CN111360078B - 重卷线拉矫机组控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及冷轧技术领域，尤其涉及重卷线拉矫机组控制方法及装置。所述重卷线拉矫机组包含拉矫机系统、入口张力辊组和出口张力辊组，所述入口张力辊组和所述出口张力辊组分别设置在所述拉矫机系统的入口处和出口处，所述方法包括：获取入口张力辊组的速度作为入口实际速度，以及获取出口张力辊组的速度作为出口实际速度；基于入口实际速度和出口实际速度，确定拉矫机系统的实际拉矫延伸率；基于实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率进行闭环比例积分控制，获得入口控制速度和出口控制速度；分别利用入口控制速度和出口控制速度对入口张力辊组和出口张力辊组进行控制。本发明不仅使得重卷线拉矫机组具有延伸率自动控制功能，而且能够提高拉矫效果。

Description

重卷线拉矫机组控制方法及装置

技术领域

本发明涉及冷轧技术领域，尤其涉及重卷线拉矫机组控制方法及装置。

背景技术

冷轧主产线如果发现带钢浪型，就需要重卷拉矫处理。对于集拉矫、切边、涂油以及质量检查于一体的产线，拉矫机组是其中的主要设备。然而，现有的重卷线拉矫机组不具有延伸率控制功能，导致拉矫效果差、拉矫效率低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的重卷线拉矫机组控制方法及装置。

依据本发明的第一个方面，本发明提供一种重卷线拉矫机组控制方法，所述重卷线拉矫机组包含拉矫机系统、入口张力辊组和出口张力辊组，所述入口张力辊组和所述出口张力辊组分别设置在所述拉矫机系统的入口处和出口处，所述方法包括：

获取所述入口张力辊组的速度作为入口实际速度，以及获取所述出口张力辊组的速度作为出口实际速度；

基于所述入口实际速度和所述出口实际速度，确定所述拉矫机系统的实际拉矫延伸率；

基于所述实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率进行闭环比例积分控制，获得入口控制速度和出口控制速度；

分别利用所述入口控制速度和所述出口控制速度对所述入口张力辊组和所述出口张力辊组进行控制。

优选的，所述基于所述入口实际速度和所述出口实际速度，确定所述拉矫机系统的实际拉矫延伸率，包括以下公式：E＝(Vout-Vin)/Vin；

其中，E为所述实际拉矫延伸率，Vout为所述出口实际速度，Vin为所述入口实际速度。

优选的，在所述确定所述拉矫机系统的实际拉矫延伸率之后，且在所述基于所述实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率进行闭环的比例积分控制之前，所述方法包括：

通过以下公式对所述实际拉矫延伸率进行滤波；

E’(i)＝K1*E(i)+K2*E’(i-1)，K1＝Ts/(Ts+TF)，K2＝1-K1；

其中，E(i)为当前采样的实际拉矫延伸率，E’(i)为当前采样的滤波后拉矫延伸率，E’(i-1)为前一次采样的滤波后拉矫延伸率，Ts为采样周期，TF为滤波时间。

优选地，所述基于所述实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率进行闭环比例积分控制，获得入口控制速度和出口控制速度，包括：

基于产线速度和所述入口张力辊组的张力辊补偿常数，确定所述入口控制速度；

基于比例系数、积分时间常数、所述实际拉矫延伸率和所述预设拉矫延伸率，确定控制差值，并基于所述控制差值，确定所述出口控制速度。

优选的，通过以下公式确定所述入口控制速度：V＝LS+Vc；

其中，V为所述入口控制速度，LS为产线速度，Vc为所述入口张力辊组的张力辊补偿常数。

优选的，通过以下公式确定所述控制差值：

Comp_Data＝Kp*[E(k)-E(k-1)]+(Kp*T/Ti)*E(k)

其中，Comp_Data为所述控制差值，E(k)为所述预设拉矫延伸率，E(k-1)为所述实际拉矫延伸率，Kp为所述比例系数，Ti为所述积分时间常数，T为系统扫描周期。

