CN111386819A - 一种施肥机及控制施肥量的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种施肥机及控制施肥量的方法，包括机架、施肥装置以及控制器，其中，所述机架设置有用于行走的车轮；所述施肥装置包括用于容纳肥料并悬空安装于机架的转鼓、与转鼓相连并用于驱动转鼓转动的驱动部，所述驱动部设置于所述机架，沿所述转鼓的圆周方向设置有若干出料口，所述出料口处分别设置有用于控制出料口开启/关闭的启闭机构；所述驱动部与所述控制器相连，控制器用于控制转鼓的转速；启闭机构用于在所对应的出料口转动到开口向下的位置时开启，并在离开该位置时关闭；本施肥机，结构紧凑，不仅可以根据实际需求灵活、方便的控制施肥量，而且自动化程度高，人工成本低。

Description

一种施肥机及控制施肥量的方法

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种施肥机及控制施肥量的方法。

背景技术

农业机械化，是指运用先进适用的农业机械装备农业，改善农业生产经营 条件，不断提高农业的生产技术水平和经济效益、生态效益的过程；而随着我 国综合国力的不断提升及国家对农业的大力扶持，我国的农业机械化水平已经得 到了显著的提升；而在农业机械化的进程中，农业机械装备始终是农业机械化的 核心，通常涉及农用动力机械、农田建设机械、土壤耕作机械、种植和施肥机 械、植物保护机械、农田排灌机械、作物收获机械、农产品加工机械、畜牧业 机械和农业运输机械等。

施肥机是一种常用的农业机械，通常可以对沿行或列种植的树状经济作物 进行施肥，如枸杞等，可以显著提高施肥效率，然而，现有的施肥机通常存在 一些不足，例如，1、现有的施肥机不便于根据实际情况调节施肥量(如现有的 鸭嘴式播种/施肥机)，通常只能按设定施肥量及设定的施肥间距进行施肥，通 用性差，2、现有的施肥机，通常需要人工的辅助才能实现施肥，自动化程度低， 有待提高。

发明内容

本发明的目的在于改善现有技术中所存在的不足，提供一种结构紧凑的施 肥机，不仅可以根据实际需求灵活、方便的控制施肥量，而且自动化程度高， 人工成本低。

本发明所采用的技术方案是：

一种施肥机，包括机架、施肥装置以及控制器，其中，所述机架设置有用 于行走的车轮；所述施肥装置包括用于容纳肥料并悬空安装于机架的转鼓、与 转鼓相连并用于驱动转鼓转动的驱动部，所述驱动部设置于所述机架，沿所述 转鼓的圆周方向设置有若干出料口，所述出料口处分别设置有用于控制出料口 开启/关闭的启闭机构；所述驱动部与所述控制器相连，控制器用于控制转鼓的 转速；启闭机构用于在所对应的出料口转动到开口向下的位置时开启，并在离 开该位置时关闭。在本方案中，利用驱动部驱动转鼓转动，使得出料口的位置 发生变动，当出料口转动到开口向下的位置处时，对应的启闭机构开启，转鼓内部的肥料通过所述出料口排出，并落在需要施肥的位置处，达到施肥的目的； 而随着车架的前行，出料口所对应的位置沿前进方向不断发生变动，从而实现 连续施肥，此外，在本方案中，利用控制器控制转鼓的转速，可以有效调节在 出料口在同一施肥位置处的出料次数，从而有效改变同一位置处的施肥量，达 到方便、快捷调节施肥量的目的，相比于现有技术，本施肥机可以根据实际需 求灵活、方便的控制施肥量，通用性更强。

进一步的，所述施肥装置还包括用于盛装肥料的料箱，所述料箱安装于所 述机架，料箱通过连通部件与所述转鼓相连通，且料箱设置有投料口。通过设 置料箱，使得本施肥机可以长时间进行施肥工作。

进一步的，还包括转轴，所述转轴通过轴承固定于机架，且转轴的一端与 所述驱动部相连；所述转鼓的一侧设置有与转轴相适配的安装孔，转鼓通过安 装孔固定于所述转轴，转鼓的另一侧设置有圆形开口，所述圆形开口的中心线 与转轴的中心轴线重合，所述圆形开口用于连接连通部件。即可以驱动转鼓转 动，可以实现转鼓与料箱的连通，以便输送肥料。

