CN110179404A - 清洁机器人、清洁方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种清洁机器人，包括机体、边刷、清扫驱动单元及处理单元。边刷于所述机体的底部。清扫驱动单元与所述边刷电连接，并用于驱动所述边刷转动。处理单元与所述清扫驱动单元通信连接。当确定所述清洁机器人处于沿边模式时，所述处理单元产生第一控制信号，并向所述清扫驱动单元传输所述第一控制信号以控制所述清扫驱动单元驱动所述边刷提高转速。本申请还公开一种清洁方法及计算机可读存储介质。本申请能够提高清洁机器人的清洁效率。

Description

清洁机器人、清洁方法及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人、清洁方法及计算机可读存储介质。

背景技术

清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种。所述清洁机器人能凭借一定的人工智能，采用刷扫和真空方式，自动将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成对地面清理的功能。通常地，扫地机器的机身为无线机器，使用充电电池运作。在一些配置中，清洁机器人还可以在前端有感应器，以侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯。因为清洁机器人操作简单，使用便利，现今已逐步普及，成为现代家庭的常用家电用品。

现有的清洁机器人通常用于室内以对地面进行清扫，而室内的墙体等障碍物的边角都会积灰较多，因此，为了提高清洁机器人的清洁覆盖率及清扫效率，清洁机器人常配有沿着障碍物边缘进行清扫的清洁模式。然而，现有的清洁机器人在沿着障碍物边缘进行清扫时，边刷仍以正常清扫时的较慢的旋转速度进行清扫，进而不利于将边角的垃圾清扫干净，导致清洁机器人的清扫效率相对较低，甚至在障碍物边缘垃圾积累比较多的情况下容易出现有比较明显的垃圾遗留现象。

发明内容

本发明实施例公开一种清洁机器人及清洁方法及计算机可读存储介质，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，包括机体、边刷、清扫驱动单元及处理单元。边刷安装于所述机体的底部。清扫驱动单元与所述边刷电连接，并用于驱动所述边刷转动。处理单元与所述清扫驱动单元通信连接。当确定所述清洁机器人处于沿边模式时，所述处理单元产生第一控制信号，并向所述清扫驱动单元传输所述第一控制信号以控制所述清扫驱动单元驱动所述边刷提高转速。

第二方面，本申请实施例提供一种清洁方法，应用于清洁机器人中，所述清洁机器人包括机体、安装于所述机体底部的边刷以及与所述边刷电连接的清扫驱动单元；其特征在于，所述清洁方法包括：

当确定所述清洁机器人处于沿边模式时，产生第一控制信号并向所述清扫驱动单元传输所述第一控制信号；

根据所述第一控制信号驱动所述边刷提高转速。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁的程序指令，所述清洁的程序指令供处理器调用执行时实现第二方面中所述的清洁方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品；该计算机程序产品包括程序指令，当该计算机程序产品被清洁机器人执行时，该清洁机器人执行前述第二方面所述方法。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，在需要使用前述第一方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在清洁机器人上执行该计算机程序产品，以实现第二方面所述方法。

通过本申请实施例提供的技术方案，当确定所述清洁机器人处于所述沿边模式时，所述处理单元产生第一控制信号，并向所述清扫驱动单元传输所述第一控制信号以控制所述清扫驱动单元驱动所述边刷提高转速，进而可以将边角的垃圾清扫干净，提高清洁机器人的清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例中的清洁机器人的结构框图。

图2为本申请一实施例中的清洁机器人的底部示意图。

图3为本申请一实施例中的清洁机器人的顶部示意图。

图4为本申请另一实施例中的清洁机器人的侧视图。

图5为本申请一实施例中的清洁机器人与障碍物的距离关系示意图。

图6为本申请另一实施例中的清洁机器人的立体图。

图7为本申请一实施例中的清洁机器人在沿边模式下的运动轨迹示意图。

图8为本申请一实施例中的清洁方法的流程图。

图9为本申请另一实施例中的清洁方法的流程图。

图10为本申请再一实施例中的清洁方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

请参阅图1，图1为本申请一实施例中的清洁机器人的结构框图。如图1所示，所述清洁机器人10包括：图像采集单元110、电池单元120、驱动单元130、左轮131、右轮132、导向轮133、清扫单元140、处理单元150、存储单元160以及检测单元170。

