CN112558618A - 一种机器人的控制方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

一种机器人的控制方法、装置、介质及电子设备 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种机器人的控制方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。本发明实施例所提供的技术方案，可以通过单摇杆的遥控设备，来对机器人进行控制，不仅能够简化控制操作，还能够适应于人们的操作习惯，以达到提高机器人的操作性能的效果。

Description

一种机器人的控制方法、装置、介质及电子设备
技术领域
本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、介质及电子设备。
背景技术
随着科技水平的快速发展，机器人的应用场景也越来越多，对于一些特定功能的机器人，如巡航机器人，往往会采用足式设置，以确保其有足够的灵活度和避障能力。而对于机器人的控制而言，由于其运动的自由度更高，操作控制却显得十分复杂，因此，一种简便的控制方式成为能否让机器人得到更快发展的一个技术瓶颈。
发明内容
本申请实施例提供一种机器人的控制方法、装置、介质及电子设备，可以通过单摇杆的遥控设备，来对机器人进行控制，不仅能够简化控制操作，还能够适应于人们的操作习惯，以达到提高机器人的操作性能的效果。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，所述方法由遥控设备执行，所述遥控设备包括一摇杆，所述方法包括：
监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。
进一步的，所述遥控设备包括一紧急开关，所述方法还包括：
监听所述紧急开关的紧急制动信息；
将所述紧急制动信息转换为紧急制动字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述紧急制动字节流解析出紧急制动指令，控制机器人紧急制动。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，所述方法由机器人执行，所述方法包括：
通过无线方式获取遥控设备发出的字节流；其中，所述遥控设备包括一摇杆，所述遥控设备通过所述摇杆获取操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
对所述字节流进行解析，得到操作信息；并，获取机器人的运行状态；
根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令。
进一步的，所述方法还包括：
通过无线方式获取遥控设备发出的紧急制动字节流；其中，所述遥控设备包括一紧急开关，所述遥控设备通过所述紧急开关获取紧急制动信息；
对所述紧急制动字节流进行解析，得到紧急制动指令；
根据所述紧急制动指令，控制所述机器人紧急制动。
进一步的，根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令，包括：
若所述运行状态为激活状态，且所述操作信息为垂向按压，且所述垂向按压的操作时长满足第一预设时长，则截获为第一状态切换指令，以控制机器人切换至站立静止状态；
若所述运行状态为站立状态，且所述操作信息为垂向按压，且所述垂向按压的操作时长满足第二预设时长，则截获为第二状态切换指令，以控制机器人切换至行走状态；
以及，
若所述运行状态为站立状态，且所述操作信息为横向拨动或竖向拨动，则截获为姿态调整指令，以控制机器人进行偏航转动或者俯仰转动。
进一步的，在控制机器人切换至行走状态之后，所述方法还包括：
若所述操作信息为满量程竖向拨动，则截获为速度紧急调整指令，以控制机器人进行急加速或者急减速；
若所述操作信息为不满量程竖向拨动，且横向拨动的偏移量小于预设比例，则截获均加速指令，以控制机器人进行均加速或者匀减速；
以及，
获取机器人的行走速度，若所述行走速度小于设定阈值，且所述操作信息为横向拨动，则截获为平移指令，以控制机器人进行左右平移；
获取机器人的行走速度，若所述行走速度大于或者等于设定阈值，且所述操作信息为横向拨动，则截获为转向指令，以控制机器人进行左右转向。
第三方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制装置，所述装置配置于遥控设备，所述遥控设备包括一摇杆，所述装置包括：
操作信息监听模块，用于监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
操作信息发送模块，用于将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。
第四方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制装置，所述装置配置于机器人，所述装置包括：
