此人员针对鉴权信息的人员回复信息可以指示该人员对问题的回复语句。
作为又一示例，当上述非面部图像识别的方式为语音音色鉴别时，上述执行主体可以输出用于指示上述人员说话的鉴权信息(例如，上述执行主体可以发出交互语音，以便上述人员通过语音与上述执行主体进行交互)。由此，人员针对鉴权信息的人员回复信息可以是：上述人员针对鉴权信息回复的语音。
步骤204，响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定人员具有目标权限。
在本实施例中，在人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配的情况下，上述执行主体可以确定该人员具有目标权限。
在这里，在人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相同、指示相同含义，或者相似度小于预设相似度阈值的情况下，可以确定人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配。
继续参见图3，图3是根据本实施例的鉴权方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，在获取到人员302的目标面部图像303的情况下，机器人301根据目标面部图像303的面部图像识别结果304，确定目标面部图像303指示的人员302是否具有目标权限。然后，机器人301根据面部图像识别结果304确定出人员302不具有目标权限(图示中生成了人员302不具有目标权限的信息305)。之后，机器人301输出用于指示人员302采用非面部图像识别的方式(图示中为采用输入数字密码的方式)进行鉴权的鉴权信息306。随后，机器人301接收人员302针对鉴权信息306的人员回复信息307。最后，机器人301确定人员回复信息307与针对鉴权信息预先确定的回复信息308相匹配，由此确定人员302具有目标权限(图示中生成了人员302具有目标权限的信息309)。
本公开的上述实施例提供的方法，在获取到目标面部图像的情况下，根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限，然后，在根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限的情况下，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息，之后，接收人员针对鉴权信息的人员回复信息，最后，在人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配的情况下，确定人员具有目标权限。由此，本公开的上述实施例提供的方法在根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限的情况下，并非直接确定人员不具有目标权限，而是采用非面部图像识别的方式来进一步判断该人员具有目标权限，从而一定程度上避免了由于光线暗等原因导致的面部图像误识别，进而降低了误鉴权的概率。并且，本公开的上述实施例提供的方法中，一旦面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，则直接采用非面部图像识别的方式，而非再次使用面部图像识别的方式确定人员是否具有目标权限。由于再次采用面部图像识别方式判断该人员仍然不具有目标权限的可能性较大，因而再次采用面部图像识别方式判断该人员仍然不具有目标权限之后，现有技术往往直接确定该人员不具有目标权限，或者，进一步第三次验证人员是否具有目标权限。而本公开的上述实施例提供的方法采用非面部图像识别的方式，则既可以提高鉴权的准确度，又可以提高鉴权速度。
在本实施例的一些可选的实现方式中在满足预设播放条件的情况下，上述执行主体还可以播放与该预设播放条件相对应的音频。
其中，预设播放条件包括以下至少一项：人员具有目标权限，并且，当前时间与目标面部图像的获取时间之间的时间差小于或等于预设时长；人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；检测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。其中，上述异常行为可以包括但不限于：跌倒、跑步、敲打、撞击等等。
可以理解，在确定预设播放条件之后，可以对与该预设播放条件相对应的音频进行相应的设置。
作为示例，在上述可选的实现方式中的一些应用场景下，预设播放条件可以包括：获取到满足预设声音异常条件的声音信息。与预设播放条件相对应的音频为用于指示位置信息指示的位置出现异常的音频。其中，位置信息用于指示声音信息的声源的位置。
具体地，在获取到满足预设声音异常条件的声音信息的情况下，上述执行主体可以对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息，以及，播放用于指示位置信息指示的位置出现异常的音频。
其中，声音异常条件可以包括但不限于以下至少一项：声音的响度大于或等于预设阈值；声音的特征信息(例如振幅、频率)与预设的声音特征信息的相似度大于或等于预设阈值。
可以理解，上述应用场景下，上述执行主体可以通过播放用于指示位置信息指示的位置出现异常的音频，使该执行主体的音频传播范围内的人员获得产生异常声音的声源的位置，进而采取相应的措施来避免或者及时制止异常事件。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在满足预设通信条件的情况下，上述执行主体可以向预设终端发送与预设通信条件相对应的提示信息。
其中，预设通信条件包括以下至少一项：人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；检测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
可以理解，在确定预设通信条件之后，可以对与该预设通信条件相对应的音频进行相应的设置。
在上述可选的实现方式中的一些应用场景下，上述预设通信条件包括：获取到满足预设声音异常条件的声音信息。与预设通信条件相对应的提示信息包括：用于指示位置信息指示的位置出现异常的提示信息。其中，位置信息用于指示声音信息的声源的位置。
具体地，在获取到满足预设声音异常条件的声音信息的情况下，上述执行主体可以对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息，以及，向预设终端发送用于指示位置信息指示的位置出现异常的提示信息。
其中，声音异常条件可以包括但不限于以下至少一项：声音的响度大于或等于预设阈值；声音的特征信息(例如振幅、频率)与预设的声音特征信息的相似度大于或等于预设阈值。
可以理解，上述应用场景下，上述执行主体可以向预设终端发送用于指示位置信息指示的位置出现异常的提示信息，使该预设终端的使用者获得产生异常声音的声源的位置，进而采取相应的措施来避免或者及时制止异常事件。
在上述可选的实现方式中的一些应用场景下，预设通信条件可以包括：获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。与预设通信条件相对应的提示信息包括：用于指示气体成分异常的提示信息。
