CN111361986A - 一种用于柔性物料加工的自动取菲系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，包括取料机器人、工作台和菲片收纳盒，取料机器人靠近所述工作台设置，且取料机器人的夹具单元位于工作台的台面，菲片收纳盒安装于工作台的外侧；取料机器人的夹具单元包括取菲模块和取料夹具，取料夹具用于抓取柔性物料；取菲模块包括夹爪和伸缩缸，伸缩缸安装于取料夹具的一端，伸缩缸设有推杆，推杆的自由端朝下设置，夹爪安装于推杆的自由端，伸缩缸的推杆推动夹爪作直线运动；菲片收纳盒的开口朝上；所述用于柔性物料加工的自动取菲系统可在收起柔性物料的同时完成收菲动作，实现了取菲自动化；所述工作台可旋转，用于染印柔性物料，所述菲片收纳盒跟随所述工作台旋转。
Description
技术领域
本发明涉及柔性物料生产设备技术领域，特别是一种用于柔性物料加工的自动取菲系统。
背景技术
“菲”是纺织厂内部产品管理的标识物。柔性物料生产中根据不同产线、不同批次、不同设备等，为了对柔性物料产品区别管理，同时为了节省管理空间，不同柔性物料产品叠在一起后，会在不同产品之间放置一个物品，以示区别。这个物品，在业内被称为“菲”。菲一般由菲片和菲带组成，菲片通常是隔板、纸片等。
现阶段柔性物料的加工可以用机器人夹具抓取布料，但由于每次柔性物料产品的量是变化的，菲与菲之间的柔性物料数量不定，且不同柔性物料厂的菲也不同，取菲都是通过人工手动的，效率低下。
发明内容
针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，实现自动取菲。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，包括取料机器人、工作台和菲片收纳盒，所述取料机器人靠近所述工作台设置，且所述取料机器人的夹具单元位于所述工作台的台面，所述菲片收纳盒安装于所述工作台的外侧；所述取料机器人的夹具单元包括取菲模块和取料夹具，所述取料夹具用于抓取柔性物料；所述取菲模块包括夹爪和伸缩缸，所述伸缩缸安装于所述取料夹具的一端，所述伸缩缸设有推杆，所述推杆的自由端朝下设置，所述夹爪安装于所述推杆的自由端，所述伸缩缸的推杆推动所述夹爪作直线运动；所述菲片收纳盒的开口朝上；取料时所述取料夹具位于所述工作台的台面，同时所述取菲模块位于所述菲片收纳盒的上方，所述伸缩缸驱动所述夹爪下降并夹取所述菲片收纳盒装载的菲。
优选的，所述工作台嵌设有用于驱动工作台旋转的旋转驱动机构；所述工作台还设有横梁和安装片，所述横梁设于所述工作台的下表面，所述安装片的一端安装于所述横梁的一侧，所述安装片的另一端固定于所述工作台的边沿，所述菲片收纳盒安装于所述安装片的另一端。
优选的，所述取菲模块还包括光电传感器和夹爪安装板，所述夹爪安装板安装于所述推杆的自由端，所述光电传感器安装于所述夹爪安装板的一端，并且所述光电传感器的感应单元朝下设置，所述光电传感器与所述伸缩缸电连接，所述夹爪安装于所述夹爪安装板的底面。
优选的，所述菲片收纳盒还设有菲带定位片，所述菲带定位片活动插于所述菲片收纳盒内部。
优选的，所述菲带定位片的上部为V型槽。
优选的，所述菲片收纳盒背面设有倒钩，所述安装片的另一端设有与所述倒钩配对的开孔，所述菲片收纳盒通过所述倒钩可拆卸地固定于所述安装片。
优选的，所述夹爪为气动夹爪或电动夹爪。
优选的，所述夹爪的开口大于所述菲的菲带的宽度。
优选的，所述伸缩缸为伸缩气缸或伸缩电缸。
优选的，所述取料夹具设有多个并排的取料单元，所述取料单元包括驱动气缸、夹板安装座和活动夹板，所述活动夹板通过所述夹板安装座与所述驱动气缸的伸缩轴铰接，所述驱动气缸驱动所述活动夹板相对于所述夹板安装座做开合动作，所述夹板安装座固定安装有气嘴安装片，所述气嘴安装片的底部左右两侧链接有喷气嘴，所述喷气嘴的喷口喷气方向为斜向下。
本发明的有益效果：所述用于柔性物料加工的自动取菲系统可在收起柔性物料的同时完成收菲动作，包括纤维材料、纺织品、皮革等柔性物料，实现了取菲自动化。所述工作台可旋转，用于染印柔性物料，所述菲片收纳盒跟随所述工作台旋转。
人工往工作台上铺设待加工的柔性物料，若该柔性物料有菲时将菲放入菲片收纳盒内；菲片收纳盒随工作台转动，完成加工后，菲片收纳盒转到取料机器人的工位上；然后取菲模块内的夹爪对准菲片收纳盒，伸缩缸的推杆推动所述夹爪到达所述菲片收纳盒，所述夹爪夹住菲；同时取料夹具将完成加工的柔性物料夹起，从而由取料机器人完成柔性物料和菲的收取。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的结构示意图；
图2是本发明的一个实施例的结构示意图；
图3是本发明的一个实施例的结构示意图；