为实现运动的分离，优选的，所述连通部件包括连通端头及与连通端头相 连通的管路，所述连通端头设置有用于通过转轴的轴孔，连通端头的一端设置 有与所述圆形开口相适配的圆柱形侧壁，连通端头与转鼓构成转动副；连通端 头内设置有内部通道，所述内部通道分别于所述转鼓及所述管路的一端相连通， 管路的另一端与所述料箱相连通，所述管路和/或所述连通端头固定于机架。连 通端头的轴孔通过轴承套设于转轴，使得当电机驱动转鼓转动时，转鼓通过圆 形开口与连通部件的圆柱形侧壁构成转动副，从而实现运动的分离，而且，在 这个过程中，料箱内的肥料可以在重力的作用下，经由连通部件源源不断的进 入转鼓，并从转鼓中位于下方的出料口排出，从而达到定量施肥的目的。

为实现更好的密封，进一步的，所述圆形开口与连通部件之间设置有动密 封。

优选的，所述启闭机构包括固定鸭嘴片、活动鸭嘴片、传动杆、扭簧以及 固定于机架的挡块，所述固定鸭嘴片固定于所述出料口处，所述活动鸭嘴片设 置于所述出料口处，并与所述传动杆相连，所述传动杆活动连接于所述转鼓；

所述扭簧套设于所述传动杆，扭簧一端的扭臂固定于传动杆，另一端的扭 臂固定于转鼓，活动鸭嘴片用于在扭簧的弹力作用下压紧固定鸭嘴片，并封闭 所述出料口；当出料口随着转鼓转动到开口向下的位置处时，传动杆的一端与 所述挡块相接触，并在挡块的阻挡下转动，以驱动活动鸭嘴片与固定鸭嘴片分 离。从而达到开启出料口的目的，这个过程中，扭簧的弹力逐渐增加，且传动 杆相对于挡块移动，当出料口随着转鼓继续转动时，传动杆脱离挡块，在扭簧 的弹力作用下，活动鸭嘴片复位并压紧固定鸭嘴片，实现出料口的自动闭合功 能。

优选的，所述传动杆包括三段杆，所述三段杆相互连接，位于中间的杆沿 转鼓的径向设置，一段杆与转鼓的中心轴线平行，且所述扭簧套设于该段杆， 另一段杆沿转鼓的周向设置，并用于接触挡块。以便在转动轮毂转动的过程中， 可以周期性的与挡块相接触，从而实现出料口的开启和关闭。

进一步的，还包括开沟装置，所述开沟装置包括用于开沟的开沟部件、用 于控制开沟部件升降的升降机构，所述升降机构固定于所述机架，并与所述控 制器相连，所述开沟部件固定于所述升降机构并位于所述转鼓的前方。通过设 置升降机构，以便在未开沟时，使得开沟部件上升到远离里面的位置处，便于 施肥机的转移，在需要开沟时，可以利用升降机构降下开沟部件，以便插入地 面进行开沟，且开沟的深度可以通过升降机构进行调节，满足不同开沟深度的 需求。

优选的，所述升降机构为电推杆、气缸、液压缸或具有升降功能的连杆机 构。

优选的，所述开沟部件为开沟犁。

进一步的，还包括平沟装置，所述平沟装置包括用于平沟的平沟板、复位 弹簧以及阻挡部件，所述平沟板沿车架横向设置，且平沟板的上端铰接于所述 机架，所述阻挡部件固定于所述机架并位于所述平沟板的一侧，用于约束平沟 板转动并使平沟板保持竖直或倾斜状态，所述复位弹簧的两端分别与所述机架 及平沟板相连，用于使平沟板压紧阻挡部件。

为提高本施肥机的自动化程度，进一步的，还包括用于驱动车轮转动的动 力装置、图像采集装置，所述动力装置设置于所述机架，并与所述车轮和控制 器相连，用于为车轮提供动力，所述图像采集装置设置于所述机架，并与所述 控制器相连，图像采集装置用于采集图像并传输给控制器，所述控制器用于进 行图像识别、及根据图像识别的结果控制车轮运行。在本方案中，机架通过设 置的图像采集装置采集周围的图像，并利用处理器进行图像识别，以便识别出 需要施肥的树状经济作物，从而可以通过控制车轮行走调整施肥机的位置，使 得施肥机可以根据设定的间距、并沿着树状经济作物行或列的长度方向移动， 以便对沿途的树状经济作物施肥，从而达到自动识别树状经济作物、控制施肥 机自动运行并施肥的目的。