也即，在获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息的情况下，上述执行主体可以向预设终端发送用于指示气体成分异常的提示信息。
其中，气体成分异常可以指示环境中雾霾较大(例如环境中空气动力学当量直径小于或等于2.5微米的颗粒物(PM2.5)的含量大于或等于预设阈值)、环境中一氧化碳含量高于预设阈值等等。实践中，可以采用烟雾煤气传感器等装置，来确定气体成分是否异常。作为示例，上述执行主体可以是家庭机器人，其可以按照预设路径在室内进行移动，由此，该执行主体所处的环境可以是室内。
可以理解，上述应用场景下，上述执行主体可以向预设终端发送用于指示气体成分异常的提示信息，使该预设终端的使用者知晓上述执行主体所处的环境内的气体成分异常，进而采取相应的措施来避免或者及时制止异常事件。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息的情况下，上述执行主体还可以执行以下至少一项操作：向目标换气装置发送换气指令；向目标净化装置发送运行指令。
其中，上述目标换气装置可以与上述执行主体通信连接，例如，目标换气装置可以是排风扇、门、窗等等。上述目标净化装置可以与上述执行主体通信连接，例如，目标净化装置可以是空气净化器。
可以理解，上述可选的实现方式中，上述执行主体可以在确定气体成分异常之后，自动控制目标换气装置和/或目标净化装置，从而使得环境中的气体成分恢复正常。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在上述人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配的情况下，上述执行主体可以对上述人员进行跟踪。
可以理解，通常，在上述人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配的情况下，可以确定该人员为陌生人。由此，上述可选的实现方式可以实现对陌生人的跟踪。可选的，上述执行主体还可以对该人员进行拍照，并将获得的人员图像发送至预设终端，从而对该人员进行自动监控，进而确保上述执行主体所处环境中的人身安全和财产安全。
在上述可选的实现方式中的一些应用场景中，上述执行主体可以采用如下方式执行该步骤(即在上述人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配的情况下，上述执行主体可以对上述人员进行跟踪)：
首先，在人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配的情况下，向预设终端发送跟踪请求。
然后，如果接收到预设终端针对跟踪请求的确认信息，则对人员进行跟踪。
可以理解，上述应用场景中，可以在接收到预设终端针对跟踪请求的确认信息之后，再对人员进行跟踪，从而可以通过预设终端的使用者，来判断是否需要对该人员进行跟踪。在这里，当该人员为预设终端的使用者的朋友等情况下，上述执行主体可以不对该人员进行跟踪，由此可以节省上述执行主体的计算资源，以便执行其他的操作(例如检测环境中的气体成分等)。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在获取到满足预设声音异常条件的声音信息的情况下，上述执行主体可以对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息，然后，向该位置信息指示的位置进行移动。
可以理解，在上述可选的实现方式中，上述执行主体向该位置信息指示的位置进行移动之后，可以对该位置进行图像获取，从而自动分析产生异常声音的原因，进而进行自动处理，或者将获取到的图像发送至预设终端，使该预设终端的使用者通过图像分析产生异常声音的原因，进而采取相应的措施来避免或者及时制止异常事件。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以按照优先级由高到低的如下顺序执行任务：进行用于躲避障碍物的移动、进行非用于躲避障碍物的移动、进行声音定位、进行人脸识别、控制用于获取面部图像的图像获取装置进行移动、进行通信。
在这里，上述执行主体可以是具有多感知的家庭监控系统，可以通过对环境多种信号的感知进行综合分析。进而根据任务优先级确定行动方案。
作为示例，上述执行主体可以是具有多感知的家庭智能监控机器人。该家庭智能监控机器人的任务分为3类，一是家庭智能监控机器人本体的移动，包括避障、底盘动作、头部动作；一是监控部分，包括视频监控、声音监控和气体成分监控；一是发送部分，主要是信息(例如短信、彩信)发送。
可以理解，出于家庭智能监控机器人自身的安全考虑，将避障功能的优先级放在首位，在转向或者运行的过程中，及时对障碍信号做出响应。由于底盘动作时，轮子的运动会发出声音，为了让声音定位算法对转动过程的本体声音不响应，可以让底盘动作的优先级高于声音定位。异常声音信号往往是突发性的，因此需要对此及时做出响应，而不能让计算量大的人脸识别占据了系统的运行时间。根据信息通信的特点，发送的过程跟信号强度有关，并且属于一次运行任务，而不像声音采集装置需要对声音进行连续的采集，因此需要降低其优先级。因此，可以将任务优先级从高到低设定为进行用于躲避障碍物的移动、进行非用于躲避障碍物的移动、进行声音定位、进行人脸识别、控制用于获取面部图像的图像获取装置进行移动、进行通信。应当理解，采用如上优先级执行任务，可以提高上述执行主体的执行效率。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在执行上述步骤201之前，上述执行主体还可以执行如下步骤：
首先，采用肤色检测算法，确定是否获取到面部图像。
然后，在确定获取到面部图像的情况下，根据面部图像的肤色掩码，确定面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值，是否大于预设阈值。
最后，如果比值小于或等于预设阈值，则根据面部图像中的眼睛对象的位置，获取面部图像指示的面部的目标面部图像。其中，目标面部图像中的肤色区域的面积与目标面部图像的面积之间的比值大于预设阈值。
在这里，上述执行主体可以根据面部图像中的眼睛对象的位置，调整图像获取装置的拍摄角度，以及与被拍摄人员之间的距离，从而获得肤色区域的面积与目标面部图像的面积之间的比值大于预设阈值的目标面部图像。
可以理解，上述可选的实现方式中，目标面部图像中的肤色区域的面积与目标面部图像的面积之间的比值大于预设阈值，由此可以提高对目标面部图像进行识别的准确度，进而进一步提高鉴权的准确度。
在上述可选的实现方式中的一些应用场景下，上述执行主体还可以执行如下步骤：
首先，在面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值大于预设阈值的情况下，确定用于获取面部图像的图像获取装置是否被遮挡。
然后，在图像获取装置未被遮挡的情况下，将面部图像作为目标面部图像，以及确定获取到目标面部图像。
可以理解，在图像获取装置被遮挡的情况下，面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值可以大于预设阈值，因此，上述应用场景中，可以避免误将图像获取装置被遮挡的情况下获取的图像作为目标面部图像，由此，可以进一步提高鉴权的准确度。
