CN111356811A

CN111356811A - 泊车机器人

Info

Publication number: CN111356811A
Application number: CN201880074213.5A
Authority: CN
Inventors: S·诺德布鲁赫
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Bosch Automotive Products Suzhou Co Ltd
Priority date: 2017-11-17
Filing date: 2018-10-15
Publication date: 2020-06-30
Anticipated expiration: 2038-10-15
Also published as: WO2019096508A1; CN111356811B; EP3710652B1; EP3710652A1; DE102017220596A1

Abstract

本发明涉及一种泊车机器人，包括用于运输机动车的运输面，其中，该运输面具有至少两个相互分开的运输面区段，其中，在所述运输面区段之间形成柔性连接部，使得所述至少两个运输面区段可运动地彼此连接。

Description

泊车机器人

技术领域

本发明涉及一种泊车机器人。

背景技术

公开文献DE 3917475A1描述了一种用于停车库的运输系统。在此，泊车机器人将乘用车移至停车位置，并且从那里将其取走以离开停车库。泊车机器人由带可移动升降平台的可止动平台组成，该升降平台具有四个升降装置，这些升降装置握住乘用车的车轮用于提升。

公开文献DE 10 2012 101 601 A1描述了一种停车库，在该停车库中安装了一个或多个泊车机器人。泊车机器人如在高架存储系统中一样借助从该工业领域开发的输送机技术工作。为此，停车场中的每辆车行驶到托盘形式的可运动停车平台上。

公开文献DE 10 2014 221 770 A1描述了一种用于运行挂车机器人的方法。挂车机器人可以构造为泊车机器人。

已知的泊车机器人由于其尺寸和/或缺乏柔性而可能难以转小弯或爬坡。

发明内容

本发明所基于的任务是，提供一种泊车机器人，该泊车机器人可以有效地用于机动车的泊车。

该任务通过独立权利要求的主题解决。本发明的有利构型是从属权利要求的主题。

根据一个方面，提供一种泊车机器人，其包括：

用于运输机动车的运输面，其中，运输面具有至少两个相互分开的运输面区段，其中，在运输面区段之间形成柔性连接部，使得所述至少两个运输面区段、即彼此连接的运输面区段可运动地彼此连接。

本发明基于以下认识：上述任务的解决方案是，在所述至少两个运输面区段之间、即在运输面区段之间形成柔性连接部。因而泊车机器人总体不再是刚性的、从而非柔性的物体。而是，泊车机器人包括至少两个相对彼此可运动的部分：两个运输面区段。泊车机器人因此在可机动性方面获得可运动性和柔性。这有利地使得泊车机器人也能够行驶或驶过在不具有这种柔性的情况下不能行驶或不能驶过的弯道或斜坡。

由此带来的技术优点是，泊车机器人可以有效地用于机动车的泊车。

因而该泊车机器人尤其构造为用于机动车的泊车。措词“至少两个相互分开的运输面区段”尤其包括恰好两个相互分开的运输面区段并且尤其包括多于两个、例如三个相互分开的运输面区段。在提到特定数量、例如两个运输面区段时始终包含“至少”的含义。

在一个实施方式中规定，柔性连接部包括绳索和/或链条。

由此带来的技术优点例如是，可以简单地形成柔性连接部。

绳索例如是金属丝绳。链条例如是铠装链条。

在一个实施方式中规定，柔性连接部包括一个或多个铰节。因此，该连接例如是铰接式连接。这尤其意味着，所述至少两个运输面区段以铰接的方式彼此连接。

由此带来的技术优点例如是，可以简单地形成柔性连接部。

在一个实施方式中，泊车机器人构造为铰接车。这尤其意味着，所述至少两个运输面区段通过铰节彼此铰接式连接。

在一个实施方式中规定，所述柔性连接部包括一个或多个轮子，所述柔性连接部可在所述轮子上滚动。

由此带来的技术优点例如是，可以有效地阻止柔性连接部放置在地面上或在地面上滑动。

柔性连接部例如包括板，其中，所述一个或多个轮子布置在该板的下侧上，其中，该板经由两个另外的柔性连接部分别与所述至少两个运输面区段可运动地连接。所述两个另外的柔性连接部例如与前述柔性连接部类似地形成。这意味着，例如也为所述两个另外的柔性连接部设置了涉及前述柔性连接部的特征。

