CN111376250A - 一种机器人控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人控制方法、装置及系统。其中，机器人控制方法包括：获取移动终端发送的功能设置指令；根据所述功能设置指令对自定义按键设置对应的功能；在所述自定义按键被触发时，向主控制器发送所述自定义按键对应功能的第一触发控制指令，以指示所述主控制器控制机器人执行相应动作。本发明实施例提供的机器人控制方法、装置及系统，解决了现有机器人的远程控制方式的功能固定，扩展性差的问题。

Description

一种机器人控制方法、装置及系统

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置及系统。

背景技术

随着机器人领域的发展，机器人的研究已经从定点作业中走出来，越来越多的运用到社会生活中，例如，面向航空航天、水下探测、地下管道探测与维修、疾病检查与治疗、抗险救灾等方面，甚至可应用到智能玩具中，机器人在各个领域的应用不仅可节省人力，还可以胜任许多人类无法实现的工作。

现有技术中，在对机器人进行控制时，一般包括近程控制和远程控制两种方式。对于近程控制方式，所述机器人上设置有实体按键，用户通过手动触发实体按键控制机器人的主控制器执行指令。现常用的是采用远程控制方式，例如，以智能手机为媒介，通过手机软件发送无线信号指令至机器人的主控制器进行控制，或者，通过遥控手柄对机器人的主控制器进行遥控。

但是上述远程控制方式的控制机器人的功能均比较固定，扩展性比较差，使用场景存在较大的限制。

发明内容

本发明提供一种机器人控制方法、装置及系统，以解决现有机器人的远程控制方式的功能比较固定，扩展性较差的问题。

第一方面，本发明实施例提供了机器人控制方法，包括：

获取移动终端发送的功能设置指令；

根据所述功能设置指令对自定义按键设置对应的功能；

在所述自定义按键被触发时，向主控制器发送所述自定义按键对应功能的第一触发控制指令，以指示所述主控制器控制机器人执行相应动作。

可选的，所述自定义按键包括遥控模块出厂时未设置任何功能的按键，和/或，出厂时已设置对应功能且具有功能重新设置性能的按键。

可选的，所述机器人控制方法还包括：获取功能撤销指令；根据所述功能撤销指令对所述自定义按键进行功能撤销。

可选的，获取移动终端发送的功能设置指令之后还包括：根据所述功能设置指令对自定义摇杆组件的不同状态设置对应的功能；所述摇杆组件至少包括向前状态、向后状态、向左状态以及向右状态；在所述自定义摇杆组件被调至某一状态时，向所述主控制器发送该状态对应功能的第二触发控制指令，以指示所述主控制器控制机器人执行相应动作。

可选的，所述机器人控制方法还包括：获取功能撤销指令；根据所述功能撤销指令对所述自定义摇杆组件进行功能撤销。

可选的，所述自定义按键对应的功能包括下述至少一项：机器人前进控制功能、机器人后退控制功能、机器人左转控制功能和机器人右转控制功能。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置，该机器人控制装置包括：

指令获取模块，用于获取移动终端发送的功能设置指令；

第一功能设置模块，用于根据所述功能设置指令对自定义按键设置对应的功能；

第一功能触发模块，用于在所述自定义按键被触发时，向主控制器发送所述自定义按键对应功能的第一触发控制指令，以指示所述主控制器控制机器人执行相应动作。

可选的，所述自定义按键包括遥控模块出厂时未设置任何功能的按键，和/或，出厂时已设置对应功能且具有功能重新设置性能的按键。

可选的，所述机器人控制装置还包括：第一撤销指令获取模块，用于获取功能撤销指令；第一功能撤销模块，用于根据所述功能撤销指令对所述自定义按键进行功能撤销。

可选的，所述机器人控制装置还包括：第二功能设置模块，用于根据所述功能设置指令对自定义摇杆组件的不同状态设置对应的功能；所述摇杆组件至少包括向前状态、向后状态、向左状态以及向右状态；第二功能触发模块，用于在所述自定义摇杆组件被调至某一状态时，向所述主控制器发送该状态对应功能的第二触发控制指令，以指示所述主控制器控制机器人执行相应动作。