图像采集单元110用于采集清洁机器人10当前环境的图像。图像采集单元110包括，二维摄像头、三维摄像头中的一个或者多个摄像头。例如，一个二维摄像头可以被置于清洁机器人10的上表面，并且采集清洁机器人10上方的图像，即，待工作空间的天花板的图像。

再例如，一个三维摄像头被置于清洁机器人10的前部，并且采集清洁机器人10前方的三维图像，如图3所示。三维图像包括关于从待采集对象到待采集对象的二维图像的距离的信息。可以采用立体相机模块或深度传感器模块作为三维摄像头。

图像采集单元110可以包括深度传感器111、RGB图像传感器112或结构光图像传感器113中的一个或多个。

深度传感器包括：二维摄像头，其采集待采集对象的图像；以及红外传感器。而且深度传感器输出二维摄像头采集的图像和红外传感器获得的距离信息。

RGB传感器112可以拍摄RGB图像，RGB图像也称为彩色图像。例如利用RGB传感器对充电桩进行拍摄得到包括充电桩的RGB图像。

结构光图像传感器113包括红外线收发模组。例如，红外线收发模组可以测量得到清洁机器人10到充电桩的距离。根据清洁机器人10到充电桩的距离生成充电桩的三维图像。

其中立体摄像头模块包括多个二维摄像头，并且使用多个二维摄像头采集的图像之间的差异来确定关于待采集对象的距离信息。而且，立体摄像头模块输出关于多个二维摄像头采集的图像之一和待采集对象之间的距离的信息。

图像采集单元110可以进一步包括图形处理单元，其根据需要处理采集的图像。如改变摄像头采集的图像的尺寸或分辨率。

请一并参阅图2，图2为本申请一实施例中的清洁机器人的底部示意图。如图2所示，电池单元120包括充电电池、分别与充电电池连接的充电电路及充电电池的电极。充电电池的数量为一个或多个，充电电池可以为清洁机器人10提供运行所需的电能。电极可以在清洁机器人10的机身侧面或者机身底部。电池单元120还可以包括电池参数检测组件，电池参数检测组件用于检测电池参数，例如，电压、电流、电池温度等。在清洁机器人10的工作模式切换到回充模式时，清洁机器人10开始寻找充电桩，并利用充电桩为清洁机器人10充电。

驱动单元130包括用于施加驱动力的电机。驱动单元130连接清扫单元140、左轮131、右轮132和导向轮133。在处理单元150的控制下，驱动单元130可以驱动清扫单元140、左轮131、右轮132和导向轮133。或者，驱动单元130包括：清扫驱动单元1301、行进轮驱动单元1302和导向轮驱动单元1303，清扫驱动单元1301与清扫单元140连接，行进轮驱动单元1302与左轮131和右轮132连接，导向轮驱动单元1303与导向轮133连接。进一步地，所述行进轮驱动单元1302还可以包括左轮驱动单元和右轮驱动单元以分别对左轮131和右轮132进行驱动。此外，所述驱动单元130还可包括水泵及风机驱动单元。在其他实施例中也可以没有导向轮驱动单元1303，即导向轮133可以不与处理单元150相通信连接。

左轮131及右轮132(其中左轮、右轮也可以称为行进轮、驱动轮)分别以对称的方式居中地布置在清洁机器人的机器机体的底部的相对侧，且至少部分位于清洁机器人10的壳体内，使所述清洁机器人10在地面上移动。在执行清洁期间执行包括向前运动、向后运动及旋转的运动操作。导向轮133可在机器机体前部或者后部。

清扫单元140包括：主刷141及一个或者多个边刷142。主刷141安装在清洁机器人10的机体底部。可选地，主刷141是以滚轮型相对于接触面转动的鼓形转刷。边刷142安装在清洁机器人10的底面的前端的左右边缘部分。即，边刷142被大致安装在多个行进轮的前方。边刷142用于清扫主刷141不能清扫的清扫区域。而且，边刷142不仅可以原地旋转，而且可以被安装为向清洁机器人10的外部突出，以使得可以扩大清洁机器人10清扫的区域。

在一实施例中，清扫驱动单元1301还可以包括主刷驱动单元、边刷驱动单元，其中主刷驱动单元用于驱动主刷141，边刷驱动单元用于驱动边刷142。可以理解的是，主刷141及边刷142也可以共用一个清扫驱动单元，本申请不做任何限制。