在一个实施方式中规定，所述至少两个输送面段分别包括一个或多个轮子，所述至少两个输送面段可在所述轮子上滚动。

由此带来的技术优点例如是，所述至少两个运输面区段可以有效地运动。

在一个实施方式中，泊车机器人包括用于牵引所述至少两个运输面区段的电动牵引车。

由此带来的技术优点例如是，至少两个运输面区段可以有效地被驱动。

在一个实施方式中，牵引车包括所述至少两个运输面区段之一。

在一个实施方式中，牵引车不带有所述至少两个运输面区段中任何一个。这例如意味着，牵引车和所述至少两个运输面区段是分开的元件。

在一个实施方式中规定，在一个或所有运输面区段上布置有用于运行所述泊车机器人的一个或多个运行部件。

由此带来的技术优点例如是，可以有效地利用运输面区段。

运行部件例如是以下运行部件之一：用于控制泊车机器人的控制装置，用于通过无线通信网络进行通信的通信接口，环境传感器(例如雷达传感器、视频传感器、超声传感器、激光雷达传感器、磁场传感器、红外传感器)，驱动马达(例如电动机，用于电动机的电能存储装置)。

在一个实施方式中规定，对于一个或多个运行部件布置在一个或所有运输面区段上，替代地或附加地，将一个或多个运行部件布置在泊车机器人的与运输面区段分开的构件上。该分开的构件例如在一个实施方式中是牵引车。

在一个实施方式中，运输面包括两个以上相互分开的运输面区段，例如三个运输面区段。在多个运输面区段之间分别形成柔性连接部，从而各个运输面区段可运动地彼此连接。各个连接例如构造为相同的或例如构造为不同的。

多于两个运输面区段的优点尤其是，可以借助泊车机器人来有效地运输不同长度的机动车。

在一个实施方式中规定，运输面区段设置为用于使得机动车在运输期间以其车轮停放在运输面区段上。

在一个实施方式中规定，运输面区段设置为用于使得机动车在运输过程中以其下底部支承在运输面区段上。

根据一个实施方式，柔性连接部具有例如仅一个或多个自由度。一个自由度例如相对于泊车机器人的纵轴线而言在横向方向上。一个自由度例如相对于泊车机器人的纵轴线而言在竖直方向上。

这尤其意味着，根据自由度借助柔性连接部实现在横向方向上的可运动性，例如仅在横向方向上，和/或竖直方向上的可运动性，例如仅在竖直方向上。

根据一个实施方式，竖直方向上的自由度借助绳索或链条、例如铠装链条来实现。

根据一个实施方式，横向方向上的自由度借助铰节来实现，也就是说，在泊车机器人构造为例如铰接式车辆时。

根据一个实施方式，运输面区段被对应的挂车包括。这例如意味着，多个挂车柔性地相互连接并且由例如被一个牵引机引导。这例如意味着，泊车机器人包括两个或更多个挂车，每个挂车分别包括运输面区段之一，其中，挂车之一与牵引机可运动地连接。

措词“亦或”尤其包括措辞“和/或”。

附图说明

下面根据优选实施例详细解释本发明。在这里示出：

1和2分别是刚性泊车机器人在坡道行驶时，

图3第一泊车机器人，

图4第二泊车机器人，

图5第三泊车机器人，

图6第四泊车机器人，

图7第五泊车机器人，

图8根据图3的泊车机器人在坡道时，

图9第六泊车机器人。

在下面对于相同的元件或特征使用相同的附图标记。

具体实施方式

图1示出了在坡道107上行驶时的刚性泊车机器人101。

泊车机器人101包括运输面103，机动车105停放在该运输面上。

运输面103不包括两个可运动地彼此连接的、分开的运输面区段。

因此，泊车机器人101是刚性的而不是柔性的。

由于缺乏柔性，可能导致，机动车105在坡道上行驶时会撞到顶109。这尤其是因为，由于泊车机器人101的长度和坡道107的倾斜，从顶109到机动车105的距离减小了。

图2示出了根据图1的泊车机器人101在从坡道107到平坦行驶面203过渡期间，其中，坡道107在地点201处终止。这意味着，坡道107的倾斜平面在地点201处终止并且过渡到平坦行驶面203中。

