CN111359889B - 一种分拣装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供一种分拣装置，用于解决对物件分拣的技术问题。一种分拣装置，包括：用于输送物件的输送机构；用于从输送机构上获取物件的拣拾机构；用于带动拣拾机构定位移动的移动定位机构；用于将拣拾机构上的物件，推至对接机构内对应位置的推移机构。

Description

一种分拣装置
技术领域
本发明涉及物件分装技术领域，具体地说是一种分拣装置。
背景技术
伴随电子商务的兴起，快递行业也迎来了快速发展的时代。传统方式中，邮寄的快递物件，通常采用人工分拣的方式，将邮寄至不同地域的物件进行分开放置。这种方式效率较低并且工作量较大，不能满足现代社会对高效率的要求。智能机器人的发展，为智能分拣方式提供了可靠的技术依托。现有技术中，采用智能机器人分拣的方式，成本投入大，占用平面空间较大。
发明内容
本发明的目的在于提供一种分拣装置，用于解决对物件分拣的技术问题。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：
一种分拣装置，包括：
用于输送物件的输送机构；
用于从输送机构上获取物件的拣拾机构；
用于带动拣拾机构定位移动的移动定位机构；
用于将拣拾机构上的物件，推至对接机构内对应位置的推移机构。
优选的，所述输送机构包括皮带输送机、对中油缸和对中检测开关，对中油缸对称安装在皮带输送机的两侧，对中检测开关安装在对中油缸支架上。
优选的，所述输送机构的输送电机采用步进电机。
优选的，所述拣拾机构包括拣拾架、夹持臂、夹持板、夹持弹簧、夹持油缸和扫码器，扫码器设置在拣拾架的前方；夹持臂可左右移动的安装在拣拾架的两侧，夹持板通过夹持弹簧安装在夹持臂的内侧；夹持油缸也安装在拣拾架上，夹持油缸的动力输出端与夹持臂的动力输入端连接。
优选的，所述夹持板上镶嵌有夹持检测压力传感器。
优选的，所述拣拾架的下端设有真空吸附盘。
优选的，所述移动定位机构包括转移定位架、转移油缸、定位电机和定位油缸，转移定位架设置在输送机构的末端上方，转移油缸纵向安装在转移定位架上，定位电机安装在转移油缸的移动动力输出端上；定位电机的旋转动力输出端设有旋转支撑架，定位油缸安装在旋转支撑架上并与定位电机的旋转动力输出轴垂直；定位油缸的动力输出端与所述拣拾架连接。
优选的，所述定位电机的两侧通过滑板与转移定位架可滑动的支撑配合。
优选的，所述推移机构包括推移支撑架和推移油缸，推移支撑架采用环形板结构，套装设置在输送机构的尾端后方；推移油缸设有多套，多套推移油缸环形设置在所述推移支撑架上。
优选的，所述对接机构设在移动定位机构的后方，与所述推移机构对应设置；对接机构包括对接架，对接架上设有多个对接口，对接口的后方连通分拣管道。
发明内容中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是发明所有的全部效果，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
1、本发明通过对物件进行智能分拣，可以将不同地域的物件进行智能化归类，装置占用的平面空间相对较小。
2、本发明中移动定位机构，可以实现拣拾机构的前后、旋转以及升降移动，可以将获取物件准确移动定位。
3、本发明中拣拾机构中设有夹持臂、夹持板、夹持弹簧以及夹持检测压力传感器，在固定物件时可以对物件进行柔性夹持；当需要放置物件时，夹持检测压力传感器能够检测到夹持板既能对物件夹持，同时物件在推移机构作用下又能脱离夹持板的夹紧状态；可以便于推移机构将物件推送至对接机构中。
4、对接机构中的对接架采用环形板结构，对接架上设有多个对接口，对平面的空间占用较小。
附图说明
图1为本发明实施例的侧视示意图；
图2为本发明实施例的俯视示意图；
图3为图1中A处局部放大示意图；
图4为本发明实施例中拣拾机构处的局部放大侧视示意图；