优选的，通过以下公式确定所述出口控制速度：

V’＝LS+V’c+Comp_Data*G

其中，LS为产线速度，G为控制常数，V’c为所述出口张力辊组的张力辊补偿常数，V’为所述出口控制速度。

依据本发明的第二个方面，本发明提供了一种重卷线拉矫机组控制装置，所述重卷线拉矫机组包含拉矫机系统、入口张力辊组和出口张力辊组，所述入口张力辊组和所述出口张力辊组分别设置在所述拉矫机系统的入口处和出口处，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述入口张力辊组的速度作为入口实际速度，以及获取所述出口张力辊组的速度作为出口实际速度；

延伸率确定模块，用于基于所述入口实际速度和所述出口实际速度，确定所述拉矫机系统的实际拉矫延伸率；

控制速度获得模块，用于基于所述实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率进行闭环比例积分控制，获得入口控制速度和出口控制速度；

控制模块，用于分别利用所述入口控制速度和所述出口控制速度对所述入口张力辊组和所述出口张力辊组进行控制。

依据本发明的第三个方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述第一个方面所述的方法步骤。

依据本发明的第四个方面，本发明提供了一种计算机设备，包括存储，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如前述第一个方面所述的方法步骤。

本发明的重卷线拉矫机组控制方法，应用于重卷线拉矫机组，该重卷线拉矫机组包含拉矫机系统、入口张力辊组和出口张力辊组，入口张力辊组和出口张力辊组分别设置在拉矫机系统的入口处和出口处。本发明通过先获取入口张力辊组的速度作为入口实际速度，以及获取出口张力辊组的速度作为出口实际速度。接着，基于入口实际速度和出口实际速度，确定拉矫机系统的实际拉矫延伸率。然后，基于实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率进行闭环比例积分控制，获得入口控制速度和出口控制速度。最后，分别利用入口控制速度和出口控制速度对入口张力辊组和出口张力辊组进行控制。本发明通过计算拉矫机系统的延伸率，并根据延伸率进行闭环比例积分控制，不仅使得重卷线拉矫机组具有延伸率自动控制功能，而且能够提高拉矫效果，同时还提高了拉矫效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例中重卷线拉矫机组控制方法的流程图；

图2示出了本发明实施例中重卷线拉矫机组的结构示意图；

图3示出了本发明实施例中比例系数的函数图像；

图4示出了本发明实施例中积分时间常数的函数图像；

图5示出了本发明实施例中计算机设备的结构图。

其中，1为开卷机，2为入口导向辊，3为入口剪，4为焊机，5为第四入口张力辊、6为第三入口张力辊，7为第二入口张力辊，8为第一入口张力辊，9为第一测速编码器，10为拉矫机系统，11为第二测速编码器，12为第一出口张力辊，13为第二出口张力辊，14为第三出口张力辊，15为第四出口张力辊，16为出口剪，17为出口导向辊，18为卷取机。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明第一实施例提供一种重卷线拉矫机组控制方法，用于控制重卷线拉矫机组，在提高拉矫效果的同时提高拉矫效率。该包含拉矫机系统10、入口张力辊组和出口张力辊组，入口张力辊组设置在拉矫机系统10的入口处，出口张力辊组设置在拉矫机系统10的出口处。

如图1所示，重卷线拉矫机组控制方法包括以下步骤：

步骤101：获取入口张力辊组的速度作为入口实际速度，以及获取出口张力辊组的速度作为出口实际速度。

步骤102：基于入口实际速度和出口实际速度，确定拉矫机系统10的实际拉矫延伸率。

步骤103：基于实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率进行闭环比例积分控制，获得入口控制速度和出口控制速度。

步骤104：分别利用入口控制速度和出口控制速度对入口张力辊组和出口张力辊组进行控制。

与第一实施例相对应，本发明第二实施例提供一种重卷线拉矫机组，该重卷线拉矫机组可以应用第一实施例提供的重卷线拉矫机组控制方法进行控制。第一实施例和第二实施例中提到的技术特征可以互为补充。

