CN111374716A - 一种手术刀组件及其安装座 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手术刀组件，一种手术刀组件，包括基座、转动连接于基座的操作管、固定连接于操作管一端的连接头、转动连接于连接头的中间座、转动连接于中间座的上夹持件和转动连接于中间座的下夹持件。通过相对中间座转动上夹持件和下夹持件，实现上夹持件和下夹持件对物体的夹持。通过相对连接头转动中间座和相对基座转动操作管，实现上夹持件和下夹持件带动夹持物体沿操作管轴向的转动和沿垂直于操作管轴向的方向的转动，完成较为复杂的手术操作。

Description

一种手术刀组件及其安装座

技术领域

本发明涉及一种医疗器械，具体涉及一种手术刀组件及其安装座。

背景技术

微创手术是指在人体上通过一个最低限度的小切口进行的手术，微创外科手术技术兴起于20世纪80年代，一般也称为介入式手术。介入式手术借助于各种视觉图像设备和先进灵巧的手术器械装备，将手术器械经过小切口进入人体进行治疗或诊断。与传统开放性手术相比，微创手术具有创伤小，可减轻患者痛苦、术后恢复快、有利于提高手术质量和降低医疗成本等诸多优点。因此，受到医生和患者的普遍欢迎，是外科手术发展的必然趋势。

腹腔微创手术是在腹腔切开2至3个0.5至1公分大的切口，把手术器械插入腹腔，在视觉显示系统的引导下，切除病变的脏器和肿物。腹腔微创外科手术作为微创手术的代表，是对传统开放性手术的一次重大变革。

然而腹腔微创外科手术也存在一些问题：1、长时间准确把握手术器械很容易使医生感到疲劳；2、当医生在手术台前操作器械进行手术时，医生的手与所操作的器械末端的距离一般有400～500mm，由于人手不可避免地会产生低频抖动，这种抖动最终会传递到手术器械的末端，导致内窥镜输出图像的不稳定。故手术器械是腹腔微创手术的关键技术问题之一。现需要一种多自由度的微型机械手，以拓展医生的手术能力，完成夹持等复杂的手术操作。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种手术刀组件，可进行多自由度运动，实现各种方位的夹持和运动。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种手术刀组件，包括基座、转动连接于基座的操作管、以操作管径向为转动轴线转动连接于操作管的中间座、转动连接于中间座的上夹持件、转动连接于中间座的下夹持件、驱动机构、用于使操作管在驱动机构的作用下相对基座转动的第一牵引绳、用于使中间座在驱动机构的作用下相对操作管转动的第二牵引绳、用于使上夹持件在驱动机构的作用下相对中间座转动的第三牵引绳、用于使下夹持件在驱动机构的作用下相对中间座转动的第四牵引绳，所述驱动机构包括转动连接于基座的第一收卷辊、转动连接于基座的第二收卷辊、转动连接于基座的第三收卷辊、转动连接于基座的第四收卷辊、分别对应第一收卷辊、第二收卷辊、第三收卷辊和第四收卷辊的使其转动的四个驱动机构，所述第一牵引绳一端沿操作管外周壁固定连接于操作管外壁且另一端缠绕于第一收卷辊后沿操作管外周壁固定连接于操作管，所述中间座上固定穿设有第一转动轴，所述第一转动轴转动连接于操作管，所述第二牵引绳一端沿第一转动轴周壁固定连接于第一转动轴且另一端穿过操作管缠绕于第二收卷辊后再次穿过操作管沿第一转动轴周壁固定连接于第一转动轴，所述中间座上固定穿设有第二转动轴，所述上夹持件和下夹持件转动套设于第二转动轴，所述第三牵引绳一端沿上夹持件外周壁固定连接于上夹持件且另一端穿过操作管缠绕于第三收卷辊后再次穿过操作管沿上夹持件外周壁固定连接于上夹持件，所述第四牵引绳一端沿下夹持件外周壁固定连接于下夹持件且另一端穿过操作管缠绕于第四收卷辊后再次穿过操作管沿下夹持件外周壁固定连接于下夹持件。

