CN112230654A - 机器人及其召唤方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机器人及其召唤方法和装置，所述方法包括以下步骤：通过环形麦克风阵列监听唤醒词；根据所述环形麦克风阵列监听到的唤醒词计算唤醒源相对于所述机器人的方向和距离；搜索所述唤醒源相对于所述机器人的方向的人脸目标；在搜索到人脸目标后检测人体相对于所述机器人的距离；判断所述唤醒源相对于所述机器人的距离与所述人体相对于所述机器人的距离之差是否在预设范围之内；如果在预设范围之内，则根据所计算出的唤醒源相对于所述机器人的方向和距离控制所述机器人移动至所述人体所在位置。本发明能够方便、准确地将机器人召唤至使用者所在位置处。
Description
技术领域
本发明涉及机器人智能控制技术领域，具体涉及一种机器人召唤方法、一种机器人召唤装置和一种机器人。
背景技术
前市面上具有语音控制功能的机器人比较常见，但鲜有能够实现通过语音来召唤机器人的技术。
发明内容
本发明为解决上述技术问题，提供了一种机器人及其召唤方法和装置，能够方便、准确地将机器人召唤至使用者所在位置处。
本发明采用的技术方案如下：
一种机器人召唤方法，包括以下步骤：通过环形麦克风阵列监听唤醒词；根据所述环形麦克风阵列监听到的唤醒词计算唤醒源相对于所述机器人的方向和距离；搜索所述唤醒源相对于所述机器人的方向的人脸目标；在搜索到人脸目标后检测人体相对于所述机器人的距离；判断所述唤醒源相对于所述机器人的距离与所述人体相对于所述机器人的距离之差是否在预设范围之内；如果在预设范围之内，则根据所计算出的唤醒源相对于所述机器人的方向和距离控制所述机器人移动至所述人体所在位置。
所述环形麦克风阵列包括多个麦克风，所述多个麦克风分布于位于水平面的预设圆上。
根据所述环形麦克风阵列监听到的唤醒词计算唤醒源相对于所述机器人的方向和距离，具体包括：根据多个所述麦克风接收到所述唤醒词的时间差计算所述唤醒源相对于各个所述麦克风的距离差；根据所述距离差和多个所述麦克风的几何关系计算出所述唤醒源相对于所述预设圆的圆心的距离和所述唤醒源相对于其中一个麦克风与所述圆心所在直线的角度。
通过激光测距检测人体相对于所述机器人的距离。
所述的机器人召唤方法还包括：在搜索到人脸目标后锁定人脸，如果在所述机器人移动过程中人体移动，则根据锁定的人脸动态调整所述机器人的移动方向和距离，以最终移动至所述人体所在位置。
一种机器人召唤装置，包括：监听模块，所述监听模块用于通过环形麦克风阵列监听唤醒词；计算模块，所述计算模块用于根据所监听到的唤醒词计算唤醒源相对于所述机器人的方向和距离；搜索模块，所述搜索模块用于搜索所述唤醒源相对于所述机器人的方向的人脸目标；检测模块，所述检测模块用于在搜索到人脸目标后检测人体相对于所述机器人的距离；判断模块，所述判断模块用于判断所述唤醒源相对于所述机器人的距离与所述人体相对于所述机器人的距离之差是否在预设范围之内；控制模块，所述控制模块用于在判断在预设范围之内时，根据所计算出的唤醒源相对于所述机器人的方向和距离控制所述机器人移动至所述人体所在位置。
所述环形麦克风阵列包括多个麦克风，所述多个麦克风分布于位于水平面的预设圆上。
所述计算模块具体用于：根据多个所述麦克风接收到所述唤醒词的时间差计算所述唤醒源相对于各个所述麦克风的距离差；根据所述距离差和多个所述麦克风的几何关系计算出所述唤醒源相对于所述预设圆的圆心的距离和所述唤醒源相对于其中一个麦克风与所述圆心所在直线的角度。
所述搜索模块还用于在搜索到人脸目标后锁定人脸，所述判断模块还用于在所述机器人移动过程中判断人体是否移动，所述控制模块还用于在人体移动时根据锁定的人脸动态调整所述机器人的移动方向和距离，以最终移动至所述人体所在位置。
一种机器人，包括上述机器人召唤装置。
本发明的有益效果：
