CN111391812A - 被盗车辆寻回系统 - Google Patents

被盗车辆寻回系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111391812A
CN111391812A CN201911259598.5A CN201911259598A CN111391812A CN 111391812 A CN111391812 A CN 111391812A CN 201911259598 A CN201911259598 A CN 201911259598A CN 111391812 A CN111391812 A CN 111391812A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
law enforcement
deceleration path
location
deceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911259598.5A
Other languages
English (en)
Inventor
A·瓦塞夫
A·L·舍斯克
T·E·尤瓦特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN111391812A publication Critical patent/CN111391812A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/30—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems
    • B60R25/33—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems of global position, e.g. by providing GPS coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/01—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles operating on vehicle systems or fittings, e.g. on doors, seats or windscreens
    • B60R25/04—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles operating on vehicle systems or fittings, e.g. on doors, seats or windscreens operating on the propulsion system, e.g. engine or drive motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/30—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/205—Indicating the location of the monitored vehicles as destination, e.g. accidents, stolen, rental
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/01—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles operating on vehicle systems or fittings, e.g. on doors, seats or windscreens
    • B60R25/04—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles operating on vehicle systems or fittings, e.g. on doors, seats or windscreens operating on the propulsion system, e.g. engine or drive motor
    • B60R2025/0415—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles operating on vehicle systems or fittings, e.g. on doors, seats or windscreens operating on the propulsion system, e.g. engine or drive motor with safe immobilisation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

一种控制车辆的方法包括：接收指示车辆被盗的报告，确定车辆位置，向执法者提供车辆位置，以及为车辆生成减速路径。该方法还包括：向执法者查询车辆位置确认和车辆识别，向执法者查询减速路径是否安全以及何时开始减速，以及向车辆转发减速路径。一种用于控制车辆的系统包括服务提供器和设置在车辆内的中央处理器。

