CN111374598A - 扫地机器人清理毛发的控制方法、装置和芯片 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种地机器人清理毛发的控制方法、装置和芯片，属于智能机器人领域。扫地机器人的首先根据所有墙壁信息生成待作业区域的区域地图，按照区域地图生成遍历待作业区域的弓形作业路线；然后控制扫地机器人沿着弓形作业路线对待作业区域进行第一次清扫，其中，在第一次清扫时开启清扫刷和吸尘风扇，以对待作业区域中的非毛发类物质进行清扫；在完成第一次清扫后，控制扫地机器人沿着弓形作业路线对待作业区域进行第二次清扫，其中，在第二次清扫时关闭清扫刷和吸尘风扇，开启静电清扫毛发装置，以对待作业区域中的毛发类物质进行清扫，通过上述技术方案可以清扫地面上的轻质毛和毛发等毛发类物质，保证作业效果。

Description

扫地机器人清理毛发的控制方法、装置和芯片
技术领域
本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种扫地机器人清理毛发的控制方法、装置和芯片。
背景技术
扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。目前，扫地机器人的智能化程度并不如想像中的那么先进，但它作为智能家居新概念的领跑者，将为机器人最终走进千家万户，注入前进的动力。目前扫地机器人会自动的对地面上的垃圾物质进行清扫，但是目前扫地机器人的排气口排出的风往往会将毛发吹得到处都是，影响作业效果。
发明内容
为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种扫地机器人清理毛发的控制方法、装置和芯片。具体技术方案如下：
一种扫地机器人清理毛发的控制方法，所述扫地机器人具有至少两个清扫刷，在所述扫地机器人的下方具有静电清扫毛发装置，所述扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述扫地机器人设置有吸尘风扇，所述方法包括：响应于用户的开启操作，启动所述扫地机器人，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁，控制所述扫地机器人行驶至所述目标墙壁，开启所述扫地机器人的清扫刷，并控制所述扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿待作业区域的所有墙壁行驶直至所述扫地机器人回到初始位置点，并记录所有墙壁信息，根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第一次清扫，其中，在第一次清扫时开启所述清扫刷和所述吸尘风扇，以对所述待作业区域中的非毛发类垃圾物进行清扫；在完成第一次清扫后，控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第二次清扫，其中，在第二次清扫时关闭所述清扫刷和所述吸尘风扇，开启所述静电清扫毛发装置，以对所述待作业区域中的毛发类物质进行清扫。
进一步地，所述静电清扫毛发装置设置在所述扫地机器人的底部。
进一步地，所述静电清扫毛发装置呈条状，其长度为所述扫地机器人的直径。
进一步地，所述静电清扫毛发装置由薄质塑料组成，其在工作时与地面贴合。
一种扫地机器人清理毛发的控制装置，所述扫地机器人具有至少两个清扫刷，在所述扫地机器人的下方具有静电清扫毛发装置，所述扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述扫地机器人设置有吸尘风扇，所述装置包括：路线生成模块，所述路线生成模块用于响应于用户的开启操作，启动所述扫地机器人，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁，控制所述扫地机器人行驶至所述目标墙壁，开启所述扫地机器人的清扫刷，并控制所述扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿待作业区域的所有墙壁行驶直至所述扫地机器人回到初始位置点，并记录所有墙壁信息，根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；第一控制模块，所述第一控制模块用于控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第一次清扫，其中，在第一次清扫时开启所述清扫刷和所述吸尘风扇，以对所述待作业区域中的非毛发类垃圾物进行清扫；第二控制模块，所述第二控制模块用于在完成第一次清扫后，控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第二次清扫，其中，在第二次清扫时关闭所述清扫刷和所述吸尘风扇，开启所述静电清扫毛发装置，以对所述待作业区域中的毛发类物质进行清扫。
进一步地，所述静电清扫毛发装置设置在所述扫地机器人的底部。
进一步地，所述静电清扫毛发装置呈条状，其长度为所述扫地机器人的直径。
进一步地，所述静电清扫毛发装置由薄质塑料组成，其在工作时与地面贴合。
一种芯片，存储有计算机程序，所述计算机程序用于控制机器人执行上述的扫地机器人清理毛发的控制方法。
本发明的有益效果在于：首先控制扫地机器人遍历待作业区域的边界，从而规划出最高效的作业路线；当接收到控制指令时就开始检测距离最近的墙壁，将最近的墙壁确定为目标墙壁，并靠近目标墙壁，由于直接确定最近墙壁为目标墙壁所以实时性比较高；通过记录初始位置点，只需要检测扫地机器人当前位置是否与初始位置点重合就可以确定是否遍历完成，具有简单快速的特点；直接通过顺时针或逆时针方式遍历待作业区域，可以保证不重复遍历空间中的墙壁，提高作业效率；通过记所有墙壁的墙壁信息，可以将墙壁依次拼接，从而形成待作业区域的区域地图，具有简单可靠的特点；当遍历墙壁完成后对各个墙壁按照其位置信息就可以直接拼接，生成区域地图的效率高；确定区域地图中距离相近的外拐角的角点，将所述距离相近的点确定为分割点，连接距离相近的分割点将所述待作业区域分成多个子区域，并对各个子区域单独进行弓形航线规划可以保证作业无死角，且减少重复操作，具有提高作业效率的技术效果。在清扫时采用二次清扫的方式，第一遍只开启清扫刷和吸尘风扇，针对非毛发类物质进行清扫，第二遍只使用静电除毛发装置仅仅对毛发进行清扫，本发明利用摩擦过程中静电除毛发装置产生的静电对地面上的毛发类垃圾进行清扫，可以防止毛发类垃圾满天飞的情况，同时防止毛发类垃圾缠绕。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：
