CN109961781B - 基于机器人的语音信息接收方法、系统及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种基于机器人的语音信息接收方法、系统及终端设备，包括：在预设范围内有用户出现时，获取所述用户与机器人的方位关系；指示麦克风阵列根据所述方位关系获取所述用户发出的语音信息；识别所述语音信息，并执行所述语音信息对应的动作。这一过程中机器人即使没有接收到用户发出的唤醒词也可以根据所获取的机器人与用户之间的方位关系，确定麦克风阵列接收语音信息的方向，从而指示麦克风在用户发出声音的方向接收语音信息，减少其他方向传来的声音的接收，使机器人听觉更加灵敏、准确，机器人更加智能化，用户体验更好。

Description

基于机器人的语音信息接收方法、系统及终端设备

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的语音信息接收方法、系统及终端设备。

背景技术

语音识别是将人类的声音信号转化为文字或者指令的过程。语音识别以语音为研究对象，它是语音信号处理的一个重要研究方向。随着科学技术的不断发展，各式各样的机器人不断走进人们的生活，并以不同的方式方便着人们的生活。机器人对用户的语音进行识别时，为了提高机器人对用户语音识别的准确率，一般需要启用麦克风阵列定向接收语音的功能，这一过程需要用户先发出唤醒词以使机器人确定用户所处的位置，但用户在使用机器人时经常会忘记发出唤醒词，而直接向机器人发出语音信息，导致机器人不能正确的识别出用户发出的语音信息，不利于用户体验。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于机器人的语音信息接收方法、系统及终端设备，以解决现有技术中机器人未接收到唤醒词时对用户发出的语音信息正确识别的概率较低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于机器人的语音信息接收方法，所述基于机器人的语音信息接收方法包括：

在预设范围内有用户出现时，获取所述用户与机器人的方位关系；

指示麦克风阵列根据方所述方位关系获取所述用户发出的语音信息；

识别所述语音信息，并执行所述语音信息对应的动作。

本发明实施例的第二方面提供了一种基于机器人的语音信息接收系统，所述基于机器人的语音信息接收系统包括：

获取单元，用于在预设范围内有用户出现时，获取所述用户与机器人的方位关系；

指示单元，用于指示麦克风阵列根据方所述方位关系获取所述用户发出的语音信息；

执行单元，用于识别所述语音信息，并执行所述语音信息对应的动作。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述基于机器人的语音信息接收方法中任一项所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述基于机器人的语音信息接收方法任一项所述方法的步骤。

本申请提供的实施例中当机器人监测到预设范围内有用户出现时，获取用户与机器人的方位关系，然后指示麦克风阵列根据所获取的机器人与用户的方位关系接收用户发出的语音信息，对麦克风阵列获取的语音信息进行识别后，执行所述语音信息对应的动作。这一过程中机器人即使没有接收到用户发出的唤醒词也可以根据所获取的机器人与用户之间的方位关系，确定麦克风阵列接收语音信息的方向，从而指示麦克风在用户发出声音的方向接收语音信息，减少其他方向传来的声音的接收，使机器人听觉更加灵敏、准确，机器人更加智能化，用户体验更好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的基于机器人的语音信息接收方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的基于机器人的语音信息接收方法的流程图；

图3是本发明另一实施例提供的基于机器人的语音信息接收方法的流程示意图；

图4是本发明实施例三提供的基于机器人的语音信息接收系统的示意图；

图5是本发明实施例四提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

本申请提供的基于机器人的语音信息接收方法中，当预设范围内有用户出现时，获取用户与机器人的方位关系，然后指示麦克风阵列根据所获取的机器人与用户的方位关系接收用户发出的语音信息，对麦克风阵列获取的语音信息进行识别后，执行所述语音信息对应的动作。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

图1示出了本申请实施例一提供的一种基于机器人的语音信息接收方法的实现流程示意图，详述如下：

步骤S11，在预设范围内有用户出现时，获取所述用户与机器人的方位关系；

本申请提供的实施例中机器人在准备接收用户发出的语音信息时，初始化机器人的视觉识别引擎以及语音引擎，然后监控在预设范围内是否有用户出现，当所述预设范围内有用户出现时，获取所述用户所在的方位，确定机器人与用户之间的方位关系。

其中，所述用户包括所述机器人的控制者，所述用户可以为人也可以为控制所述机器人的智能设备。所述方位关系包括用户相对于机器人所在的位置或方向或相对于机器人的方位角。

所述预设范围包括以所述机器人所在位置为圆点1米为半径所形成的圆周内的区域。可选地，所述预设范围还可以根据所述机器人的性能或其他条件，由用户进行预先设定，在此不做限定。