Description

被盗车辆寻回系统
技术领域
本公开涉及一种用于车辆控制的系统和方法，并且在多个方面涉及一种被盗车辆寻回系统和方法，该系统和方法允许对车辆路径和速度进行控制。
背景技术
为了利用高级驾驶辅助系统(ADAS)来增强驾驶员的安全性，现已开发了被盗车辆减速系统。例如，这种高级驾驶辅助系统(ADAS)包括巡航控制系统、防抱死制动系统和导航系统。除开发了这些系统外，还开发了车载通信系统，来提供远程诊断、导航、车载安全、紧急服务和被盗车辆跟踪。当将该通信系统与控制车辆节气门的系统结合起来使用时，如果确定车辆已被盗或者车辆或其乘员已参与非法行为，则可切断节气门或对车辆进行减速。随着自动驾驶技术的发展，高级驾驶辅助系统现在也得到了进一步的改进，如包括：车道居中、侧风稳定和车道偏离警告。
因此，尽管现有的被盗车辆减速系统达到了预期目的，但是仍需要一种不但可以对车辆进行减速，而且还能将车辆引导至某个位置的新的并且改进的系统和方法。
发明内容
根据若干方面，一种控制车辆的方法包括：接收指示车辆被盗的报告，确定车辆位置，向执法者提供车辆位置，以及为车辆生成减速路径。该方法还包括：向执法者查询车辆位置确认和车辆识别，向执法者查询减速路径是否安全以及何时开始减速，以及向车辆转发减速路径。
在本公开的另一方面，该方法还包括：超控车辆的驾驶员对转向、加速和制动的控制，以及根据减速路径对车辆进行减速配置。
在本公开的另一方面，该方法还包括：根据车辆减速路径，对车辆进行减速。
在本公开的另一方面，该方法还包括：在确定车辆位置之前，向执法者查询车辆是否认为被盗。
在本公开的另一方面，该方法还包括：接收来自执法者的车辆认为被盗的确认。
在本公开的另一方面，基于GPS定位数据来确认车辆位置。
在本公开的另一方面，向执法者查询车辆位置确认还包括接收车辆位置可视化确认的通知。
在本公开的另一方面，向执法者查询车辆识别还包括接收车辆识别可视化确认的通知。
在本公开的另一方面，为车辆生成减速路径包括使用地图和车辆传感器数据。
在本公开的另一方面，为车辆生成减速路径包括使用交通数据。
在本公开的另一方面，该方法还包括基于来自执法者的指令为车辆调整减速路径。
在本公开的另一方面，该方法还包括：向执法者查询车辆减速验证。
在本公开的另一方面，车辆减速包括停车。
在本公开的另一方面，从车辆车主接收车辆被盗报告。
根据若干方面，一种控制车辆的方法包括：接收减速车辆的请求，确定车辆的位置，向执法者提供该位置，为车辆生成减速路径，以及执法者接收车辆位置确认和车辆识别。该方法还包括：执法者接收减速路径安全性确认，接收来自执法者的减速请求，以及向车辆转发该减速路径。
在本公开的另一方面，该方法包括：为车辆生成减速路径，包括确定车辆所处的位置减速车辆是否安全或者车辆是否正在接近可对车辆进行安全减速的位置。
在本公开的另一方面，该方法还包括：转发超控驾驶员对车辆的控制的命令，并控制车辆通过车辆减速路径。
在本公开的另一方面，生成减速路径包括生成减速路径输入，该输入包括加速命令、制动命令和转向命令。向车辆转发车辆减速路径包括向车辆转发车辆减速路径输入。超控驾驶员包括用减速路径输入替换由以下至少一个模块接收的驾驶员输入：电子转向模块、推进控制模块以及电子制动模块。
根据若干方面，一种用于控制车辆的系统包括服务提供器，该服务提供器配置成识别车辆位置、生成减速路径输入以实施减速路径，以及向车辆传输车辆减速路径输入，其中减速路径输入包括加速命令、制动命令和转向命令。该系统还包括设在车辆中的中央处理器，其中中央处理器联接至通信模块、推进控制模块、电子转向模块和电子制动模块，中央处理器配置成通过通信模块接收来自服务提供器的减速路径输入，以及在接收到减速车辆的命令时，用车辆减速路径输入超控由以下至少一个模块接收的驾驶员输入：电子转向模块、推进控制模块和电子制动模块。
在本公开的另一方面，系统还包括执法者，其中服务提供器配置成向执法者查询以下至少一项：(1)车辆位置确认；(2)减速路径安全确认；(3)减速路径实施确认。
根据本文提供的描述，其它适用领域将变得显而易见。应当理解的是，该描述和具体示例仅用于说明的目的，而非旨在限制本公开的范围。
附图说明
本文描述的附图仅用于说明目的，而非用于以任何方式限制本公开的范围。
图1为根据示例性实施例的用于车辆控制与寻回的系统的示意图；
图2a为根据示例性实施例的用于车辆控制与寻回的方法的流程图；以及
图2b为图2a所示方法从点“A”开始的的流程图的剩余部分。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，而非为了限制本公开、应用或用途。
本公开涉及用于车辆控制的方法和系统，并且在多个方面涉及被盗车辆寻回系统和方法，该系统和方法允许对车辆路径和沿着车辆减速路径的速度进行控制。在许多方面，服务提供器接收被盗车辆的报告。服务提供器开始尝试对车辆进行定位。一旦车辆被定位，就向执法者发出通知，并生成减速路径。在执法者对车辆位置、附加识别信息和安全状况进行可视确认后，减速路径可被传送至车辆。在其它方面，该系统和方法超控驾驶员对转向、加速和制动的控制。
图1在多个方面示出了用于车辆控制的系统10，该系统10包括车辆12和服务提供器14。服务提供器14可理解为由用户34授权与车辆12通信(包括从车辆12 检索信息和向车辆12提供指令)的实体。在多个方面，系统10还包括执法者16。执法者16可理解为当地、地区/县、州或联邦执法者或执法承办者，诸如：一个或多个警员、警长、骑警、军事人员等，其被当地、地区/县、州或联邦政府正式授权执行执法职责。
车辆12和服务提供器14配置成使用局域网18和各种无线通讯网组合(包括但不限于通过各种协议(包括码分多址(CDMA)协议、全球移动通信系统(GSM)协议、4G、通用移动通信系统(UMTS)协议、长期演进(LTE)协议、5G、以及国际电信联盟发布的国际移动通信协议、电气与电子工程师协会(IEEE)802.11(Wi-Fi) 下的无线局域网和2.400GHz至2.485GHz范围内的工业、科学和医疗(ISM)无线电频段中的短波UHF无线电(蓝牙))经由上行站24和蜂窝塔26与局域网18连接的卫星20(包括本文所述的GPS卫星98))相互通信。服务提供器14、车辆12或两者使用局域网18和本文所述的各种无线通信组合与执法者16通信。
