CN108227729A - 一种体感控制系统及体感控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种体感控制系统及体感控制方法，用以实现体感遥控器对受控装置的多维度控制。体感控制系统包括体感遥控器和受控装置；体感遥控器包括第一控制器、测高装置、姿态传感器和通讯装置；姿态传感器，用于获取用户的姿态信息，并发送给第一控制器；测高装置，用于实时检测体感遥控器当前所处的高度信息，并发送给第一控制器；第一控制器，用于接收并处理收到的信息，形成控制受控装置的控制指令，并发送给通讯装置；通讯装置，用于将收到的第一控制器发送的信息或者控制指令发送出去；受控装置，用于接收控制指令，并根据控制指令做出相应动作。

Description

一种体感控制系统及体感控制方法

技术领域

本发明涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种体感控制系统及体感控制方法。

背景技术

目前遥控器的控制方式主要是按键和摇杆结合的方式，也有通过手机或者电脑直接控制的，比较新的有体感控制方式，随着体感技术的发展，人们设计出了体感遥控器来操作控制无人机。无人机是无人驾驶飞机的简称，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机广泛应用于空中侦察、监视、通信、电子干扰等。

目前的遥控器不能准确测高，现有的遥控器不管是手动的还是体感的，控制方式单一，即便是体感的，也只是通过人手的姿态去控制受控设备，不能多维度的去控制受控设备，减少了控制的乐趣。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种体感控制系统及体感控制方法，用以实现体感遥控器对受控装置的多维度控制。

本发明实施例提供的一种体感控制系统，包括体感遥控器和受控装置；

所述体感遥控器包括第一控制器、测高装置、姿态传感器和通讯装置；

所述姿态传感器，用于获取用户的姿态信息，并将获取到的所述姿态信息发送给所述第一控制器；

所述测高装置，用于实时检测所述体感遥控器当前所处的高度信息，并将所述高度信息发送给所述第一控制器；

所述第一控制器，用于接收并处理收到的所述姿态信息和高度信息，形成控制所述受控装置的控制指令，并将该控制指令发送给所述通讯装置；

所述通讯装置，用于将接收到的所述第一控制器发送的姿态信息和高度信息或者控制指令发送出去；

所述受控装置，用于接收控制指令，并根据控制指令做出相应动作。

由本发明实施例提供的体感控制系统，本发明实施例的第一控制器可以通过声音、震动等多种途径获得作用到体感遥控器上的指令，并通过姿态传感器和测高装置的配合使用，控制受控装置做出与命令相应的动作，能够实现体感遥控器对受控装置的多维度控制。