首先，对重卷线拉矫机组进行说明：

本发明第二实施例的重卷线拉矫机组包括拉矫机系统10、入口张力辊组和出口张力辊组。入口张力辊组位于拉矫机系统10的入口，出口张力辊组位于拉矫机系统10的出口。入口张力辊组包含至少一个入口张力辊，出口张力辊组包含至少一个出口张力辊。

进一步，如图2所示，重卷线拉矫机组还包括开卷机1、入口导向辊2、入口剪3、焊机4、出口剪16、出口导向辊17和卷取机18，开卷机1、入口导向辊2、入口剪3和焊机4顺次设置在拉矫机系统10的入口，出口剪16、出口导向辊17和卷取机18顺次设置在拉矫机系统10的出口。

进一步，当入口张力辊组包含多个入口张力辊，出口张力辊组包含多个出口张力辊时，如图2所示，入口张力辊组包含第一入口张力辊8、第二入口张力辊7、第三入口张力辊6和第四入口张力辊5，出口张力辊组包含第一出口张力辊12、第二出口张力辊13、第三出口张力辊14和第四出口张力辊15。入口张力辊组设置在焊机4和拉矫机系统10之间，出口张力辊组设置在拉矫机系统10和出口剪16之间。当入口张力辊组仅包含一个入口张力辊，出口张力辊组仅包含一个出口张力辊时，仅保留在传送路径上距离拉矫机系统10最近的一个入口张力辊和一个出口张力辊，如图2中的第一入口张力辊8和第一出口张力辊12。

为了获取入口张力辊组的速度和出口张力辊组的速度，可以分别在入口张力辊组和出口张力辊组中的张力辊上设置测速编码器。例如，在第一入口张力辊8上设置第一测速编码器9，利用第一测速编码器9能够获取到第一入口张力辊8的速度，以及在第一出口张力辊12上设置第二测速编码器11，利用第二测速编码器11能够获取到第一出口张力辊12的速度。当入口张力辊组包含多个入口张力辊，出口张力辊组包含多个出口张力辊时，测速编码器可以设置在传送路径上距离拉矫机系统10最近的一个入口张力辊和一个出口张力辊上，如第一入口张力辊8和第一出口张力辊12。

接着，对重卷线拉矫机组控制方法进行说明：

对于步骤101而言，当入口张力辊组仅包含一个入口张力辊，出口张力辊组仅包含一个出口张力辊时，获取该入口张力辊的速度作为入口实际速度，以及获取该出口张力辊的速度作为出口实际速度。当入口张力辊组包含多个入口张力辊，出口张力辊组包含多个出口张力辊时，获取传送路径上距离拉矫机系统10最近的一个入口张力辊的速度作为入口实际速度，以及获取传送路径上距离拉矫机系统10最近的一个出口张力辊的速度作为出口实际速度。

对于步骤102而言，通过以下公式一获得实际拉矫延伸率：

E＝(Vout-Vin)/Vin 公式一

其中，E为实际拉矫延伸率，Vout为出口实际速度，Vin为入口实际速度。

在步骤102之后，且在步骤103之前，所述方法还包括：

通过以下公式二对实际拉矫延伸率进行滤波；

E’(i)＝K1*E(i)+K2*E’(i-1) 公式二

其中，E(i)为当前采样的实际拉矫延伸率。E’(i)为当前采样的滤波后拉矫延伸率，即当前采样的实际拉矫延伸率经过滤波后得到的值。E’(i-1)为前一次采样的滤波后拉矫延伸率，即，当前采样的前一次采样的实际拉矫延伸率，在经过滤波后得到的值。K1＝Ts/(Ts+TF)，K2＝1-K1。Ts为采样周期，TF为滤波时间。采样周期和滤波时间由系统决定，通常，Ts＝20ms，TF＝2000ms。