本发明通过环形麦克风阵列监听唤醒词，并根据所监听到的唤醒词计算唤醒源相对于机器人的方向和距离，然后搜索唤醒源相对于机器人的方向的人脸目标，在搜索到人脸目标后检测人体相对于机器人的距离，若判断唤醒源相对于机器人的距离与人体相对于机器人的距离之差在预设范围之内，则根据所计算出的唤醒源相对于机器人的方向和距离控制机器人移动至人体所在位置，由此，能够方便、准确地将机器人召唤至使用者所在位置处。
附图说明
图1为本发明实施例的机器人召唤方法的流程图；
图2为本发明一个实施例的环形麦克风阵列的结构及方向距离参数示意图；
图3为本发明实施例的机器人召唤装置的方框示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例的机器人召唤方法包括以下步骤：
S1，通过环形麦克风阵列监听唤醒词。
在本发明的一个实施例中，机器人可内置环形麦克风阵列，该环形麦克风阵列包括多个麦克风，多个麦克风分布于位于水平面的预设圆上。举例而言，如图2所示，可在位于水平面的预设圆上每间隔π/3弧度设置一个麦克风，设置MIC1～MIC6共6个麦克风构成环形麦克风阵列。
在本发明的一个实施例中，可由处于机器人召唤范围内的唤醒源，即机器人的使用者发出唤醒词，例如机器人的名字，以实现对机器人的召唤。其中，机器人召唤范围为多个麦克风接收声音范围的重合范围。
S2，根据环形麦克风阵列监听到的唤醒词计算唤醒源相对于机器人的方向和距离。
具体地，可根据多个麦克风接收到唤醒词的时间差计算唤醒源相对于各个麦克风的距离差，并根据距离差和多个麦克风的几何关系计算出唤醒源相对于预设圆的圆心的距离和唤醒源相对于其中一个麦克风与圆心所在直线的角度。
如图2所示，唤醒源位于S点，其与MIC1、MIC2、MIC3、MIC4、MIC5、MIC6间的距离为R1、R2、R3、R4、R5、R6，与预设圆圆心的距离为R，预设圆的半径为r，与MIC1与圆心所在直线的角度(唤醒源和MIC1以圆心为顶点的夹角)为
。
根据几何关系有：
唤醒源相对于各个麦克风的距离差如下：
R2-R1＝C*Δt21
R3-R1＝C*Δt31
R4-R1＝C*Δt41
R5-R1＝C*Δt51
R6-R1＝C*Δt61
其中，C为声速，Δt21表示唤醒源到达MIC2、MIC1的时间差，Δt31表示声源到达MIC3、MIC1的时间差，Δt41表示声源到达MIC4、MIC1的时间差，Δt51表示声源到达MIC5、MIC1的时间差，Δt61表示声源到达MIC6、MIC1的时间差。
将上述根据几何关系得到的距离R1～R6代入唤醒源相对于各个麦克风的距离差公式，并联立任意两个唤醒源相对于各个麦克风的距离差公式，即可计算出唤醒源相对于预设圆的圆心的距离R和唤醒源相对于其中一个麦克风与圆心所在直线的角度
，并以此作为唤醒源相对于机器人的距离和方向角度。
本发明实施例选用圆心到MIC1的方向作为机器人的正前方，因此上述距离差以R1为基准，角度以圆心到MIC1作为一边。
S3，搜索唤醒源相对于机器人的方向的人脸目标。
在计算得到上述的唤醒源相对于机器人的方向后，可控制机器人的摄像头旋转，例如机器人的摄像头朝向机器人的正前方时，可将机器人按上述计算出的角度进行旋转，使唤醒源处于机器人的前方，或者根据摄像头当前与机器人正前方的角度和上述计算出的角度控制摄像头旋转，使唤醒源处于摄像头的前方。
在实际应用时，唤醒源与环形麦克风阵列近似认为处于同一平面。应当理解的是，摄像头的拍摄角度具有一定的范围，因此可弥补唤醒源与环形麦克风阵列所在平面的偏差而导致的唤醒源与麦克风距离的偏差、角度的偏差，即在实际应用时，根据上述计算出的方向即能够使摄像头拍摄到使用者。
在拍摄到图像后，可基于机器人内置的人脸识别算法识别出人脸目标。
可选地，在将机器人或摄像头按上述计算出的角度进行旋转后，如果根据拍摄到的图像未识别出人脸目标，则还可对机器人或摄像头的旋转角度根据设定的调整范围进行微调，微调后再拍摄图像和识别人脸目标，以进一步弥补唤醒源与环形麦克风阵列所在平面的偏差而导致的所计算出的距离和角度的偏差。
S4，在搜索到人脸目标后检测人体相对于机器人的距离。