在多个方面，服务提供器14包括用于与由一个或多个交换机36、一个或多个服务器38、数据库40和一个或多个处理器42支持的用户34交互的一个或多个实时警告器30或自动语音响应系统32。在本文中，应将用户34理解为对车辆12拥有所有权的个人/实体，例如：车主、承租人、出租人或承保人。交换机36可对输入信号进行路由，从而将语音通话送至实时警告器30或自动语音响应系统32。数据被传输至服务器38、数据库40或处理器42。在多个方面，服务器38/数据库40存储用户的帐户信息，包括车辆识别信息(诸如：颜色、品牌、型号或车辆识别号码)、车辆通信信息(诸如：与车辆关联的电话号码)、行为模式等。在其它方面，服务器38和数据库40存储地图数据，包括：地理信息(诸如：可驾驶路面、行驶车道、地形、水体和其它地区数据(诸如：执法者办公场所的位置、路肩、停车场、称重站、限速、地标等))。
除了实时警告器30，服务提供器14的各种组件通过或可通过通信链路44(诸如：计算机总线或无线组件(Wi-Fi，蓝牙等))连接。在多个方面，处理器42执行分布式或并行处理协议，并且，例如，处理器42可包括专用集成电路、可编程门阵列(包括：现场可编程门阵列)、图形处理单元、物理处理单元、数字信号处理器或前端处理器。应当了解的是，可对处理器42预编程来执行代码或指令，以执行例如操作、动作、任务、功能、步骤，并在必要时，与其它装置和组件配合来执行操作。
在多个方面，车辆12包括但不限于乘用车或商用车和卡车。在多个方面，车辆为燃油车辆(诸如：汽油车、柴油车、煤油车或氢动力车)、电动汽车或混合动力(燃料和电动)车辆。车辆12可由驾驶员48操作。在多个方面，车辆12例如包括电子控制系统50，该电子控制系统50包括中央处理器52、通信模块54、推进控制模块 56、电子转向模块58、电子制动模块60、非暂时性数据存储器62、燃料喷射控制模块64和导航系统66。电子控制系统50的组件通过或可通过通信链路70(诸如：计算机总线或无线组件(Wi-Fi、蓝牙等))连接。
在多个方面，中央处理器52包括一个或多个处理器，并且，在多个处理器的情况下，采用分布式或并行处理协议。中央处理器52可例如包括专用集成电路、可编程门阵列(包括：现场可编程门阵列)、图形处理单元、物理处理单元、数字信号处理器或前端处理器。应当了解的是，可对中央处理器52预编程来执行代码或指令，以执行例如操作、动作、任务、功能、步骤，并在必要时，与其它装置和组件配合来执行操作。
在多个方面，通信模块54包括无线电通信(手机)控制器72、GPS接收器/发射器73以及可选的Wi-Fi控制器或蓝牙控制器。通信模块54还包括一个或多个天线74、数字信号处理器76、非暂时性数据存储器78和数据缓冲器80。
在多个方面，推进控制模块56包括油门踏板模块82、推进控制器84和动力总成控制模块86，用于控制车辆12的速度。应当理解的是，油门踏板模块82基于油门踏板102的位置来控制车辆12的速度。推进控制器84包括用于控制节气门阀位置的节气门模块和包括电子控制电路的电子速度控制器中的一个或两个，该电子控制电路根据车辆的动力方式来调节电动马达。动力总成控制模块86配置成调节变速器档位设置。根据油门踏板102的位置、变速器档位选择和从多个传感器(例如包括：速度传感器、车轮转速传感器、节气门位置传感器(如果有的话)、涡轮转速传感器、温度传感器等)获取的数据，对速度和变速器档位选择进行调整。
应当理解的是，电子转向模块58基于方向盘100的角度使用多个传感器88控制方向(即，行进方向)。此外，应当理解的是，电子制动模块60基于驾驶员的输入信息(即，制动踏板104的定位)以及来自设置在车辆12周围的传感器(诸如：防撞模块68中的传感器)的输入信息控制车辆12的制动，以将车辆12停下来。在多个方面，应当理解的是，防撞模块68包括多个传感器92(诸如：雷达、激光器(LIDAR) 和摄像机传感器)，以检测车辆12周围的物体。然后，基于传感器92收集的信息，防撞模块68将信息提供给电子制动模块60，以将车辆12停下来。
在多个方面，燃料或混合动力车辆还包括电子控制系统50中的燃料喷射控制模块64。应当立理解的是，燃料喷射控制模块64使用由例如推进控制模块56收集的信息控制发动机燃料供应时间和供应量。
在多个方面，车辆12还包括导航系统66。导航系统66可合并在信息娱乐系统里，该信息娱乐系统配置成向车辆乘员(包括驾驶员48)提供车载娱乐和其它信息。应当理解的是，导航系统66基于由GPS接收器/发射器73从全球定位系统(GPS) 卫星98、提供蜂窝定位数据的蜂窝塔26、地图和传感器(在多个方面，包括防撞模块68的传感器92)接收到的信息(即，GPS定位数据)确定车辆12的位置。在多个方面，导航系统66包括存储在非暂时性数据存储器62中或由服务提供器14存储的地图。传感器例如包括设置在防撞模块68中的传感器或其它传感器。在多个方面，导航系统66配置成评估车辆12的方向和速度。导航系统66还包括用于对导航系统 66进行编程的输入和用于向车辆驾驶员48提供方向和其它信息的音频/视频输出。
在多个方面，电子控制系统50还包括非暂时性数据存储器62。非暂时性数据存储器62用于存储诸如控制逻辑、软件应用程序、指令、计算机代码、数据、查询表等数据，以及收发器(或输入/输出端口)。非暂时性数据存储器62可包括计算机可读介质，即，任何类型的可被计算机访问的介质，诸如：只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、硬盘驱动器、光盘(CD)、数字视频光盘(DVD)或其它任何类型的存储器。“非暂时性”计算机可读介质不包括传输暂时性电信号或其它信号的有线、无线、光学或其它通信链路。非暂时性计算机可读介质不包括传输暂时性电信号或其它信号的有线、无线、光学或其它通信链路。非暂时性计算机可读介质包括可永久存储数据的介质和可存储数据并且随后重写的介质，诸如：可重写光盘或可擦除存储器装置。计算机代码包括任意类型的程序代码，包括：源代码、目标代码和可执行代码。中央处理器52配置成执行代码或指令。