字节流接收模块，用于通过无线方式获取遥控设备发出的字节流；其中，所述遥控设备包括一摇杆，所述遥控设备通过所述摇杆获取操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
操作信息解析模块，用于对所述字节流进行解析，得到操作信息；并，获取机器人的运行状态；
操作指令识别模块，用于根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例第一方面和第二方面所述的机器人的控制方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备可以是遥控设备，还可以是机器人，该电子设备包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例第一方面和第二方面所述的机器人的控制方法。
本申请实施例所提供的技术方案，监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。本申请所提供的技术方案，可以通过单摇杆的遥控设备，来对机器人进行控制，不仅能够简化控制操作，还能够适应于人们的操作习惯，以达到提高机器人的操作性能的效果。
附图说明
图1是本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图；
图2是本申请实施例提供的遥控设备的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的机器人的控制工作流程示意图；
图5是本申请实施例提供的机器人的控制装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的机器人的控制装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
图1是本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图，本实施例可适用于机器人控制，该方法可以由本申请实施例所提供的机器人的控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于运行此系统的电子设备中。
如图1所示，所述机器人的控制方法包括：
S110、监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动。
图2是本申请实施例提供的遥控设备的结构示意图。如图2所示，所述遥控设备包括一摇杆2，还包括一紧急开关3，除此之外，遥控设备的外壳1可以是竖向设置的，以便于操作人员进行单手握持。外壳1上面设置有充电口4，并且在外壳1的底部可以设置有按键开关5。充电口4用于对遥控设备进行充电，按键开关5用于对遥控设备进行开启和关闭的控制。
其中，摇杆可以横向和竖向波动，还可以垂直向下按压。可以理解的，当相应的操作信息的时长不同时，可以传输不同的操作指令。
本方案中，操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动三种。具体的，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，其中，满量程横向拨动可以是将摇杆的横向拨动至边缘，也就是最大限度的横向拨动摇杆。竖向波动也是同理。可以根据波动的位置的不同，生成不同的操作指令。
S120、将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。
其中，在确定操作信息以及操作时长之后，可以将其转换为字节流，发送至机器人。具体的，采用的无线方式可以是红外线、RFID（Radio Frequency Identification，射频识别）、LORA（Long Range，低功耗广域物联网技术）、Wi-Fi（Wireless Fidelity，无线局域网）和蓝牙方式中的至少一种。
本方案中，可以将用户的实际操作基于一个摇杆实现，摇杆可以垂向（Z轴）、竖向（Y轴）以及横向（X轴）按动或者拨动，XY方向拨动会产生AD信号偏移量，Z方向按动会产生0/1开关量，可以采用固定频率接收、发射控制信号，进行处理后实现对机器人的运动控制。
可以理解的，本方案可以通过将摇杆的模拟变化量（包括上述的AD信号偏移量和0/1开关量）转换为字节流并通过无线模块发送；供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。
可以理解的，可能同一个操作信息，在机器人处于不同的状态下实现的控制指令是不相同的，因此可以结合机器人的当前状态，实现对机器人的灵活控制，以基于单摇杆的遥控设备控制机器人，达到简化控制操作的目的。
在一个可行的实施例中，可选的，所述遥控设备包括一紧急开关，所述方法还包括：
监听所述紧急开关的紧急制动信息；