需要说明的是，对于每个采样周期都进行一次对实际拉矫延伸率的滤波。

本发明通过对实际拉矫延伸率进行滤波，滤出噪声信号，提高了求得的实际拉矫延伸率的准确性。

对于步骤103而言，本发明采用闭环比例积分(PI)控制。具体来讲：

对于入口张力辊组而言，基于产线速度和入口张力辊组的张力辊补偿常数，确定入口控制速度。具体来讲，通过以下公式三确定入口控制速度：

V＝LS+Vc 公式三

其中，V为入口控制速度，LS为产线速度，Vc为入口张力辊组的张力辊补偿常数。对于Vc而言，在传送路径上距离拉矫机系统10最近的一个入口张力辊由于是速度基准辊，因此其张力辊补偿常数为0。进一步，以速度基准辊为基准，在传送路径上距离速度基准辊之间距离越远的入口张力辊，其速差越大，对应的张力辊补偿常数的绝对值也越大。张力辊补偿常数的具体值可以根据实际速差确定。以图2的结构为例，第一入口张力辊8的张力辊补偿常数为0，第二入口张力辊7的张力辊补偿常数为-1，第三入口张力辊6的张力辊补偿常数为-2，第四入口张力辊5的张力辊补偿常数为-3。

对于出口张力辊组而言，基于比例系数、积分时间常数、实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率，确定控制差值，并基于控制差值，确定出口控制速度。本发明通过将实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率比较后计算出控制差值，从而利用控制差值对出口张力辊组的速度进行控制。具体地，采用以下公式四获得控制差值：

Comp_Data＝△U(k)＝Kp*[E(k)-E(k-1)]+(Kp*T/Ti)*E(k) 公式四

其中，Comp_Data为控制差值，E(k)为预设拉矫延伸率，E(k-1)为实际拉矫延伸率，Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，T为系统扫描周期。

对于比例系数而言，首先去掉积分项，令Ti＝0，使之成为纯比例调节系统，输入设定值为系统最大允许值的60-70％，比例系数Kp由0开始增大，直至系统出现震荡。然后再反过来，从此时的比例系数逐渐减小，直至系统震荡消失。记录此时的Kp，设定实际应用的比例系数Kp为记录值的60-70％。在本发明中，比例系数近似产线速度的比例函数，如图3所示。在图3中，A1＝40.0，A2＝250.0，B1＝6.0，B2＝1.0，Kp＝Y，LS＝X，LS为产线速度。其中，Kp的函数表达式如下：

当0≤X≤40.0时，Y＝6.0；当40.0＜X＜250.0时，Y＝-0.023X+6.952；当250.0≤X时，Y＝1.0。产线速度的单位是：m/min。

对于比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现震荡。然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统震荡消失。记录此时的Ti，设定实际应用的积分时间常数Ti为记录值的150-180％。在本发明中，积分时间常数近似产线速度的函数，如图4所示。通过下表中的数据可以绘制出图4的函数图像：

在图4中，LS＝A,Y＝B，Ti＝Y。Ti的函数表达式如下：

[Y-Y(i)]/[Y(i+1)-Y(i)]＝[LS-LS(i)]/[LS(i+1)-LS(i)]，LS(i)≤LS＜LS(i+1)

对于步骤202而言，通过以下公式五确定张力辊的控制速度：

V’＝LS+V’c+Comp_Data*G 公式五

其中，LS为产线速度，G为控制常数，V’c为出口张力辊组的张力辊补偿常数，V’为出口控制速度。G通常取值0.5。公式五可以利用速度分配器实现。

对于V’c而言，在传送路径上距离拉矫机系统10最近的一个出口张力辊由于是速度基准辊，因此其张力辊补偿常数为0。进一步，以速度基准辊为基准，在传送路径上距离速度基准辊之间距离越远的出口张力辊，其速差越大，对应的张力辊补偿常数的绝对值也越大。张力辊补偿常数的具体值可以根据实际速差确定。以图2的结构为例，第一出口张力辊12的张力辊补偿常数为0，第二出口张力辊13的张力辊补偿常数为1，第三出口张力辊14的张力辊补偿常数为2，第四出口张力辊15的张力辊补偿常数为3。