可选的，所述机器人控制装置还包括：第二撤销指令获取模块，用于获取功能撤销指令；第二功能撤销模块，用于根据所述功能撤销指令对所述自定义摇杆组件进行功能撤销。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制系统，包括：移动终端、遥控模块以及主控制器；

所述移动终端与所述遥控模块无线连接；

所述遥控模块上设置有自定义按键；

所述遥控模块与机器人内的主控制器无线连接；

所述遥控模块包括本发明任意实施例提供的机器人控制装置。

可选的，所述自定义按键通过端子线与所述遥控模块电连接。

可选的，所述遥控模块包括第一无线通信模块；所述主控制器包括第二无线控制模块；所述移动终端包括第三无线通信模块；所述第一无线通信模块、所述第二无线控制模块以及所述第三无线通信模块均为蓝牙通信模块、射频通信模块或WiFi通信模块。

本发明实施例中遥控模块通过移动终端获取功能设置指令，并根据该功能设置指令对自身设有的自定义按键设置对应的功能，并在该自定义按键被触发时，向机器人的主控制器发送第一触发控制指令，第一触发控制指令为该自定义按键对应功能的触发指令，能够指示主控制器控制机器人执行相应的动作，遥控模块上的自定义按键的功能可以根据功能设置指令进行设置，从而可根据用户对机器人的不同场景的不同需求，对遥控模块的功能进行改进和扩展，进一步对机器人能够执行的动作进行扩展，并能够实现遥控模块和不同机器人的主控制器之间的兼容。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的另一种机器人控制方式的流程图；

图3是本发明实施例一提供的一种遥控模块的结构示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种机器人控制装置结构示意图；

图5是本发明实施例三提供的一种机器人控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图，本实施例可适用于通过遥控模块对机器人进行功能控制的情况，该方法可以由机器人控制装置来执行，具体包括如下步骤：

S101、获取移动终端发送的功能设置指令。

所述移动终端可以为手机等具有通信功能的电子设备，遥控模块与移动终端无线连接，用于获取移动终端发送的功能设置指令，所述功能设置指令可由移动终端从服务器的数据库下载，或者由移动终端的存储器中获取。

S102、根据功能设置指令对自定义按键设置对应的功能。

本实施例中，自定义按键指的是可以根据用户需求进行功能设置的按键。功能设置指令指的是对自定义按键的功能的设置指令，即功能设置指令发送至遥控模块后，遥控模块的处理器对相应的自定义按钮设置对应的功能，示例性的，若移动终端发送功能设置指令至遥控模块后，遥控模块对某个自定义按键设置控制机器人向前行走的功能，则当用户触发该自定义按键时，遥控模块能够发送对应的控制信号控制机器人向前行走。

遥控模块一般包括多个自定义按键，自定义按键可设置有对应的功能，例如，对于自定义按键A,其对应的功能为机器人站立控制功能，对于自定义按键B，其对应的功能为机器人下蹲控制功能。可选的，自定义按键包括遥控模块出厂时未设置任何功能的按键，和/或，出厂时已设置对应功能且具有功能重新设置性能的按键。

自定义按键的功能不是固定不变的，在需要针对机器人设置新的动作时，可以对出厂时未设置任何功能的自定义按键进行对应的功能设置，使得该自定义能够控制机器人执行上述新的动作，但是对于体积一定的遥控模块，其设置自定义按键的数量是有限的，当所有自定义按键均已设置对应功能时，也可对出厂时已设置对应功能的自定义按键进行功能的重新设定，例如，对于工业生产使用的机器人，若在某一生产线上，其常需要执行的动作为搬运动作，则通过功能设置指令使得自定义按键C具有控制机器人执行搬运动作的功能，但是当将该机器人应用到另一个生产线时，常需要机器人执行前进动作和后退动作，则通过功能设置指令对自定义按键C的功能进行修改，或重新设置，使得自定义按键C具有控制机器人执行前进动作和后退动作的功能，增强了遥控模块功能的扩展性，同时增强了机器人执行动作的扩展性，有利于实现机器人在已有执行动作的基础上的进一步开发。