在本发明的一个实施例中，可通过激光测距检测人体相对于机器人的距离，即检测机器人与使用者之间的实际距离。
S5，判断唤醒源相对于机器人的距离与人体相对于机器人的距离之差是否在预设范围之内。
一般地，如果摄像头的拍摄角度范围弥补了唤醒源与环形麦克风阵列所在平面的偏差而导致的所计算出的距离和角度的偏差，则摄像头的拍摄方向，即人脸目标的搜索方向不会存在问题。如果同时识别出的人脸目标即为唤醒源，即使用者的人脸，则上述计算出的唤醒源相对于机器人的距离与通过激光测距得到的距离不会存在较大误差，即处于预设范围之内。
如果上述计算出的唤醒源相对于机器人的距离与激光测距检测到的人体相对于机器人的距离之差不在预设范围之内，则表明计算到的方向或距离有误，或者搜索到的人脸目标有误，此时可不执行下述步骤，返回步骤S1，继续监听唤醒词。
S6，如果在预设范围之内，则根据所计算出的唤醒源相对于机器人的方向和距离控制机器人移动至人体所在位置。
如果上述计算出的唤醒源相对于机器人的距离与激光测距检测到的人体相对于机器人的距离之差在预设范围之内，则表明计算到的方向、距离有误及搜索到的人脸目标均正确，此时可基于机器人内置的路径规划和导航算法，根据计算出的方向和距离控制机器人移动至人体所在位置。
优选地，机器人内置的路径规划和导航算法包含避障策略。
进一步地，在搜索到人脸目标后还可锁定人脸，如果在机器人移动过程中人体移动，则根据锁定的人脸动态调整机器人的移动方向和距离，以最终移动至人体所在位置。即在搜索到人脸目标后，可控制机器人动态跟随人脸目标，确保将机器人召唤至使用者所在的位置处。
根据本发明实施例的机器人召唤方法，通过环形麦克风阵列监听唤醒词，并根据所监听到的唤醒词计算唤醒源相对于机器人的方向和距离，然后搜索唤醒源相对于机器人的方向的人脸目标，在搜索到人脸目标后检测人体相对于机器人的距离，若判断唤醒源相对于机器人的距离与人体相对于机器人的距离之差在预设范围之内，则根据所计算出的唤醒源相对于机器人的方向和距离控制机器人移动至人体所在位置，由此，能够方便、准确地将机器人召唤至使用者所在位置处。
对应上述实施例的机器人召唤方法，本发明还提出一种机器人召唤装置。
如图3所示，本发明实施例的机器人召唤装置包括：监听模块10、计算模块20、搜索模块30、检测模块40、判断模块50和控制模块60。其中，监听模块10用于通过环形麦克风阵列监听唤醒词；计算模块20用于根据环形麦克风阵列监听到的唤醒词计算唤醒源相对于机器人的方向和距离；搜索模块30用于搜索唤醒源相对于机器人的方向的人脸目标；检测模块40用于在搜索到人脸目标后检测人体相对于机器人的距离；判断模块50用于判断唤醒源相对于机器人的距离与人体相对于机器人的距离之差是否在预设范围之内；控制模块60用于在判断在预设范围之内时，根据所计算出的唤醒源相对于机器人的方向和距离控制机器人移动至人体所在位置。
在本发明的一个实施例中，监听模块10可包括内置于机器人的环形麦克风阵列，该环形麦克风阵列包括多个麦克风，多个麦克风分布于位于水平面的预设圆上。举例而言，如图2所示，可在位于水平面的预设圆上每间隔π/3弧度设置一个麦克风，设置MIC1～MIC6共6个麦克风构成环形麦克风阵列。
在本发明的一个实施例中，可由处于机器人召唤范围内的唤醒源，即机器人的使用者发出唤醒词，例如机器人的名字，以实现对机器人的召唤。其中，机器人召唤范围为多个麦克风接收声音范围的重合范围。
计算模块20具体可根据多个麦克风接收到唤醒词的时间差计算唤醒源相对于各个麦克风的距离差，并根据距离差和多个麦克风的几何关系计算出唤醒源相对于预设圆的圆心的距离和唤醒源相对于其中一个麦克风与圆心所在直线的角度。
如图2所示，唤醒源位于S点，其与MIC1、MIC2、MIC3、MIC4、MIC5、MIC6间的距离为R1、R2、R3、R4、R5、R6，与预设圆圆心的距离为R，预设圆的半径为r，与MIC1与圆心所在直线的角度(唤醒源和MIC1以圆心为顶点的夹角)为
。
根据几何关系有：
唤醒源相对于各个麦克风的距离差如下：