检测单元170用于对清洁机器人10的周侧环境进行检测，从而发现障碍物、墙面、台阶和用于对清洁机器人10进行充电的充电桩等环境物体。检测单元170还用于向控制模块提供清洁机器人10的各种位置信息和运动状态信息。检测单元170可包括悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、激光雷达传感器LDS、超声波传感器、摄像头、霍尔传感器等。本实施例对检测单元170的个数及所在位置不作限定。

处理单元150设置在清洁机器人10的机体内的电路板上，可以根据检测单元170反馈的周围环境物体的信息和预设的定位算法，绘制清洁机器人10所处环境的即时地图。处理单元150还可以根据悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等装置反馈的距离信息和速度信息综合判断清洁机器人10当前所处的工作状态。处理单元150可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理单元(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理单元或其他电子元件实现，用于执行本公开实施例中的清洁方法。

存储单元160用于存储指令和数据，所述数据包括但不限于：地图数据、控制清洁机器人10操作时产生的临时数据，如清洁机器人10的位置数据、速度数据等等。处理单元150可以读取存储单元160中存储的指令执行相应的功能。存储单元160可以包括随机存取存储单元(Random Access Memory，RAM)和非易失性存储单元(Non-Volatile Memory，NVM)。非易失性存储单元可以包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)，固态硬盘(SolidState Drives，SSD)，硅磁盘驱动器(Silicon disk drive，SDD)，只读存储单元(Read-OnlyMemory，ROM)，只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，磁带，软盘，光数据存储设备等。

可以理解的是，在一个或者多个实施例中，清洁机器人10还可以包括输入输出单元、位置测量单元、无线通信单元、显示单元等。

请参阅图3，图3为本申请一实施例中清洁机器人的顶部示意图。如图3所示，图像采集单元110在清洁机器人10的侧面，用于采集前方环境图像。如图2所示，清洁机器人10的底部有左轮131、右轮132，导向轮133、清扫单元140、电池单元120。用封盖将电池单元120中的充电电池封装在在清洁机器人10的内部，防止其掉落。充电电池的电极121和电极122中的一个为正极，另一个为负极。

需要说明的是，清洁机器人10中的各单元或组件之间的连接关系不限于图1所示的连接关系。例如，处理单元150与其他单元或组件之间可以通过总线连接。

需要说明的是，清洁机器人10还可以包括其他单元或组件，或者，仅包括上述部分单元或组件，本申请实施例对此不作限定，仅以上述清洁机器人10为例进行说明。

现有的清洁机器人10通常用于室内以对地面进行清扫，而室内的墙体等障碍物的边角都会积灰较多，因此，为了提高清洁机器人10的清洁覆盖率及清扫效率，清洁机器10人常配有沿着障碍物边缘进行清扫的清洁模式(下称沿边模式)。然而，现有的清洁机器人10在沿边模式时，边刷142仍以正常清扫时的较慢的旋转速度进行清扫，进而不利于将边角的垃圾清扫干净，导致清洁机器人10的清扫效率相对较低，甚至在障碍物边缘垃圾积累比较多的情况下容易出现有比较明显的垃圾遗留现象。

其中，所述沿边模式指沿着障碍物边缘的行进模式，所述沿边模式包括，但不限于，沿墙模式、绕柱模式。其中，所述沿墙模式是本领域的技术人员所熟悉following wall/obstacle model，即清洁机器人10在清洁距离障碍物较近的地面时，始终保持沿着障碍物边界且大致保持一定的距离清扫的行为模式。在执行所述绕柱模式下，所述清洁机器人10在围绕着障碍物的边缘行走预设周数(如一周，半周等等)。例如，所述清洁机器人10绕着桌腿的周围执行清扫的模式。

因此，为解决上述问题，在本申请一实施例中提供一种能够提高清洁效率的清洁机器人10。在本实施方式中，所述清扫驱动单元1301与所述边刷142电连接，用于驱动所述边刷142转动。所述处理单元150与所述清扫驱动单元1301通信连接。当所述清洁机器人10处于沿边模式时，所述处理单元150产生第一控制信号，并向所述清扫驱动单元1301传输所述第一控制信号以控制所述清扫驱动单元1301驱动所述边刷142提高转速。