进一步参考图4，其示出了鉴权方法的又一个实施例的流程400。该鉴权方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，响应于获取到目标面部图像，根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。
在本实施例中，步骤401与图2对应实施例中的步骤201基本一致，这里不再赘述。
步骤402，响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，并且，目标面部图像的清晰度小于或等于预设清晰度阈值，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。
在本实施例中，在根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，并且，目标面部图像的清晰度小于或等于预设清晰度阈值的情况下，鉴权方法的执行主体(例如图1所示的终端设备或服务器)可以输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。
其中，鉴权信息可以用于确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。面部图像(包括目标面部图像)的清晰度可以指示面部图像上各细部影纹及其边界的清晰程度。
示例性的，上述执行主体可以采用基于边缘锐度的算法来评价面部图像的清晰度，也可以采用拉普拉斯(Laplacian)梯度函数来评价面部图像的清晰度。
可以理解，在光线较暗、或者人员面部移动速度较快等情况下，面部图像的清晰度可能小于或等于预设清晰度阈值。
步骤403，接收人员针对鉴权信息的人员回复信息。
在本实施例中，步骤403与图2对应实施例中的步骤203基本一致，这里不再赘述。
步骤404，响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定人员具有目标权限。
在本实施例中，步骤404与图2对应实施例中的步骤204基本一致，这里不再赘述。
需要说明的是，除上面所记载的内容外，本申请实施例还可以包括与图2对应的实施例相同或类似的特征、效果，在此不再赘述。
在一些情况下，上述执行主体还可以首先通过肤色检测是否有人脸，并获取肤色掩码，如果肤色面积大于二分之一，则认为被遮蔽，机器人进行提醒。否则根据人眼定位出人脸位置，进行识别，将获取人脸信息与数据库信息比对，判断是已知人脸还是未知人脸，如果已知人脸第一次进入，则机器人向其打招呼，如果是未知人脸第一次进入，则向其询问，并通过短信通知主人。如果超出1秒没有识别，优先通过肤色匹配寻找人脸，如果超过10秒则认为人脸丢失。
从图4中可以看出，本实施例中的鉴权方法的流程400在根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，并且，目标面部图像的清晰度小于或等于预设清晰度阈值的情况下，才通过非面部图像识别的方式进行鉴权，在一些情况(例如目标面部图像的清晰度大于预设清晰度阈值)下，直接确定人员不具有目标权限，而不进行后续鉴权，从而进一步提高了鉴权的准确度和速度。
下面请参考图5，图5是针对图4的一个应用场景的流程图。在这里，鉴权方法的执行主体可以是机器人，例如，具有家庭智能监控功能的机器人。该机器人可以为如上述第三方面所描述的任一实施例的方法机器人。图5所示的流程图包括以下步骤：
步骤501，采用肤色检测算法，确定是否获取到面部图像。之后，若是，则执行步骤502；若否，则执行步骤501。
在本步骤中，上述机器人可以采用肤色检测算法，确定是否获取到面部图像。
步骤502，根据面部图像的肤色掩码，确定面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值。之后，继续执行步骤503。
在本步骤中，上述机器人可以根据面部图像的肤色掩码，确定面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值。
步骤503，确定比值是否大于预设阈值。之后，若是，则执行步骤505；若否，则执行步骤504。
在本步骤中，上述机器人可以确定步骤502中得到的比值是否大于预设阈值。作为示例，该预设阈值可以是0.5。
步骤504，根据面部图像中的眼睛对象的位置，获取面部图像指示的面部的目标面部图像。之后，继续执行步骤507。
在本步骤中，上述机器人可以根据面部图像中的眼睛对象的位置，获取面部图像指示的面部的目标面部图像。其中，目标面部图像中的肤色区域的面积与目标面部图像的面积之间的比值大于预设阈值。
步骤505，确定用于获取面部图像的图像获取装置是否被遮挡。之后，若是，则执行步骤501；若否，则执行步骤506。
在本步骤中，上述机器人可以，确定用于获取面部图像的图像获取装置是否被遮挡。
步骤506，将面部图像作为目标面部图像，以及确定获取到目标面部图像。之后，继续执行步骤507。
在本步骤中，上述机器人可以将面部图像作为目标面部图像，以及确定获取到目标面部图像。
步骤507，根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。之后，若是，则执行步骤514；若否，则执行步骤508。
在本步骤中，上述机器人可以根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。
步骤508，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。之后，继续执行步骤509。
在本步骤中，上述机器人可以输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。
步骤509，接收人员针对鉴权信息的人员回复信息。之后，继续执行步骤510。
在本步骤中，上述机器人可以接收人员针对鉴权信息的人员回复信息。
步骤510，确定人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配。之后，若是，则执行步骤513；若否，则执行步骤511。
在本步骤中，上述机器人可以确定人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配。
步骤511，向预设终端发送跟踪请求。之后，继续执行步骤512。
在本步骤中，上述机器人可以向预设终端发送跟踪请求。
步骤512，响应于接收到预设终端针对跟踪请求的确认信息，对人员进行跟踪。
在本步骤中，在接收到预设终端针对跟踪请求的确认信息的情况下，上述机器人可以对上述人员进行跟踪。示例性的，上述机器人可以保持与该人员之间的距离小于预设距离(例如1米)。
步骤513，确定人员具有目标权限。之后，继续执行步骤514。
在本步骤中，上述机器人可以确定上述人员具有目标权限。
步骤514，响应于当前时间与目标面部图像的获取时间之间的时间差小于或等于预设时长，播放预设音频。
在本步骤中，在当前时间与目标面部图像的获取时间之间的时间差小于或等于预设时长的情况下，上述机器人可以播放预设音频。
其中，该预设音频可以是与上述人员进行打招呼的音频、例如，该预设音频可以是“主人你好”的音频。