其中：1机器人系统；2工作台；3菲片收纳盒；11取菲模块；12取料夹具；21横梁；22安装片；32菲带定位片；111夹爪；112伸缩缸；113光电传感器；114夹爪安装板；121驱动气缸；122夹板安装座；123活动夹板；124气嘴安装片；125喷气嘴；1121推杆。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1-3所示一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，包括取料机器人1、工作台2和菲片收纳盒3，所述取料机器人1靠近所述工作台2设置，且所述取料机器人1的夹具单元位于所述工作台2的台面，所述菲片收纳盒3安装于所述工作台2的外侧；所述取料机器人1的夹具单元包括取菲模块11和取料夹具12，所述取料夹具12用于抓取柔性物料；所述取菲模块11包括夹爪111和伸缩缸112，所述伸缩缸112安装于所述取料夹具12的一端，所述伸缩缸112设有推杆1121，所述推杆1121的自由端朝下设置，所述夹爪111安装于所述推杆1121的自由端，所述伸缩缸112的推杆1121推动所述夹爪111作直线运动；所述菲片收纳盒3的开口朝上；取料时所述取料夹具12位于所述工作台2的台面，同时所述取菲模块11位于所述菲片收纳盒3的上方，所述伸缩缸112驱动所述夹爪111下降并夹取所述菲片收纳盒3装载的菲。
所述用于柔性物料加工的自动取菲系统可在收起柔性物料的同时完成收菲动作，包括纤维材料、纺织品、皮革等柔性物料，实现了取菲自动化。所述工作台2可旋转，用于染印柔性物料，所述菲片收纳盒3跟随所述工作台2旋转。
人工往工作台2上铺设待加工的柔性物料，若该柔性物料有菲时将菲放入菲片收纳盒3内；菲片收纳盒3随工作台2转动，完成加工后，菲片收纳盒3转到取料机器人1的工位上；然后取菲模块11内的夹爪111对准菲片收纳盒3，伸缩缸112的推杆1121推动所述夹爪111到达所述菲片收纳盒3，所述夹爪111夹住菲；同时取料夹具12将完成加工的柔性物料夹起，从而由取料机器人1完成柔性物料和菲的收取。
优选的，所述工作台2嵌设有用于驱动工作台2旋转的旋转驱动机构；所述工作台2还设有横梁21和安装片22，所述横梁21设于所述工作台2的下表面，所述安装片22的一端安装于所述横梁21的一侧，所述安装片22的另一端固定于所述工作台2的边沿，所述菲片收纳盒3安装于所述安装片22的另一端。
所述工作台2可旋转，从而可在工作台2的四周设置不同工位，柔性物料通过旋转换到不同工位上加工和下料。所述菲片收纳盒3通过安装片22和工作台2底部的横梁21连接，安装更为稳定牢固，防止工作台2旋转时发生移位或掉落。
优选的，所述取菲模块11还包括光电传感器113和夹爪安装板114，所述夹爪安装板114安装于所述推杆1121的自由端，所述光电传感器113安装于所述夹爪安装板114的一端，并且所述光电传感器113的感应单元朝下设置，所述光电传感器113与所述伸缩缸112电连接，所述夹爪111安装于所述夹爪安装板114的底面。
所述光电传感器113是将光信号转换为电信号的一种器件，所述光电传感器113的感应单元方向朝下。当工作台2转到取料机器人1的工位时，所述光电传感器113发出的光信号被菲片收纳盒3或安装片22遮挡，从而所述光电传感器113产生驱动信号并将驱动信号传送给所述伸缩缸112，所述伸缩缸112向下推出推杆1121以推动所述夹爪111向下运动，夹取所述菲片收纳盒3里的菲。
优选的，所述菲片收纳盒3还设有菲带定位片32，所述菲带定位片32活动插于所述菲片收纳盒3内部。
所述菲带定位片32用于固定所述夹爪111要夹取所述菲的菲带，使其位置不会偏移，所述夹爪111更容易夹取。人工将菲放入菲片收纳盒3时菲的菲带放置于菲带定位片32的可对准夹爪111的一侧，菲的菲片放置于菲带定位片32的另一侧。
优选的，所述菲带定位片32的上部为V型槽。
把菲放入所述菲片收纳盒3时，所述菲的菲带位于所述菲带定位片的V型槽，能被所述V型槽固定，更有利于所述夹爪111准确夹取。
优选的，所述菲片收纳盒3背面设有倒钩，所述安装片22的另一端设有与所述倒钩配对的开孔，所述菲片收纳盒3通过所述倒钩可拆卸地固定于所述安装片22。
由于所述菲片收纳盒3可拆卸，在生产时，工人可以先把菲放入所述菲片收纳盒3后，再把所述菲片收纳盒3挂于所述安装片22，操作简单。
优选的，所述夹爪111为气动夹爪或电动夹爪。
所述夹爪111的夹合可利用现有的气动或电动驱动方式来驱动，对所述夹爪111的夹持力度进行调节更方便。
优选的，所述夹爪111的开口大于所述菲的菲带的宽度。
当所述夹爪111的开口大于所述菲的菲带的宽度时，可以稳定可靠地完成夹取。
优选的，所述伸缩缸112为伸缩气缸或伸缩电缸。
利用伸缩气缸或伸缩电缸来驱动所述夹爪111上下运动，对所述夹爪111的运动进行调节更加方便。
优选的，所述取料夹具12设有多个并排的取料单元，所述取料单元包括驱动气缸121、夹板安装座122和活动夹板123，所述活动夹板123通过所述夹板安装座122与所述驱动气缸121的伸缩轴铰接，所述驱动气缸121驱动所述活动夹板123相对于所述夹板安装座122做开合动作，所述夹板安装座122固定安装有气嘴安装片124，所述气嘴安装片124的底部左右两侧链接有喷气嘴125，所述喷气嘴125的喷口喷气方向为斜向下。