本申请实施例所述公开的清洁机器人10，当确定所述清洁机器人10处于所述沿边模式时，所述处理单元150产生第一控制信号，并向所述清扫驱动单元1301传输所述第一控制信号以控制所述清扫驱动单元1301驱动所述边刷142提高转速，进而可以将边角的垃圾清扫干净，提高清洁机器人10的清洁效率。

其中，为了将障碍物边缘的垃圾清扫干净以提高清扫效率，所述清扫驱动单元1301驱动所述边刷142提高转速至200～500r/min，具体可以根据实际情况而进行设定，例如，当确定所述清洁机器人10处于所述沿边模式时，驱动所述边刷142提高转速至200～250r/min，提高转速至250～300r/min，提高转速至300～350r/min，提高转速至350～400r/min，提高转速至400～450r/min，提高转速至450～500r/min。

当所述清洁机器人10处于沿边模式时，需要将障碍物边角的垃圾清扫干净，此时虽然提高了边刷142的转速，但是若清洁机器人10的行进速度较快，将使得边刷142与障碍物边角接触的时间较短，可能存在还没有将障碍物边角清扫干净，但清洁机器人10已经离开清扫位置的情况，进而容易出现垃圾遗留的现象。因此，在一些实施方式中，所述处理单元150还与所述行进轮驱动单元1302通信连接。为了保证对障碍物边角的清扫效率，当所述清洁机器人10处于沿边模式时，所述处理单元150还产生第二控制信号，并向所述行进轮控驱动单元1302传输所述第二控制信号以控制所述行进轮驱动单元1302驱动所述行进轮降低转速。如此，降低了所述清洁机器人10的行进速度，使得所述边刷142与所述障碍物边角的接触时间延长，进而能够避免因清洁机器人10的行进速度过快而导致的垃圾遗留的情况发生。在所述清洁机器人10处于沿边模式时，所述清扫驱动单元1301驱动所述行进轮降低转速以使得所述清洁机器人10的行进速度降低至8m/min-15m/min。具体可以根据实际情况而进行设定，例如，将所述清洁机器人10的行进速度降低至8m/min-9m/min，9m/min-10m/min，10m/min-11m/min，11m/min-12m/min。

在其他实施方式中，还可以只通过降低所述行进轮的转速的方式来提高所述清洁机器人10的清洁效率。

在一些实施方式中，所述第一控制信号和所述第二控制信号均为脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号，进而可以通过调节所述PWM信号的占空比来调节所述边刷142或者所述行进轮的转速。例如，当提高所述PWM信号的占空比时，可以提高所述边刷142的转速。同理，可以通过降低所述PWM信号的占空比来降低所述行进轮的转速。在其他实施方式中，所述第一控制信号和所述第二控制信号还可以为脉冲频率调制(PulseFrequency Modulation，PFM)信号。

上述各个实施例中均是在所述清洁机器人10处于沿边模式的情况下进行的，当处理单元150确定所述清洁机器人10遇到障碍物时即可开启沿边模式。由于所述沿边模式包括沿墙模式及绕柱模式。因此，当开启沿边模式后沿边行走的路线至关重要，当清洁机器人10的行走路线偏离障碍物的边角时，会导致清扫遗漏的情况发生。

请参阅图4，图4为本申请另一实施例中的清洁机器人的侧视图。当清洁机器人10在运行中遇到障碍物时，所述检测单元170可以检测到障碍物，并将障碍物信号传递至处理单元150。所述检测单元170包括接近传感器171(参图2)和碰撞传感器172。在一实施例中，所述接近传感器171设于所述机体的外周缘，用于对清洁机器人10的周侧环境进行检测，从而发现障碍物、墙面等环境物体。其中，接近传感器171的数量可以为多个，例如，多个接近传感器171沿所述机体101的外周缘间隔排布。

请一并参阅图5，在一个实施方式中，所述接近传感器171包括成对的信号发射61和信号接收器62。其中，信号发射器61可以是红外信号发射器、激光发射器或者紫外光发射器；相应地，所述信号接收器62可以是红外光接收器、激光接收器或者紫外线接收器。