例如此时在地点201处可能发生刚性泊车机器人101不受控制地倾斜并且根据情况可能发生在棱边处、即地点201处着地。

如图1中进一步所示，泊车机器人101例如因为缺乏柔性而可能由于机动车105的重量和在“空气中悬置的轮子”而发生弯曲或断裂。

此外，泊车机器人101因为其刚性构造而可能由于坡道107的倾斜和其自身的长度而在前部和/或后部着地。

其中一个原因例如是，泊车机器人101刚性构造并且通常比待运输的机动车更长，但坡道、特别是斜度仅是针对机动车的通常长度设计的。

着地的另一个原因(或主要原因)是，机器人底部到地面的距离小得多(该距离例如为2厘米至5厘米)，而机动车底部与地面之间的距离例如为10厘米至20厘米。这一点还可以从常见的机动车轮距看出。

图3示出了第一泊车机器人301。

泊车机器人301包括用于运输机动车的运输面303，在本例中例如用于运输机动车309。

运输面303包括彼此分开的两个运输面区段305、307。机动车309以其前轮312放置在运输面区段307上并且以其后轮311放置在运输面区段305上。

在两个运输面区段305、307之间形成柔性连接部313，从而两个运输面区段305、307可运动地连接。

在当前情况下，为了更好地看出该柔性连接部313，绘出一条虚线，其中，虚线的各个短划线设置了附图标记319。

例如，柔性连接部由链条形成，其中，根据本实施方式，各个短划线319是链节。

例如柔性连接部313由铠装链条形成。

因此，柔性连接部313例如具有相对于泊车机器人301的纵轴线在竖直方向上的自由度。这意味着，柔性连接部313导致例如在竖直方向上的运动。

因此，泊车机器人301能够有利地更有效和更好地遵循坡道的轮廓，使得例如可以防止泊车机器人在地面上着地。

泊车机器人301包括壳体315，泊车机器人301的一个或多个运行部件布置在该壳体中。

壳体315被运输面区段307包括。

例如壳体315包括泊车机器人301的驱动马达作为运行部件。在这种情况下例如由驱动马达和运输面区段307组成的整体可被称为牵引车，该牵引车牵引运输面区段305。

运输面区段305、307在其下侧上设置有轮子317，运输面区段305、307在这些轮子上滚动。

图4示出了第二泊车机器人401。

第二泊车机器人401基本上类似于第一泊车机器人301地形成。不同之处在于，壳体315现在不再被运输面区段307包括，而是形成一个与其分开的独立单元403。

根据该实施方式，包括壳体315的单元403在其下侧上设置有轮子317，壳体315可以在这些轮子上滚动。

如果壳体315包括驱动马达作为运行部件，则独立单元403也可以称为牵引机。

单元403，例如牵引机，通过另外的柔性连接部407与运输面区段307连接。在此，该另外的柔性连接部407例如类似于柔性连接部313地构造。

图5示出了第三泊车机器人501，其基本上类似于第一泊车机器人301地构造。

与第一泊车机器人301的一个不同点是，第三泊车机器人501在两个运输面区段305、307之间具有柔性连接部503。与柔性连接部313不同，柔性连接部503具有板505，该板分别通过独立的柔性连接而与相应的运输面区段305、307可运动地连接。这在图5中通过运输面区段305、307和板505之间的相应虚线的短划线319示出。

图6示出了第四泊车机器人601，其基本上类似于根据图5的第三泊车机器人501地构造。

不同点在于，第四泊车机器人601在板505的下侧上具有一个或多个轮子317，板505可以在这些轮子上滚动。由此有利地避免了板505在地面602上着地或在地面602上滑动。

这种板505的设置有利地使柔性连接部503稳定。一个或在未示出的实施例中的多个板的主要优点是，通过板可以更好地跟随坡道的几何形状，其中，轮子用于使板不会在地面上擦蹭。使用的板越多，这一点越重要。

图7示出了第五泊车机器人701，其基本上类似于根据图3的第一泊车机器人301构造。

不同之处在于，泊车机器人701的各个运行部件不再集成在唯一的壳体315中，而是分布在两个壳体315a，315b上，两个壳体分别被两个运输面区段305、307包括。