可选的，自定义按键对应的功能包括下述至少一项：机器人前进控制功能、机器人后退控制功能、机器人左转控制功能和机器人右转控制功能。当然上述功能仅为遥控模块对机器人的常规控制功能，针对不同领域的机器人，其具有不用的针对性控制功能。例如，对于医疗使用机器人，遥控模块的自定义按键可具有摄像控制功能或追踪控制功能，与遥控模块匹配的机器人则可执行摄像动作或追踪动作；而对于管道探测使用的机器人，遥控模块的自定义按键可具有探测控制功能或维修控制功能，与遥控模块匹配的机器人则可执行探测动作或维修动作。

当然，自定义按键的功能不仅限于简单动作的控制功能，还可以为系列动作的控制功能，例如，机器人完成一次产品搬运过程的控制功能，产品搬运过程一般包括产品的搬起，产品的运输以及产品的放置等，可通过自定义按键设置系列动作的控制功能，便于用户对机器人的控制，但机器人的不同的系列动作均通过不同的执行程序实现，在通过功能设置指令对自定义按键进行功能设置时，需要在功能设置指令中附加系列动作的执行程序，在自定义按键第一次被触发时，将上述执行程序附加在第一触发控制指令中，从而将上述执行程序写入机器人的主控制器中，使得主控器可控制上述系列动作的执行。

S103、在自定义按键被触发时，向主控制器发送自定义按键对应功能的第一触发控制指令，以指示主控制器控制机器人执行相应动作。

在遥控模块控制机器人执行相应动作过程中，具体的，当自定义按键被触发时，遥控模块会发送第一触发控制指令至机器人的主控制器，第一触发控制指令指的是自定义按键控制机器人执行相应动作时发送至主控制器的控制信号，第一触发控制指令能够指示主控制器控制机器人执行相应动作，示例性的，机器人的主控制器接收到上述第一触发控制指令后，发出与第一触发控制指令对应的执行指令至机器人的相应机械结构，使得所述执行指令控制机器人的相应机械结构运动。

本发明实施例提供的机器人控制方法，遥控模块通过移动终端获取功能设置指令，并根据该功能设置指令对自身设置的自定义按键设置对应的功能，并在该自定义按键被触发时，向机器人的主控制器发送第一触发控制指令，第一触发控制指令为该自定义按键对应功能的触发控制指令，能够指示主控制器控制机器人执行相应的动作，遥控模块上的自定义按键的功能可以根据功能设置指令进行设置，从而可根据用户对机器人的不同场景的不同需求，对遥控模块的功能进行改进和扩展，进一步对机器人能够执行的动作进行扩展，并能够实现遥控模块和不同机器人的主控制器之间的兼容。

在上述实施例的基础上，控制机器人的遥控模块还可以包括自定义摇杆组件，参考图2，图2是本发明实施例一提供的另一种机器人控制方式的流程图，机器人控制方法包括：

S201、获取移动终端发送的功能设置指令。

S202、根据功能设置指令对自定义按键设置对应的功能。

S203、在自定义按键被触发时，向主控制器发送自定义按键对应功能的第一触发控制指令，以指示主控制器控制机器人执行相应动作。

S204、获取功能撤销指令；根据功能撤销指令对自定义按键进行功能撤销。

在出厂时或者在使用过程中，对自定义按键设置对应的功能后，如果后续控制过程中不再需要该功能，可对该功能进行撤销，具体的，可由移动终端发送功能撤销指令至遥控模块，遥控模块根据该功能撤销指令对自定义按键进行功能撤销，若再次触发该自定义按键则不能够发送第一触发控制指令对机器人进行控制。功能撤销后的自定义按键可进行其他功能的设置，从而进一步对机器人所能执行动作进行增设和扩展。