在本申请实施例中，以红外信号发射器和红外信号接收器进行描述，其中，信号发射器61被配置为朝向检测面(墙面或者其他障碍物)发射红外线，信号接收器62响应于来自环境和/或信号发射器发射、经检测面反射的红外线，即信号发射器61包括红外线发射管，信号接收器62包括红外线接收管。所述处理单元150与所述信号接收器62及与所述行进轮的驱动单元1302相通信，所述处理单元150根据所述信号接收器62的输出信号，输出行走指令给所述行进轮的驱动单元1302。

请再参阅图6，图6为本申请另一实施例中的清洁机器人10的立体图。如图6所示，所述机体的一侧还设置有缓冲器173且所述缓冲器173能够在第一位置和第二位置之间移动。具体地，缓冲器173设置在机体的前侧，且可以构造为大致呈圆弧形的板状结构。缓冲器173用于缓冲清洁机器人10在移动过程中与周围物体产生的碰撞。缓冲器173可以可移动地安装在机体(例如中框)上，以能够相对于所述机体在第一位置和第二位置之间移动。第一位置相对于第二位置更远离机体的中心。

当清洁机器人10工作时，缓冲器173与障碍物发生碰撞后，缓冲器173从第一位置移动到第二位置。具体地，机体上可以设置有弹片(未示出)，弹片能够对缓冲器173施加朝向第一位置的偏置力。当缓冲器173安装在机体的前侧时，弹片弹性抵靠在机体和缓冲器173之间以使得两者之间间隔一定的距离。当缓冲器173与障碍物碰撞后，缓冲器173压缩弹片以从第一位置移动到第二位置。在缓冲器173与障碍物脱离之后，弹片能够将缓冲器173复位，使得缓冲器173从第二位置移动到第一位置。

所述碰撞传感器172用于检测所述清洁机器人10与位于所述清洁机器人10前方位置的障碍物之间的碰撞，并且产生碰撞检测信号。在一个具体的实施例中，所述碰撞传感器172为触感传感器。所述碰撞传感器172相对于所述清洁机器人10的向前运动方向在所述行进轮的前方，在图2中，所述清洁机器人10的向前运动方向以箭头A表示。例如，所述碰撞传感器172可以于所述清洁机器人10的前端的内侧，且具有大致弧形的构造。当所述碰撞传感器172被激活时，清洁机器人10可以感知在前方具有障碍物。在另一些实施例中，可以使用更多或更少的碰撞传感器，也可以使用多个碰撞传感器将所述清洁机器人10划分为多个径向段。在一些实施例中，所述碰撞传感器172为红外断束(IR break beam)传感器，其通过清洁机器人10和障碍物之间的接触被激活。在另外一些实施例中，也可以采用其他传感器，例如机械开关或者电容传感器，所述电容传感器可以检测清洁机器人10接触的障碍物的电容。

具体地，在一实施方式中，所述处理单元150还与所述碰撞传感器172通信连接。所述处理单元150根据接收到所述碰撞传感器172产生碰撞检测信号及/或接收的接近传感器171检测的障碍物信号，确定所述清洁机器人10处于所述沿边模式。

例如，以沿墙模式的一实施例，在一具体实现中，虽然所述接近传感器171可以检测所述清洁机器人10的周围是否存在障碍物，但可能存在误判，因此，当接近传感器171检测到所述清洁机器人10的周围存在潜在障碍物时，所述处理单元150根据所述触碰传感器172是否被触发再次确认是否存在障碍物，当处理单元150接收到所述碰撞传感器172因碰撞而产生的碰撞检测信号时，则确定所述清洁机器人10周围确实存在障碍物，清洁机器人10继续行进，直至行进过程中碰撞传感器172不再到触发，此时清洁机器人10与障碍物之间的距离保持固定距离范围T行走，进而可以确定清洁机器人10处于沿墙模式，从而提高执行沿墙模式的准确率。需要说明的是，在实际的沿着障碍物的清扫过程中，清洁机器人10根据接收到所述碰撞传感器172产生碰撞检测信号及/或接收的接近传感器171检测的障碍物信号确定进入沿墙模式的方式，并不限于本申请实施例的限制。