可选地，监控预设范围内是否有用户出现时，可以通过机器人内部设置的摄像头是否在预设范围拍摄到所述用户，其中，所述摄像头包括深度摄像头；也可以由红外探测设备检测预设范围内是否有用户发出的红外射线，以确定是否有用户出现。

步骤S12，指示麦克风阵列根据所述方位关系获取所述用户发出的语音信息；

本申请提供的实施例中，确定机器人与用户的方位关系之后，指示机器人内部设置的麦克风阵列调整接收语音信息的方向，从而使麦克风阵列能够从用户发出声音的方向接收语音信息，减少其他方向的非用户发出的声音的接收，达到增强机器人听觉的效果。

其中，所述语音信息包括语音指令。

机器人可以根据确定的方位关系指示麦克风阵列接收语音信息的方向，使得即使用户没有输入唤醒词，机器人也可以清楚的接收到用户的语音信息，达到增强其听觉的效果。

可选地，在麦克风阵列接收用户发出的语音信息时，实时确定用户与机器人的方位关系，以便在用户位置改变时，随时调整麦克风阵列接收语音信息的方向。

具体地，根据所述方位关系确定麦克风阵列接收语音信息的方向，控制麦克风阵列接收所确定的方向上传来的波束，同时对其他方向的传来的波束加以抑制，以使麦克风阵列可以清晰的接收到用户发出的语音信息，增强机器人的听觉。

例如，假设机器人正前方为正北方向，根据方位关系确定用户在机器人正前方偏西45度方向上，则抑制其他方向传播的声音，指示麦克风阵列接收机器人正前方偏西45度方向上传来的语音信息。

步骤S13，识别所述语音信息，并执行所述语音信息对应的动作。

该步骤中，机器人对麦克风阵列所接收到的语音信息进行识别分析，并根据识别结果做出相应的用户语音信息所指示的动作。

本申请提供的实施例中当机器人监测到预设范围内有用户出现时，获取用户与机器人的方位关系，然后指示麦克风阵列根据所获取的机器人与用户的方位关系接收用户发出的语音信息，对麦克风阵列获取的语音信息进行识别后，执行所述语音信息对应的动作。这一过程中机器人即使没有接收到用户发出的唤醒词也可以根据所获取的机器人与用户之间的方位关系，确定麦克风阵列接收语音信息的方向，从而指示麦克风在用户发出声音的方向接收语音信息，减少其他方向传来的声音的接收，使机器人听觉更加灵敏、准确，机器人更加智能化，用户体验更好。

实施例二：

图2示出了本申请另一实施例提供的一种基于机器人的语音信息接收方法的实现流程示意图，详述如下：

步骤S21，在预设范围内有用户出现时，获取所述用户的身份认证信息；

根据所述身份认证信息判断所述用户是否为预设的用户；

在所述用户为预设的用户时，获取所述用户与所述机器人的方位关系。

本申请提供的实施例中在机器人监测到预设范围内有用户出现时，对出现的用户的身份进行验证，此时，获取用户的身份认证信息，所述身份认证信息包括用户的照片，例如通过拍摄用户的照片判断所述用户是否为预设的用户，在所述用户为预设的用户时再获取所述用户与机器人之间的方位关系。

其中，所述预设的用户指对所述机器人有操控权限的用户。

可选地，可以在所述机器人中存储对其有操控权限的用户的照片或其他身份认证信息，在获取出现在预设范围内的用户的照片后，通过对比所获取的照片的图像特征与预先存储的照片中图像的特征是否一致，来确定出现在预设范围内的用户对机器人是否有操控权限。

优选地，所述获取所述用户与所述机器人的方位关系，包括：

获取所述用户相对于所述机器人的位置；

根据所述位置通过预设算法计算所述用户相对于所述机器人的方位角的角度值。

该步骤中，通过视觉识别技术对机器人有控制权限的用户所处的位置，例如通过深度摄像头拍摄所述预设范围内物质的照片，通过深度摄像头视觉物体探测技术确定用户相对于机器人的位置，然后根据用户所在的位置通过预设算法计算用户与机器人之间的方位角的角度。其中，所述预设算法可由用户根据机器人的性能进行选定，在此不做限定。