将所述紧急制动信息转换为紧急制动字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述紧急制动字节流解析出紧急制动指令，控制机器人紧急制动。
其中，本方案可以在机器人运动的过程中，或者在做其他动作的过程中，通过用户点击紧急开关来实现紧急制动。可以将紧急制动信息转换为紧急制动字节流，以控制机器人进行紧急制动。本方案通过这样的设置，可以实现在任何情况下对机器人的紧急制动控制，以确保机器人的运行安全。
本申请实施例所提供的技术方案，监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。本申请所提供的技术方案，可以通过单摇杆的遥控设备，来对机器人进行控制，不仅能够简化控制操作，还能够适应于人们的操作习惯，以达到提高机器人的操作性能的效果。
图3是本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图，本实施例可适用于机器人控制，该方法可以由机器人执行，该机器人可以由软件和/或硬件的方式来实现。
如图3所示，所述机器人的控制方法包括：
S310、通过无线方式获取遥控设备发出的字节流；其中，所述遥控设备包括一摇杆，所述遥控设备通过所述摇杆获取操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动。
其中，机器人上面可以设置有与遥控设备相对应的无线通信模块，可以用来接收字节流。字节流的产生机制与上述技术方案相同，此处不再赘述。
S320、对所述字节流进行解析，得到操作信息；并，获取机器人的运行状态。
本方案中，在接收到字节流之后，可以按照预先设定的解析规则，对字节流进行解析。从而得到用户通过遥控设备所发出的操作信息。可以理解的，该操作信息可以包括用户通过遥感发出的操作信息和操作信息的操作时长。例如点按操作，波动操作等。
S330、根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令。
其中，优先级规则可以是紧急制动的优先级最高，状态切换的优先级次之，动作操作的优先级最低。
机器人在解析的过程中，可以采用按照优先级逐级进行截获的形式，来确定用户发出的操作指令，并执行相应的操作指令。操作指令可以包括“紧急制动”，“切换为站立状态”，“切换为行走状态”，“横向移动”，“向特定方向转弯”以及“加减速行走”等。
在本方案中，可选的，所述方法还包括：
通过无线方式获取遥控设备发出的紧急制动字节流；其中，所述遥控设备包括一紧急开关，所述遥控设备通过所述紧急开关获取紧急制动信息；
对所述紧急制动字节流进行解析，得到紧急制动指令；
根据所述紧急制动指令，控制所述机器人紧急制动。
本方案通过这样的设置，可以在紧急情况下响应于用户对紧急开关按键的操作，实现快速紧急制动的效果，以此来确保机器人的工作环境的安全，以及机器人机身，或者外界其他物品不会受到损坏。
在上述各技术方案的基础上，可选的，根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令，包括：
若所述运行状态为激活状态，且所述操作信息为垂向按压，且所述垂向按压的操作时长满足第一预设时长，则截获为第一状态切换指令，以控制机器人切换至站立静止状态；
若所述运行状态为站立状态，且所述操作信息为垂向按压，且所述垂向按压的操作时长满足第二预设时长，则截获为第二状态切换指令，以控制机器人切换至行走状态；
以及，
若所述运行状态为站立状态，且所述操作信息为横向拨动或竖向拨动，则截获为姿态调整指令，以控制机器人进行偏航转动或者俯仰转动。
可以理解的，如果用户垂向按压摇杆，并且时长达到第一预设时长，则可以认为将机器人由激活状态切换至站立状态。其中，第一预设时长可以是200毫秒。激活状态可以是机器人上电之后所处的状态。
在达到站立状态之后，可以在接收到垂向按压摇杆操作，并时长达到第二预设时长，如300毫秒，之后，开始进入到行走状态。
在达到站立状态之后，还可以在接收到竖向或者横向拨动摇杆操作，并时长很短的情况下确定为对机器人姿态的调整操作，从而可以实现控制机器人呈现前倾、后倾以及左右扭转等姿态。
本方案通过这样的设置，可以实现对机器人的灵活控制，并且基于仅有的一个摇杆，同时实现对机器人的状态切换、姿态控制等操作。
在上述各技术方案的基础上，可选的，在控制机器人切换至行走状态之后，所述方法还包括：
若所述操作信息为满量程竖向拨动，则截获为速度紧急调整指令，以控制机器人进行急加速或者急减速；
若所述操作信息为不满量程竖向拨动，且横向拨动的偏移量小于预设比例，则截获均加速指令，以控制机器人进行均加速或者匀减速；
以及，
获取机器人的行走速度，若所述行走速度小于设定阈值，且所述操作信息为横向拨动，则截获为平移指令，以控制机器人进行左右平移；
获取机器人的行走速度，若所述行走速度大于或者等于设定阈值，且所述操作信息为横向拨动，则截获为转向指令，以控制机器人进行左右转向。