通过采用上述技术方案，通过第三收卷辊转动，实现第三牵引绳一端收卷和一端放卷，进而带动上夹持件相对中间座转动。通过第四收卷辊转动，实现第四牵引绳一端收卷和一端放卷，进而带动下夹持件相对中间座转动。上夹持件和下夹持件配合可实现对物体的夹持。

通过第一收卷辊转动，实现第一牵引绳一端收卷和一端放卷，进而带动操作管相对基座转动。通过第二收卷辊转动，实现第二牵引绳一端收卷和一端放卷，进而带动中间座相对操作管转动。通过控制中间座相对操作管转动，实现上夹持件和下夹持件在竖直方向上的转动，通过控制操作管相对基座转动，实现上夹持件和下夹持件在水平方向上的转动，两个自由度结合，使上夹持件和下夹持件夹持物体后可自由的运动，方便对夹持物体进行操作，完成较为复杂的手术操作。

本发明的进一步设置为：所述中间座上方设有第一上丝轮和第二上丝轮，所述第三牵引绳穿过第二转动轴且依次缠绕过第一上丝轮和第二上丝轮，然后穿过操作管缠绕于第三收卷辊后再次穿过操作管并依次缠绕过第二上丝轮和第一上丝轮，最后再次穿过第二转动轴固定连接于上夹持件，所述第三牵引绳在第一上丝轮和第二上丝轮处形成8字型。

通过采用上述技术方案，第一上丝轮和第二上丝轮可对第三牵引绳起到导向的作用，减小了第三牵引绳在运动过程中与第四牵引绳缠绕在一起的概率。进而可更顺畅灵活的控制上夹持件。

本发明的进一步设置为：所述第二转动轴呈空心设置，所述中间座下方设有第一下丝轮和第二下丝轮，所述第四牵引绳穿过第二转动轴且依次缠绕过第一下丝轮和第二下丝轮，然后穿过操作管缠绕于第四收卷辊后再次穿过操作管并依次缠绕过第二下丝轮和第一下丝轮，最后再次穿过第二转动轴固定连接于下夹持件，所述第四牵引绳在第一下丝轮和第二下丝轮处形成8字型。

通过采用上述技术方案，第一下丝轮和第二下丝轮可对第四牵引绳起到导向的作用，减小了第四牵引绳在运动过程中与第三牵引绳缠绕在一起的概率。进而可更顺畅灵活的控制下夹持件。

本发明的进一步设置为：所述基座上转动连接有用于导向第一牵引绳、第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳的导向轴，所述导向轴垂直于操作管，所述第一牵引绳、第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳抵接于导向轴。

通过采用上述技术方案，导向轴可起到导向、张紧第一牵引绳、第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳的作用，使第一牵引绳、第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳可更顺利的相对基座运动，进而更灵活的控制上夹持件和下夹持件做各种自由度的运动。

本发明的进一步设置为：所述操作管一端设有连接头，所述中间座转动连接于连接头，所述连接头上开设有供第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳穿设的第一导向孔。

通过采用上述技术方案，第一导向孔对可对第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳起到导向作用，减小了第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳在运动过程中相互缠绕的概率，进而更灵活顺畅的控制上夹持件和下夹持件做各种自由度的运动。

本发明的进一步设置为：所述操作管内设有柔性片，所述柔性片上开设有供第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳穿设的第二导向孔。

通过采用上述技术方案，第二导向孔和第一导向孔配合，使第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳均受到两点限位，更好的的导向第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳的运动方向。且由于柔性件呈柔性，故柔性件可消化第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳在运动过程中细微的运动偏幅，使第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳可更稳定的相对操作管运动。同时也减小了对第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳的磨损。