优选的，所述控制器为单片机、PLC、ARM芯片或STM芯片。

一种控制施肥量的方法，包括移动平台，用于容纳肥料并悬空安装于移动 平台的转鼓、用于驱动转鼓转动的驱动部、及与驱动部相连的控制器，移动平 台与所述控制器相连，沿所述转鼓的圆周方向设置有若干出料口，出料口用于 在转动到开口向下的位置处时开启，控制器通过控制移动平台的移动速度和/或 转鼓的转速控制施肥量。本方法中，将出料口设置于一可以转动的转鼓上，每 个出料口的单次出料量相同，通过控制转鼓的转速和/或行进速度，可以有效调 节某一施肥点处的施肥量，从而有效避免现有技术存在的不足。

与现有技术相比，使用本发明提供的一种施肥机及控制施肥量的方法，具 有以下有益效果：

1、本施肥机，不仅可以根据实际需求灵活、方便的控制施肥量，从而可以 有效解决现有技术存在的不足。

2、本施肥机，功能齐全，可以实现开沟、施肥以及平沟等操作，可以显著 提高施肥效率。

3、本施肥机，自动化程度高，人工成本低，可以实现自动施肥功能。

4、本控制施肥量的方法，简单、有效，便于调节施肥量，从而有效解决现 有技术存在的不足。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使 用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例， 因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创 造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例1中提供的一种施肥机的结构示意图。

图2为图1的局部示意图。

图3为本发明实施例1中提供的一种施肥机中，转鼓处的局部剖视图。

图4为本发明实施例1中提供的另一种施肥机的结构示意图。

图中标记说明

机架101、车轮102、料箱103、链条104、转轴105、轴承106、密封环107、

施肥装置200、转鼓201、出料口202、安装孔203、圆形开口204、

连通端头301、管路302、轴孔303、内部通道304、

固定鸭嘴片401、活动鸭嘴片402、传动杆403、挡块404、

开沟装置500、电推杆501、开沟部件502、支撑架503、

平沟装置600、平沟板601、复位弹簧602、阻挡部件603、

图像采集装置700。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部 的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不 同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细 描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施 例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所 获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-图3，本实施例中提供了一种施肥机，包括机架101、施肥装置 200以及控制器，其中，所述机架101设置有用于行走的车轮102，在本实施例 中，所述车轮102优先采用履带式车轮，以便带动整个施肥机移动；

所述施肥装置200包括用于容纳肥料并悬空安装于机架101的转鼓201、与 转鼓201相连并用于驱动转鼓201转动的驱动部，所述驱动部设置于所述机架 101，沿所述转鼓的圆周方向设置有若干出料口202，所述出料口202处分别设 置有用于控制出料口202开启/关闭的启闭机构；所述驱动部与所述控制器相连， 控制器用于控制转鼓201的转速，以便控制施肥量；

启闭机构用于在所对应的出料口202转动到开口向下的位置时开启，并在 离开该位置时关闭。在本实施例中，利用驱动部驱动转鼓201转动，使得出料 口202的位置发生变动，当出料口202转动到开口向下的位置处时，对应的启 闭机构开启，转鼓201内部的肥料通过所述出料口202排出，并落在需要施肥 的位置处，达到施肥的目的；而随着车架的前行，出料口202所对应的位置沿 前进方向不断发生变动，从而实现连续施肥，此外，在本方案中，利用控制器 控制转鼓201的转速，可以有效调节在出料口202在同一施肥位置处的出料次 数，从而有效改变同一位置处的施肥量，达到方便、快捷调节施肥量的目的， 相比于现有技术，本施肥机可以根据实际需求灵活、方便的控制施肥量，通用 性更强。

作为优选，在本实施例中，所述驱动部为电机，所述电机可以为减速电机、 步进电机或伺服电机等。电机与转鼓201之间可以设置传动机构，如齿轮传动 机构、链传动机构和/或同步带传动机构等。

