CN111376237A - 一种用于装配式机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于装配式机械手，其结构包括底座、机械臂、夹取块，底座的上端安装有机械臂，夹取块与机械臂的末端活动配合；夹取块中包括滑动槽、第一弹簧、夹板、气孔；夹板中设有卡块、气管、吸盘，卡块设于夹板的外部侧端；吸盘中设有吸盘体、螺纹块，吸盘体的上端嵌固有螺纹块，吸盘体为半圆状；吸盘体中包括分隔体、内腔、分离装置，分隔体嵌固在吸盘体的内侧底端；本发明让分隔体与金属零件之间空间的密封度更高，让吸盘可以紧紧的吸附在金属零件的外表面，不会出现打滑的情况，避免夹取块与金属零件的接触位置发生改变，而导致机械手臂不能将零件精准的装配到设备。

Description

一种用于装配式机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体的是一种用于装配式机械手。

背景技术

机械手臂是应用最广泛的自动化机械装置，应用到的领域也很多，比如工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造等，在每个领域的应用中机械手臂都是通过指令来执行动作。

基于上述本发明人发现，在工业制造中，外表面涂有油漆的金属零件在遇到潮湿天气时，水珠容易附在零件的外表面上，机械手臂利用夹取块对质量较大且外边面涂有油漆的金属零件进行夹取时，夹取块上的橡胶垫与金属零件外表面的水珠接触，易发生打滑的现象，使得夹取块与金属零件的接触位置发生改变，导致机械手臂不能将零件精准的装配到设备上。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种用于装配式机械手。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种用于装配式机械手，其结构包括底座、机械臂、夹取块，所述底座的上端安装有机械臂，所述夹取块与机械臂的末端活动配合，其特征在于：所述夹取块中包括滑动槽、第一弹簧、夹板、气孔，所述滑动槽的中间安装有两个第一弹簧，所述夹板设有两个，所述夹板分别嵌固在两个第一弹簧的末端，所述气孔设有两个，所述气孔分别设于滑动槽侧端，所述第一弹簧的弹力大于夹板阻力。

进一步的，所述夹板中设有卡块、气管、吸盘，所述卡块设于夹板的外部侧端，所述气管贯穿于卡块与夹板的内部相连通，所述气管在夹板分为三个，所述吸盘设有十个以上，所述吸盘分别横向安装在气管的上端。

进一步的，所述吸盘中设有吸盘体、螺纹块，所述吸盘体的上端嵌固有螺纹块，所述吸盘体为半圆状，所述吸盘为橡胶材质。

进一步的，所述吸盘体中包括分隔体、内腔、分离装置，所述分隔体嵌固在吸盘体的内侧底端，所述内腔位于分隔体的上端，所述分离装置安装在分隔体的上端，所述分离装置设有三个，所述分离装置分别环绕于分隔体的顶部排列。

进一步的，所述分离装置中包括凹槽、挤压块、第二弹簧、海绵块，所述凹槽设有两个，所述挤压块的两侧卡合在两个凹槽中，所述第二弹簧设有两个，所述第二弹簧分别安装在两个凹槽中，所述海绵块安装在挤压块的正下方，所述挤压块通过与第二弹簧活动配合对海绵块挤压，所述海绵块的底部为圆弧状。

进一步的，所述挤压块中包括支架、挡体、挤压体、卡合块，所述支架的顶部嵌固有挡体，所述挤压体嵌固在支架的内侧底部，所述卡合块设有两个，所述卡合块分别安装在支架侧端，所述卡合块与第二弹簧活动配合。

进一步的，所述海绵块中设有滤网、固定块、海绵体、挤压槽，所述滤网的两侧分别嵌固有固定块，所述海绵体安装在滤网的上端，所述挤压槽设于海绵体的顶部，所述滤网为半圆状，所述挤压槽为半圆状。

有益效果

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1.本发明通过在夹板中设置三个气管对吸盘进行吹气与吸气，在夹取金属零件的时候，通过气管吸气使得分隔体与金属零件之间的空气通过分离装置被抽到内腔中，使得吸盘吸附住金属零件，在通过附在金属外表面的水珠与吸盘的底端接触，让分隔体与金属零件之间空间的密封度更高，让吸盘可以紧紧的吸附在金属零件的外表面，不会出现打滑的情况，避免夹取块与金属零件的接触位置发生改变，而导致机械手臂不能将零件精准的装配到设备上。