在这里，上述执行主体可以将具有目标权限的人员确定为家庭成员，将不具有目标权限的人员确定为陌生人或者来访者。
实践中，上述执行主体可以将已注册的人员作为家庭成员，进而确定已注册的人员具有目标权限；将未注册的人员作为陌生人，进而确定未注册的人员不具有目标权限。
上述预设终端可以与上述执行主体通信连接，预设终端的数量可以是一个或多个。通常，预设终端的使用者可以是上述家庭成员。
需要说明的是，除上面所记载的内容外，上述步骤501-步骤514还可以包括与图2和/或图4对应的实施例相同或类似的特征、效果，在此不再赘述。
从图5中可以看出，上述应用场景中的鉴权方法的流程500的执行主体可以是具有家庭智能监控功能的机器人。由此，该机器人可以更准确和快速地进行鉴权，从而有助于实现对其所处环境的监控，以及对家庭成员的监护。
接下来请继续参考图6，图6是根据本公开的机器人的一个实施例的交互示意图。该机器人包括主控装置和与主控装置通信连接的图像获取装置，其中：图像获取装置被配置成：响应于获取到目标面部图像，将目标面部图像发送至主控装置；主控装置被配置成：根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限；响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；接收人员针对鉴权信息的人员回复信息；响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定人员具有目标权限。
需要说明的是，除下面所记载的内容外，图6的实施例或者可选的实现方式中，还可以包括与图2和/或图4对应的实施例相同或类似的特征、效果，在此不再赘述。
如图6所示，在步骤601中，图像获取装置获取到目标面部图像。
在本实施例中，图像获取装置可以用于获取图像，以及判断所获取到的图像是否为目标面部图像。
其中，目标面部图像可以是任意面部图像。作为示例，上述机器人可以按照预设路径进行移动，在此场景下，该目标面部图像可以是上述机器人在移动过程中，通过设置于其上的图像获取装置获取到的面部图像。
作为示例，上述图像获取装置可以是CMOS摄像头。该图像获取装置可以设置于上述机器人的头部。例如，机器人头部的两只眼睛可以分别为CMOS摄像头。其中，一个摄像头可以用于人脸识别，另一个摄像头可以用于异常行为检测。
在步骤602中，图像获取装置将目标面部图像发送至主控装置。
在本实施例中，图像获取装置可以通过有线连接或者无线连接方式，将目标面部图像发送至主控装置。
在步骤603中，响应于主控装置根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。
在本实施例中，主控装置可以响应于目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。
目标权限可以是各种权限。作为示例，目标权限可以包括但不限于以下至少一项：系统访问权限(例如对上述机器人的系统进行访问的权限)、使用预设功能(例如取款功能、控制门开启的功能)的权限。
在一些情况下，通过判断人员是否具有目标权限，可以用于确定该人员的身份。例如，可以用于确定该人员是否已注册，或者，用于确定该人员是否属于陌生人。其中，陌生人可以是未通过上述机器人或者与上述机器人通信连接的电子设备进行注册的人员。
在步骤604中，主控装置响应于面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。
在本实施例中，主控装置可以响应于面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。
在步骤605中，主控装置接收人员针对鉴权信息的人员回复信息。
在本实施例中，主控装置可以接收人员针对鉴权信息的人员回复信息。
在步骤606中，主控装置响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定人员具有目标权限。
在本实施例中，响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，主控装置可以确定人员具有目标权限。
在本实施例的一些可选的实现方式中，机器人还包括与主控装置通信连接的声音播放装置。以及，声音播放装置被配置成：响应于满足预设播放条件，播放与预设播放条件相对应的音频；其中，预设播放条件包括以下至少一项：人员具有目标权限，并且，当前时间与目标面部图像的获取时间之间的时间差小于或等于预设时长；人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；检测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，机器人还包括与主控装置通信连接的通信装置；以及，通信装置被配置成：响应于满足预设通信条件，向预设终端发送与预设通信条件相对应的提示信息；其中，预设通信条件包括以下至少一项：人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；检测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，机器人还包括与主控装置通信连接的通信装置；以及，通信装置被配置成：响应于获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息，执行以下至少一项操作：向目标换气装置发送换气指令；向目标净化装置发送运行指令。
在本实施例的一些可选的实现方式中，机器人还包括与主控装置通信连接的、具有四通道的声音采集装置。
其中，声音采集装置可以包括4个麦克风，4个麦克风可以分别安装于机器人的前后左右四个位置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，机器人还包括与主控装置通信连接的移动装置，移动装置包括两轮驱动单元和一个万向轮。
在本实施例的一些可选的实现方式中，移动装置被配置成：响应于人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配，对人员进行跟踪。
在本实施例的一些可选的实现方式中，主控装置还被配置成：响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息；向移动装置发送用于指示移动装置向位置信息指示的位置进行移动的控制指令。
在本实施例的一些可选的实现方式中，移动装置还被配置成：按照预先确定的路径进行移动。
在本实施例的一些可选的实现方式中，主控装置还被配置成：采用肤色检测算法，确定是否获取到面部图像；响应于确定获取到面部图像，根据面部图像的肤色掩码，确定面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值，是否大于预设阈值；响应于比值小于或等于预设阈值，根据面部图像中的眼睛对象的位置，获取面部图像指示的面部的目标面部图像，其中，目标面部图像中的肤色区域的面积与目标面部图像的面积之间的比值大于预设阈值。
在本实施例的一些可选的实现方式中，主控装置还被配置成：响应于面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值大于预设阈值，确定用于获取面部图像的图像获取装置是否被遮挡；响应于图像获取装置未被遮挡，将面部图像作为目标面部图像，以及确定获取到目标面部图像。