在多个方面，驾驶员48通过使用多个驾驶员控制接口(包括与电子转向模块58 联接的方向盘100、与推进控制模块56联接的油门踏板102以及与电子制动模块60 联接的制动踏板104)向电子控制系统50提供输入来对车辆12进行操纵。当从服务提供器14收到车辆减速路径并由电子控制系统50执行车辆减速路径时，系统10超控驾驶员48。在多个方面，当接收到车辆减速路径时，车辆12通过推进控制模块56 切断节气门的推进输入，并通过电子制动模块60进行制动。在多个方面，在包含具有自适应巡航控制或制动辅助系统的高级驾驶辅助系统的车辆12中提供了这些功能。在其它方面，当接收到车辆减速路径时，车辆通过推进控制模块56切断节气门的推进输入，通过电子制动模块60进行制动，并通过电子转向模块58控制电子动力转向。在多个方面，在包含具有自适应巡航控制或制动辅助系统以及车道辅助或免手动转向系统的高级驾驶辅助系统的车辆12中提供了这些功能。
在几个方面，系统10根据图2a和2b所示的方法200同时进一步参考图1执行对车辆的控制。在多个方面，当服务提供器14接收到被盗车辆报告时，方法200在图2a中始于框202。在多个方面，在框204处，用户34发起车辆被盗报告。在其它方面，在框206处，执法者16也接收到由用户34或服务提供器14发起的被盗车辆报告，同时授权用户34发起这种报告。
在框208处，服务提供器14开始尝试使用从通信模块54提供给蜂窝塔26的蜂窝数据或通过从通信模块54提供给GPS卫星98的GPS数据对车辆12进行定位。一旦执法者16收到被盗车辆12的通知，在框210处，执法者16就通过诸如联系车辆 12的用户34或另一车主等方式来核实被盗车辆报告。在框212处，服务提供器14 可向执法者16查询车辆是否认为被盗，或者在框214处可以从执法者16接收到提供给服务提供器14的车辆12认为被盗的验证。在图2b中，方法从框“A”处继续。
现在参考图2b，从框“A”处开始，一旦在框216处识别出车辆位置，就在框 218处向执法者16提供车辆位置，其中可包括车辆方向和速度等附加信息。这样，在框220处，执法者16可根据位置信息追踪车辆。
此外，一旦在框218处识别出车辆位置，就在框222处确定车辆12是否处于或者正驶向适合对车辆12进行减速控制的位置。在多个方面，如果车辆12在停车区域附近或者可以使车辆12离开行进车道，则确定使用地图考虑是否有路肩。在其它方面，确定还使用传感器92(
Figure RE-RE-GDA0002387234560000071
：雷达、LIDAR、摄像机传感器或其组合)收集到的数据考虑通过防撞模块68提供的信息，以防止车辆12与该区域内的物体、人或其它车辆相撞。
然后，在框224处，服务提供器14向执法者16查询是否已与车辆12建立了可视化联系，或者在框226处，执法者16通知服务提供器14已经和车辆12建立了可视化联系，并在框224处，服务提供器14接收到该通知。一旦在框224处接收到可视化确认，在框228处，服务提供器14就查询位置和安全状况(诸如：天气和交通状况)是否安全以通过车辆减速路径执行车辆减速控制。在框228处，服务提供器 14还可以查询附加的车辆描述信息，以确保执法者16观察的是正确的车辆。在框230 处，执法者16验证安全状况，并且提供附加的车辆描述信息，其在框228处由服务提供器14接收。在多个方面，附加的车辆信息可包括例如车辆12的品牌或颜色、车牌号、诸如凹痕或划伤等车辆特征或驾驶员48的特征。
在框232处，使用来自与车辆相关的各种传感器(例如：传感器88、92)的数据、导航数据(包括GPS、交通数据和蜂窝数据)、执法者的反馈或指令以及服务提供器的数据提供的信息生成车辆减速路径。车辆减速路径包括一系列由车辆12的电子控制系统50利用的输入，包括：电子转向模块的输入、电子制动模块的输入和推进控制模块的输入。还可提供/考虑来自其它系统的附加输入，诸如：来自防撞模块 68和导航系统66的输入。在多个方面，车辆减速路径包括：对车辆进行减速，以及在对车辆进行减速的同时，将车辆驶向特定的位置。在其它的方面，车辆减速路径包括：将车辆12完全停下来。
然后，在框234处，将车辆减速路径发送给车辆12来执行。在多个方面，使用上述各种通信方式将车辆减速路径转发给电子控制系统50。在框236处，当接收到车辆减速路径时，通过各种控制接口(包括与电子转向模块58联接的方向盘100、与推进控制模块56联接的加速器102和与电子制动模块60联接的制动踏板104)接收的多个驾驶员输入被超控或被忽略，并且，多个车辆减速路径输入替代了多个驾驶员输入。在超控驾驶员48之前，驾驶员48可接收到其将要被超控的视频或音频通知。
在多个方面，在框238处，服务提供器14查询或接收已经实施车辆减速路径的确认(即，已经将车辆12引导至并且停在指定的位置)，并且，在框240处，执法者 16可以验证已经实施了车辆减速路径。
尽管在框228处从执法者16接收到安全状况、车辆位置和车辆描述之后在框232中生成所示的是车辆减速路径，但是可以在框224处在执法者16接收到车辆的可视化联系之前可替选地生成车辆减速路径。
进一步地，如果执法者16指示与车辆12的可视化联系已经断开，则服务提供器 14可周期性地查询或等待接收可视化联系已经确认的指令，并在每次可视化联系断开时，返回框224。此外，如果在框230处执法者16指示车辆12执行车辆减速路径的状况不安全，则服务提供器14可周期性地查询或等待接收执行车辆减速路径的状况安全的指令，并返回至框228。
本公开的一种用于控制车辆实现车辆减速的方法和系统具有几个方面的优点。这些优点包括：在车辆减速期间，不但可以控制车辆的速度，还可以控制车辆的方向。如果在执行车辆减速路径的同时使车辆离开行驶车道时需要截获并停下车辆，这提供了一定程度的灵活性。在多个方面，系统和方法可实现对被盗车辆或参与不法活动的车辆进行减速。该系统和方法还可用于制止盗车行为。
本公开的描述实质上仅为示例性的，未脱离本公开要旨的变化都包括在本公开的范围内。这些变化不应视为脱离了本公开的精神和范围。