当确定所述清洁机器人10处于沿墙模式后，为了确保所述清洁机器人10的沿墙行走路线，所述处理单元150还根据所述接近传感器171所产生的距离检测信号，控制所述清洁机器人10与所述障碍物Z之间保持固定距离范围T行走。在本实施方式中，所述固定距离范围T小于所述清洁机器人10的机体的最大宽度，以保证边刷142与所述障碍物Z充分接触。例如，所述固定距离范围T可以在2-4cm之间。即，在本身实施方式中，所述清洁机器人10可以在行走过程中与障碍物Z之间的距离保持不变，也可以在行走过程中改变与障碍物Z之间距离，但无论怎样改变，所述清洁机器人10与所述障碍物Z之间的距离均在所述固定距离范围T内。

如图5所示，所述清洁机器人10与所述障碍物Z之间的距离是指所述信号发射器61的中心点与所述信号接收器62的中心点之间的连线的中点与所述障碍物Z之间的距离。

在本实施方式中，所述处理单元150确定所述清洁机器人10处于所述沿墙模式，即可发送第一控制信号至所述清扫驱动单元1301，进而提高所述边刷142的转速。此外，还根据所述接近传感器171所产生的距离检测信号，控制所述清洁机器人10与所述障碍物Z之间保持固定距离T行走，进而使得所述清洁机器人10与所述障碍物实现沿墙模式。然而，在其他实施方式中，所述清洁机器人10可能没有接近传感器171，进而使得所述清洁机器人10无法与障碍物保持固定的距离T。

请参阅图7，在一些实施方式中，为绕柱模式的一实施例，当所述处理单元150根据接收到所述碰撞传感器172产生碰撞检测信号，确定所述清洁机器人10处于所述绕柱模式后，所述处理单元150产生第三控制信号，并向所述行进轮驱动单元1302传输所述第三控制信号以控制所述行进轮驱动单元1302驱动所述行进轮131、132转向，并控制所述清洁机器人10沿第一方向B行走预设距离后沿第二方向C继续行走直至所述碰撞传感器172再次产生碰撞检测信号。其中，所述第一方向B和第二方向C分别位于初始前进方向A的两侧。例如，当第一方向B向左偏离初始前进方向X角度时，第二方向则向右偏离初始前进方向Y角度。反复执行上述动作直至绕柱模式结束。

其中，初始前进方向为所述清洁机器人10与障碍物发生首次碰撞时的前进方向。需要说明的是，在实际的沿着障碍物的清扫过程中，清洁机器人10根据接收到所述碰撞传感器172产生碰撞检测信号及/或接收的接近传感器171检测的障碍物信号确定进入绕柱模式的方式，并不限于本申请实施例的限制。例如在清洁机器人10进入绕柱模式后，环绕障碍物的边缘时，也可以不用多次触发碰撞传感器172，而是与沿墙模式类似，保持与障碍物一定的距离环绕障碍物。与障碍物的距离可以根据障碍物的类型而定。

需要说明的是，第一方向B可以根据边刷142的位置而确定。例如，当清洁机器人10只包括一个边刷142，且于机体的右前方时，当清洁机器人10的正前方与障碍物发生碰撞后，则控制清洁机器人10向左前方的方向转向并行进预设距离后在向右前方转向行走，直至碰撞传感器172再次与障碍物发生碰撞。当清洁机器人10有两个边刷142时，则可以根据具体的情况而设定，在此不做限定。

在一实施例中，所述处理单元150还根据所述图像采集单元110所采集的图像数据，利用图像技术确定障碍物Z的类型，并根据障碍物的类型确定沿边模式下的行走路线。例如，当确定障碍物为一花瓶时，为了避免因撞击力度过大而将花瓶打碎，可控制清洁机器人10与花瓶之间的距离，以免因距离过小且清扫力度过大而导致打碎花瓶的情况发生。其中，图像技术包括但不限于：图像识别、图像匹配、神经网络算法、深度学习等等。

需要说明的是，在实际的沿着障碍物的清扫过程中，清洁机器人10根据接收到所述碰撞传感器172产生碰撞检测信号及/或接收的接近传感器171检测的障碍物信号确定进入沿边模式的方式，并不限于本申请实施例的限制。