所述驱动气缸121驱动所述活动夹板123活动，所述活动夹板123与所述夹板安装座122形成夹具，可以夹取柔性物料；所述夹板安装座122在抓取时压住柔性物料的一侧，使物料不会在夹持过程中走位。所述取料夹具12具有平整功能，通过在气嘴安装片124下端设置两个喷气嘴125，所述取料夹具12运动时顺势带动所述喷气嘴125移动，所述喷气嘴125同时吹气，利用气流来达到铺平柔性物料的效果，并且因所述喷气嘴125位置固定，吹气角度不变，保证吹气效果稳定。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，包括取料机器人、工作台和菲片收纳盒，所述取料机器人靠近所述工作台设置，且所述取料机器人的夹具单元位于所述工作台的台面，所述菲片收纳盒安装于所述工作台的外侧，其特征在于：
所述取料机器人的夹具单元包括取菲模块和取料夹具，所述取料夹具用于抓取柔性物料；
所述取菲模块包括夹爪和伸缩缸，所述伸缩缸安装于所述取料夹具的一端，所述伸缩缸设有推杆，所述推杆的自由端朝下设置，所述夹爪安装于所述推杆的自由端，所述伸缩缸的推杆推动所述夹爪作直线运动；
所述菲片收纳盒的开口朝上；
取料时所述取料夹具位于所述工作台的台面，同时所述取菲模块位于所述菲片收纳盒的上方，所述伸缩缸驱动所述夹爪下降并夹取所述菲片收纳盒装载的菲。
2.根据权利要求1所述的一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，其特征在于：所述工作台嵌设有用于驱动工作台旋转的旋转驱动机构；
所述工作台还设有横梁和安装片，所述横梁设于所述工作台的下表面，所述安装片的一端安装于所述横梁的一侧，所述安装片的另一端固定于所述工作台的边沿，所述菲片收纳盒安装于所述安装片的另一端。
3.根据权利要求2所述的一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，其特征在于：所述取菲模块还包括光电传感器和夹爪安装板，所述夹爪安装板安装于所述推杆的自由端，所述光电传感器安装于所述夹爪安装板的一端，并且所述光电传感器的感应单元朝下设置，所述光电传感器与所述伸缩缸电连接，所述夹爪安装于所述夹爪安装板的底面。
4.根据权利要求3所述的一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，其特征在于：所述菲片收纳盒还设有菲带定位片，所述菲带定位片活动插于所述菲片收纳盒内部。
5.据权利要求4所述的一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，其特征在于：所述菲带定位片的上部为V型槽。
6.根据权利要求5所述的一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，其特征在于：所述菲片收纳盒背面设有倒钩，所述安装片的另一端设有与所述倒钩配对的开孔，所述菲片收纳盒通过所述倒钩可拆卸地固定于所述安装片。
7.根据权利要求6所述的一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，其特征在于：所述夹爪为气动夹爪或电动夹爪。
8.根据权利要求7所述的一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，其特征在于：所述夹爪的开口大于所述菲的菲带的宽度。
9.根据权利要求8所述的一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，其特征在于：所述伸缩缸为伸缩气缸或伸缩电缸。
10.根据权利要求9所述的一种用于柔性物料加工的自动取菲系统，其特征在于：所述取料夹具设有多个并排的取料单元，所述取料单元包括驱动气缸、夹板安装座和活动夹板，所述活动夹板通过所述夹板安装座与所述驱动气缸的伸缩轴铰接，所述驱动气缸驱动所述活动夹板相对于所述夹板安装座做开合动作，所述夹板安装座固定安装有气嘴安装片，所述气嘴安装片的底部左右两侧链接有喷气嘴，所述喷气嘴的喷口喷气方向为斜向下。
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| CN202010266025.1A CN111361986A (zh) | 2020-04-07 | 2020-04-07 | 一种用于柔性物料加工的自动取菲系统 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111806771A (zh) * | 2020-07-21 | 2020-10-23 | 豪德机械（上海）有限公司 | 一种柔性板垛包装抓手 |
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2020
- 2020-04-07 CN CN202010266025.1A patent/CN111361986A/zh active Pending
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