本发明的进一步设置为：所述基座上可拆卸连接有安装座，所述驱动机构包括固定连接于安装座的驱动电机、连接于驱动电机的绝对编码器、连接于驱动电机输出轴的减速器、连接于减速其输出轴的相对编码器、固定套设于减速器输出轴的主动齿轮和与主动齿轮啮合的从动齿轮，所述主动齿轮上固定穿设有驱动轴，所述驱动轴上设有用于带动第一收卷辊、第二收卷辊、第三收卷辊和第四收卷辊转动的联动机构。

通过采用上述技术方案，通过驱动电机来控制第一收卷辊、第二收卷辊、第三收卷辊和第四收卷辊转动，进而实现上夹持件和下夹持件的运动。绝对编码器和相对编码器可测量驱动轴的运动位置，对其使用寿命进行监控评估。从动齿轮可用于制动，使驱动电机停止时，主动齿轮和驱动轴不会由于惯性转动。

本发明的进一步设置为：所述联动机构包括开设于第一收卷辊、第二收卷辊、第三收卷辊和第四收卷辊上的用于嵌设驱动轴的嵌槽、沿嵌槽径向开设于嵌槽内壁的键槽、沿驱动轴径向设于驱动轴外壁的平键，当所述基座安装于安装座时，所述平键嵌设于键槽内。

通过采用上述技术方案，可通过将驱动轴嵌入嵌槽内，将平键嵌入键槽内，使驱动轴和嵌槽呈周向固定，进而实现第一收卷辊、第二收卷辊、第三收卷辊和第四收卷辊可随着驱动轴的转动而转动。

本发明的进一步设置为：所述键槽沿驱动轴轴向的弧度大于所述平键沿驱动轴轴向的弧度，所述驱动轴一端固定连接有缓冲弹簧。

通过采用上述技术方案，若在将基座和安装座安装好后，平键尚未对准键槽，此时缓冲弹簧已经嵌设于嵌槽内且抵接于嵌槽。驱动轴转动直至平键对准键槽可嵌入键槽为止，实现后续驱动轴和嵌槽的周向固定。缓冲弹簧可起到补偿的作用，不会由于安装时键槽和平键之间的位置误差，导致平键驱动轴无法嵌入到嵌槽内，实现驱动机构对第一收卷辊、第二收卷辊、第三收卷辊和第四收卷辊的驱动。