其中，满量程竖向波动可以是竖向波动到最大的位置。如果向前拨动则可以确定为急加速，如果向后波动则尅确定为急减速。急加速和急减速的终止条件可以是用户不再满量程波动，或者达到机器人设定速度范围内的上限或者下限的情况下终止。相应的，可以在竖向波动未满量程的情况下，解析出相应的加速度值，则按照此加速度值进行加速行走或者减速行走。此处，可以在竖向获取加速度的同时，横向的偏移量要小于满量程的预设比例，如小于40%，则可以确定为用户波动过程中的误操作，可以通过这样的设置，滤除误操作带来的影响。
另外一方面，可以根据机器人的行走速度，确定横向拨动是否为横移指令或者是转向指令。具体的，可以将设定阈值确定为0.3m/s，则可以在小于设个设定阈值的情况下，确定为横移，大于这个速度的情况下，确定为向左或者向右转向。
本方案通过这样的设置，可以实现对机器人在运行过程中的动作进行控制，以提高机器人的可控性。并且操作方法方便，便于用户理解，符合用户的操作习惯，无需单独去记忆。
图4是本申请实施例提供的机器人的控制工作流程示意图，该遥控系统包含：手持控制器C1通过无线发射模块发射控制信号，安置于机器人的控制器C2接收并处理无线控制信号，控制器C3通过机器人内置的位姿传感器、摄像头、激光雷达及超声波获取的感知信息来完成机器人的规划、避障。具体的方法流程如图4所示，本方案提供一种足式机器人遥控方法，通过单个三轴摇杆来完成对足式机器人状态切换及行进控制。具体操作步骤如下：
启动初始化；
控制器C2内多个触发器启动等待响应来自于C1的控制信号；
控制器C1读取来自摇杆的模拟变化量将其转换为字节流并通过无线模块发送；
C2通过无线模块接收到C1的控制信号，将获取的字节流分割为定义的数据帧，转换为摇杆的数字偏移量；
C2接收器对接收的数字偏移量进行逻辑处理，如被“状态切换触发器”截获，则响应切换机器人的状态；
C2接收器对接收的数字偏移量进行逻辑处理，如被“巡航切换触发器”截获，则机器人进入巡航模式，并开始响应巡航速度及变向的控制指令；
巡航状态下，C2接收器接收到的信号，如被“急停触发器”截获，则机器人将在保持机身的同时对巡航的反向紧急制动；
巡航状态下，C3控制器如判断规划行进路线有障碍时，将截断C1控制器控制信号，接管机器人运动控制，进行已设定的规避动作；
其中，所述无线通信模块采用红外线、RFID、LORA、Wi-Fi和蓝牙方式进行通信。
其中，所述控制器C1和控制器C2为微程序控制器，控制器C1利用A/D采集器采集并处理摇杆信息，将摇杆模拟信号转换为16bits的数字信号并通过无线模块发送至控制器C2。
其中，所述控制器C2的控制器模块C1和控制器模块C2间通信频率为20～50Hz，C3控制器控制频率为10～100Hz。
具体的，可以以机器人机身中心为原点O建立坐标系，以机器人前向为Y方向，右向为X方向，机器人身体背面朝上为Z方向，沿Y方向的旋转定义为横滚Roll，沿X方向旋转定义为俯仰Yaw，沿Z方向旋转定义为偏航Pitch。
如图4所示，启动机器人和控制器电源的情况下，机器人进入到启动状态，可以实时接收固定频率内的摇杆发出的频控制信号。如果接收到摇杆沿着Z方向按下，并持续时长大于200毫秒，则将机器人切换至站立状态，如果没有则持续监听。当切换至站立状态之后，可以在监听到摇杆沿着Z方向按下，并持续时长大于300毫秒的情况下，将机器人切换至行走状态。如果站立状态监听到摇杆的X、Y轴方向存在一定的偏移量，则可以做横滚、俯仰或者是偏航等操作。
机器人进入到行走状态之后，可以判断摇杆是否向前或者向后在极短时间内达到满量程，如果是，则可以进行急加速或者急减速。另外如果行走状态接收到摇杆左右推动，且前后推动的偏移量大于40%，且持续在100毫秒意思，则机器人获取向前或者向后的加速度。可以将左右推动确定为误操作过滤掉。如果烟感向前或者向后推动，且没有达到满量程，则可以确定与推动的偏移量相关的加速度，进行加速或者减速运动。
另外，如果机器人匀速运动过程中，接收到摇杆的左右偏移量，则可以根据当前速度的大小确定执行指令，如小于0.3m/s，则左右偏移量可以是控制机器人左右移动，如果是速度大于0.3m/s，则左右偏移量可以是控制机器人左右转向。
通过上述的控制，可以实现仅仅使用一个摇杆完成对机器人的运动控制。在控制的过程中，只要监控到紧急制动按钮被按下，则可以执行紧急制动，控制机器人停止在原地。
本方案基于单摇杆实现一根手指即可实现对机器人的全向运动控制，集成基于人体工学设计的紧急停止开关来保证单手操作的安全性。用户不需要记忆繁琐的操作指令，完全适应操作人本身的习惯思维来完成对机器人较好的控制。
图5是本申请实施例提供的机器人的控制装置的结构示意图，所述装置配置于遥控设备，如图5所示，该装置可以包括：
操作信息监听模块510，用于监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
操作信息发送模块520，用于将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。
本发明实施例所提供的一种机器人的控制装置可执行本发明实施例一所提供的一种机器人的控制方法，具备执行一种机器人的控制方法相应的功能模块和有益效果。