作为优选，所述控制器可以为单片机、PLC、ARM芯片或STM芯片等。

在进一步的方案中，所述施肥装置200还包括用于盛装肥料的料箱103，所 述料箱103安装于所述机架101，料箱103通过连通部件(如管路302等)与所 述转鼓201相连通，且料箱103设置有投料口，以便向料箱103投加肥料；在 本实施例中，通过设置料箱103，使得本施肥机可以长时间进行施肥工作，有利 于提高施肥效率。

在本实施例中，所述转鼓201不仅可以在驱动部的驱动下转动，以便不断 改变转鼓201上各出料口202的位置，从而可以利用多个出料口202实现连续 施肥功能；而且，转鼓201还需要与料箱103时刻保持连通，且具有一定的密 封效果，避免肥料泄露；可以理解，转鼓201有多种实施方式，作为一种举例， 如图2及图3所示，所述转鼓201安装于转轴105，所述转轴105的两端分别通 过轴承106固定于机架101，所述转轴105可以为阶梯轴，以便安装和定位，转 鼓201的一侧设置有与转轴105相适配的安装孔203，转鼓201通过安装孔203 固定于转轴105，如可以采用键连接等，转鼓201的另一侧设置有圆形开口204， 所述圆形开口204的中心线与转轴105的中心轴线重合，所述圆形开口204用 于连接连通部件，以便实现转鼓201与料箱103的连通；为实现密封，所述圆 形开口204与连通部件之间设置有动密封，如图3所示，在本实施例中，所述 动密封采用的密封环107(属于填料密封)；

如图1-图3所示，为实现运动的分离，在本实施例中，所述连通部件包括 连通端头301及与连通端头301相连通的管路302，所述连通端头301设置有用 于通过转轴105的轴孔303，连通端头301的一端设置有与所述圆形开口204相 适配的圆柱形侧壁，连通端头301内设置有内部通道304，连通端头301的轴孔 303通过轴承106套设于转轴105，并实现运动的分离，所述内部通道304分别 于所述转鼓201及所述管路302的一端相连通，管路302的另一端与所述料箱 103相连通，所述管路302和/或所述连通端头301固定于机架101，使得当电机驱动转鼓201转动时，转鼓201通过圆形开口204与连通部件的圆柱形侧壁 构成转动副，从而实现运动的分离，而且，在这个过程中，料箱103内的肥料 可以在重力的作用下，经由连通部件源源不断的进入转鼓201，并从转鼓201中 位于下方的出料口202排出，从而达到定量施肥的目的。

作为举例，如图1-图3所示，电机安装于机架101，电机的输出轴通过链 条104与转轴105相连，从而实现链传动。

可以理解，启闭机构可以有多种实施方式，只需能实现出料口202的开启/ 关闭即可，作为一种优选的实施方式，如图1-图3所示，所述启闭机构包括固 定鸭嘴片401、活动鸭嘴片402、传动杆403、扭簧以及固定于机架101的挡块404，所述固定鸭嘴片401固定于所述出料口202处，所述活动鸭嘴片402设置 于所述出料口202处，并与所述传动杆403相连，所述传动杆403活动连接于 所述转鼓201；

所述扭簧套设于所述传动杆403，扭簧一端的扭臂固定于传动杆403，另一 端的扭臂固定于转鼓201，活动鸭嘴片402在扭簧的弹力作用下压紧固定鸭嘴片 401，并封闭所述出料口202；

当出料口202随着转鼓201转动到开口向下的位置处时，传动杆403的一 端与所述挡块404相接触，并在挡块404的阻挡下转动，从而带动活动鸭嘴片 402转动，使得活动鸭嘴片402与固定鸭嘴片401分离，从而达到开启出料口 202的目的，这个过程中，扭簧的弹力逐渐增加，且传动杆403相对于挡块404 移动，当出料口202随着转鼓201继续转动时，传动杆403脱离挡块404，在扭 簧的弹力作用下，活动鸭嘴片402复位并压紧固定鸭嘴片401，实现出料口202 的自动闭合功能；可以理解，在本实施例中，所述出料口202的数目可以为n 个，n为大于或等于2的正整数即可，当转鼓201转动一圈时，设置于出料口 202处的n个启闭机构分别开启/关闭一次,从而实现n次出肥，故在实际使用过 程中，通过设定本施肥机的前进速度，并合理的控制转鼓201的转速，可以满 足不同前进速度下，各种施肥量的需求，通用性强，使用灵活。