Claims (10)

1.一种控制车辆的方法，包括：
接收指示车辆被盗的报告；
确定车辆位置；
向执法者提供所述车辆位置；
为所述车辆生成减速路径；
向所述执法者查询车辆位置确认和车辆识别；
向所述执法者查询所述减速路径是否安全以及何时开始减速；以及
向所述车辆转发所述减速路径。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：超控所述车辆的驾驶员对转向、加速和制动的控制，并根据所述减速路径对所述车辆进行减速配置。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：根据所述车辆减速路径对所述车辆进行减速。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：在确定所述车辆位置之前，向所述执法者查询所述车辆是否认为被盗。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括：接收来自所述执法者的车辆认为被盗的确认。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于GPS定位数据确定所述车辆位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，向所述执法者查询所述车辆位置确认还包括接收所述车辆位置可视化确认的通知。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，向所述执法者查询所述车辆识别还包括接收所述车辆识别可视化确认的通知。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，为所述车辆生成所述减速路径包括使用地图和车辆传感器数据。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，为所述车辆生成所述减速路径包括使用交通数据。
CN201911259598.5A 2019-01-03 2019-12-10 被盗车辆寻回系统 Pending CN111391812A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/238,775 US20200216017A1 (en) 2019-01-03 2019-01-03 Stolen vehicle recovery system
US16/238,775 2019-01-03

