CN111344215A - 用于控制车辆的泊车过程的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于通过停车辅助系统(4)控制车辆(1)的泊车过程的方法，包括以下步骤：获取在附近的但是在车辆之外的车辆用户(2)的位置；根据车辆初始位置(FSP)和车辆用户(2)的位置获得当前的车辆目标位置(VZP)和当前的车辆运动路径(VBB)；检查当前的车辆目标位置(VZP)和/或在当前的车辆运动路径(VBB)上车辆到当前的车辆目标位置(VZP)中的运动是否引起与车辆用户(2)的碰撞；如果在当前的车辆目标位置(VZP)上或当车辆(1)运动到当前的车辆目标位置(VZP)中时发生与车辆用户(2)的碰撞，将当前的车辆目标位置(VZP)改变成修改的车辆目标位置(AZP)，和/或将当前的运动路径(VBB)改变成修改的车辆运动路径(ABB)，其中，如此选择修改的车辆目标位置(AZP)和/或修改的车辆运动路径(ABB)，使在修改的车辆目标位置(AZP)上和/或当车辆(2)在修改的车辆运动路径(ABB)上运动时不发生与车辆用户(2)的碰撞。

Description

用于控制车辆的泊车过程的方法

技术领域

本发明涉及一种用于在考虑车辆用户的位置的情况下控制泊车过程的方法。

背景技术

从现有技术中已知用于车辆的停车辅助系统，借助于该停车辅助系统可自动地或部分自动地进行泊车过程。例如，这种类型的泊车过程可为停入或驶出过程。此时，可发生不同的泊车情况，例如平行泊车情况(在其中，操纵车辆平行地或基本上平行于车道进入停车位中或从停车位中出来)，或垂直泊车情况或倾斜泊车情况(在其中，将车辆停入横向于车道定向的停车位中或从中驶出)。

在已知的停车辅助系统中不利的是，对于车辆用户不在车辆之内而是在车辆之外并且停车辅助系统例如远程控制地操纵车辆驶入停车位或从中驶出的情况，没有考虑车辆用户的位置。由此可发生，车辆用户自身站在车辆运动路径中或者位于目标位置上，车辆应通过停车辅助系统运动到目标位置中。尤其是通过以下方式发生该问题，即，车辆用户不了解由停车辅助系统推荐的车辆运动路径或车辆目标位置。这可能导致，在泊车过程中车辆必须进行紧急制动，以避免与车辆用户碰撞，并且随后车辆用户必须改变其位置。车辆用户认为这种类型的情况是危险的且繁琐的。

发明内容

基于此，本发明的目的是，给出一种用于控制泊车过程的方法，该方法以车辆用户的位置信息为基础实现改进的泊车过程。

该目的通过具有独立权利要求1所述的特征的方法实现。从属权利要求的主题是优选的实施方式。并列的权利要求14的主题是具有停车辅助系统的车辆。

根据第一方面，本发明涉及一种用于通过停车辅助系统控制车辆的泊车过程的方法。在此，该方法包括以下步骤：

首先，获取在车辆附近的、但是在车辆之外的车辆用户的位置。这可通过从现有技术中已知的技术实现，例如通过获取车辆钥匙、车辆用户的移动终端设备(手机、智能电话、笔记本等)的位置实现，但是，或者也可通过其它传感装置，例如安装在车辆上的摄像机，雷达系统，热成像系统，车辆间相互通讯等实现。

紧接着，根据车辆初始位置和车辆用户的位置确定当前的车辆目标位置和当前的车辆运动路径。

在确定了当前的车辆目标位置和当前的车辆运动路径之后检查，当前的车辆目标位置和/或在当前的车辆运动路径上使车辆运动到当前的车辆目标位置中是否会引起与车辆用户的碰撞。

如果在当前的车辆目标位置上或当车辆运动到当前的车辆目标位置中时发生与车辆用户的碰撞，将当前的车辆目标位置改变成修改的车辆目标位置，和/或将当前的运动路径改变成修改的车辆运动路径。在此，如此选择修改的车辆目标位置和/或修改的车辆运动路径，使得在修改的车辆目标位置上和/或当车辆在修改的车辆运动路径上运动时，不发生与车辆用户的碰撞。这或者通过单纯修改车辆目标位置或车辆运动路径实现，但是或者当必要时，例如如果在不进行位置改变的情况下不能执行泊车过程时，通过改变车辆用户的位置实现。

可理解的是，循环地，尤其是无限循环地进行上述步骤，直至泊车过程结束，也就是说车辆已经运动到(最初选择的或修改的)车辆目标位置中。即，换句话说，检查与车辆用户的碰撞，直至泊车过程结束。由此实现，在泊车过程期间车辆用户运动时，也获取该位置变化，并且必要时在考虑车辆用户的新位置的情况下重新规划泊车过程(车辆目标位置、车辆运动路径)。