R2-R1＝C*Δt21
R3-R1＝C*Δt31
R4-R1＝C*Δt41
R5-R1＝C*Δt51
R6-R1＝C*Δt61
其中，C为声速，Δt21表示唤醒源到达MIC2、MIC1的时间差，Δt31表示声源到达MIC3、MIC1的时间差，Δt41表示声源到达MIC4、MIC1的时间差，Δt51表示声源到达MIC5、MIC1的时间差，Δt61表示声源到达MIC6、MIC1的时间差。
将上述根据几何关系得到的距离R1～R6代入唤醒源相对于各个麦克风的距离差公式，并联立任意两个唤醒源相对于各个麦克风的距离差公式，即可计算出唤醒源相对于预设圆的圆心的距离R和唤醒源相对于其中一个麦克风与圆心所在直线的角度
，并以此作为唤醒源相对于机器人的距离和方向角度。
本发明实施例选用圆心到MIC1的方向作为机器人的正前方，因此上述距离差以R1为基准，角度以圆心到MIC1作为一边。
在计算模块20计算得到上述的唤醒源相对于机器人的方向后，搜索模块30可控制机器人的摄像头旋转，例如机器人的摄像头朝向机器人的正前方时，可将机器人按上述计算出的角度进行旋转，使唤醒源处于机器人的前方，或者根据摄像头当前与机器人正前方的角度和上述计算出的角度控制摄像头旋转，使唤醒源处于摄像头的前方。
在实际应用时，唤醒源与环形麦克风阵列近似认为处于同一平面。应当理解的是，摄像头的拍摄角度具有一定的范围，因此可弥补唤醒源与环形麦克风阵列所在平面的偏差而导致的唤醒源与麦克风距离的偏差、角度的偏差，即在实际应用时，根据上述计算出的方向即能够使摄像头拍摄到使用者。
在拍摄到图像后，搜索模块30可基于机器人内置的人脸识别算法识别出人脸目标。
可选地，在将机器人或摄像头按上述计算出的角度进行旋转后，如果根据拍摄到的图像未识别出人脸目标，则搜索模块30还可对机器人或摄像头的旋转角度根据设定的调整范围进行微调，微调后再拍摄图像和识别人脸目标，以进一步弥补唤醒源与环形麦克风阵列所在平面的偏差而导致的所计算出的距离和角度的偏差。
在本发明的一个实施例中，检测模块40可通过激光测距检测人体相对于机器人的距离，即检测机器人与使用者之间的实际距离。
一般地，如果摄像头的拍摄角度范围弥补了唤醒源与环形麦克风阵列所在平面的偏差而导致的所计算出的距离和角度的偏差，则摄像头的拍摄方向，即人脸目标的搜索方向不会存在问题。如果同时识别出的人脸目标即为唤醒源，即使用者的人脸，则上述计算出的唤醒源相对于机器人的距离与通过激光测距得到的距离不会存在较大误差，即处于预设范围之内。
如果上述计算出的唤醒源相对于机器人的距离与激光测距检测到的人体相对于机器人的距离之差不在预设范围之内，则表明计算到的方向或距离有误，或者搜索到的人脸目标有误，此时可由监听模块10继续监听唤醒词。
如果上述计算出的唤醒源相对于机器人的距离与激光测距检测到的人体相对于机器人的距离之差在预设范围之内，则表明计算到的方向、距离有误及搜索到的人脸目标均正确，此时控制模块60可基于机器人内置的路径规划和导航算法，根据计算出的方向和距离控制机器人移动至人体所在位置。
优选地，机器人内置的路径规划和导航算法包含避障策略。
进一步地，搜索模块30在搜索到人脸目标后还可锁定人脸，判断模块50还可在机器人移动过程中判断人体是否移动，控制模块60还可在人体移动时根据锁定的人脸动态调整机器人的移动方向和距离，以最终移动至人体所在位置。即在搜索到人脸目标后，可控制机器人动态跟随人脸目标，确保将机器人召唤至使用者所在的位置处。
根据本发明实施例的机器人召唤装置，通过环形麦克风阵列监听唤醒词，并根据所监听到的唤醒词计算唤醒源相对于机器人的方向和距离，然后搜索唤醒源相对于机器人的方向的人脸目标，在搜索到人脸目标后检测人体相对于机器人的距离，若判断唤醒源相对于机器人的距离与人体相对于机器人的距离之差在预设范围之内，则根据所计算出的唤醒源相对于机器人的方向和距离控制机器人移动至人体所在位置，由此，能够方便、准确地将机器人召唤至使用者所在位置处。
对应上述实施例的机器人召唤装置，本发明还提出一种机器人。