2.本发明利用在分离装置中的安装海绵块对水珠进行吸收，使得气管在抽气时不会把附在金属零件上的水珠带到内腔中，在挤压块的两侧安装第二弹簧，使得吸盘下压时，分隔体向下变形，对挤压块中的支架挤压，使得挤压块向上移动，不会对海绵体挤压，当吸盘从金属零件中松开的时候第二弹簧复位带动加压快向下移动，从而让挤压块中的挤压体对海绵体进行挤压，使得海绵体重的水分可以被挤干，从而方便下一次吸取水珠用。

附图说明

图1为本发明一种用于装配式机械手的主视结构示意图。

图2为本发明夹取块剖视结构示意图。

图3为本发明的夹板剖视结构示意图。

图4为本发明的吸盘主视结构示意图。

图5为本发明的吸盘剖视结构示意图。

图6为本发明的分离装置剖视结构示意图。

图7为本发明的挤压块主视结构示意图。

图8为本发明的海绵块主视结构示意图。

图中：底座1、机械臂2、夹取块3、滑动槽31、第一弹簧32、夹板33、气孔34、卡块331、气管332、吸盘333、吸盘体a1、螺纹块a2、分隔体a11、内腔a12、分离装置a13、凹槽b1、挤压块b2、第二弹簧b3、海绵块b4、支架b21、挡体b22、挤压体b23、卡合块b24、滤网b41、固定块b42、海绵体b43、挤压槽b44。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例一：请参阅图1-图5，本发明具体实施例如下：其结构包括底座1、机械臂2、夹取块3，所述底座1的上端安装有机械臂2，所述夹取块3与机械臂2的末端活动配合，其特征在于：所述夹取块3中包括滑动槽31、第一弹簧32、夹板33、气孔34，所述滑动槽31的中间安装有两个第一弹簧32，所述夹板33设有两个，所述夹板33分别嵌固在两个第一弹簧32的末端，所述气孔34设有两个，所述气孔34分别设于滑动槽31侧端，所述第一弹簧的弹力大于夹板阻力，使得两个夹板33可以向中间移动，对金属零件夹取。

所述夹板33中设有卡块331、气管332、吸盘333，所述卡块331设于夹板33的外部侧端，所述气管332贯穿于卡块331与夹板33的内部相连通，所述气管332在夹板33分为三个，所述吸盘333设有十个以上，所述吸盘333分别横向安装在气管332的上端，使得多个吸盘333可以一起对金属零件进行吸附。

所述吸盘333中设有吸盘体a1、螺纹块a2，所述吸盘体a1的上端嵌固有螺纹块a2，所述吸盘体a1为半圆状，所述吸盘333为橡胶材质，有利于吸盘体a1与水珠接触，提高吸盘体a1对金属零件的吸力。

所述吸盘体a1中包括分隔体a11、内腔a12、分离装置a13，所述分隔体a11嵌固在吸盘体a1的内侧底端，所述内腔a12位于分隔体a11的上端，所述分离装置a13安装在分隔体a11的上端，所述分离装置a13设有三个，所述分离装置a13分别环绕于分隔体a11的顶部排列，有利于内腔a12底部的气体被抽到内腔a12中，可以将金属表面的水与气体分离。

基于上述实施例，具体工作原理如下：通过气孔34对滑动槽31中吹气，使得气流带动夹板33对第一弹簧32挤压，使得两个夹板33可以向中空间移动对金属零件进行夹取，利用橡胶材质的吸盘333的底部与金属零件的外边面接触，气管332对内腔a12进行吸气，使得分隔体a11与金属零件接触空间里的空气被抽到内腔a12中，在利用金属外表面的水珠吸盘333填补吸盘与金属零件之间的缝隙，使得吸盘在金属零件中吸附的更牢固，从而避免质量较重的金属零件在夹取的过程中出现滑动的情况。

实施例二：请参阅图6-图8，本发明具体实施例如下：所述分离装置a13中包括凹槽b1、挤压块b2、第二弹簧b3、海绵块b4，所述凹槽b设有两个，所述挤压块b2的两侧卡合在两个凹槽b1中，所述第二弹簧b3设有两个，所述第二弹簧b3分别安装在两个凹槽b1中，所述海绵块b4安装在挤压块b2的正下方，所述挤压块b2通过与第二弹簧b3活动配合对海绵块b4挤压，所述海绵块b4的底部为圆弧状，有利于将海绵块b4中吸收的水挤压出来。