本发明将延伸率偏差和产线速度的影响考虑到速度控制中，有效地消除了产线速度和控制偏差对延伸率自动控制的影响，使得延伸率控制有效稳定的运行。

需要说明的是，在本发明中，基于速差确定张力辊补偿常数。速差越大，则张力辊补偿常数的绝对值越大。

对于步骤104而言，在确定出入口张力辊组中每个入口张力辊的入口控制速度之后，利用入口控制速度控制对应的入口张力辊。同样，在确定出口张力辊组中每个出口张力辊的出口控制速度之后，利用出口控制速度控制对应的出口张力辊。

针对第二实施例的重卷线拉矫机组而言：

针对入口张力辊组而言，各张力辊均为交流变频调速电机单独拖动。第一入口张力辊8和第四入口张力辊5上带有液压缸驱动的压紧辊，用于机组速度为零的时候压住带钢。压辊抬起设有“上极限”位置检测开关，用于机组连锁。机组单动时，压紧辊的压下、抬起动作，由人工操作转换开关控制分别动作；自动时压紧辊根据速度状态自动完成压下、抬起动作。

针对拉矫机系统10而言，主要由两个弯曲辊系、两个矫直辊系、入口通带辊、出口通带辊和换辊小车组成。四个辊系的四个上辊固定，上辊分别由三个液压缸锁紧机构和一个机械锁紧机构固定。四个下辊分别安装在两个由液压缸驱动的机座上，通过液压缸的同时动作实现四个辊系的下辊快速打开与闭合。两个机座上设有两个升降“上极限”检测开关，用于机组联锁。机组联动工作时两个机座应处于上极限位置。四个辊系的下辊分别由四台非调速交流电机驱动实现四个辊缝的微调。辊缝的检测由安装在四个辊系上的直线位移传感器实现，在MMI上可以显示四个辊系的辊缝值，并能够根据设定值自动调整四个辊系的辊缝。辊缝调整极限由直线位移传感器信号控制。入口通带辊、出口通带辊用于缝合头通过时支撑带钢偏离矫直作业线，防止缝合头擦伤矫直辊，分别由两个液压缸驱动升降，通带辊升起位置设有“上极限”位置检测开关，用于机组联锁。机组联动工作时入口通带辊、出口通带辊应处于上极限位置。液压缸锁紧机构、辊系快速打开机构的操作，均由人工通过操作转换开关实现。

针对入口张力辊组而言，各张力辊均为交流变频调速电机单独拖动。第一出口张力辊12和第四出口张力辊15上带有液压缸驱动的压紧辊，用于机组速度为零的时候压住带钢。压辊抬起设有“上极限”位置检测开关，用于机组连锁。机组单动时，压紧辊的压下、抬起动作，由人工操作转换开关控制分别动作；机组联动时，压紧辊根据速度状态自动完成压下、抬起动作。

进一步来讲，重卷时，机组最高工作速度根据来料的厚度分为两级。带厚小于1.0mm时为200m/min，带厚1.0～2.5mm时为135m/min。机组最高工作速度的限定由控制系统根据高速/低速指令自动分级控制。

机组应具备在MMI上限定最高工作速度的功能，用于机组在高速状态下进行拉矫工作时，限定最高工作速度在200m/min。机组联动开机正常速度控制由五个按钮操作，紧急停机(事故停机)由一个按钮操作。

拉矫机系统10的延伸率控制由PLC和计算机自动完成，并保证一定控制精度。延伸率设定在MMI上进行。

拉矫机系统10的入口、出口张力根据来料规格查询工艺数据表格计算确定。并根据开卷、卷取张力计算出放大倍数，按照等比原则分配、确定张力辊的输出转矩，生产过程中记录各段张力数据或电机输出转矩数据，以便总结经验修正工艺数据表格。