本发明实施例的机器人包括上述任一实施例的机器人召唤装置。
根据本发明实施例的机器人，能够方便、准确地被召唤至使用者所在位置处。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种机器人召唤方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过环形麦克风阵列监听唤醒词；
根据所述环形麦克风阵列监听到的唤醒词计算唤醒源相对于所述机器人的方向和距离；
搜索所述唤醒源相对于所述机器人的方向的人脸目标；
在搜索到人脸目标后检测人体相对于所述机器人的距离；
判断所述唤醒源相对于所述机器人的距离与所述人体相对于所述机器人的距离之差是否在预设范围之内；
如果在预设范围之内，则根据所计算出的唤醒源相对于所述机器人的方向和距离控制所述机器人移动至所述人体所在位置。
2.根据权利要求1所述的机器人召唤方法，其特征在于，所述环形麦克风阵列包括多个麦克风，所述多个麦克风分布于位于水平面的预设圆上。
3.根据权利要求2所述的机器人召唤方法，其特征在于，根据所述环形麦克风阵列监听到的唤醒词计算唤醒源相对于所述机器人的方向和距离，具体包括：
根据多个所述麦克风接收到所述唤醒词的时间差计算所述唤醒源相对于各个所述麦克风的距离差；
根据所述距离差和多个所述麦克风的几何关系计算出所述唤醒源相对于所述预设圆的圆心的距离和所述唤醒源相对于其中一个麦克风与所述圆心所在直线的角度。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人召唤方法，其特征在于，通过激光测距检测人体相对于所述机器人的距离。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人召唤方法，其特征在于，还包括：
在搜索到人脸目标后锁定人脸，如果在所述机器人移动过程中人体移动，则根据锁定的人脸动态调整所述机器人的移动方向和距离，以最终移动至所述人体所在位置。
6.一种机器人召唤装置，其特征在于，包括：
监听模块，所述监听模块用于通过环形麦克风阵列监听唤醒词；
计算模块，所述计算模块用于根据所述环形麦克风阵列监听到的唤醒词计算唤醒源相对于所述机器人的方向和距离；
搜索模块，所述搜索模块用于搜索所述唤醒源相对于所述机器人的方向的人脸目标；
检测模块，所述检测模块用于在搜索到人脸目标后检测人体相对于所述机器人的距离；
判断模块，所述判断模块用于判断所述唤醒源相对于所述机器人的距离与所述人体相对于所述机器人的距离之差是否在预设范围之内；
控制模块，所述控制模块用于在判断在预设范围之内时，根据所计算出的唤醒源相对于所述机器人的方向和距离控制所述机器人移动至所述人体所在位置。
7.根据权利要求6所述的机器人召唤装置，其特征在于，所述环形麦克风阵列包括多个麦克风，所述多个麦克风分布于位于水平面的预设圆上。
8.根据权利要求7所述的机器人召唤装置，其特征在于，所述计算模块具体用于：
根据多个所述麦克风接收到所述唤醒词的时间差计算所述唤醒源相对于各个所述麦克风的距离差；
根据所述距离差和多个所述麦克风的几何关系计算出所述唤醒源相对于所述预设圆的圆心的距离和所述唤醒源相对于其中一个麦克风与所述圆心所在直线的角度。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的机器人召唤装置，其特征在于，所述搜索模块还用于在搜索到人脸目标后锁定人脸，所述判断模块还用于在所述机器人移动过程中判断人体是否移动，所述控制模块还用于在人体移动时根据锁定的人脸动态调整所述机器人的移动方向和距离，以最终移动至所述人体所在位置。
10.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求6-9中任一项所述的机器人召唤装置。
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