为减少摩擦，所述挡块404为圆柱形挡块404，或在挡块404外部套设有套 筒或滚轮等，以便实现滚动摩擦。

作为举例，如图1-图3所示，所述传动杆403至少由三段杆构成，三段杆 相互连接，位于中间的杆沿转鼓201的径向设置，一段杆与转鼓201的中心轴 线平行，且所述扭簧套设于该段杆，另一段杆沿转鼓201的周向设置，并用于 接触挡块404，如图2及图3所示。

在更完善的方案中，为便于供电，所述机架101还设置蓄电池，所述蓄电 池与所述电机相连，用于供电，这里不再赘述。

实施例2

本实施例2与上述实施例1的主要区别在于，本实施例所提供的施肥机包 括开沟装置500，所述开沟装置500包括用于开沟的开沟部件502、用于控制开 沟部件502升降的升降机构，所述升降机构固定于所述机架101，并与所述控制 器相连，所述开沟部件502固定于所述升降机构并位于所述转鼓201的前方。 通过设置升降机构，以便在未开沟时，使得开沟部件502上升到远离里面的位 置处，便于施肥机的转移，在需要开沟时，可以利用升降机构降下开沟部件502， 以便插入地面进行开沟，且开沟的深度可以通过升降机构进行调节，满足不同 开沟深度的需求。

作为优选，所述升降机构可以为电推杆501、气缸、液压缸或具有升降功能 的连杆机构。如图1及图2所示，作为举例，所述升降机构采用的是电推杆501， 所述电推杆501竖直设置，且上端固定于机架101，下端与开沟部件502相连， 作为优选，所开沟部件502采用的是开沟犁，以便实现开沟犁的升/降。为降低 开沟过程中电推杆501所承受的横向力，所述机架101还设置有用于支撑电推 杆501的支撑架503，所述支撑架503与电推杆501构成移动副，用于横向支撑 电推杆501，以便在开沟过程中为电推杆501提供支撑，从而改善受力。

如图1所示，在更完善的方案中，本施肥机还包括平沟装置600，所述平沟 装置600包括用于平沟的平沟板601、复位弹簧602以及阻挡部件603，所述平 沟板601沿车架横向设置，且平沟板601铰接于所述机架101，所述阻挡部件 603固定于所述机架101并位于所述平沟板601的一侧，用于约束平沟板601转 动并使平沟板601保持竖直或倾斜状态，所述复位弹簧602的两端分别与所述 机架101及平沟板601相连，用于使平沟板601压紧阻挡部件603。采用这样的 设计，适用于不同堆土厚度的场合，不会出现推土太厚导致施肥机阻力过大， 不能顺利前行的问题；因为，当堆土较薄时，平沟板601所承受的阻力较小， 在平沟过程中，平沟板601与竖直方向的夹角较小，而当堆土较厚时，平沟板 601所承受的阻力较大，在阻力的作用下，平沟板601可以自动倾斜，与竖直方 向的夹角逐渐减小，可以在平沟的过程中减小平沟阻力，顺利完成平沟，而当 通过堆土较厚的区域后，平沟板601可以在复位弹簧602的作用下恢复到初始 时的位置。

可以理解，为便于施肥机的运行，在优选的方案中，还包括升降器，所述 平沟装置600设置于所述升降器，以便利用升降器调节平沟装置600的到高度， 从而可以有效调节平沟板601距离地面的高度、插入地下的深度等，更便于使 用。可以理解，所述升降器可以采用现有的升降装置，这里不再一一举例说明。 此外，在未使用时，还可以取下复位弹簧602的一端，然后将平沟板601翻转 到机架101的上方，从而防止平沟板601接触地面。

可以理解，在本实施例中，所述施肥装置200、开沟装置500以及平沟装置 600的位置可以根据机架的构造进行设置，只需确保沿施肥机的前进方向，开沟 装置500设置于前方，施肥装置200设置于开沟装置500之后，而平沟装置600 设置于施肥装置200之后即可，作为一种举例，如图1所示，开沟装置500和 施肥装置200分别设置于机架的前端，平沟装置600设置于机架的后端，作为 另一种举例，开沟装置500、施肥装置200以及平沟装置600可以依次设置于机 架的后端，如图4所示，利用机架拉动开沟装置500前行，更便于开沟装置500 开沟。