本发明的另一个目的在于提供一种用于上述权利要求9中所述手术刀组件和器械连接的安装座。

本发明具有以下优点：使上夹持件和下夹持件可夹持物体，且在夹持物体后可自由的沿水平方向或竖直方向转动运动对夹持物体进行操作，完成较为复杂的手术操作。

附图说明

图1为实施例一的结构示意图；

图2为实施例一中上夹持件和下夹持件的结构示意图；

图3为实施例一的局部示意图；

图4为实施例一在连接头处剖视图的局部示意图；

图5为实施例一未安装导向轴时的结构示意图；

图6为实施例一中驱动机构的结构示意图；

图7为实施例一中驱动轴处的剖视图；

图8为实施例三未安装第二连接部时的结构示意图；

图9为实施例三的局部示意图；

图10为实施例三内中间部的结构示意图；

图11为实施例三的剖视图；

图12为实施例三中第二连接部的结构示意图。

附图标记：1、基座；2、操作管；3、连接头；4、中间座；5、上夹持件；6、下夹持件；7、第二转动轴；8、第一转动套；9、第一夹持部；10、第一上丝轮；11、第二上丝轮；12、第三收卷辊；13、第三牵引绳；14、第二转动套；15、第二夹持部；16、第一下丝轮；17、第二下丝轮；18、第四收卷辊；19、第四牵引绳；20、第一收卷辊；21、第一牵引绳；22、第一转动轴；23、第二收卷辊；24、第二牵引绳；25、导向轴；26、柔性片；27、第一导向孔；28、第二导向孔；29、安装座；30、驱动机构；31、驱动电机；32、相对编码器；33、减速器；34、绝对编码器；35、主动齿轮；36、从动齿轮；37、驱动轴；38、嵌槽；39、键槽；40、平键；41、缓冲弹簧；42、联动机构；43、无菌适配器；44、第一连接部；45、第二连接部；46、中间部；47、中间板；48、第一连接板；49、第二连接板；50、通槽；51、第一补偿槽；52、连接件；53、第二补偿槽；54、第一卡槽；55、第一卡接件；56、卡接部；57、第二卡槽；58、基板；59、第三连接板；60、第四连接板；61、定位块；62、定位槽；63、减重孔；64、第二卡接件；65、施力块；66、摩擦块。

具体实施方式

实施例一：

如图1和图2所示，一种手术刀组件，包括基座1、转动连接于基座1的操作管2、固定连接于操作管2一端的连接头3、转动连接于连接头3的中间座4、转动连接于中间座4的上夹持件5和转动连接于中间座4的下夹持件6。通过相对中间座4转动上夹持件5和下夹持件6，实现上夹持件5和下夹持件6对物体的夹持。通过相对连接头3转动中间座4和相对基座1转动操作管2，实现上夹持件5和下夹持件6带动夹持物体沿操作管2轴向的转动和沿垂直于操作管2轴向的方向的转动，完成较为复杂的手术操作。

如图2所示，中间座4上固定穿设有第二转动轴7。上夹持件5包括转动套设于第二转动轴7外的第一转动套8和固定连接于第一转动套8的第一夹持部9。中间座4上方转动连接有第一上丝轮10和第二上丝轮11。如图2和图3所示，基座1上转动连接有第三收卷辊12。第三收卷辊12和第一转动套8之间设有第三牵引绳13。第三牵引绳13一端沿第一转动套8外周壁固定连接于第一转动套8，另一端依次缠绕过第一上丝轮10和第二上丝轮11，然后穿过操作管2缠绕于第三收卷辊12后再次穿过操作管2并依次缠绕过第二上丝轮11和第一上丝轮10，最后沿第一转动套8外周壁固定连接于第一转动套8。第三牵引绳13在第一上丝轮10和第二上丝轮11处形成8字型。第三牵引绳13未在图2中示出。第三收卷辊12转动时，第三牵引绳13一端收卷一端放卷，进而带动第一转动套8相对第二转动轴7的转动。

如图2所示，下夹持件6包括转动套设于第二转动轴7外的第二转动套14和固定连接于第二转动套14的第二夹持部15。中间座4上方转动连接有第一下丝轮16和第二下丝轮17。第一下丝轮16与第一上丝轮10呈对称设置，但未在图中示出。如图2和图3所示，基座1上转动连接有第四收卷辊18。第四收卷辊18和第二转动套14之间设有第四牵引绳19。第四牵引绳19一端沿第二转动套14外周壁固定连接于第二转动套14，且另一端依次缠绕过第一下丝轮16和第二下丝轮17，然后穿过操作管2缠绕于第四收卷辊18后再次穿过操作管2并依次缠绕过第二下丝轮17和第一下丝轮16，最后沿第二转动套14外周壁固定连接于第二转动套14。第四牵引绳19在第一下丝轮16和第二下丝轮17处形成8字型。第四牵引绳19未在图2中示出。第四收卷辊18转动时，第四牵引绳19一端收卷一端放卷，进而带动第二转动套14相对第二转动轴7的转动。通过上夹持件5和下夹持件6相对第二转动轴7转动，来控制上夹持件5和下夹持件6配合完成夹持物料的动作。