图中：1、皮带输送机；2、对中油缸；3、对中检测开关；4、拣拾架；5、真空吸附盘；6、夹持臂；7、夹持板；8、夹持弹簧；9、夹持检测压力传感器；10、夹持油缸；11、扫码器；12、转移定位架；13、转移油缸；14、定位电机；15、定位油缸；16、推移支撑架；17、推移油缸；18、对接架；19、分拣管道。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例,而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此,以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为只是或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如1至4所示，一种分拣装置，包括控制系统，以及与控制系统电连接的输送机构、拣拾机构、移动定位机构、推移机构和对接机构。捡拾机构用于获取输送机构上传递的物件，定位移动机构驱动拣拾机构携带物件移动至对接机构的对应入口处，推移机构用于将拣拾机构上的物件推移至对接机构内，对接机构用于分流物件。
所述输送机构包括皮带输送机1和对中机构，皮带输送机1的输送电机采用步进电机，对中机构用于将皮带输送机1上的物件推向中间位置。对中机构包括对中油缸2和对中检测开关3(光电对射型开关)，对中油缸2通过支架对称安装在皮带输送机1的两侧，对中检测开关3也安装在其支架上；当对中检测开关3检测到物件通过时，两侧的对中油缸2同时向内侧动作，物件被推移至皮带输送机1的中部，以便于后方拣拾机构的抓取。
所述拣拾机构安装在移动定位机构的动力输出端上，它包括拣拾架4、真空吸附盘5、夹持臂6、夹持板7、夹持弹簧8、夹持检测压力传感器9、夹持油缸10和扫码器11。拣拾架4可移动的设置在皮带输送机1的上方，扫码器11设置在拣拾架4的前方，用于扫描物件上的二维码信息。真空吸附盘5安装在拣拾架4的下端，并与外界真空发生器连接，用于吸附获取皮带输送机1传递的物件。所述夹持臂6可左右移动的安装在拣拾架4的两侧(拣拾架4上设有夹持驱动滑槽，夹持臂6上对应设置夹持驱动滑轨)，夹持板7通过夹持弹簧8安装在夹持臂6的内侧，用于辅助夹持真空吸附盘5吸附的物件。所述夹持检测压力传感器9嵌装在夹持板7上，用于检测夹持力度的大小。夹持油缸10也安装在拣拾架4上，夹持油缸10的动力输出端与夹持臂6的动力输入端连接，用于驱动夹持臂6动作。
所述移动定位机构包括转移定位架12，转移油缸13，定位电机14和定位油缸15(内设位移传感器的油缸)。转移定位架12设置在皮带输送机1的末端上方，转移油缸13纵向安装在转移定位架12上。定位电机14安装在转移油缸13的移动动力输出端上，其两侧通过滑板与转移定位架12可滑动的支撑配合；定位电机14的旋转动力输出端设有旋转支撑架，所述定位油缸15安装在旋转支撑架上并与定位电机14的旋转动力输出轴垂直；定位油缸15的动力输出端与所述拣拾架4连接。获取皮带输送机1上的物件过程中，在转移油缸13的带动下拣拾机构向前方移动，获取物件后，转移油缸13再带动拣拾机构向后方移动，以便于争取更大的移动定位空间。根据物件上的扫码信息，然后，定位电机14旋转指定角度，定位油缸15延伸指定长度，使拣拾机构带动物件移动至对接机构的相应对接口处，最终推移机构将拣拾机构上的物件推入对接机构中。
所述推移机构包括推移支撑架16和推移油缸17，推移支撑架16采用环形板结构，套装设置在皮带输送机1的尾端后方；推移油缸17设有多套，多套推移油缸17环形设置在所述推移支撑架16上，推移油缸17与所述拣拾架4上获取的物件对应设置；所述推移油缸17通过电控开关与控制系统电连接。所述对接机构设在移动定位机构的后方，与所述推移机构对应设置。对接机构包括对接架18，对接架18上设有多个对接口，对接口的后方连通分拣管道19；每一所述对接口分别前后对应相应的推移油缸17。