较佳地，所述体感遥控器还包括上方向按键、下方向按键、计时器、测高开关；

所述受控装置为无人机；

所述上方向按键、下方向按键、计时器、测高开关分别与第一控制器连接；

所述上方向按键，用于接收第一按压信息，并将所述第一按压信息传输给所述第一控制器；

所述下方向按键，用于接收第二按压信息，并将所述第二按压信息传输给所述第一控制器；

所述计时器，用于记录所述上方向按键和所述下方向按键的按压时长，并将按压时长信息发送给所述第一控制器；

测高开关，用于控制第一控制器接收或者拒绝测高装置发出的高度信息；

所述第一控制器，还用于根据接收到的所述第一按压信息和按压时长信息来处理得到运动速度增加数值的指令，并将该指令通过所述通讯装置发送给所述受控装置；以及

根据接收到的所述第二按压信息和按压时长信息来处理得到运动速度减小数值的指令，并将该指令通过所述通讯装置发送给所述受控装置；以及

测高开关打开时第一控制器接收高度信息，测高开关关闭时第一控制器拒绝接收高度信息。

较佳地，所述体感遥控器还包括：摇杆装置、震动马达、悬停开关和功能按键；

所述摇杆装置、震动马达、悬停开关和功能按键分别与所述第一控制器连接；

所述上方向按键和所述下方向按键配合用于控制体感遥控器的解锁；

所述摇杆装置、所述功能按键和所述下方向按键配合用于控制体感遥控器的加锁；

所述悬停开关，用于接收用户的操作形成悬停信息，并将悬停信息传给第一控制器；

所述第一控制器，用于根据收到的悬停信息，生成悬停指令并通过通讯装置发送给无人机；

所述无人机没有收到任何控制指令的时候就以当前位置为定点悬停在空中，或者无人机收到悬停指令后直接忽略其它控制指令以当前位置为定点悬停在空中；

所述震动马达用于根据所述第一控制器的命令发出震动以提醒用户；

所述测高装置为气压计。

较佳地，所述悬停开关为按键，用于接收用户的按压以形成悬停信息；所述体感遥控器还包括检测装置，所述检测装置具体包括：压力传感器、指纹检测器、温度检测器中的一种或其任意组合；

所述压力传感器，用于获取所述体感遥控器受到的压力信息，并将所述压力信息发送给所述第一控制器；

所述指纹检测器，用于获取用户的指纹信息，并将所述指纹信息发送给所述第一控制器；

所述温度检测器，用于获取所述体感遥控器工作环境的温度信息，并将所述温度信息发送给所述第一控制器；

所述第一控制器，还用于根据所述检测装置发送的信息并结合所述姿态信息处理形成控制指令，并将该控制指令通过所述通讯装置发送出去。

较佳地，所述第一控制器还用于将接收到的数据信息通过所述通讯装置发送给所述无人机；

所述数据信息包括：姿态信息、高度信息、压力信息、指纹信息、温度信息和悬停信息。

较佳地，所述无人机包括第二控制器；

所述第二控制器，用于接收控制指令，并根据控制指令控制无人机做出相应动作；或，

用于接收并处理体感遥控器发送过来的数据信息形成控制指令，根据该控制指令控制所述无人机做出相应动作。

本发明实施例还提供了一种体感控制方法，包括：

通过体感遥控器实时获取姿态信息、高度信息、压力信息、指纹信息、温度信息和悬停信息；

根据不同时间获得的高度信息数据，计算得到体感遥控器在不同时间点的高度差值；

处理控制数据以形成控制指令，所述控制数据根据所述姿态信息结合高度差值或者其它信息中的一种或多种形成；

根据所述控制指令控制受控装置做出相应动作或者定点悬停。

较佳地，所述方法还包括：

通过体感遥控器获取上方向按键的按压信息、计时器记录的上方向按键按压时长信息；

处理上方向按键的按压信息和上方向按键的按压时长信息，得到运动速度增加数值的指令；

控制受控装置运动速度增加。

较佳地，所述方法还包括：

通过体感遥控器获取下方向按键的按压信息、计时器记录的下方向按键按压时长信息；

处理下方向按键的按压信息和下方向按键的按压时长信息，得到运动速度减小数值的指令，控制受控装置运动速度减小；

第一控制器处理上方向按键的按压信息、下方向按键的按压信息、下方向按键的按压时长信息得到解锁指令，对体感遥控器解锁。

较佳地，所述方法还包括：

通过体感遥控器获取摇杆控制信息、功能按键按压信息、计时器记录的摇杆控制时长信息、功能按键按压时长信息；

第一控制器处理摇杆控制信息、功能按键按压信息、摇杆控制时长信息、功能按键按压时长信息、下方向按键的按压信息、下方向按键的按压时长信息得到加锁指令，对体感遥控器加锁。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种体感控制系统框图；

图2为本发明实施例提供的另一体感控制系统框图；

图3为本发明实施例提供的一种体感控制方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种体感控制系统包括的体感遥控器的框图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种体感控制系统及体感控制方法，用以实现体感遥控器对受控装置的多维度控制。

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图详细介绍本发明具体实施例提供的体感控制系统及体感控制方法。