图6是本申请实施例提供的机器人的控制装置的结构示意图，所述装置配置于机器人。如图6所示，该装置可以包括：
字节流接收模块610，用于通过无线方式获取遥控设备发出的字节流；其中，所述遥控设备包括一摇杆，所述遥控设备通过所述摇杆获取操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
操作信息解析模块620，用于对所述字节流进行解析，得到操作信息；并，获取机器人的运行状态；
操作指令识别模块630，用于根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令。
本发明实施例所提供的一种机器人的控制装置可执行本发明实施例二所提供的一种机器人的控制方法，具备执行一种机器人的控制方法相应的功能模块和有益效果。
本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人的控制方法，该方法包括：
监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。
或者，
通过无线方式获取遥控设备发出的字节流；其中，所述遥控设备包括一摇杆，所述遥控设备通过所述摇杆获取操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
对所述字节流进行解析，得到操作信息；并，获取机器人的运行状态；
根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令。
存储介质是指任何的各种类型的存储器电子设备或存储电子设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同未知中(例如在通过网络连接的不同计 算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的机器人的控制方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的机器人的控制方法中的相关操作。
本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的机器人的控制装置，该电子设备可以是配置于系统内的，也可以是执行系统内的部分或者全部功能的设备。图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图7所示，本实施例提供了一种电子设备700，其包括：一个或多个处理器720；存储装置710，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器720执行，使得所述一个或多个处理器720实现本申请实施例所提供的机器人的控制方法，该方法包括：
监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。
或者，
通过无线方式获取遥控设备发出的字节流；其中，所述遥控设备包括一摇杆，所述遥控设备通过所述摇杆获取操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
对所述字节流进行解析，得到操作信息；并，获取机器人的运行状态；
根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器720还实现本申请任意实施例所提供的机器人的控制方法的技术方案。
图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，该电子设备700包括处理器720、存储装置710、输入装置730和输出装置740；电子设备中处理器720的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器720为例；电子设备中的处理器720、存储装置710、输入装置730和输出装置740可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线750连接为例。
存储装置710作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的机器人的控制方法对应的程序指令。
存储装置710可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置710可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置710可进一步包括相对于处理器720远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置730可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置740可包括显示屏、扬声器等电子设备。
本申请实施例提供的电子设备，可以通过单摇杆的遥控设备，来对机器人进行控制，不仅能够简化控制操作，还能够适应于人们的操作习惯，以达到提高机器人的操作性能的效果。