步骤S22，判断所述用户相对于所述机器人的方位角的角度值是否有效；

在所述方位角的角度值有效时，指示麦克风阵列根据所述角度值获取所述用户发出的语音信息。

该步骤中对于获取到的方位角的有效性进行判断，在获取到的方位角有效时，再指示麦克风阵列根据有效的方位角调整接收语音信息的方向。

本申请提供的实施例中在机器人监测到预设范围内出现预设的用户并计算出机器人与所述用户的方位角后，所述用户不一定需要对机器人发出语音信息而是在下一时刻即离开所述预设范围，此时，根据所述下一时刻监测到的用户的位置确定所述方位角是否为有效的方位角，若有效，则指示麦克风阵列根据有效的方位角调整接收语音信息的方向，等待用户发出语音信息。

步骤S23，根据所述方位关系确定麦克风阵列待接收的语音信息的传播方向；

指示所述麦克风阵列接收所述传播方向上的语音信息。

该步骤中，根据计算得到的用户与机器人之间的方位角，确定麦克风阵列接收语音信息的方向，即，对麦克风阵列接收语音的方向进行定向；所述方向即为用户发出的语音信息传播到机器人的方向。然后再指示麦克风阵列接收该方向上传播来的语音信息。

步骤S24，指示所述麦克风阵列接收所述传播方向上的语音信息。

本申请提供的实施例中在获取用户与机器人的方位关系之前，对该用户是否对所述机器人拥有操控权限进行判断，即判断该用户是否为预设的用户，在用户有操控权限时再获取用户与机器人之间的方位关系，避免麦克风阵列接收到并非用于控制机器人的语音信息的情况；通过计算的方位角直接调整麦克风阵列接收语音的方向，可快速定位麦克风阵列的语音接收方向，即使在没有唤醒词的情况下也可以使麦克风阵列尽可能的接收到用户发出的语音信息，达到增强机器人听觉的效果，提高用户体验。

图3示出了另一实施例提供的基于机器人的语音信息接收方法的流程示意图；如图所示步骤S31机器人开始工作之后执行步骤S32：初始化机器人的视觉识别引擎以及语音引擎(用于对接收到的语音信息进行识别)，步骤S33中由深度摄像头检测预设范围内是否有用户出现，若有用户出现则执行步骤S34：深度摄像头根据视觉物体探测技术计算机器人与用户之间的方位角的角度值，然后在步骤S35中判断所述角度值是否有效，若有效则执行步骤S36调整麦克风阵列接收语音信息的方向，以使麦克风阵列接收用户语音信息(步骤S37)，对接收到的语音信息进行识别后，执行步骤S38：根据识别结果执行相应的动作。该过程中即使机器人没有接收到唤醒词也可以根据计算的方位角的角度值调整麦克风阵列，以使麦克风阵列尽可能的接收到用户发出的语音信息，达到增强机器人听觉的效果，提高用户体验。

实施例三：

对应于上文实施例所述的基于机器人的语音信息接收方方法，图4示出了本发明实施例提供的一种基于机器人的语音信息接收系统的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图4，该基于机器人的语音信息接收系统包括：获取单元41、指示单元42、执行单元43，其中：

获取单元41，用于在预设范围内有用户出现时，获取所述用户与机器人的方位关系；

指示单元42，用于指示麦克风阵列根据方所述方位关系获取所述用户发出的语音信息；

执行单元43，用于识别所述语音信息，并执行所述语音信息对应的动作。

优选地，所述获取单元41，包括：

位置获取模块，用于获取所述用户相对于所述机器人的位置；

计算模块，用于根据所述位置通过预设算法计算所述用户相对于所述机器人的方位角的角度值。

优选地，所述获取单元41，还包括：

身份认证信息获取模块，用于获取所述用户的身份认证信息；

预设用户判断模块，用于根据所述身份认证信息判断所述用户是否为预设的用户；

方位关系获取模块，用于在所述用户为预设的用户时，获取所述用户与所述机器人的方位关系。

优选地，所述指示单元42，包括：

判断模块，用于判断所述用户相对于所述机器人的方位角的角度值是否有效；

获取模块，用于在所述方位角的角度值有效时，指示麦克风阵列根据所述角度值获取所述用户发出的语音信息。

优选地，所述指示单元42，还包括：

传播方向确定模块，用于根据所述方位关系确定麦克风阵列待接收的语音信息的传播方向；

语音信息获取模块，用于指示所述麦克风阵列接收所述传播方向上的语音信息。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例四：

图5是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个基于机器人的语音信息接收方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11至S13。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示单元41至43的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成：获取单元、指示单元、执行单元，各单元具体功能如下：