S205、根据功能设置指令对自定义摇杆组件的不同状态设置对应的功能；摇杆组件至少包括向前状态、向后状态、向左状态以及向右状态。

参考3，图3是本发明实施例一提供的一种遥控模块的结构示意图，遥控模块1不仅包括自定义按键14，还包括自定义摇杆组件15，自定义摇杆组件15包括多种不同的状态，每种状态可对应一种功能。自定义摇杆组件15至少包括向前状态、向后状态、向左状态以及向右状态，可分别对应机器人前进控制功能、机器人后退控制功能、机器人左转控制功能和机器人右转控制功能。此外，自定义摇杆组件15还可以其他状态，例如，由前滑向左的状态和由前滑向右的状态，可分别对应机器人左转控制功能和机器人右转控制功能。

S206、在自定义摇杆组件被调至某一状态时，向主控制器发送该状态对应功能的第二触发控制指令，以指示主控制器控制机器人执行相应动作。

同理，当定义摇杆组件15被调至某一状态时，遥控模块向主控制器发送该状态对应功能的第二触发控制指令，使得主控器根据该第二触发控制指令发送相应的执行指令控制机器人相应的机械结构运动，从而完成相应动作。

S207、获取功能撤销指令；根据功能撤销指令对自定义摇杆组件进行功能撤销。

在出厂时或者在使用过程中，对自定义摇杆组件设置对应的功能后，如果后续控制过程中不再需要该功能，可对该功能进行撤销。进一步的，可单独对自定义摇杆组件的某个状态进行功能撤销，而不是直接对整个自定义摇杆组件进行功能撤销。

值得注意的是，S202至S204的步骤，与S205至S207的步骤不分先后，可同时执行，也可以单独进行执行，并且不会相互影响。

本实施中，不仅可通过功能设置指令对自定义摇杆组件的不同状态进行功能设置，也可通过功能撤销指令对自定义按键和自定义摇杆组件进行功能撤销，进一步增强了遥控模块的扩展性，也便于对机器人所执行动作进行增设和扩展。

实施例二

参考图4，图4是本发明实施例二提供的一种机器人控制装置结构示意图。本发明实施例还提供了一种机器人控制装置，可执行本发明任意实施例提供的机器人控制方法，该机器人控制装置包括：指令获取模块11、第一功能设置模块12和第一功能触发模块13；

具体的，指令获取模块11，用于获取移动终端发送的功能设置指令；

第一功能设置模块12，用于根据功能设置指令对自定义按键设置对应的功能；

第一功能触发模块13，用于在自定义按键被触发时，向主控制器发送自定义按键对应功能的第一触发控制指令，以指示主控制器控制机器人执行相应动作。

本发明实施例提供的机器人控制装置，遥控模块通过移动终端获取功能设置指令，并根据该功能设置指令对自身设置的自定义按键设置对应的功能，并在该自定义按键被触发时，向机器人的主控制器发送第一触发控制指令，第一触发控制指令为该自定义按键对应功能的触发控制指令，能够指示主控制器控制机器人执行相应的动作，遥控模块上的自定义按键的功能可以根据功能设置指令进行设置，从而可根据用户对机器人的不同场景的不同需求，对遥控模块的功能进行改进和扩展，进一步对机器人能够执行的动作进行扩展，并能够实现遥控模块和不同机器人的主控制器之间的兼容。

在上述实施例的基础上，自定义按键可包括遥控模块出厂时未设置任何功能的按键，和/或，出厂时已设置对应功能且具有功能重新设置性能的按键。

可选的，机器人控制装置还可以包括：第一撤销指令获取模块，用于获取功能撤销指令；第一功能撤销模块，用于根据功能撤销指令对自定义按键进行功能撤销。

可选的，机器人控制装置还可以包括：第二功能设置模块，用于根据功能设置指令对自定义摇杆组件的不同状态设置对应的功能；摇杆组件至少包括向前状态、向后状态、向左状态以及向右状态；第二功能触发模块，用于在自定义摇杆组件被调至某一状态时，向主控制器发送该状态对应功能的第二触发控制指令，以指示主控制器控制机器人执行相应动作。