车辆运动路径可由多个行程组成，例如由一个或多个向前和向后行程的组合组成。

根据本发明的方法的重要优点在于，在考虑车辆用户的位置的情况下更好地规划泊车过程，并且对于车辆用户来说能更安全且更有效地完成。

根据一个实施例，在车辆上输出信号和/或将提示信息传输给配属于车辆用户的设备，当不能确定不与车辆用户碰撞的修改的车辆目标位置和/或修改的车辆运动路径时，提示信息告知车辆用户，车辆用户必须改变其当前位置以便能够进行泊车过程。由此，(在车辆没有向车辆用户运动并且不可能引入的紧急制动的情况下)已经提前通知车辆用户，其必须改变其位置来实现泊车过程。提示信息可为光学的或声学的信息。尤其是，提示信息可告知车辆用户，必须向哪个方向和/或如何远地运动，以便能够执行停入过程。

根据一个实施例，将当前的车辆目标位置改变成修改的车辆目标位置的步骤包括，在至少一个空间方向上、优选在两个不同的空间方向上改变当前的车辆目标位置。由此可实现，在修改的车辆目标位置上不发生与车辆用户的碰撞。

根据一个实施例，如此调整当前的车辆目标位置或者修改的车辆目标位置，使得在车辆运动到车辆目标位置中之后，驾驶员侧车门的位置与车辆用户的位置处于紧密的空间关系中，优选地在小于2m、尤其是小于1m的距离中。由此，可实现车辆用户更简单地上车，因为车门相对于车辆用户定位在抓取距离中。

根据一个实施例，在考虑车辆在泊车过程时运动经过的泊车路径的情况下，进行当前的或修改的车辆目标位置的调整。尤其是，如此选择当前的或修改的车辆目标位置，使得可在没有或者仅仅低的调动耗费的情况下实现。由此，可有效地避免复杂的停车操作。

根据一个实施例，在泊车过程期间监测车辆用户的位置。由此，在泊车过程期间可识别出车辆用户发生的位置变化。在由于该位置变化存在碰撞风险的情况中，可中断泊车过程并且要求车辆用户改变其位置。

根据一个实施例，在泊车过程中，根据在车辆和车辆用户之间的距离调整车辆的速度，尤其是减小车辆的速度。由此，可进一步减小碰撞风险，并且提高车辆用户的安全感。

根据一个实施例，在配属于车辆用户的设备上以光学的信息显示出，车辆用户应向哪个方向运动和/或何种程度地运动。尤其是当不能通过改变的车辆目标位置或改变的车辆运动路径消除碰撞情况时，是这种情况。由此，显著提高了停车辅助系统的用户友好性。

根据一个实施例，获得至少两个当前的车辆目标位置，并且车辆用户在与配属于其的设备上选择待使用的当前的车辆目标位置。由此，通过用户交互可找到对于车辆用户有利的车辆目标位置。

根据一个实施例，在设备上以图形的方式突出当前的车辆目标位置并且例如是当前选中的车辆目标位置。由此，在选择该当前的车辆目标位置时，为车辆用户提供辅助。

根据一个实施例，通过确定配属于车辆用户的设备、尤其是车辆钥匙、车辆操作卡或移动无线通讯设备的位置，获取车辆用户的位置。该设备同样可用作用于输入信息的用户接口，根据这些信息影响泊车过程。

根据一个实施例，停车辅助系统获取如下泊车情况，即，在该泊车情况中，在占据泊车位置之后车辆用户不再能离开停车位。这通过由现有技术已知的传感装置和数据处理器实现。在这种情况中，例如在驶入停车位中之前中断泊车过程，并且要求车辆用户离开停车位。

根据另一方面，本发明涉及一种车辆，该车辆包括停车辅助系统，用于获取环境信息的第一传感装置和用于获取配属于车辆用户的设备的位置的第二传感装置。此外，设置用于控制停车辅助系统的至少一个控制单元。该至少一个控制单元构造成用于执行以下步骤：

–获取位于车辆附近、但是在车辆之外的车辆用户的位置；

–根据车辆起始位置和车辆用户的位置获得当前的车辆目标位置和当前的车辆运动路径；

–检查当前的车辆目标位置和/或在当前的车辆运动路径上车辆运动到当前的车辆目标位置中是否会引起与车辆用户的碰撞；

–如果在当前的车辆目标位置上或者当车辆运动到当前的车辆目标位置中时会发生与车辆用户碰撞，将当前的车辆目标位置改变成修改的车辆目标位置和/或将当前的车辆运动路径改变成修改的车辆运动路径，其中，如此选择修改的车辆目标位置和/或修改的车辆运动路径，使得在修改的车辆目标位置上和/或当车辆在修改的车辆运动路径上运动时不会发生与车辆用户的碰撞。