所述控制系统包括PLC控制器、控制箱和控制板，PLC控制器分别与相应的功能部件电连接。
一种分拣装置的工作方法，包括以下步骤：
S1物件在输送机构带动下前行；
S2拣拾机构将输送机构上的物件获取；
S3移动定位机构带动拣拾机构移动定位至对接机构的相应位置；
S4推移机构将拣拾机构上的物件推送至对接机构内。
优选的，在移动定位机构的带动下，拣拾机构在输送机构的末端上方获取物件，获取物件后继续向后方移动至推移机构和对接机构之间。
优选的，输送机构通过步进电机驱动。
优选的，在步骤S1中，输送机构通过对中检测开关3检测物件的到来，并通过皮带输送机1两侧的对中油缸2，向皮带输送机1的中部位置推移物件。
优选的，在上述步骤S2中，拣拾机构通过扫码器11获取物件上信息。
优选的，在上述步骤S2中，拣拾机构通过真空吸附盘5吸附物件。
优选的，拣拾机构在固定物件过程中，通过夹持油缸10带动夹持臂6动作，进而通过夹持臂6内侧的夹持板7对物件进行夹持固定。
优选的，夹持板7和夹持臂6之间通过夹持弹簧8连接，并通过在夹持板7上设置夹持检测压力传感器9检测夹持力度；当移动定位机构通过拣拾机构将物件带至指定位置后，夹持油缸10带动夹持臂6向外移动，夹持检测压力传感器9检测到压力到达指定值后(夹持板7既能对物件夹持，同时物件在推移机构作用下又能脱离夹持板7的夹紧状态)，推移机构将物件推送至对接机构中。
优选的，移动定位机构通过转移油缸13带动拣拾机构相对输送机构的前后移动，通过定位电机14带动拣拾机构的旋转移动，通过定位油缸15带动拣拾机构的伸缩移动。
优选的，推移机构通过环形设置在推移支撑架16上的推移油缸17，将物件对应推移至对接机构的对接架上环形设置的对接口内。
除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种分拣装置，其特征是，包括：
用于输送物件的输送机构；
用于从输送机构上获取物件的拣拾机构；
用于带动拣拾机构定位移动的移动定位机构；
用于将拣拾机构上的物件，推至对接机构内对应位置的推移机构；
所述拣拾机构包括拣拾架、夹持臂、夹持板、夹持弹簧、夹持油缸和扫码器，扫码器设置在拣拾架的前方；夹持臂可左右移动的安装在拣拾架的两侧，夹持板通过夹持弹簧安装在夹持臂的内侧；夹持油缸也安装在拣拾架上，夹持油缸的动力输出端与夹持臂的动力输入端连接；
所述移动定位机构包括转移定位架、转移油缸、定位电机和定位油缸，转移定位架设置在输送机构的末端上方，转移油缸纵向安装在转移定位架上，定位电机安装在转移油缸的移动动力输出端上；定位电机的旋转动力输出端设有旋转支撑架，定位油缸安装在旋转支撑架上并与定位电机的旋转动力输出轴垂直；定位油缸的动力输出端与所述拣拾架连接；
所述推移机构包括推移支撑架和推移油缸，推移支撑架采用环形板结构，套装设置在输送机构的尾端后方；推移油缸设有多套，多套推移油缸环形设置在所述推移支撑架上。
2.根据权利要求1所述的一种分拣装置，其特征是，所述输送机构包括皮带输送机、对中油缸和对中检测开关，对中油缸对称安装在皮带输送机的两侧，对中检测开关安装在对中油缸支架上。
3.根据权利要求1所述的一种分拣装置，其特征是，所述输送机构的输送电机采用步进电机。
4.根据权利要求1所述的一种分拣装置，其特征是，所述夹持板上镶嵌有夹持检测压力传感器。
5.根据权利要求1所述的一种分拣装置，其特征是，所述拣拾架的下端设有真空吸附盘。
6.根据权利要求1所述的一种分拣装置，其特征是，所述定位电机的两侧通过滑板与转移定位架可滑动的支撑配合。
7.根据权利要求1所述的一种分拣装置，其特征是，所述对接机构设在移动定位机构的后方，与所述推移机构对应设置；对接机构包括对接架，对接架上设有多个对接口，对接口的后方连通分拣管道。
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