图1示例性地示出了本发明一种实施方式的扫地机器人清理毛发的控制方法的流程示意图；
图2 示例性地示出了本发明一种实施方式的扫地机器人清理毛发的控制装置的结构示意框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施方式，并不用于限制本发明实施方式。
本发明实施方式的第一方面提供一种扫地机器人清理毛发的控制方法，所述扫地机器人具有至少两个清扫刷，在所述扫地机器人的下方具有静电清扫毛发装置，所述扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述扫地机器人设置有吸尘风扇，如图1所示，所述方法包括：101、响应于用户的开启操作，启动所述扫地机器人，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁，控制所述扫地机器人行驶至所述目标墙壁，开启所述扫地机器人的清扫刷，并控制所述扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿待作业区域的所有墙壁行驶直至所述扫地机器人回到初始位置点，并记录所有墙壁信息，根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；其中控制所述扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向遍历所述作业空间的所有墙壁的步骤可以包括，在所述扫地机器人到达所述初始位置点时，控制所述扫地机器人左转或右转以使得所述扫地机器人与所述目标墙壁保持预设距离，其中，所述扫地机器人的路线平行于所述目标墙壁；在行驶过程中，通过激光测距传感器实时检测与所述目标墙壁的距离，同时通过激光测距传感器获得前方墙壁的距离；当与前方的距离大于所述预设阈值，且与目标墙壁的距离大于预设阈值时，确定所述拐角为外拐角，控制所述扫地机器人面向所述目标墙壁的距离行驶，并检测与所述扫地机器人最近的墙壁，并将其确定为目标墙壁，当与前方的距离小于或等于所述预设阈值，且与所述当前墙壁的距离小于或等于预设阈值时，确定所述拐角为内拐角，将目标墙壁更新为所述前方墙壁；继续控制所述扫地机器人平行于更新后的目标墙壁行驶，当所述扫地机器人的当前位置点与所述处置位置点重合时，确定遍历所述作业空间的所有墙壁的步骤完成。102、控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第一次清扫，其中，在第一次清扫时开启所述清扫刷和所述吸尘风扇，以对所述待作业区域中的非毛发类垃圾物进行清扫。103、在完成第一次清扫后，控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第二次清扫，其中，在第二次清扫时关闭所述清扫刷和所述吸尘风扇，开启所述静电清理毛发装置，以对所述待作业区域中的毛发类物质进行清扫。
优选的，所述静电清扫毛发装置设置在所述扫地机器人的底部。
优选的，所述静电清扫毛发装置呈条状，其长度为所述扫地机器人的直径。
优选的，所述静电清扫毛发装置由薄质塑料组成，其在工作时与地面贴合。所述的静电清扫毛发装置可以与扫地机器人机体伸缩连接，在开始第二次清扫时，开启该静电清扫毛发装置时，该静电清扫毛发装置伸出，从而使得其贴合地面，以在摩擦过程中产生静电，从而将毛发类垃圾吸上来。
第二方面本发明实施例提供一种扫地机器人清理毛发的控制装置，所述扫地机器人具有至少两个清扫刷，在所述扫地机器人的下方具有静电清扫毛发装置，所述扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述扫地机器人设置有吸尘风扇，如图2所示，所述装置包括：路线生成模块31，所述路线生成模块31用于响应于用户的开启操作，启动所述扫地机器人，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁，控制所述扫地机器人行驶至所述目标墙壁，开启所述扫地机器人的清扫刷，并控制所述扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿待作业区域的所有墙壁行驶直至所述扫地机器人回到初始位置点，并记录所有墙壁信息，根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；第一控制模块32，所述第一控制模块32用于控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第一次清扫，其中，在第一次清扫时开启所述清扫刷和所述吸尘风扇，以对所述待作业区域中的非毛发类垃圾物进行清扫；第二控制模块33，所述第二控制模块33用于在完成第一次清扫后，控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第二次清扫，其中，在第二次清扫时关闭所述清扫刷和所述吸尘风扇，开启所述静电清扫毛发装置，以对所述待作业区域中的毛发类物质进行清扫。
优选的，所述静电清扫毛发装置设置在所述扫地机器人的底部。
优选的，所述静电清扫毛发装置呈条状，其长度为所述扫地机器人的直径。
优选的，所述静电清扫毛发装置由薄质塑料组成，其在工作时与地面贴合。所述的静电清扫毛发装置可以与扫地机器人机体伸缩连接，在开始第二次清扫时，开启该静电清扫毛发装置时，该静电清扫毛发装置伸出，从而使得其贴合地面，以在摩擦过程中产生静电，从而将毛发类垃圾吸上来。
第三方面，本发明实施例还提供一种芯片，存储有计算机程序，所述计算机程序用于控制机器人执行上述的扫地机器人清理毛发的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述的扫地机器人清理毛发的控制方法。