拉矫机操作台设在拉伸弯曲矫直机出口附近。负责拉矫机前后张力辊、拉矫机、活套的单动操作。矫直段联合点动操作。

基于同一发明构思，本发明第三实施例提供一种重卷线拉矫机组控制装置，所述重卷线拉矫机组包含拉矫机系统、入口张力辊组和出口张力辊组，所述入口张力辊组和所述出口张力辊组分别设置在所述拉矫机系统的入口处和出口处，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述入口张力辊组的速度作为入口实际速度，以及获取所述出口张力辊组的速度作为出口实际速度；

延伸率确定模块，用于基于所述入口实际速度和所述出口实际速度，确定所述拉矫机系统的实际拉矫延伸率；

控制速度获得模块，用于基于所述实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率进行闭环比例积分控制，获得入口控制速度和出口控制速度；

控制模块，用于分别利用所述入口控制速度和所述出口控制速度对所述入口张力辊组和所述出口张力辊组进行控制。

优选的，所述延伸率确定模块，包括以下公式：E＝(Vout-Vin)/Vin；

其中，E为所述实际拉矫延伸率，Vout为所述出口实际速度，Vin为所述入口实际速度。

优选的，所述装置还包括：

滤波模块，用于通过以下公式对所述实际拉矫延伸率进行滤波；

E’(i)＝K1*E(i)+K2*E’(i-1)，K1＝Ts/(Ts+TF)，K2＝1-K1；

其中，E(i)为当前采样的实际拉矫延伸率，E’(i)为当前采样的滤波后拉矫延伸率，E’(i-1)为前一次采样的滤波后拉矫延伸率，Ts为采样周期，TF为滤波时间。

优选的，所述控制速度获得模块，包括：

入口控制单元，用于基于产线速度和所述入口张力辊组的张力辊补偿常数，确定所述入口控制速度；

出口控制单元，用于基于比例系数、积分时间常数、所述实际拉矫延伸率和所述预设拉矫延伸率，确定控制差值，并基于所述控制差值，确定所述出口控制速度。

优选的，通过以下公式确定所述入口控制速度：V＝LS+Vc；

其中，V为所述入口控制速度，LS为产线速度，Vc为所述入口张力辊组的张力辊补偿常数。

优选的，通过以下公式确定所述控制差值：

Comp_Data＝Kp*[E(k)-E(k-1)]+(Kp*T/Ti)*E(k)

其中，Comp_Data为所述控制差值，E(k)为所述预设拉矫延伸率，E(k-1)为所述实际拉矫延伸率，Kp为所述比例系数，Ti为所述积分时间常数，T为系统扫描周期。

优选的，通过以下公式确定所述出口控制速度：

V’＝LS+V’c+Comp_Data*G

其中，LS为产线速度，G为控制常数，V’c为所述出口张力辊组的张力辊补偿常数，V’为所述出口控制速度。

基于同一发明构思，本发明第四实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述第一实施例所述的方法步骤。

基于同一发明构思，本发明第五实施例还提供了一种计算机设备，如图5所示，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机设备可以为包括手机、平板电脑、PDA(Personal DigitalAssistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)、车载电脑等任意终端设备，以计算机设备为手机为例：

图5示出的是与本发明实施例提供的计算机设备相关的部分结构的框图。参考图5，该计算机设备包括：存储器501和处理器502。本领域技术人员可以理解，图5中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图5对计算机设备的各个构成部件进行具体的介绍：

存储器501可用于存储软件程序以及模块，处理器502通过运行存储在存储器501的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器501可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器501可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器502是计算机设备的控制中心，通过运行或执行存储在存储器501内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器501内的数据，执行各种功能和处理数据。可选的，处理器502可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器502可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。

在本发明实施例中，该计算机设备所包括的处理器502可以具有前述第一实施例中任一方法步骤所对应的功能。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (9)

1.一种重卷线拉矫机组控制方法，其特征在于，所述重卷线拉矫机组包含拉矫机系统、入口张力辊组和出口张力辊组，所述入口张力辊组和所述出口张力辊组分别设置在所述拉矫机系统的入口处和出口处，所述方法包括：