为了使上夹持件5和下夹持件6可从更多自由度运动，来实现复杂的操作。如图3所示，基座1上转动连接有第一收卷辊20，第一收卷辊20和操作管2之间设有第一牵引绳21。第一牵引绳21一端沿操作管2外周壁固定连接于操作管2外壁且另一端缠绕于第一收卷辊20后沿操作管2外周壁固定连接于操作管2。第一收卷辊20转动时，第一牵引绳21一端收卷一端放卷，进而带动操作管2相对基座1的转动。实现上夹持件5和下夹持件6沿操作管2轴向的转动。

如图4所示，中间座4上固定穿设有第一转动轴22，第一转动轴22转动连接于连接头3。如图3和图4所示，基座1上转动连接有第二收卷辊23，第二收卷辊23和第一转动轴22之间设有第二牵引绳24。第二牵引绳24一端沿第一转动轴22周壁固定连接于第一转动轴22，且另一端穿过操作管2缠绕于第二收卷辊23后再次穿过操作管2沿第一转动轴22周壁固定连接于第一转动轴22。第二牵引绳24未在图2中完整示出。第二收卷辊23转动时，第一牵引绳21一端收卷一端放卷，带动第一转动轴22相对连接头3转动，进而使中间座4相对连接头3转动。实现上夹持件5和下夹持件6沿垂直于操作管2轴向的方向的转动。

如图3所示，为了使第一牵引绳21、第二牵引绳24、第三牵引绳13和第四牵引绳19收卷放卷更灵活顺利，基座1上转动连接有导向轴25，导向轴25轴线平行于基座1且垂直于操作管2。第一牵引绳21、第二牵引绳24、第三牵引绳13和第四牵引绳19均抵接于导向轴25。导向轴25可张紧第一牵引绳21、第二牵引绳24、第三牵引绳13和第四牵引绳19，从而使第一牵引绳21、第二牵引绳24、第三牵引绳13和第四牵引绳19收卷放卷更灵活。如图4所示，操作管2内设有柔性片26，柔性片26上开设有供第二牵引绳24、第三牵引绳13和第四牵引绳19穿设的第二导向孔28。连接头3上开设有供第二牵引绳24、第三牵引绳13和第四牵引绳19穿设的第一导向孔27。第一导向孔27和第二导向孔28可对第二牵引绳24、第三牵引绳13和第四牵引绳19起到导向作用，使第二牵引绳24、第三牵引绳13和第四牵引绳19收卷放卷更灵活顺畅。

如图5所示，基座1上固定连接有安装座29，安装座29上设有驱动机构30，驱动机构30可驱动第一收卷辊20、第二收卷辊23、第三收卷辊12和第四收卷辊18转动。第一收卷辊20、第二收卷辊23、第三收卷辊12和第四收卷辊18分别均各自对应一个驱动机构30。如图6所示，驱动机构30包括固定连接于安装座29的驱动电机31、连接于驱动电机31的相对编码器32、连接于驱动电机31输出轴的减速器33、连接于减速其输出轴的绝对编码器34、固定套设于减速器33输出轴的主动齿轮35和与主动齿轮35啮合的从动齿轮36。绝对编码器34在安装从动齿轮36的安装座29的背面，其输入轴和从动齿轮36同轴固定安装。主动齿轮35上固定穿设有驱动轴37。

如图7所示，第一收卷辊20均开设有用于嵌设驱动轴37的嵌槽38。嵌槽38内壁沿其径向开设有键槽39。驱动轴37径向设于驱动轴37外壁的平键40。键槽39沿驱动轴37轴向的弧度大于平键40沿驱动轴37轴向的弧度。嵌槽38、键槽39和平键40形成联动机构42。联动机构42可使驱动轴37转动时带动第一收卷辊20转动。如图6所示，驱动轴37一端固定连接有缓冲弹簧41。

当基座1安装于安装座29时，驱动轴37嵌设于嵌槽38内，平键40嵌设于键槽39内。缓冲弹簧41抵接于嵌槽38内壁。通过键槽39和平键40使驱动轴37和嵌槽38呈周向固定，进而实现第一收卷辊20可随着驱动轴37的转动而转动。驱动机构30驱动第二收卷辊23、第三收卷辊12和第四收卷辊18相对基座1转动的原理与第一收卷辊20的结构原理相同。