如图1所示，本发明具体实施例提供了一种体感控制系统，包括体感遥控器11和受控装置12；

体感遥控器11包括第一控制器、测高装置、姿态传感器和通讯装置；

姿态传感器，用于获取用户的姿态信息，并将获取到的姿态信息发送给第一控制器；

测高装置，用于实时检测体感遥控器当前所处的高度信息，并将高度信息发送给第一控制器；

第一控制器，用于接收到并处理收的姿态信息和高度信息，形成控制受控装置12的控制指令，并将该控制指令发送给通讯装置；

通讯装置，用于将接收到的第一控制器发送的姿态信息和高度信息或者控制指令发送出去；

受控装置，用于接收控制指令，并根据控制指令做出相应动作。

具体实施时，本发明具体实施例作用到体感遥控器上的信息包括：压力、风速、高度、指纹、温度、声音、视觉、震动、触控、开关、姿态、按键、摇杆等。

另外，本发明具体实施例中的体感遥控器还可以与第三方通信设备相连接，通过给第三方通信设备输入指令来控制体感遥控器的工作，本发明具体实施例中的第三方通信设备包括手机、笔记本电脑、平板电脑等设备，如：第三方通信设备为手机，可以通过在作用到手机上的密码、人脸识别、指纹等实现体感遥控器的解锁，或者通过点击设置在手机上的软件界面来选择不同的体感遥控器进行解锁。

具体实施时，本发明具体实施例中的测高装置与第一控制器可以通过有线或无线的方式连接，具体地，本发明具体实施例中的测高装置为气压计，当然，在实际应用中，测高装置还可以选用其它能够测量出高度信息的装置，本发明具体实施例并不对测高装置的具体类型做限定。本发明具体实施例中的受控装置以无人机为例进行说明，在控制无人机的时候，如：根据姿态传感器获取到的用户的姿态信息，解读出的命令为控制无人机跟随人飞行的时候，假如人走上坡路，由于体感遥控器中设置有测高装置，通过体感遥控器高度的变化来控制无人机的高度变化，无人机就会跟随人的海拔高度变化来飞行，假如没有测高装置，无人机就有可能撞到坡上。具体实施时，无人机高度的增加值可以与体感遥控器高度的增加值相同来进行高度的增加，当然，也可以根据体感遥控器高度增加值，按照预先设定的比例对无人机的高度进行相应的增加。

具体地，如图1所示，本发明具体实施例中的体感遥控器11还包括上方向按键、下方向按键和计时器，上方向按键、下方向按键、计时器分别与第一控制器通过无线或有线的方式连接；上方向按键，用于接收第一按压信息，并将接收到的第一按压信息发送给第一控制器；下方向按键，用于接收第二按压信息，并将接收到的第二按压信息发送给第一控制器；计时器，用于记录上方向按键和下方向按键的按压时长，并将按压时长信息发送给第一控制器；第一控制器，还用于根据接收到的第一按压信息和按压时长信息来处理得到运动速度增加数值的指令，并将该指令通过通讯装置发送给受控装置；以及根据接收到的第二按压信息和按压时长信息来处理得到运动速度减小数值的指令，并将该指令通过通讯装置发送给受控装置。

具体地，本发明具体实施例中的体感遥控器11还包括测高开关，测高开关与第一控制器通过无线或有线的方式连接，测高开关，用于控制第一控制器接收或者拒绝测高装置发出的高度信息，具体地，测高开关打开时第一控制器接收高度信息，测高开关关闭时第一控制器拒绝接收高度信息。具体实施时，当用户不需要得到高度信息时，可以将测高开关关闭，这样，能够节省体感遥控器的使用空间，并且能够减少体感遥控器的耗电。

具体实施时，本发明具体实施例受控装置以无人机为例，用户长按上方向按键，无人机的油门逐渐增加，无人机上升速度逐渐增加，预设时间后(如10秒)油门增加到最大，无人机增加到最大速度；用户长按下方向按键，无人机的油门逐渐减小，预设时间后(如10秒)油门减小到最小。