上述各实施例所述的技术方案，首先控制扫地机器人遍历待作业区域的边界，从而规划出最高效的作业路线；当接收到控制指令时就开始检测距离最近的墙壁，将最近的墙壁确定为目标墙壁，并靠近目标墙壁，由于直接确定最近墙壁为目标墙壁所以实时性比较高；通过记录初始位置点，只需要检测扫地机器人当前位置是否与初始位置点重合就可以确定是否遍历完成，具有简单快速的特点；直接通过顺时针或逆时针方式遍历待作业区域，可以保证不重复遍历空间中的墙壁，提高作业效率；通过记所有墙壁的墙壁信息，可以将墙壁依次拼接，从而形成待作业区域的区域地图，具有简单可靠的特点；当遍历墙壁完成后对各个墙壁按照其位置信息就可以直接拼接，生成区域地图的效率高；确定区域地图中距离相近的外拐角的角点，将所述距离相近的点确定为分割点，连接距离相近的分割点将所述待作业区域分成多个子区域，并对各个子区域单独进行弓形航线规划可以保证作业无死角，且减少重复操作，具有提高作业效率的技术效果。在清扫时采用二次清扫的方式，第一遍只开启清扫刷和吸尘风扇，针对非毛发类物质进行清扫，第二遍只使用静电除毛发装置仅仅对毛发进行清扫，本发明利用摩擦过程中静电除毛发装置产生的静电对地面上的毛发类垃圾进行清扫，可以防止毛发类垃圾满天飞的情况，同时防止毛发类垃圾缠绕。
以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器（processor）执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

Claims (9)

1.一种扫地机器人清理毛发的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人具有至少两个清扫刷，在所述扫地机器人的下方具有静电清扫毛发装置，所述扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述扫地机器人设置有吸尘风扇，所述方法包括：
响应于用户的开启操作，启动所述扫地机器人，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁，控制所述扫地机器人行驶至所述目标墙壁，开启所述扫地机器人的清扫刷，并控制所述扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿待作业区域的所有墙壁行驶直至所述扫地机器人回到初始位置点，并记录所有墙壁信息，根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；
控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第一次清扫，其中，在第一次清扫时开启所述清扫刷和所述吸尘风扇，以对所述待作业区域中的非毛发类垃圾物进行清扫；
在完成第一次清扫后，控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第二次清扫，其中，在第二次清扫时关闭所述清扫刷和所述吸尘风扇，开启所述静电清扫毛发装置，以对所述待作业区域中的毛发类物质进行清扫。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述静电清扫毛发装置设置在所述扫地机器人的底部。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述静电清扫毛发装置呈条状，其长度为所述扫地机器人的直径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述静电清扫毛发装置由薄质塑料组成，其在工作时与地面贴合。
5.一种扫地机器人清理毛发的控制装置，其特征在于，所述扫地机器人具有至少两个清扫刷，在所述扫地机器人的下方具有静电清扫毛发装置，所述扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述扫地机器人设置有吸尘风扇，所述装置包括：
路线生成模块，所述路线生成模块用于响应于用户的开启操作，启动所述扫地机器人，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁，控制所述扫地机器人行驶至所述目标墙壁，开启所述扫地机器人的清扫刷，并控制所述扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿待作业区域的所有墙壁行驶直至所述扫地机器人回到初始位置点，并记录所有墙壁信息，根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；
第一控制模块，所述第一控制模块用于控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第一次清扫，其中，在第一次清扫时开启所述清扫刷和所述吸尘风扇，以对所述待作业区域中的非毛发类垃圾物进行清扫；
第二控制模块，所述第二控制模块用于在完成第一次清扫后，控制所述扫地机器人沿着所述弓形作业路线对所述待作业区域进行第二次清扫，其中，在第二次清扫时关闭所述清扫刷和所述吸尘风扇，开启所述静电清扫毛发装置，以对所述待作业区域中的毛发类物质进行清扫。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述静电清扫毛发装置设置在所述扫地机器人的底部。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述清扫模块还用于，所述静电清扫毛发装置呈条状，其长度为所述扫地机器人的直径。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述静电清扫毛发装置由薄质塑料组成，其在工作时与地面贴合。
9.一种芯片，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于控制机器人执行权利要求1至4中任一项所述的扫地机器人清理毛发的控制方法。
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