获取所述入口张力辊组的速度作为入口实际速度，以及获取所述出口张力辊组的速度作为出口实际速度；

基于所述入口实际速度和所述出口实际速度，确定所述拉矫机系统的实际拉矫延伸率；

基于所述实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率进行闭环比例积分控制，获得入口控制速度和出口控制速度，包括：基于产线速度和所述入口张力辊组的张力辊补偿常数，确定所述入口控制速度；基于比例系数、积分时间常数、所述实际拉矫延伸率和所述预设拉矫延伸率，确定控制差值，并基于所述控制差值，确定所述出口控制速度；

分别利用所述入口控制速度和所述出口控制速度对所述入口张力辊组和所述出口张力辊组进行控制。

2.如权利要求1所述的重卷线拉矫机组控制方法，其特征在于，所述基于所述入口实际速度和所述出口实际速度，确定所述拉矫机系统的实际拉矫延伸率，包括以下公式：E＝(Vout-Vin)/Vin；

其中，E为所述实际拉矫延伸率，Vout为所述出口实际速度，Vin为所述入口实际速度。

3.如权利要求1所述的重卷线拉矫机组控制方法，其特征在于，在所述确定所述拉矫机系统的实际拉矫延伸率之后，且在所述基于所述实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率进行闭环的比例积分控制之前，所述方法包括：

通过以下公式对所述实际拉矫延伸率进行滤波；

E’(i)＝K1*E(i)+K2*E’(i-1)，K1＝Ts/(Ts+TF)，K2＝1-K1；

其中，E(i)为当前采样的实际拉矫延伸率，E’(i)为当前采样的滤波后拉矫延伸率，E’(i-1)为前一次采样的滤波后拉矫延伸率，Ts为采样周期，TF为滤波时间。

4.如权利要求1所述的重卷线拉矫机组控制方法，其特征在于，通过以下公式确定所述入口控制速度：V＝LS+Vc；

其中，V为所述入口控制速度，LS为产线速度，Vc为所述入口张力辊组的张力辊补偿常数。

5.如权利要求1所述的重卷线拉矫机组控制方法，其特征在于，通过以下公式确定所述控制差值：

Comp_Data＝Kp*[E(k)-E(k-1)]+(Kp*T/Ti)*E(k)

其中，Comp_Data为所述控制差值，E(k)为所述预设拉矫延伸率，E(k-1)为所述实际拉矫延伸率，Kp为所述比例系数，Ti为所述积分时间常数，T为系统扫描周期。

6.如权利要求5所述的重卷线拉矫机组控制方法，其特征在于，通过以下公式确定所述出口控制速度：

V’＝LS+V’c+Comp_Data*G

其中，LS为产线速度，G为控制常数，V’c为所述出口张力辊组的张力辊补偿常数，V’为所述出口控制速度。

7.一种重卷线拉矫机组控制装置，其特征在于，所述重卷线拉矫机组包含拉矫机系统、入口张力辊组和出口张力辊组，所述入口张力辊组和所述出口张力辊组分别设置在所述拉矫机系统的入口处和出口处，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述入口张力辊组的速度作为入口实际速度，以及获取所述出口张力辊组的速度作为出口实际速度；

延伸率确定模块，用于基于所述入口实际速度和所述出口实际速度，确定所述拉矫机系统的实际拉矫延伸率；

控制速度获得模块，用于基于所述实际拉矫延伸率和预设拉矫延伸率进行闭环比例积分控制，获得入口控制速度和出口控制速度，包括：基于产线速度和所述入口张力辊组的张力辊补偿常数，确定所述入口控制速度；基于比例系数、积分时间常数、所述实际拉矫延伸率和所述预设拉矫延伸率，确定控制差值，并基于所述控制差值，确定所述出口控制速度；

控制模块，用于分别利用所述入口控制速度和所述出口控制速度对所述入口张力辊组和所述出口张力辊组进行控制。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一权利要求所述的方法步骤。

9.一种计算机设备，包括存储，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一权利要求所述的方法步骤。

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