具体地，如图1所示，本发明具体实施例中的体感遥控器11还包括摇杆装置、震动马达和功能按键，摇杆装置、震动马达和功能按键分别与第一控制器通过无线或有线的方式连接；如：本发明具体实施例中的功能按键为拍照按键，当然，在实际设计时，还可以为其它功能按键。本发明具体实施例上方向按键和下方向按键配合用于控制体感遥控器的解锁；摇杆装置、功能按键和下方向按键配合用于控制体感遥控器的加锁；震动马达用于根据第一控制器的命令发出震动以提醒用户。

具体地，本发明具体实施例中的体感遥控器11还包括悬停开关，本发明具体实施例受控装置为无人机，悬停开关，用于接收用户的操作形成悬停信息，并将悬停信息传给第一控制器；第一控制器，用于根据收到的悬停信息，生成悬停指令并通过通讯装置发送给无人机；无人机没有收到任何控制指令的时候就以当前位置为定点悬停在空中，或者无人机收到悬停指令后直接忽略其它控制指令以当前位置为定点悬停在空中。具体实施时，本发明具体实施例中的悬停开关为按键，用于接收用户的按压以形成悬停信息。

具体实施时，本发明具体实施例中用户先按上方向按键，再按下方向按键预设时间(如1秒)直至体感遥控器震动后松开按键即可完成解锁；本发明具体实施例在摇杆装置最上(当然也可以是最下等其它预先设定的状态)时，同时按住功能按键和下方向按键预设时间(如6秒)后即可加锁。

具体地，如图1所示，本发明具体实施例中的体感遥控器11还包括摇杆装置，受控装置为无人机，该无人机上设置有云台；摇杆装置，用于接收用户的作用，当该作用使得摇杆上下运动时，将第一控制信号发送给第一控制器；当该作用使得摇杆左右运动时，将第二控制信号发送给第一控制器；第一控制器，用于将接收到的第一控制信号解读出能够控制云台俯仰的第三命令，将接收到的第二控制信号解读出能够控制云台旋转的第四命令；无人机根据第三命令控制云台俯仰，根据第四命令控制云台旋转。

本发明具体实施例通过摇杆装置上下运动控制云台俯仰，通过摇杆装置左右运动控制云台旋转，在其它实施例中，摇杆装置还可以控制云台的横滚，在实际生产过程中，本发明具体实施例的体感遥控器能够更好的控制无人机的飞行。

实际设计时，为了进一步实现体感遥控器对受控装置的多维度控制，本发明具体实施例中的体感遥控器还希望能够获取到外界的压力信号，具体地，如图2所示，本发明具体实施例中的体感遥控器11还包括压力传感器，用于获取用户作用到体感遥控器上的压力信息，并将获取到的压力信息发送给第一控制器，具体实施时，本发明具体实施例中的压力传感器与第一控制器可以通过有线或无线的方式连接。

具体实施时，本发明具体实施例中的受控装置为无人机，压力传感器接收用户施加到体感遥控器上的压力信息以控制无人机飞行速度(油门)的大小，并将获取到的压力信息发送给第一控制器，第一控制器根据压力信息并结合姿态信息处理形成能够控制无人机的飞行的指令，并将该指令通过通讯装置发送出去，无人机根据接收到的指令控制无人机的飞行并调节飞行速度(油门)的大小；如：第一控制器预先设定一个控制油门调节的基准参数，如果解读出的控制油门调节的参数值大于该基准参数，则控制无人机的飞行的指令为控制无人机油门增加，并且解读出的控制油门调节的参数值越大，则控制无人机油门增加的增加值越大；如果解读出的控制油门调节的参数值小于该基准参数，则控制无人机的飞行的指令为控制无人机油门减小，并且解读出的控制油门调节的参数值越小，则控制无人机油门减小的减小值越大。

这样，本发明具体实施例不仅能够通过设置在体感遥控器上的按键控制无人机的油门，还可以通过设置在体感遥控器中的压力传感器控制无人机的油门，进一步实现体感遥控器对受控装置的多维度控制。