在本实施例的一些可选的实现方式中，机器人还包括与主控装置通信连接的移动装置、声音定位装置和通信装置；以及，主控装置还被配置成按照优先级由高到低的如下顺序执行任务：控制移动装置进行用于躲避障碍物的移动、控制移动装置进行非用于躲避障碍物的移动、控制声音定位装置进行声音定位、控制图像获取装置进行人脸识别、控制图像获取装置进行移动、控制通信装置进行通信。
在本实施例的一些可选的实现方式中，图像获取装置包括广角摄像头，机器人还包括与主控装置通信连接的障碍物检测装置、用于声音采集装置和烟雾检测装置，其中：障碍物检测装置用于检测目标范围内是否存在障碍物；声音采集装置用于获取声音信号；烟雾检测装置用于获取气体成分信号。
其中，障碍物检测装置可以包括用于检测障碍物的测距传感器(例如红外线)。目标范围可以是测距传感器的测距精度范围内。
在本实施例的一些可选的实现方式中，非面部图像识别的方式包括以下任意一项：指纹识别、虹膜识别，问答方式、语音音色鉴别。
在一些情况下，机器人外形设置为鹅的造型机器人的，材料为塑料。
请继续参考图7，图7是根据本公开的机器人的一个实施例的结构示意图。如图7所示，该机器人包括主控装置701、与主控装置701通信连接的声音采集装置702、与主控装置701通信连接的移动装置703、与主控装置701通信连接的图像获取装置704、与主控装置701通信连接的声音定位装置705、与主控装置701通信连接的烟雾检测装置706、与主控装置701通信连接的声音播放装置707、与主控装置701通信连接的通信装置708，以及与主控装置701通信连接的障碍物检测装置709。其中：主控装置701、声音采集装置702、移动装置703、图像获取装置704、声音定位装置705、烟雾检测装置706、声音播放装置707、通信装置708、障碍物检测装置709可以分别用于执行上述图6中的实施例或者可选的实现方式中所描述的相应步骤。
下面请参考图8，图8是根据本公开的机器人的又一个实施例的结构示意图。如图8所示，该机器人包括主控装置802、与主控装置802USB(通用串行总线，Universal SerialBus)接口连接的声音采集装置804、与主控装置802RS232(异步传输标准)接口连接的移动装置807、与主控装置802USB接口连接的图像获取装置803、与主控装置802通信连接的声音播放装置805，以及与主控装置802RS232接口连接的通信装置806。
移动装置807设置于机器人的底部。移动装置807可以包括底盘控制器8071、电机驱动器8072、障碍物检测装置8073和烟雾检测装置8074。其中，电机驱动器8072、障碍物检测装置8073和烟雾检测装置8074分别与底盘控制器8071通信连接。电机驱动器8072可以用于驱动机器人移动。这里，底部还可以包括用于为机器人供电的锂电池。
其中：主控装置802、声音采集装置804、移动装置807、图像获取装置803、声音播放装置8074、通信装置806、障碍物检测装置8073、烟雾检测装置8074可以分别用于执行上述图6中的实施例或者可选的实现方式中所描述的相应步骤。
此外，上述机器人还可以包括头部。其中，头部可以包括头部控制器8012、用于控制嘴巴张合(配合扬声器发声)的继电器8014、用于控制脖子转动的舵机8011、用于控制眼睛转动的舵机8013。继电器8014、舵机8011、舵机8013分别与头部控制器801通信连接。
本申请的上述实施例提供的机器人包括主控装置和与主控装置通信连接的图像获取装置，其中：图像获取装置被配置成：响应于获取到目标面部图像，将目标面部图像发送至主控装置；主控装置被配置成：根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限；响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；接收人员针对鉴权信息的人员回复信息；响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定人员具有目标权限。由此，本公开的上述实施例提供的机器人在根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限的情况下，并非直接确定人员不具有目标权限，而是采用非面部图像识别的方式来进一步判断该人员具有目标权限，从而一定程度上避免了由于光线暗等原因导致的面部图像误识别，进而降低了误鉴权的概率。并且，本公开的上述实施例提供的机器人中，一旦面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，则直接采用非面部图像识别的方式，而非再次使用面部图像识别的方式确定人员是否具有目标权限。由于再次采用面部图像识别方式判断该人员仍然不具有目标权限的可能性较大，因而再次采用面部图像识别方式判断该人员仍然不具有目标权限之后，现有技术往往直接确定该人员不具有目标权限，或者，进一步第三次验证人员是否具有目标权限。而本公开的上述实施例提供的机器人采用非面部图像识别的方式，则既可以提高鉴权的准确度，又可以提高鉴权速度。
进一步参考图9，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种鉴权装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征，以及产生与图2所示的方法实施例相同或相应的效果。该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的鉴权装置900包括：第一确定单元901，被配置成响应于获取到目标面部图像，根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限；输出单元902，被配置成响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；收单元903，被配置成接收人员针对鉴权信息的人员回复信息；第二确定单元904，被配置成响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定人员具有目标权限。
在本实施例中，鉴权装置900的第一确定单元901可以获取目标面部图像。在获取到目标面部图像的情况下，上述执行主体或者与上述执行主体通信连接的电子设备可以对目标面部图像进行识别，从而获得目标面部图像的面部图像识别结果。之后，上述执行主体可以根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限。
在本实施例中，在根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限的情况下，上述输出单元902可以输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；
在本实施例中，上述接收单元903可以接收人员针对鉴权信息的人员回复信息。
在本实施例中，在人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配的情况下，第二确定单元904可以确定人员具有目标权限。