获取单元，用于在预设范围内有用户出现时，获取所述用户与机器人的方位关系；

指示单元，用于指示麦克风阵列根据方所述方位关系获取所述用户发出的语音信息；

执行单元，用于识别所述语音信息，并执行所述语音信息对应的动作。

优选地，所述获取单元，包括：

位置获取模块，用于获取所述用户相对于所述机器人的位置；

计算模块，用于根据所述位置通过预设算法计算所述用户相对于所述机器人的方位角的角度值。

优选地，所述获取单元，还包括：

身份认证信息获取模块，用于获取所述用户的身份认证信息；

预设用户判断模块，用于根据所述身份认证信息判断所述用户是否为预设的用户；

方位关系获取模块，用于在所述用户为预设的用户时，获取所述用户与所述机器人的方位关系。

优选地，所述指示单元，包括：

判断模块，用于判断所述用户相对于所述机器人的方位角的角度值是否有效；

获取模块，用于在所述方位角的角度值有效时，指示麦克风阵列根据所述角度值获取所述用户发出的语音信息。

优选地，所述指示单元，还包括：

传播方向确定模块，用于根据所述方位关系确定麦克风阵列待接收的语音信息的传播方向；

语音信息获取模块，用于指示所述麦克风阵列接收所述传播方向上的语音信息。

所述终端设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的示例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于机器人的语音信息接收方法，其特征在于，所述基于机器人的语音信息接收方法包括：

在预设范围内有用户出现时，获取所述用户与机器人的方位关系；所述用户包括人和控制所述机器人的智能设备；

指示麦克风阵列根据所述方位关系获取所述用户发出的语音信息；

识别所述语音信息，并执行所述语音信息对应的动作；

所述指示麦克风阵列根据方所述方位关系获取所述用户发出的语音信息，包括：

在监测到预设范围内出现用户并计算出机器人与所述用户的方位角后，根据下一时刻监测到的所述用户的位置判断所述用户相对于所述机器人的方位角的角度值是否有效；

在所述方位角的角度值有效时，指示麦克风阵列根据所述角度值获取所述用户发出的语音信息。

2.如权利要求1所述的基于机器人的语音信息接收方法，其特征在于，所述获取所述用户与机器人的方位关系，包括：

获取所述用户相对于所述机器人的位置；

根据所述位置通过预设算法计算所述用户相对于所述机器人的方位角的角度值。

3.如权利要求1所述的基于机器人的语音信息接收方法，其特征在于，所述指示麦克风阵列根据所述方位关系获取所述用户发出的语音信息，包括：

根据所述方位关系确定麦克风阵列待接收的语音信息的传播方向；

指示所述麦克风阵列接收所述传播方向上的语音信息。

4.如权利要求1或2所述的基于机器人的语音信息接收方法，其特征在于，所述获取所述用户与机器人的方位关系，包括：

获取所述用户的身份认证信息；

根据所述身份认证信息判断所述用户是否为预设的用户；

在所述用户为预设的用户时，获取所述用户与所述机器人的方位关系。

5.一种基于机器人的语音信息接收系统，其特征在于，所述基于机器人的语音信息接收系统包括：

获取单元，用于在预设范围内有用户出现时，获取所述用户与机器人的方位关系；所述用户包括人和控制所述机器人的智能设备；

指示单元，用于指示麦克风阵列根据方所述方位关系获取所述用户发出的语音信息；

执行单元，用于识别所述语音信息，并执行所述语音信息对应的动作；

所述指示单元，包括：

判断模块，用于在监测到预设范围内出现用户并计算出机器人与所述用户的方位角后，根据下一时刻监测到的所述用户的位置判断所述用户相对于所述机器人的方位角的角度值是否有效；

获取模块，用于在所述方位角的角度值有效时，指示麦克风阵列根据所述角度值获取所述用户发出的语音信息。

6.如权利要求5所述的基于机器人的语音信息接收系统，其特征在于，所述获取单元，包括：

位置获取模块，用于获取所述用户相对于所述机器人的位置；

计算模块，用于根据所述位置通过预设算法计算所述用户相对于所述机器人的方位角的角度值。

7.如权利要求6所述的基于机器人的语音信息接收系统，其特征在于，所述指示单元，包括：

判断模块，用于判断所述用户相对于所述机器人的方位角的角度值是否有效；

获取模块，用于在所述方位角的角度值有效时，指示麦克风阵列根据所述角度值获取所述用户发出的语音信息。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

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