进一步地，为了能够获取到体感遥控器所处环境的温度，具体地，如图2所示，本发明具体实施例中的体感遥控器11还包括温度检测器，用于获取体感遥控器11工作环境的温度信息，并将获取到的温度信息发送给第一控制器；具体实施时，本发明具体实施例中的温度检测器与第一控制器可以通过有线或无线的方式连接。

具体实施时，温度检测器用于实时检测体感遥控器所处环境中的温度值，并将检测到的温度值发送给第一控制器，当该温度值超出预设值范围时，第一控制器控制体感遥控器不工作。

进一步地，为了能够获取到作用到体感遥控器上的指纹信息，具体地，如图2所示，本发明具体实施例中的体感遥控器11还包括指纹检测器，用于获取用户作用到体感遥控器11上的指纹信息，并将获取到的指纹信息发送给第一控制器；具体实施时，本发明具体实施例中的指纹检测器与第一控制器可以通过有线或无线的方式连接。

具体实施时，指纹检测器用于获取作用到体感遥控器上的指纹信息，并将获取到的指纹信息发送给第一控制器，第一控制器还用于检测体感遥控器11当前状态，当检测到体感遥控器当前处于加锁状态时，控制体感遥控器保持加锁，或控制体感遥控器解锁；当检测到体感遥控器当前处于解锁状态时，控制体感遥控器保持解锁，或控制体感遥控器加锁。

具体实施时，本发明具体实施还可以将指纹检测装置和功能按键结合使用，以增加使用的安全性，也可以在第三方通信设备(如手机)上使用，通过在作用到手机上的密码、人脸识别、指纹等实现体感遥控器的加锁或解锁。

具体地，本发明具体实施例第一控制器还用于将接收到的数据信息通过通讯装置发送给受控装置；数据信息包括：姿态信息、高度信息、压力信息、指纹信息、温度信息和悬停信息。受控装置为无人机，无人机包括第二控制器，第二控制器，用于接收控制指令，并根据控制指令控制无人机做出相应动作；或，用于接收并处理体感遥控器发送过来的数据信息形成控制指令，根据该控制指令控制无人机做出相应动作。这样，本发明具体实施例中的数据信息既可以在体感遥控器侧进行处理形成控制指令，也可以在受控装置侧进行处理形成控制指令。

具体地，如图2所示，本发明具体实施例中的受控装置以无人机为例，该无人机设置有风速测试装置和/或温度测试装置，该无人机还设置有通讯装置，风速测试装置，用于测试无人机所处环境的风速，并通过通讯装置发送风速信息给第一控制器；温度测试装置，用于测试无人机所处环境的温度，并通过通讯装置发送温度信息给第一控制器。第一控制器，还用于接收无人机所处环境的温度信息和风速信息。

具体实施时，第一控制器接收并处理收到的姿态信息和风速信息，形成能够控制无人机飞行的指令，并将该指令通过体感遥控器设置的通讯装置发送出去；无人机根据接收到的指令确定其是否飞行。如：第一控制器预先设定一个风速基准参数，如果解读出的控制无人机飞行的参数值大于该基准参数，则认为无人机所处环境中的风速较大，则控制无人机飞行的命令为控制无人机暂停飞行；如果解读出的控制无人机飞行的参数值小于该基准参数，则认为无人机所处环境中的风速较小，则控制无人机飞行的命令为控制无人机飞行。

具体实施时，温度测试装置用于检测无人机所处环境中温度的大小，并通过通讯装置发送温度信息给第一控制器，第一控制器通过计算解读出能够控制无人机是否工作的命令。如：第一控制器预先设定一个温度基准参数，如果解读出的控制无人机是否工作的参数值大于该基准参数，则认为无人机所处环境中的温度较高，则控制无人机工作；如果解读出的控制无人机是否工作的参数值小于该基准参数，则认为无人机所处环境中的温度较低，则控制无人机不工作。如：现有的民用无人机是用电池驱动的，在一些极端天气情况下，例如零下几十度或者五六十度的情况下，电池有可能无法工作或者工作时对无人机损伤较大，在这种情况下，通过本发明具体实施例中设置的温度测试装置，能够很好的预防无人机的损伤。