实施例3

为提高本施肥机的自动化程度，本实施例3与上述实施例1或实施例2的 主要区别在于，本实施例所提供的施肥机，还包括用于驱动车轮102转动的动 力装置和图像采集装置700，所述动力装置设置于所述机架101，并与所述车轮 102和控制器相连，用于为车轮102提供动力，所述图像采集装置700设置于所 述机架101，并与所述控制器相连，图像采集装置700用于采集图像并传输给控 制器，所述控制器用于进行图像识别、及根据图像识别的结果控制车轮102运 行。作为优选，在本实施例中，所述图像采集装置700可优先采用相机，在本 实施例中，机架101通过设置的图像采集装置700采集周围的图像(在本实施 例中是沿采集行进方向前方的图像，如图1或图2所示)，并利用处理器进行图 像识别，以便识别出需要施肥的树状经济作物(因为树状经济作物通常按行列 进行种植，行与行之间、列与列之间具有一定的行间距，以便供人或车通过， 以便对树状经济作物进行管理，如浇水、施肥等)，从而可以通过控制车轮102 行走调整施肥机的位置，使得施肥机可以根据设定的间距、并沿着树状经济作 物行或列的长度方向移动，以便对沿途的树状经济作物施肥，从而达到自动识 别树状经济作物、控制施肥机自动运行并施肥的目的。

可以理解，利用图像采集装置700采用图像并利用处理器进行识别和计算 的算法，可以采用现有技术中常用的图像识别算法，这里不再举例说明。

作为优选，所述动力装置可以为电机或内燃机，可以立即，所述内燃机可 以为汽油机或柴油机等，以便为本施肥机提供动力，从而使得本施肥机可以在 控制器的控制下实现自动驾驶功能，而在更完善的方案中，所述机架101还设 置有转向装置和刹车装置等，以便利用控制器控制施肥机转向和刹车，而所述 转向装置和刹车装置可以采用现有技术实现，这里不再赘述。

可以理解，在本实施例中，机架101、车轮102、动力装置、转向装置以及 刹车装置等，可以构成由控制器自行控制的移动平台，施肥装置200、开沟装置 500以及平沟装置600等搭载在这个移动平台上即可。

实施例4

本实施例4中提供了一种控制施肥量的方法，包括移动平台，用于容纳肥 料并悬空安装于移动平台的转鼓201、用于驱动转鼓201转动的驱动部、及与驱 动部相连的控制器，移动平台与所述控制器相连，沿所述转鼓201的圆周方向 设置有若干出料口202，出料口202用于在转动到开口向下的位置处时开启，控 制器通过控制移动平台的移动速度和/或转鼓201的转速控制施肥量。本方法中， 将出料口202设置于一可以转动的转鼓201上，每个出料口202的单次出料量 相同，通过控制转鼓201的转速和/或行进速度，可以有效调节某一施肥点处的 施肥量，从而有效避免现有技术存在的不足。

作为一种举例，转鼓201的圆周方向均匀设置有四个出料口202，在施肥过 程中，移动平台在经过一个施肥点(即移动到一株树状经济作物附近时)时， 控制器可以通过控制转鼓201的转速，控制出料口202经过转鼓201下方的次 数，由于单次经过下方时从出料口202排出的肥料的量相同，因而，通过改变 出料口202经过转鼓201下方的次数即可有效改变施肥量，而在移动平台从当 前施肥点移动到下一施肥点的过程中，控制器可以控制转鼓201的减速，使得 在这个过程中，没有出料口202经过转鼓201下方，从而避免肥料的浪费，如 此循环，不仅可以精确的对各株树状经济作物进行施肥，而且可以方便的控制 施肥量，以满足不同的施肥量需求。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于 此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到 变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种施肥机，其特征在于，包括机架、施肥装置以及控制器，其中，所述机架设置有用于行走的车轮；

所述施肥装置包括用于容纳肥料并悬空安装于机架的转鼓、与转鼓相连并用于驱动转鼓转动的驱动部，所述驱动部设置于所述机架，沿所述转鼓的圆周方向设置有若干出料口，所述出料口处分别设置有用于控制出料口开启/关闭的启闭机构；