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111391812A true CN111391812A (zh) 2020-07-10

Family

ID=71104481

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911259598.5A Pending CN111391812A (zh) 2019-01-03 2019-12-10 被盗车辆寻回系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200216017A1 (zh)
CN (1) CN111391812A (zh)
DE (1) DE102019132609A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022210782A1 (de) * 2022-10-13 2024-04-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum sicheren Anhalten mindestens eines autonomen Fahrzeugs

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030210129A1 (en) * 2002-05-10 2003-11-13 Ford Motor Company Remote vehicle immobilization
US20060214779A1 (en) * 2005-03-23 2006-09-28 Fujitsu Ten Limited Stolen vehicle recovery support apparatus
CN102463963A (zh) * 2010-11-09 2012-05-23 现代自动车株式会社 用于跟踪被盗车辆的系统及方法
CN104890626A (zh) * 2014-03-03 2015-09-09 厦门歌乐电子企业有限公司 车辆状况确认装置及方法
CN106585565A (zh) * 2016-12-16 2017-04-26 江苏旭云物联信息科技有限公司 智能汽车安全防盗系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030210129A1 (en) * 2002-05-10 2003-11-13 Ford Motor Company Remote vehicle immobilization
US20060214779A1 (en) * 2005-03-23 2006-09-28 Fujitsu Ten Limited Stolen vehicle recovery support apparatus
CN102463963A (zh) * 2010-11-09 2012-05-23 现代自动车株式会社 用于跟踪被盗车辆的系统及方法
CN104890626A (zh) * 2014-03-03 2015-09-09 厦门歌乐电子企业有限公司 车辆状况确认装置及方法
CN106585565A (zh) * 2016-12-16 2017-04-26 江苏旭云物联信息科技有限公司 智能汽车安全防盗系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019132609A1 (de) 2020-07-09
US20200216017A1 (en) 2020-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107945555B (zh) 用于半自动驾驶的路线资格的动态更新
US11299149B2 (en) Considerate driving system
CN107826102B (zh) 用于无乘员自主车辆的控制策略
US11043122B2 (en) Digital behavioral twin system for intersection management in connected environments
WO2018054518A1 (en) Method for controlling an own vehicle to participate in a platoon
CN111204340B (zh) 用于控制自主车辆的系统和方法
CN112277942A (zh) 一种自动驾驶车辆的队列控制方法、车载装置及系统
US20180224860A1 (en) Autonomous vehicle movement around stationary vehicles
US20190011913A1 (en) Methods and systems for blind spot detection in an autonomous vehicle
WO2017043133A1 (ja) 情報処理装置、通信装置、情報処理方法及びプログラム
CN112073936A (zh) 用于网络节点通信的系统和方法
US10166985B2 (en) Methods and systems for autonomous vehicle performance capability
JP2020086940A (ja) 隊列走行システム
US11981351B2 (en) Systems and methods for detecting misbehavior behavior based on fusion data at an autonomous driving system
CN111319610A (zh) 用于控制自主车辆的系统和方法
US10585434B2 (en) Relaxable turn boundaries for autonomous vehicles
CN111391812A (zh) 被盗车辆寻回系统
CN113306568A (zh) 自动车辆和操作自动车辆的方法
CN114937351B (zh) 车队控制方法、装置、存储介质、芯片、电子设备及车辆
CN106227211A (zh) 基于电子地图和电子罗盘的自动驾驶系统
US11254286B2 (en) System and method to disable automated driving mode based on vehicle operation context
US10838416B1 (en) Vehicle control handoff
US11721234B2 (en) Methods and systems to autonomously train drivers
US20230044344A1 (en) Autonomous look ahead methods and systems
US11807268B2 (en) Selecting trajectories for controlling autonomous vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20200710