如图3所示，基于同一发明构思，本发明具体实施例还提供了一种体感控制方法，包括：

S301、通过体感遥控器实时获取姿态信息、高度信息、压力信息、指纹信息、温度信息和悬停信息；

S302、根据不同时间获得的高度信息数据，计算得到体感遥控器在不同时间点的高度差值；

S303、处理控制数据以形成控制指令，所述控制数据根据所述姿态信息结合高度差值或者其它信息中的一种或多种形成；

S304、根据所述控制指令控制所述受控装置做出相应动作或者定点悬停。

下面结合一个具体实施例详细介绍一下本发明具体实施例提供的体感控制方法。

如图4所示，本发明具体实施例提供的体感遥控器上设置的功能按键包括校准按键、上下方向按键等功能按键，图4中示出的其它功能按键的具体功能与现有技术类似，这里不再赘述。本发明具体实施例中的体感遥控器还可以实现自动或手动校准，具体实施时，点击设置在体感遥控器上的校准按键，体感遥控器上的指示灯开始工作，手动将体感遥控器放在一个水平位置上，横放或者卧放各停10秒。直到指示灯由红变绿，则手动校准完成；实际校准时，体感遥控器通过基站与手机或电脑相连，点击校准按键后，体感遥控器的反转等动作可以在手机或电脑的软件界面上显示，根据界面上颜色变化显示校准结果，在这种情况下，也可以将校准按键设置在手机或电脑上。

如图4所示，本发明具体实施例提供的体感遥控器上还设置有GPS定位器，该GPS定位器也可以实时检测体感遥控器当前所处的高度信息，具体实施时，第一控制器优先选择使用测高装置输出的高度信息用于无人机的控制，当测高装置出现故障或者由于其它原因使得第一控制器收不到测高装置输出的高度信息时，第一控制器就会选择从GPS定位器里面读取高度信息。

优选地，本发明具体实施例中的第一控制器接收到测高装置发送的高度信息后，进一步计算体感遥控器在不同时间点的高度差值，以便能够根据姿态信息结合高度差值得到更加准确的控制数据，进而形成更加准确的控制指令。

具体地，本发明具体实施例提供的体感控制方法包括：

通过体感遥控器获取上方向按键的按压信息、计时器记录的上方向按键按压时长信息；

处理上方向按键的按压信息和上方向按键的按压时长信息，得到运动速度增加数值的指令；

控制受控装置运动速度增加。

具体实施时，本发明具体实施例还可以通过设置在体感遥控器上的上方向按键控制无人机飞行速度(油门)的增加，如：长按该上方向按键，无人机上升速度逐渐增加，10秒后增加到最大速度。

具体地，本发明具体实施例提供的体感控制方法包括：

通过体感遥控器获取下方向按键的按压信息、计时器记录的下方向按键按压时长信息；

处理下方向按键的按压信息和下方向按键的按压时长信息，得到运动速度减小数值的指令，控制受控装置运动速度减小；

所述第一控制器处理上方向按键的按压信息、下方向按键的按压信息、下方向按键的按压时长信息得到解锁指令，对体感遥控器解锁。

具体实施时，本发明具体实施例还可以通过设置在体感遥控器上的下方向按键控制无人机飞行速度(油门)的减小，如：长按该下方向按键，无人机下降速度逐渐减小，10秒后减小到最小值。本发明具体实施例可以通过先按体感遥控器的上方向按键，再按体感遥控器的下方向按键预设时间(如1秒)直到体感遥控器震动后松开按键即可实现对体感遥控器或无人机的解锁。