可选的，机器人控制装置还可以包括：第二撤销指令获取模块，用于获取功能撤销指令；第二功能撤销模块，用于根据功能撤销指令对自定义摇杆组件进行功能撤销。

本发明实施例所提供的机器人控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

参考图5，图5是本发明实施例三提供的一种机器人控制系统的结构示意图，本发明实施例还提供了一种机器人控制系统，包括：移动终端2、遥控模块1以及主控制器3；

移动终端2与遥控模块1无线连接；

遥控模块1上设置有自定义按键14；

遥控模块1与机器人4内的主控制器3无线连接；

遥控模块1包括本发明任意实施例提供的机器人控制装置。

本发明实施例提供的机器人控制系统，遥控模块通过移动终端获取功能设置指令，并根据该功能设置指令对自身设置的自定义按键设置对应的功能，并在该自定义按键被触发时，向机器人的主控制器发送第一触发控制指令，第一触发控制指令为该自定义按键对应功能的触发控制指令，能够指示主控制器控制机器人执行相应的动作，遥控模块上的自定义按键的功能可以根据功能设置指令进行设置，从而可根据用户对机器人的不同场景的不同需求，对遥控模块的功能进行改进和扩展，进一步对机器人能够执行的动作进行扩展，并能够实现遥控模块和不同机器人的主控制器之间的兼容。

可选的，自定义按键14可通过端子线与遥控模块1电连接。

可选的，遥控模块1可包括第一无线通信模块16；主控制器3包括第二无线控制模块31；移动终端2包括第三无线通信模块21；第一无线通信模块16、第二无线控制模块31以及第三无线通信模块21均为蓝牙通信模块、射频通信模块或WiFi通信模块。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取移动终端发送的功能设置指令；

根据所述功能设置指令对自定义按键设置对应的功能；

在所述自定义按键被触发时，向主控制器发送所述自定义按键对应功能的第一触发控制指令，以指示所述主控制器控制机器人执行相应动作。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述自定义按键包括遥控模块出厂时未设置任何功能的按键，和/或，出厂时已设置对应功能且具有功能重新设置性能的按键。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

获取功能撤销指令；

根据所述功能撤销指令对所述自定义按键进行功能撤销。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，获取移动终端发送的功能设置指令之后还包括：

根据所述功能设置指令对自定义摇杆组件的不同状态设置对应的功能；所述摇杆组件至少包括向前状态、向后状态、向左状态以及向右状态；

在所述自定义摇杆组件被调至某一状态时，向所述主控制器发送该状态对应功能的第二触发控制指令，以指示所述主控制器控制机器人执行相应动作。

5.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

获取功能撤销指令；

根据所述功能撤销指令对所述自定义摇杆组件进行功能撤销。

6.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述自定义按键对应的功能包括下述至少一项：

机器人前进控制功能、机器人后退控制功能、机器人左转控制功能和机器人右转控制功能。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

指令获取模块，用于获取移动终端发送的功能设置指令；

第一功能设置模块，用于根据所述功能设置指令对自定义按键设置对应的功能；

第一功能触发模块，用于在所述自定义按键被触发时，向主控制器发送所述自定义按键对应功能的第一触发控制指令，以指示所述主控制器控制机器人执行相应动作。

8.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：移动终端、遥控模块以及主控制器；

所述移动终端与所述遥控模块无线连接；

所述遥控模块上设置有自定义按键；

所述遥控模块与机器人内的主控制器无线连接；

所述遥控模块包括权利要求7所述的机器人控制装置。

9.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述自定义按键通过端子线与所述遥控模块电连接。

10.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述遥控模块包括第一无线通信模块；所述主控制器包括第二无线控制模块；所述移动终端包括第三无线通信模块；

所述第一无线通信模块、所述第二无线控制模块以及所述第三无线通信模块均为蓝牙通信模块、射频通信模块或WiFi通信模块。

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