该组件的工作原理如下：

通过两个驱动电机31来分别单独控制第三收卷辊12和第四收卷辊18转动，进而来控制上夹持件5和下夹持件6配合完成夹持物料的动作。通过两个驱动电机31来分别单独控制第一收卷辊20和第二收卷辊23转动，进而来控制上夹持件5和下夹持件6沿操作管2轴向的转动和沿垂直于操作管2轴向的方向的转动。进而使该组件可完成较为复杂的手术操作。

实施例二：一种实施例一中的安装座29。

实施例三：

实施例三和实施一的区别在于，如图8和图9所示，安装座29可拆卸连接于基座1。安装座29和基座1之间设有无菌适配器43。无菌适配器43包括用于连接安装座29的第一连接部44、用于连接基座1的第二连接部45、用于将第一连接部44和第二连接部45连接在一起的中间部46。在手术时，中间部46将第一连接部44和第二连接部45稳定连接在一起。在几次手术后，可通过将第一连接部44拆离中间部46，来实现基座1和安装座29的拆卸，进而将基座1和操作管2换成新的，但并不需更换驱动机构30，减少了操作成本。

具体的，如图10所示，中间部46包括中间板47、第一连接板48和第二连接板49。中间板47上开设有用于穿设驱动轴37的通槽50。中间板47上开设有第一补偿槽51，第一补偿槽51连通中间部46上下两端端面。第一补偿槽51设有两个且分别位于中间板47两侧。如图11所示，第一连接板48和第二连接板49呈一体设置，第二连接板49上端设有连接件52，连接件52远离第二连接板49一端固定连接于第一补偿槽51朝外一侧侧壁。连接件52上端面沿第二连接板49宽度方向开设有连通连接件52两端的第二补偿槽53。第二补偿槽53位于连接件52靠近第二连接板49一侧。

如图11所示，第一连接板48远离第二连接板49一端开设有第一卡槽54。第一连接部44包括第一卡接件55，第一卡接件55一端固定连接于安装座29且另䒑端朝向第一连接板48且呈弯曲设置形成卡接部56，卡接部56勾设于第一卡槽54内且抵接于第一卡槽54下端面。第一卡槽54对卡接部56有一限位力，使第一连接部44和中间部46稳定连接在一起。若需将安装座29从基座1上拆离，可即需将第一连接部44从中间部46上拆离，此时只需对第二连接板49一端施力，来驱动第一连接板48相对中间板47转动，使卡接部56离开第一卡槽54。进而实现安装座29和基座1的分离。

如图11所示，第二连接板49远离第一连接板48一端设有第二卡槽57。第二连接部45包括基板58、第三连接板59和第四连接板60。如图10和图12所示，基板58平行于中间板47，且中间板47上端面设有定位块61，基板58上设有用于嵌设定位块61的定位槽62。基板58上开设有若干减重孔63。

如图9和11所示，第三连接板59设有两块且分别对应两块第二连接板49。第三连接板59位于第二连接板49朝外一侧，第三连接板59朝内一侧设有用于卡接第二卡槽57的第二卡接件64。第二卡接件64截面呈三角形，且第二卡接件64卡接固定于第二卡槽57上端壁。第二卡槽57对第二卡接件64有一限位力，使第二连接部45和中间部46稳定连接在一起。

如图9和11所示，第四连接板60截面呈L性，第四连接板60一端通过焊接固定连接于基座1。第四连接板60设有两块且分别对应两块第二连接板49。如11所示，第四连接板60位于第二连接板49朝外一侧。第四连接板60朝内一侧设有施力块65，施力块65和第二连接板49呈抵接设置。当第四连接板60相对基座1转动时，施力块65可推动第二连接板49相对中间板47变形转动，使第二卡接件64离开第二卡槽57，实现第二连接部45和中间部46的拆离。即若中间部46破碎后，可将中间部46从第二连接部45上拆离，然后更换上新的中间部46即可。