具体地，本发明具体实施例提供的体感控制方法包括：

通过体感遥控器获取摇杆控制信息、功能按键按压信息、计时器记录的摇杆控制时长信息、功能按键按压时长信息；

第一控制器处理摇杆控制信息、功能按键按压信息、摇杆控制时长信息、功能按键按压时长信息、下方向按键的按压信息、下方向按键的按压时长信息得到加锁指令，对体感遥控器加锁。

具体实施时，本发明具体实施例还可以在体感遥控器的摇杆装置设置在最上的同时按住体感遥控器设置的拍照按键和油门减小按键预设时间(如6秒)后即可实现对体感遥控器或无人机的加锁。当然，在实际应用中，本发明具体实施例还可以通过设置在体感遥控器上的其它按键的相互配合完成对体感遥控器或无人机的加锁和解锁。

另外，本发明具体实施例还可以通过手机等第三方通信设备实现对体感遥控器的加锁或者解锁，具体实施时，将体感遥控器与手机连接，在手机的软件界面显示遥控器状态，用户可以通过指纹、人脸识别等方式来解锁体感遥控器。

综上所述，本发明具体实施例提供一种体感控制系统，包括体感遥控器和受控装置；体感遥控器包括第一控制器、测高装置、姿态传感器和通讯装置；姿态传感器，用于获取用户的姿态信息，并将获取到的姿态信息发送给第一控制器；测高装置，用于实时检测体感遥控器当前所处的高度信息，并将高度信息发送给第一控制器；第一控制器，用于接收并处理收到的姿态信息和高度信息，形成控制受控装置的控制指令，并将该控制指令发送给通讯装置；通讯装置，用于将接收到的第一控制器发送的姿态信息和高度信息或者控制指令发送出去；受控装置，用于接收控制指令，并根据控制指令做出相应动作。本发明具体实施例中的第一控制器可以通过声音、震动等多种途径获得作用到体感遥控器上的指令，并通过姿态传感器和测高装置的配合使用，控制受控装置做出与命令相应的动作，本发明具体实施例能够实现体感遥控器对受控装置的多维度控制。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种体感控制系统，其特征在于，包括体感遥控器和受控装置；