在本实施例的一些可选的实现方式中，输出单元902包括：输出子单元(图中未示出)，被配置成响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，并且，目标面部图像的清晰度小于或等于预设清晰度阈值，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置900还包括：播放单元(图中未示出)，被配置成响应于满足预设播放条件，播放与预设播放条件相对应的音频。其中，预设播放条件包括以下至少一项：人员具有目标权限，并且，当前时间与目标面部图像的获取时间之间的时间差小于或等于预设时长；人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，播放单元包括：第一定位子单元(图中未示出)，被配置成响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息；播放子单元(图中未示出)，被配置成播放用于指示位置信息指示的位置出现异常的音频。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置900还包括：发送单元(图中未示出)，被配置成响应于满足预设通信条件，向预设终端发送与预设通信条件相对应的提示信息；其中，预设通信条件包括以下至少一项：人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配；检测到存在执行预设异常行为的人员；获取到满足预设声音异常条件的声音信息；获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，发送单元包括：第二定位子单元(图中未示出)，被配置成响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息；第一发送子单元(图中未示出)，被配置成向预设终端发送用于指示位置信息指示的位置出现异常的提示信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，发送单元包括：第二发送子单元(图中未示出)，被配置成响应于获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息，向预设终端发送用于指示气体成分异常的提示信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置900还包括：第一执行单元，被配置成响应于获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息，执行以下至少一项操作：向目标换气装置发送换气指令；向目标净化装置发送运行指令。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置900还包括：跟踪单元(图中未示出)，被配置成响应于人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配，对人员进行跟踪。
在本实施例的一些可选的实现方式中，跟踪单元包括：第三发送子单元(图中未示出)，被配置成响应于人员回复信息与预先确定的回复信息不匹配，向预设终端发送跟踪请求；跟踪子单元(图中未示出)，被配置成响应于接收到预设终端针对跟踪请求的确认信息，对人员进行跟踪。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置900还包括：定位单元(图中未示出)，被配置成响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对声音信息的声源进行定位，得到声源的位置信息；移动单元(图中未示出)，被配置成向位置信息指示的位置进行移动。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置900还包括：第二执行单元，被配置成按照优先级由高到低的如下顺序执行任务：进行用于躲避障碍物的移动、进行非用于躲避障碍物的移动、进行声音定位、进行人脸识别、控制用于获取面部图像的图像获取装置进行移动、进行通信。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置900还包括：第三确定单元(图中未示出)，被配置成采用肤色检测算法，确定是否获取到面部图像；第四确定单元(图中未示出)，被配置成响应于确定获取到面部图像，根据面部图像的肤色掩码，确定面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值，是否大于预设阈值；获取单元(图中未示出)，被配置成响应于比值小于或等于预设阈值，根据面部图像中的眼睛对象的位置，获取面部图像指示的面部的目标面部图像，其中，目标面部图像中的肤色区域的面积与目标面部图像的面积之间的比值大于预设阈值。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置900还包括：第五确定单元(图中未示出)，被配置成响应于面部图像中的肤色区域的面积与面部图像的面积之间的比值大于预设阈值，确定用于获取面部图像的图像获取装置是否被遮挡；第六确定单元(图中未示出)，被配置成响应于图像获取装置未被遮挡，将面部图像作为目标面部图像，以及确定获取到目标面部图像。
在本实施例的一些可选的实现方式中，非面部图像识别的方式包括以下任意一项：指纹识别、虹膜识别，问答方式、语音音色鉴别。
本公开的上述实施例提供的装置，在获取到目标面部图像的情况下，第一确定单元901根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限，然后，在根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限的情况下，输出单元902输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息，之后，接收单元903接收人员针对鉴权信息的人员回复信息，最后，在人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配的情况下，第二确定单元904确定人员具有目标权限，由此，本公开的上述实施例提供的装置在根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限的情况下，并非直接确定人员不具有目标权限，而是采用非面部图像识别的方式来进一步判断该人员具有目标权限，从而一定程度上避免了由于光线暗等原因导致的面部图像误识别，进而降低了误鉴权的概率。并且，本公开的上述实施例提供的装置中，一旦面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，则直接采用非面部图像识别的方式，而非再次使用面部图像识别的方式确定人员是否具有目标权限。由于再次采用面部图像识别方式判断该人员仍然不具有目标权限的可能性较大，因而再次采用面部图像识别方式判断该人员仍然不具有目标权限之后，现有技术往往直接确定该人员不具有目标权限，或者，进一步第三次验证人员是否具有目标权限。而本公开的上述实施例提供的装置采用非面部图像识别的方式，既可以提高鉴权的准确度，又可以提高鉴权速度。