如图9所示，为了方便驱动第四连接板60相对中间板47转动，第四连接板60朝外一侧设有用于增大第四连接板60摩擦力的摩擦块66。

具体使用原理如下：

在日常使用时，第一卡接件55卡设于第一卡槽54，进而使第一连接部44稳定连接于中间部46。基板58抵接于中间板47，定位块61嵌设于定位槽62内，第二卡接件64卡设于第二卡槽57，进而使基板58稳定连接于中间板47，使第二连接部45稳定连接于中间部46。实现了安装座29和基座1的稳定连接。

若需更换操作管2，可按压第四连接板60一端，使第四连接板60相对基座1转动，此时施力块65对第二连接板49一端施力，进而带动第一连接板48相对中间板47转动，使第一卡接件55离开第一卡槽54。此时再将安装座29取离基座1即可，安装时同理。

若中间部46在多次使用后破损，可在将安装座29取离基座1后，继续按压第四连接板60一端，使第四连接板60继续相对基座1转动。施力块65推动第二连接板49相对中间板47转动到第二卡接件64离开第二卡槽57为止。然后将中间部46从基座1上取离即可，安装时亦同理。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种手术刀组件，其特征是：包括基座（1）、转动连接于基座（1）的操作管（2）、以操作管（2）径向为转动轴线转动连接于操作管（2）的中间座（4）、转动连接于中间座（4）的上夹持件（5）、转动连接于中间座（4）的下夹持件（6）、驱动机构（30）、用于使操作管（2）在驱动机构（30）的作用下相对基座（1）转动的第一牵引绳（21）、用于使中间座（4）在驱动机构（30）的作用下相对操作管（2）转动的第二牵引绳（24）、用于使上夹持件（5）在驱动机构（30）的作用下相对中间座（4）转动的第三牵引绳（13）、用于使下夹持件（6）在驱动机构（30）的作用下相对中间座（4）转动的第四牵引绳（19），所述驱动机构（30）包括转动连接于基座（1）的第一收卷辊（20）、转动连接于基座（1）的第二收卷辊（23）、转动连接于基座（1）的第三收卷辊（12）、转动连接于基座（1）的第四收卷辊（18）、分别对应第一收卷辊（20）、第二收卷辊（23）、第三收卷辊（12）和第四收卷辊（18）的使其转动的四个驱动机构（30），所述第一牵引绳（21）一端沿操作管（2）外周壁固定连接于操作管（2）外壁且另一端缠绕于第一收卷辊（20）后沿操作管（2）外周壁固定连接于操作管（2），所述中间座（4）上固定穿设有第一转动轴（22），所述第一转动轴（22）转动连接于操作管（2），所述第二牵引绳（24）一端沿第一转动轴（22）周壁固定连接于第一转动轴（22）且另一端穿过操作管（2）缠绕于第二收卷辊（23）后再次穿过操作管（2）沿第一转动轴（22）周壁固定连接于第一转动轴（22），所述中间座（4）上固定穿设有第二转动轴（7），所述上夹持件（5）和下夹持件（6）转动套设于第二转动轴（7），所述第三牵引绳（13）一端沿上夹持件（5）外周壁固定连接于上夹持件（5）且另一端穿过操作管（2）缠绕于第三收卷辊（12）后再次穿过操作管（2）沿上夹持件（5）外周壁固定连接于上夹持件（5），所述第四牵引绳（19）一端沿下夹持件（6）外周壁固定连接于下夹持件（6）且另一端穿过操作管（2）缠绕于第四收卷辊（18）后再次穿过操作管（2）沿下夹持件（6）外周壁固定连接于下夹持件（6）。