上述实施例中提供的机器人的控制装置、介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的机器人的控制方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的机器人的控制方法。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法由遥控设备执行，所述遥控设备包括一摇杆，所述方法包括：
监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控设备包括一紧急开关，所述方法还包括：
监听所述紧急开关的紧急制动信息；
将所述紧急制动信息转换为紧急制动字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述紧急制动字节流解析出紧急制动指令，控制机器人紧急制动。
3.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法由机器人执行，所述方法包括：
通过无线方式获取遥控设备发出的字节流；其中，所述遥控设备包括一摇杆，所述遥控设备通过所述摇杆获取操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
对所述字节流进行解析，得到操作信息；并，获取机器人的运行状态；
根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过无线方式获取遥控设备发出的紧急制动字节流；其中，所述遥控设备包括一紧急开关，所述遥控设备通过所述紧急开关获取紧急制动信息；
对所述紧急制动字节流进行解析，得到紧急制动指令；
根据所述紧急制动指令，控制所述机器人紧急制动。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令，包括：
若所述运行状态为激活状态，且所述操作信息为垂向按压，且所述垂向按压的操作时长满足第一预设时长，则截获为第一状态切换指令，以控制机器人切换至站立静止状态；
若所述运行状态为站立状态，且所述操作信息为垂向按压，且所述垂向按压的操作时长满足第二预设时长，则截获为第二状态切换指令，以控制机器人切换至行走状态；
以及，
若所述运行状态为站立状态，且所述操作信息为横向拨动或竖向拨动，则截获为姿态调整指令，以控制机器人进行偏航转动或者俯仰转动。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制机器人切换至行走状态之后，所述方法还包括：
若所述操作信息为满量程竖向拨动，则截获为速度紧急调整指令，以控制机器人进行急加速或者急减速；
若所述操作信息为不满量程竖向拨动，且横向拨动的偏移量小于预设比例，则截获均加速指令，以控制机器人进行均加速或者匀减速；
以及，
获取机器人的行走速度，若所述行走速度小于设定阈值，且所述操作信息为横向拨动，则截获为平移指令，以控制机器人进行左右平移；
获取机器人的行走速度，若所述行走速度大于或者等于设定阈值，且所述操作信息为横向拨动，则截获为转向指令，以控制机器人进行左右转向。
7.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置配置于遥控设备，所述遥控设备包括一摇杆，所述装置包括：
操作信息监听模块，用于监听所述摇杆的操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
操作信息发送模块，用于将所述操作信息转换为字节流，并通过无线方式发送至机器人，供所述机器人根据所述字节流解析出操作指令，并结合机器人当前状态执行所述操作指令。
8.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置配置于机器人，所述装置包括：
字节流接收模块，用于通过无线方式获取遥控设备发出的字节流；其中，所述遥控设备包括一摇杆，所述遥控设备通过所述摇杆获取操作信息以及所述操作信息对应的操作时长，所述操作信息包括垂向按压、横向拨动和竖向拨动；其中，所述横向拨动包括满量程横向拨动和不满量程横向拨动，所述竖向拨动包括满量程竖向拨动和不满量程竖向拨动；
操作信息解析模块，用于对所述字节流进行解析，得到操作信息；并，获取机器人的运行状态；
操作指令识别模块，用于根据所述运行状态和所述操作信息，按照预设优先级规则截获操作指令，并执行所述操作指令。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2或者如权利要求3-6中任一项所述的机器人的控制方法。
10.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-2或者如权利要求3-6中任一项所述的机器人的控制方法。
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