下面参考图10，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备的计算机系统1000的结构示意图。图10示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有系统1000操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。
以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本公开的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Python、Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一确定单元、输出单元、接收单元和第二确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一确定单元还可以被描述为“确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限的单元”。
作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于获取到目标面部图像，根据目标面部图像的面部图像识别结果，确定目标面部图像指示的人员是否具有目标权限；响应于根据面部图像识别结果确定出人员不具有目标权限，输出用于指示人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；接收人员针对鉴权信息的人员回复信息；响应于人员回复信息与针对鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定人员具有目标权限。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (28)
1.一种鉴权方法，包括：
采用肤色检测算法，确定是否获取到面部图像；
响应于确定获取到面部图像，根据所述面部图像的肤色掩码，确定所述面部图像中的肤色区域的面积与所述面部图像的面积之间的比值，是否大于预设阈值；
响应于所述比值小于或等于所述预设阈值，根据所述面部图像中的眼睛对象的位置，调整拍摄角度和拍摄距离，获取所述面部图像指示的面部的目标面部图像，其中，所述目标面部图像中的肤色区域的面积与所述目标面部图像的面积之间的比值大于所述预设阈值；
响应于获取到目标面部图像，根据所述目标面部图像的面部图像识别结果，确定所述目标面部图像指示的人员是否具有目标权限；
响应于根据所述面部图像识别结果确定出所述人员不具有所述目标权限，输出用于指示所述人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；
接收所述人员针对所述鉴权信息的人员回复信息；
响应于所述人员回复信息与针对所述鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定所述人员具有所述目标权限；
所述目标面部图像基于以下步骤获取：响应于所述面部图像中的肤色区域的面积与所述面部图像的面积之间的比值大于所述预设阈值，确定用于获取所述面部图像的图像获取装置是否被遮挡；响应于所述图像获取装置未被遮挡，将所述面部图像作为目标面部图像，以及确定获取到目标面部图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于根据所述面部图像识别结果确定出所述人员不具有所述目标权限，输出用于指示所述人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息，包括：
响应于根据所述面部图像识别结果确定出所述人员不具有所述目标权限，并且，所述目标面部图像的清晰度小于或等于预设清晰度阈值，输出用于指示所述人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于满足预设播放条件，播放与所述预设播放条件相对应的音频；
其中，所述预设播放条件包括以下至少一项：
所述人员具有所述目标权限，并且，当前时间与所述目标面部图像的获取时间之间的时间差小于或等于预设时长；
所述人员回复信息与所述预先确定的回复信息不匹配；
检测到存在执行预设异常行为的人员；
获取到满足预设声音异常条件的声音信息；
获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述响应于满足预设播放条件，播放与所述预设播放条件相对应的音频，包括：
响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对所述声音信息的声源进行定位，得到所述声源的位置信息；
播放用于指示所述位置信息指示的位置出现异常的音频。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于满足预设通信条件，向预设终端发送与所述预设通信条件相对应的提示信息；
其中，所述预设通信条件包括以下至少一项：
所述人员回复信息与所述预先确定的回复信息不匹配；
检测到存在执行预设异常行为的人员；
获取到满足预设声音异常条件的声音信息；
获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述响应于满足预设通信条件，向预设终端发送与所述预设通信条件相对应的提示信息，包括：
响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对所述声音信息的声源进行定位，得到所述声源的位置信息；
向预设终端发送用于指示所述位置信息指示的位置出现异常的提示信息。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述响应于满足预设通信条件，向预设终端发送与所述预设通信条件相对应的提示信息，包括：
响应于获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息，向预设终端发送用于指示气体成分异常的提示信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息，执行以下至少一项操作：
向目标换气装置发送换气指令；
向目标净化装置发送运行指令。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于所述人员回复信息与所述预先确定的回复信息不匹配，对所述人员进行跟踪。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述响应于所述人员回复信息与所述预先确定的回复信息不匹配，对所述人员进行跟踪，包括：
响应于所述人员回复信息与所述预先确定的回复信息不匹配，向预设终端发送跟踪请求；
响应于接收到所述预设终端针对所述跟踪请求的确认信息，对所述人员进行跟踪。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对所述声音信息的声源进行定位，得到所述声源的位置信息；