所述挤压块b2中包括支架b21、挡体b22、挤压体b23、卡合块b24，所述支架b21的顶部嵌固有挡体b22，所述挤压体b23嵌固在支架b21的内侧底部，所述卡合块b24设有两个，所述卡合块b24分别安装在支架b21侧端，所述卡合块b24与第二弹簧b3活动配合，有利于第二弹簧b3复位带动卡合块b24向下移动。

所述海绵块b4中设有滤网b41、固定块b42、海绵体b43、挤压槽b44，所述滤网b41的两侧分别嵌固有固定块b42，所述海绵体b43安装在滤网b41的上端，所述挤压槽b44设于海绵体b43的顶部，所述滤网b41为半圆状，所述挤压槽b44为半圆状，有利于挤压体b23通过挤压槽b44对海绵体b43进行挤压，使得海绵体b43中的水分可以流干。

基于上述实施例，具体工作原理如下：当气管抽取分隔体a11下端的空气时，也会把水珠带到内腔a12中来，在分离装置a13中设置海绵体b43，可以对水珠进行吸收，还可以让空气流通到内腔a12中，避免水珠进入到内腔a12，在通过在分离装置a13的凹槽b1中安装第二弹簧b3，并且让挤压块b2两侧的卡合块b24与第二弹簧b3活动配合，当分隔体a11吸附到金属零件中的时候，支架b21的底端受到挤压，使得第二弹簧b3收缩，挤压体b23不会对海绵体b43进行挤压，当气管332对吸盘333吹气松开吸盘333时，第二弹簧b3复位带动挤压块b2中的挤压体b23向下移动与挤压槽b44接触，从而把海绵体b43中的水分挤压出来，方便下一次吸盘333吸附金属零件使用。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种用于装配式机械手，其结构包括底座(1)、机械臂(2)、夹取块(3)，所述底座(1)的上端安装有机械臂(2)，所述夹取块(3)与机械臂(2)的末端活动配合，其特征在于：所述夹取块(3)中包括滑动槽(31)、第一弹簧(32)、夹板(33)、气孔(34)，所述滑动槽(31)的中间安装有两个第一弹簧(32)，所述夹板(33)设有两个，所述夹板(33)分别嵌固在两个第一弹簧(32)的末端，所述气孔(34)设有两个，所述气孔(34)分别设于滑动槽(31)侧端。

2.根据权利要求1所述的一种用于装配式机械手，其特征在于：所述夹板(33)中设有卡块(331)、气管(332)、吸盘(333)，所述卡块(331)设于夹板(33)的外部侧端，所述气管(332)贯穿于卡块(331)与夹板(33)的内部相连通，所述气管(332)在夹板(33)分为三个，所述吸盘(333)设有十个以上，所述吸盘(333)分别横向安装在气管(332)的上端。

3.根据权利要求2所述的一种用于装配式机械手，其特征在于：所述吸盘(333)中设有吸盘体(a1)、螺纹块(a2)，所述吸盘体(a1)的上端嵌固有螺纹块(a2)。

4.根据权利要求3所述的一种用于装配式机械手，其特征在于：所述吸盘体(a1)中包括分隔体(a11)、内腔(a12)、分离装置(a13)，所述分隔体(a11)嵌固在吸盘体(a1)的内侧底端，所述内腔(a12)位于分隔体(a11)的上端，所述分离装置(a13)安装在分隔体(a11)的上端。

5.根据权利要求4所述的一种用于装配式机械手，其特征在于：所述分离装置(a13)中包括凹槽(b1)、挤压块(b2)、第二弹簧(b3)、海绵块(b4)，所述凹槽(b1)设有两个，所述挤压块(b2)的两侧卡合在两个凹槽(b1)中，所述第二弹簧(b3)设有两个，所述第二弹簧(b3)分别安装在两个凹槽(b1)中，所述海绵块(b4)安装在挤压块(b2)的正下方。

6.根据权利要求5所述的一种用于装配式机械手，其特征在于：所述挤压块(b2)中包括支架(b21)、挡体(b22)、挤压体(b23)、卡合块(b24)，所述支架(b21)的顶部嵌固有挡体(b22)，所述挤压体(b23)嵌固在支架(b21)的内侧底部，所述卡合块(b24)设有两个，所述卡合块(b24)分别安装在支架(b21)侧端。

7.根据权利要求5所述的一种用于装配式机械手，其特征在于：所述海绵块(b4)中设有滤网(b41)、固定块(b42)、海绵体(b43)、挤压槽(b44)，所述滤网(b41)的两侧分别嵌固有固定块(b42)，所述海绵体(b43)安装在滤网(b41)的上端，所述挤压槽(b44)设于海绵体(b43)的顶部。

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