2.根据权利要求1所述的一种手术刀组件，其特征是：所述中间座（4）上方设有第一上丝轮（10）和第二上丝轮（11），所述第三牵引绳（13）穿过第二转动轴（7）且依次缠绕过第一上丝轮（10）和第二上丝轮（11），然后穿过操作管（2）缠绕于第三收卷辊（12）后再次穿过操作管（2）并依次缠绕过第二上丝轮（11）和第一上丝轮（10），最后再次穿过第二转动轴（7）固定连接于上夹持件（5），所述第三牵引绳（13）在第一上丝轮（10）和第二上丝轮（11）处形成8字型。

3.根据权利要求2所述的一种手术刀组件，其特征是：所述第二转动轴（7）呈空心设置，所述中间座（4）下方设有第一下丝轮（16）和第二下丝轮（17），所述第四牵引绳（19）穿过第二转动轴（7）且依次缠绕过第一下丝轮（16）和第二下丝轮（17），然后穿过操作管（2）缠绕于第四收卷辊（18）后再次穿过操作管（2）并依次缠绕过第二下丝轮（17）和第一下丝轮（16），最后再次穿过第二转动轴（7）固定连接于下夹持件（6），所述第四牵引绳（19）在第一下丝轮（16）和第二下丝轮（17）处形成8字型。

4.根据权利要求3所述的一种手术刀组件，其特征是：所述基座（1）上转动连接有用于导向第一牵引绳（21）、第二牵引绳（24）、第三牵引绳（13）和第四牵引绳（19）的导向轴（25），所述导向轴（25）垂直于操作管（2），所述第一牵引绳（21）、第二牵引绳（24）、第三牵引绳（13）和第四牵引绳（19）抵接于导向轴（25）。

5.根据权利要求4所述的一种手术刀组件，其特征是：所述操作管（2）一端设有连接头（3），所述中间座（4）转动连接于连接头（3），所述连接头（3）上开设有供第二牵引绳（24）、第三牵引绳（13）和第四牵引绳（19）穿设的第一导向孔（27）。

6.根据权利要求5所述的一种手术刀组件，其特征是：所述操作管（2）内设有柔性片（26），所述柔性片（26）上开设有供第二牵引绳（24）、第三牵引绳（13）和第四牵引绳（19）穿设的第二导向孔（28）。

7.根据权利要求6所述的一种手术刀组件，其特征是：所述基座（1）上可拆卸连接有安装座（29），所述驱动机构（30）包括固定连接于安装座（29）的驱动电机（31）、连接于驱动电机（31）的绝对编码器（32）、连接于驱动电机（31）输出轴的减速器（33）、连接于减速其输出轴的相对编码器（34）、固定套设于减速器（33）输出轴的主动齿轮（35）和与主动齿轮（35）啮合的从动齿轮（36），所述主动齿轮（35）上固定穿设有驱动轴（37），所述驱动轴（37）上设有用于带动第一收卷辊（20）、第二收卷辊（23）、第三收卷辊（12）和第四收卷辊（18）转动的联动机构（42）。

8.根据权利要求7所述的一种手术刀组件，其特征是：所述联动机构（42）包括开设于第一收卷辊（20）、第二收卷辊（23）、第三收卷辊（12）和第四收卷辊（18）上的用于嵌设驱动轴（37）的嵌槽（38）、沿嵌槽（38）径向开设于嵌槽（38）内壁的键槽（39）、沿驱动轴（37）径向设于驱动轴（37）外壁的平键（40），当所述基座（1）安装于安装座（29）时，所述平键（40）嵌设于键槽（39）内。

9.根据权利要求8所述的一种手术刀组件，其特征是：所述键槽（39）沿驱动轴（37）轴向的弧度大于所述平键（40）沿驱动轴（37）轴向的弧度，所述驱动轴（37）一端固定连接有缓冲弹簧（41）。

10.一种用于上述权利要求9中所述手术刀组件和器械连接的安装座（29）。

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