向所述位置信息指示的位置进行移动。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
按照优先级由高到低的如下顺序执行任务：进行用于躲避障碍物的移动、进行非用于躲避障碍物的移动、进行声音定位、进行人脸识别、控制用于获取所述面部图像的图像获取装置进行移动、进行通信。
13.根据权利要求1-12之一所述的方法，其中，所述非面部图像识别的方式包括以下任意一项：
指纹识别、虹膜识别，问答方式、语音音色鉴别。
14.一种机器人，所述机器人包括主控装置和与所述主控装置通信连接的图像获取装置，其中：
所述图像获取装置被配置成：响应于获取到目标面部图像，将所述目标面部图像发送至所述主控装置；
所述主控装置被配置成：根据所述目标面部图像的面部图像识别结果，确定所述目标面部图像指示的人员是否具有目标权限；响应于根据所述面部图像识别结果确定出所述人员不具有所述目标权限，输出用于指示所述人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；接收所述人员针对所述鉴权信息的人员回复信息；响应于所述人员回复信息与针对所述鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定所述人员具有所述目标权限；
其中，所述主控装置还被配置成：采用肤色检测算法，确定是否获取到面部图像；响应于确定获取到面部图像，根据所述面部图像的肤色掩码，确定所述面部图像中的肤色区域的面积与所述面部图像的面积之间的比值，是否大于预设阈值；响应于所述比值小于或等于所述预设阈值，根据所述面部图像中的眼睛对象的位置，调整拍摄角度和拍摄距离，获取所述面部图像指示的面部的目标面部图像，其中，所述目标面部图像中的肤色区域的面积与所述目标面部图像的面积之间的比值大于所述预设阈值；
所述主控装置还被配置成：响应于所述面部图像中的肤色区域的面积与所述面部图像的面积之间的比值大于所述预设阈值，确定用于获取所述面部图像的图像获取装置是否被遮挡；响应于所述图像获取装置未被遮挡，将所述面部图像作为目标面部图像，以及确定获取到目标面部图像。
15.根据权利要求14所述的机器人，其中，所述机器人还包括与所述主控装置通信连接的声音播放装置；以及
所述声音播放装置被配置成：响应于满足预设播放条件，播放与所述预设播放条件相对应的音频；
其中，所述预设播放条件包括以下至少一项：
所述人员具有所述目标权限，并且，当前时间与所述目标面部图像的获取时间之间的时间差小于或等于预设时长；
所述人员回复信息与所述预先确定的回复信息不匹配；
检测到存在执行预设异常行为的人员；
获取到满足预设声音异常条件的声音信息；
获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
16.根据权利要求14所述的机器人，其中，所述机器人还包括与所述主控装置通信连接的通信装置；以及
所述通信装置被配置成：响应于满足预设通信条件，向预设终端发送与所述预设通信条件相对应的提示信息；
其中，所述预设通信条件包括以下至少一项：
所述人员回复信息与所述预先确定的回复信息不匹配；
检测到存在执行预设异常行为的人员；
获取到满足预设声音异常条件的声音信息；
获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息。
17.根据权利要求14所述的机器人，其中，所述机器人还包括与所述主控装置通信连接的通信装置；以及
所述通信装置被配置成：响应于获取到满足预设气体成分异常条件的气体成分信息，执行以下至少一项操作：
向目标换气装置发送换气指令；
向目标净化装置发送运行指令。
18.根据权利要求14所述的机器人，其中，所述机器人还包括与所述主控装置通信连接的、具有四通道的声音采集装置。
19.根据权利要求14所述的机器人，其中，所述机器人还包括与所述主控装置通信连接的移动装置，所述移动装置包括两轮驱动单元和一个万向轮。
20.根据权利要求19所述的机器人，其中，所述移动装置被配置成：
响应于所述人员回复信息与所述预先确定的回复信息不匹配，对所述人员进行跟踪。
21.根据权利要求19所述的机器人，其中，所述主控装置还被配置成：
响应于获取到满足预设声音异常条件的声音信息，对所述声音信息的声源进行定位，得到所述声源的位置信息；向所述移动装置发送用于指示所述移动装置向所述位置信息指示的位置进行移动的控制指令。
22.根据权利要求19所述的机器人，其中，所述移动装置还被配置成：
按照预先确定的路径进行移动。
23.根据权利要求14所述的机器人，其中，所述机器人还包括与所述主控装置通信连接的移动装置、声音定位装置和通信装置；以及
所述主控装置还被配置成按照优先级由高到低的如下顺序执行任务：控制所述移动装置进行用于躲避障碍物的移动、控制所述移动装置进行非用于躲避障碍物的移动、控制所述声音定位装置进行声音定位、控制所述图像获取装置进行人脸识别、控制所述图像获取装置进行移动、控制所述通信装置进行通信。
24.根据权利要求14所述的机器人，所述图像获取装置包括广角摄像头，所述机器人还包括与所述主控装置通信连接的障碍物检测装置、用于声音采集装置和烟雾检测装置，其中：
所述障碍物检测装置用于检测目标范围内是否存在障碍物；
所述声音采集装置用于获取声音信号；
所述烟雾检测装置用于获取气体成分信号。
25.根据权利要求14-24之一所述的机器人，其中，所述非面部图像识别的方式包括以下任意一项：
指纹识别、虹膜识别，问答方式、语音音色鉴别。
26.一种鉴权装置，包括：
第三确定单元，被配置成采用肤色检测算法，确定是否获取到面部图像；
第四确定单元，被配置成响应于确定获取到面部图像，根据所述面部图像的肤色掩码，确定所述面部图像中的肤色区域的面积与所述面部图像的面积之间的比值，是否大于预设阈值；
获取单元，被配置成响应于所述比值小于或等于所述预设阈值，根据所述面部图像中的眼睛对象的位置，调整拍摄角度和拍摄距离，获取所述面部图像指示的面部的目标面部图像，其中，所述目标面部图像中的肤色区域的面积与所述目标面部图像的面积之间的比值大于所述预设阈值；
第一确定单元，被配置成响应于获取到目标面部图像，根据所述目标面部图像的面部图像识别结果，确定所述目标面部图像指示的人员是否具有目标权限；
输出单元，被配置成响应于根据所述面部图像识别结果确定出所述人员不具有所述目标权限，输出用于指示所述人员采用非面部图像识别的方式进行鉴权的鉴权信息；
接收单元，被配置成接收所述人员针对所述鉴权信息的人员回复信息；
第二确定单元，被配置成响应于所述人员回复信息与针对所述鉴权信息预先确定的回复信息相匹配，确定所述人员具有所述目标权限；
所述装置还包括：第五确定单元，被配置成响应于所述面部图像中的肤色区域的面积与所述面部图像的面积之间的比值大于所述预设阈值，确定用于获取所述面部图像的图像获取装置是否被遮挡；第六确定单元，被配置成响应于所述图像获取装置未被遮挡，将所述面部图像作为目标面部图像，以及确定获取到目标面部图像。
27.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-13中任一所述的方法。
28.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-13中任一所述的方法。
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