所述体感遥控器包括第一控制器、测高装置、姿态传感器和通讯装置；

所述姿态传感器，用于获取用户的姿态信息，并将获取到的所述姿态信息发送给所述第一控制器；

所述测高装置，用于实时检测所述体感遥控器当前所处的高度信息，并将所述高度信息发送给所述第一控制器；

所述第一控制器，用于接收并处理收到的所述姿态信息和高度信息，形成控制所述受控装置的控制指令，并将该控制指令发送给所述通讯装置；

所述通讯装置，用于将接收到的所述第一控制器发送的姿态信息和高度信息或者控制指令发送出去；

所述受控装置，用于接收控制指令，并根据控制指令做出相应动作。

2.根据权利要求1所述的体感控制系统，其特征在于，所述体感遥控器还包括上方向按键、下方向按键、计时器、测高开关；

所述受控装置为无人机；

所述上方向按键、下方向按键、计时器、测高开关分别与第一控制器连接；

所述上方向按键，用于接收第一按压信息，并将所述第一按压信息传输给所述第一控制器；

所述下方向按键，用于接收第二按压信息，并将所述第二按压信息传输给所述第一控制器；

所述计时器，用于记录所述上方向按键和所述下方向按键的按压时长，并将按压时长信息发送给所述第一控制器；

测高开关，用于控制第一控制器接收或者拒绝测高装置发出的高度信息；

所述第一控制器，还用于根据接收到的所述第一按压信息和按压时长信息来处理得到运动速度增加数值的指令，并将该指令通过所述通讯装置发送给所述受控装置；以及

根据接收到的所述第二按压信息和按压时长信息来处理得到运动速度减小数值的指令，并将该指令通过所述通讯装置发送给所述受控装置；以及

测高开关打开时第一控制器接收高度信息，测高开关关闭时第一控制器拒绝接收高度信息。

3.根据权利要求2所述的体感控制系统，其特征在于，所述体感遥控器还包括：摇杆装置、震动马达、悬停开关和功能按键；

所述摇杆装置、震动马达、悬停开关和功能按键分别与所述第一控制器连接；

所述上方向按键和所述下方向按键配合用于控制体感遥控器的解锁；

所述摇杆装置、所述功能按键和所述下方向按键配合用于控制体感遥控器的加锁；

所述悬停开关，用于接收用户的操作形成悬停信息，并将悬停信息传给第一控制器；

所述第一控制器，用于根据收到的悬停信息，生成悬停指令并通过通讯装置发送给无人机；

所述无人机没有收到任何控制指令的时候就以当前位置为定点悬停在空中，或者无人机收到悬停指令后直接忽略其它控制指令以当前位置为定点悬停在空中；

所述震动马达用于根据所述第一控制器的命令发出震动以提醒用户；

所述测高装置为气压计。

4.根据权利要求3所述的体感控制系统，其特征在于，所述悬停开关为按键，用于接收用户的按压以形成悬停信息；所述体感遥控器还包括检测装置，所述检测装置具体包括：压力传感器、指纹检测器、温度检测器中的一种或其任意组合；所述压力传感器，用于获取所述体感遥控器受到的压力信息，并将所述压力信息发送给所述第一控制器；

所述指纹检测器，用于获取用户的指纹信息，并将所述指纹信息发送给所述第一控制器；

所述温度检测器，用于获取所述体感遥控器工作环境的温度信息，并将所述温度信息发送给所述第一控制器；

所述第一控制器，还用于根据所述检测装置发送的信息并结合所述姿态信息处理形成控制指令，并将该控制指令通过所述通讯装置发送出去。

5.根据权利要求4所述的体感控制系统，其特征在于，所述第一控制器还用于将接收到的数据信息通过所述通讯装置发送给所述无人机；

所述数据信息包括：姿态信息、高度信息、压力信息、指纹信息、温度信息和悬停信息。

6.根据权利要求5所述的体感控制系统，其特征在于，所述无人机包括第二控制器；

所述第二控制器，用于接收控制指令，并根据控制指令控制无人机做出相应动作；或，

用于接收并处理体感遥控器发送过来的数据信息形成控制指令，根据该控制指令控制所述无人机做出相应动作。

7.一种体感控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过体感遥控器实时获取姿态信息、高度信息、压力信息、指纹信息、温度信息和悬停信息；

根据不同时间获得的高度信息数据，计算得到体感遥控器在不同时间点的高度差值；

处理控制数据以形成控制指令，所述控制数据根据所述姿态信息结合高度差值或者其它信息中的一种或多种形成；

根据所述控制指令控制受控装置做出相应动作或者定点悬停。

8.根据权利要求7所述的体感控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过体感遥控器获取上方向按键的按压信息、计时器记录的上方向按键按压时长信息；

处理上方向按键的按压信息和上方向按键的按压时长信息，得到运动速度增加数值的指令；

控制受控装置运动速度增加。

9.根据权利要求8所述的体感控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过体感遥控器获取下方向按键的按压信息、计时器记录的下方向按键按压时长信息；

处理下方向按键的按压信息和下方向按键的按压时长信息，得到运动速度减小数值的指令，控制受控装置运动速度减小；

第一控制器处理上方向按键的按压信息、下方向按键的按压信息、下方向按键的按压时长信息得到解锁指令，对体感遥控器解锁。

10.根据权利要求9所述的体感控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过体感遥控器获取摇杆控制信息、功能按键按压信息、计时器记录的摇杆控制时长信息、功能按键按压时长信息；

第一控制器处理摇杆控制信息、功能按键按压信息、摇杆控制时长信息、功能按键按压时长信息、下方向按键的按压信息、下方向按键的按压时长信息得到加锁指令，对体感遥控器加锁。