在未示出的实施方式中规定，包括驱动器的运行部件以任何可能的组合分布在至少两个运输面区段上。

图8示出了在斜坡107上斜坡行驶期间的第一泊车机器人301。可以清楚地看到，由于柔性连接部313，可以避免结合图1和图2所说明的缺点。

图9示出了第六泊车机器人901，其中，该第六泊车机器人基本上类似于第一泊车机器人301构造。

不同之处在于，柔性连接部313具有铰接连接部903，使得泊车机器人901类似于铰接式巴士地构造。

就此而言，泊车机器人901也可以被称为铰接车。

铰接连接部903例如带来的技术优点是，柔性连接部313具有关于泊车机器人901的纵轴线而言的横向自由度。这意味着，柔性连接部313引起横向方向上的运动。

由此有利地带来的技术优点是，使得泊车机器人901能够更好地进行弯道行驶。这在图9中用带有参考标记905的弯曲箭头表示。

总之，本发明尤其并且还基于这样的构思：在至少两个运输面区段之间设置柔性连接部，在所述运输面区段上，借助泊车机器人使车辆停放以进行运输。这意味着，泊车机器人在其长度上看不再由一个刚性件构成，而是沿泊车机器人的长度、即沿着纵轴线存在多个可运动的部分，当前为至少两个运输面区段。

这种柔性例如带来的技术优点是，泊车机器人在坡道上行驶时表现出与机动车自身沿坡道向上行驶时相似的行为。在这里，机动车轮胎相对于行驶面处于(与机动车自身在坡道上行驶相比)行驶面上方比行驶面高出输送面区段高度(参见图8)。由此进一步带来的技术优点例如是，机动车在坡道行驶期间或在从平坦行驶表面过渡到坡道期间或反向过渡期间不撞到顶。

此外可以有效地避免，泊车机器人在其中部被机动车重量过度地加载并从而例如可能弯折或折断。

此外尤其带来的技术优点是，可以避免泊车机器人的在“空气中悬置的轮子”。因而，即使在坡道行驶期间或在从平坦行驶面过渡到坡道期间或反向过渡期间，泊车机器人的轮子也会有利地保持与地面接触。

此外可以有利地有效避免在坡道行驶开始时或结束时泊车机器人着地。

此外可以避免在从坡道过渡到平坦行驶面时泊车机器人发生不受控制的倾斜并且泊车机器人可能会在棱边上着地。

此外，可以有利地有效地改善泊车机器人尤其沿着弯道的可机动性。这进一步有利地使得泊车机器人能够使用在大量不同的停车库中，一般的停车场中。

Claims

1.泊车机器人(301，401，501，601，701，901)，包括用于运输机动车(309)的运输面(303)，其中，该运输面(303)具有至少两个相互分开的运输面区段(305，307)，其中，在所述运输面区段(305，307)之间形成柔性连接部(313，503)，使得所述至少两个运输面区段(305，307)可运动地彼此连接。

2.根据权利要求1所述的泊车机器人(301，401，501，601，701，901)，其中，所述柔性连接部(313，503)包括绳索和/或链条(319)。

3.根据权利要求1或2所述的泊车机器人(301，401，501，601，701，901)，其中，所述柔性连接部(313，503)包括一个或多个铰节(903)。

4.根据前述权利要求之一所述的泊车机器人(301，401，501，601，701，901)，其中，所述柔性连接部(313，503)包括一个或多个轮子(317)，所述柔性连接部(313，503)在所述轮子上能滚动。

5.根据前述权利要求之一所述的泊车机器人(301，401，501，601，701，901)，其中，所述至少两个运输面区段(305，307)分别包括一个或多个轮子(317)，所述运输面区段(305，307)在所述轮子上能滚动。

6.根据前述权利要求之一所述的泊车机器人(301，401，501，601，701，901)，包括用于牵引所述至少两个运输面区段(305，307)的电动牵引车。

7.根据前述权利要求之一所述的泊车机器人(301，401，501，601，701，901)，其中，在一个或所有运输面区段(305，307)上布置有一个或多个用于运行所述泊车机器人(301，401，501，601，701，901)的运行部件(315，315a，315b，403)。