所述驱动部与所述控制器相连，控制器用于控制转鼓的转速；启闭机构用于在所对应的出料口转动到开口向下的位置时开启，并在离开该位置时关闭。

2.根据权利要求1所述的施肥机，其特征在于，所述施肥装置还包括用于盛装肥料的料箱，所述料箱安装于所述机架，料箱通过连通部件与所述转鼓相连通，且料箱设置有投料口。

3.根据权利要求2所述的施肥机，其特征在于，还包括转轴，所述转轴通过轴承固定于机架，且转轴的一端与所述驱动部相连；所述转鼓的一侧设置有与转轴相适配的安装孔，转鼓通过安装孔固定于所述转轴，转鼓的另一侧设置有圆形开口，所述圆形开口的中心线与转轴的中心轴线重合，所述圆形开口用于连接连通部件。

4.根据权利要求3所述的施肥机，其特征在于，所述连通部件包括连通端头及与连通端头相连通的管路，所述连通端头设置有用于通过转轴的轴孔，连通端头的一端设置有与所述圆形开口相适配的圆柱形侧壁，连通端头与转鼓构成转动副；

连通端头内设置有内部通道，所述内部通道分别于所述转鼓及所述管路的一端相连通，管路的另一端与所述料箱相连通，所述管路和/或所述连通端头固定于机架；

所述圆形开口与连通部件之间设置有动密封。

5.根据权利要求2-4任一所述的施肥机，其特征在于，所述启闭机构包括固定鸭嘴片、活动鸭嘴片、传动杆、扭簧以及固定于机架的挡块，所述固定鸭嘴片固定于所述出料口处，所述活动鸭嘴片设置于所述出料口处，并与所述传动杆相连，所述传动杆活动连接于所述转鼓；

所述扭簧套设于所述传动杆，扭簧一端的扭臂固定于传动杆，另一端的扭臂固定于转鼓，活动鸭嘴片用于在扭簧的弹力作用下压紧固定鸭嘴片，并封闭所述出料口；当出料口随着转鼓转动到开口向下的位置处时，传动杆的一端与所述挡块相接触，并在挡块的阻挡下转动，以驱动活动鸭嘴片与固定鸭嘴片分离。

6.根据权利要求5所述的施肥机，其特征在于，所述传动杆包括三段杆，所述三段杆相互连接，位于中间的杆沿转鼓的径向设置，一段杆与转鼓的中心轴线平行，且所述扭簧套设于该段杆，另一段杆沿转鼓的周向设置，并用于接触挡块。

7.根据权利要求5所述的施肥机，其特征在于，还包括开沟装置，所述开沟装置包括用于开沟的开沟部件、用于控制开沟部件升降的升降机构，所述升降机构固定于所述机架，并与所述控制器相连，所述开沟部件固定于所述升降机构并位于所述转鼓的前方。

8.根据权利要求5所述的施肥机，其特征在于，还包括平沟装置，所述平沟装置包括用于平沟的平沟板、复位弹簧以及阻挡部件，所述平沟板沿车架横向设置，且平沟板的上端铰接于所述机架，所述阻挡部件固定于所述机架并位于所述平沟板的一侧，用于约束平沟板转动并使平沟板保持竖直或倾斜状态，所述复位弹簧的两端分别与所述机架及平沟板相连，用于使平沟板压紧阻挡部件。

9.根据权利要求5所述的施肥机，其特征在于，还包括用于驱动车轮转动的动力装置、图像采集装置，所述动力装置设置于所述机架，并与所述车轮和控制器相连，用于为车轮提供动力，所述图像采集装置设置于所述机架，并与所述控制器相连，图像采集装置用于采集图像并传输给控制器，所述控制器用于进行图像识别、及根据图像识别的结果控制车轮运行。

10.一种控制施肥量的方法，其特征在于，包括移动平台，用于容纳肥料并悬空安装于移动平台的转鼓、用于驱动转鼓转动的驱动部、及与驱动部相连的控制器，移动平台与所述控制器相连，沿所述转鼓的圆周方向设置有若干出料口，出料口用于在转动到开口向下的位置处时开启，控制器通过控制移动平台的移动速度和/或转鼓的转速控制施肥量。

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