请再参阅图8，图8为本申请一实施例中的清洁方法的流程图。所述清洁方法应用于上述图1中所示的清洁机器人10中。如图8所示，所述清洁方法包括如下步骤。

步骤S81，当所述清洁机器人处于沿边模式时，产生第一控制信号并向所述清扫驱动单元传输所述第一控制信号。

步骤S82，根据所述第一控制信号驱动所述边刷提高转速。

在一实施方式中，所述边刷转速提高至200～500r/min。

请参阅图9，图9为本申请另一实施例中的清洁方法的流程图。如图9所示，所述清洁方法包括如下步骤。

步骤S91，当所述清洁机器人处于沿边模式时，产生第二控制信号并向所述行进轮控驱动单元传输所述第二控制信号。

步骤S92，根据所述第二控制信号驱动所述行进轮降低转速，进而降低所述清洁机器人的行进速度。

在一实施方式中，所述行进轮降低转速以使得所述清洁机器人的行进速度降低至8m/min～15m/min

其中，所述第一控制信号和所述第二控制信号均为脉冲宽度调制信号。

请参阅图10，图10为本申请又一实施例中的清洁方法的流程图。如图10所示，本实施例中的清洁方法较之图8中的清洁方法，不同的是，所述清洁方法包括如下步骤。

步骤S101，产生第三控制信号并向所述行进轮驱动单元传输所述第三控制信号。

步骤S102，根据所述第三控制信号驱动所述行进轮转向，并控制所述清洁机器人沿第一方向行走预设距离后沿第二方向继续行走。

步骤S103，判断所述碰撞传感器是否再次产生碰撞检测信号。若是，则执行步骤S102；若否，则继续执行步骤S103。

本申请实施例中的清洁方法，当确定所述清洁机器人处于沿边模式时，提高所述边刷的转速，进而可以将边角的垃圾清扫干净，提高清洁机器人10的清洁效率。

在上述的实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random AccessMemory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备、机器人、单片机、芯片等)等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对本申请实施例公开的进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机体；

边刷，安装于所述机体的底部；

清扫驱动单元，与所述边刷电连接，用于驱动所述边刷转动；

处理单元，与所述清扫驱动单元通信连接；当确定所述清洁机器人处于沿边模式时，所述处理单元产生第一控制信号，并向所述清扫驱动单元传输所述第一控制信号以控制所述清扫驱动单元驱动所述边刷提高转速。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫驱动单元驱动所述边刷提高转速至200r/min～500r/min。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括于所述机体底部的行进轮，以及与所述行进轮电连接的行进轮驱动单元；所述处理单元还与所述行进轮驱动单元通信连接；当所述清洁机器人处于所述沿边模式时，所述处理单元还产生第二控制信号，并向所述行进轮控驱动单元传输所述第二控制信号以控制所述行进轮驱动单元驱动所述行进轮降低转速。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述行进轮驱动单元驱动所述行进轮降低转速以使得所述清洁机器人的行进速度降低至8m/min～15m/min。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括碰撞传感器及接近传感器，所述处理单元还与所述碰撞传感器及接近传感器通信连接；当所述处理单元根据接收到所述碰撞传感器产生碰撞检测信号及/或所述接近传感器检测的障碍物信号确定所述清洁机器人处于所述沿边模式；

当所述清洁机器人处于所述沿边模式后，所述处理单元还根据所述接近传感器所产生的距离检测信号，控制所述清洁机器人与所述障碍物间保持固定的距离范围行走。

6.一种清洁方法，应用于清洁机器人中，所述清洁机器人包括机体、安装于所述机体底部的边刷以及与所述边刷电连接的清扫驱动单元；其特征在于，所述清洁方法包括：

当确定所述清洁机器人处于沿边模式时，产生第一控制信号并向所述清扫驱动单元传输所述第一控制信号；

根据所述第一控制信号驱动所述边刷提高转速。

7.如权利要求6所述的清洁方法，其特征在于，所述边刷转速提高至200～500r/min。

8.如权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括安装于所述机体底部的行进轮，以及与所述行进轮电连接的行进轮驱动单元；所述清洁方法还包括：

当确定所述清洁机器人处于沿边模式时，产生第二控制信号并向所述行进轮控驱动单元传输所述第二控制信号；

根据所述第二控制信号驱动所述行进轮降低转速。

9.如权利要求8所述的清洁方法，其特征在于，所述行进轮驱动单元驱动所述行进轮降低转速以使得所述清洁机器人的行进速度降低至8m/min～15m/min。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁方法的程序指令，所述清洁方法的程序指令被调用执行时实现如权利要求6-9中任一项所述的清洁方法。