在本发明的思想中的“泊车过程”理解成用于占据泊车位置或者从泊车位置中运动出来的车辆运动，即，尤其是停入和驶出过程。

在本发明的思想中“设备”理解成与车辆用户相关联的单元，尤其是车辆用户可携带该设备并且通过合适的传感装置获取该设备的地理位置。这种类型的设备例如可为车辆钥匙，车辆卡，手机，智能电话，便携式电脑，笔记本或其它可携带的单元，尤其是无线通讯设备。

在本发明的思想中，“碰撞”不仅可理解成直接碰撞，也就是说车辆接触车辆用户，或者运动经过车辆用户的位置。此外，如下情况也可理解成“碰撞”，即，在其中，虽然不直接与车辆用户接触，但是车辆接近车辆用户(例如小于20cm、尤其是小于15cm、10cm或5cm)，使得车辆用户觉得受到停车操作的威胁。

在本发明的思想中，表述“近似”、“基本上”或“几乎”意味着±10％的、优选地±5％的与相应准确的值的偏差和/或以对于功能不重要的变化的形式的偏差。

附图说明

从以下对实施例的描述以及从附图中得到本发明的改进方案、优点和应用方案。在此，所有描述的和/或在图中示出的特征基本上单独地或者以任意组合成为本发明的主题，而与这些特征在权利要求中的组合或其引用无关。权利要求的内容也是说明书的组成部分。

接下来参照附图根据实施例详细解释本发明。其中：

图1示例性地且示意性地示出了驶出情况，在其中，根据车辆用户的位置改变车辆运动路径；

图2示例性地且示意性地示出了驶出情况，在其中，根据车辆用户的位置改变车辆运动路径和车辆目标位置；

图3示例性地且示意性地示出了驶出情况，在其中，根据车辆用户的位置不能实现驶出，并且因此通过车辆输出信号；

图4示例性地且示意性地示出了具有停车辅助系统的车辆的方框图；

图5示例性地示出了说明用于控制泊车过程的方法的流程图；

图6示例性地示出了用于说明在由停车辅助系统至少辅助的驶出过程时的流程的流程图；

图7示例性地示出了用于说明在由停车辅助系统至少辅助的停入过程时的流程的流程图；

图8示例性地示出了具有图形的用户面的设备，在用户面上示出改变用户位置的要求；以及

图9示例性地示出了具有图形的用户面的设备，在用户面上示出用于确定车辆目标位置的选择方案。

具体实施方式

图1至3示例性地且示意性地示出了泊车场景，在其中，通过停车辅助系统控制控制车辆1的泊车过程。这些泊车情况分别涉及驶出情况，在其中，车辆1横向于车道FB位于停车位中。可理解的是，本发明也可使用在其中车辆1平行于或基本上平行于车道FB或相对于车道FB倾斜地位于停车位中的泊车情况中。

与相应的泊车情况无关地，通过车辆1的停车辅助系统实现，通过车辆用户2在使用设备3的情况下远程控制停入过程或驶出过程。在此，车辆用户2和与车辆用户2相关联的设备3没有位于车辆1的内部中，而是车辆用户2和设备3空间上位于车辆1附近，例如与车辆的距离小于10m、尤其是小于6m。

在此，设备3可通过通常的无线通讯连接与车辆1联接，从而在设备3和车辆1之间可进行至少一种单向的、优选双向的数据传输。无线通讯连接例如可使用以下传输方法：蓝牙、WLAN、ZigBee，NFC，Wibree或MiMAX。备选地，原则上也可设想光学的通讯连接。

设备3例如可通过车辆钥匙，无线通讯设备，例如手机、智能电话、便携电脑、笔记本等形成。在使用无线通讯设备的情况中，无线通讯设备优选地具有应用(APP)，通过该应用实现与车辆1、尤其是车辆1的停车辅助系统进行数据交换。

图4示出了具有停车辅助系统4的车辆1的示意性的方框图。以已知的方式，停车辅助系统4具有控制单元4.1，借助于该控制单元控制停车辅助功能。此外，设置环境获取传感装置4.2，借助于环境获取传感装置可获取位于车辆1的空间环境中的对象。这种类型的对象例如可为其它停着的车辆，建筑物，路边石等。环境获取传感装置4.2尤其是可包括一个或多个摄像机，超声波传感器，至少一个雷达传感器等。

环境获取传感装置4.2与控制单元4.1相联接。由此，将由环境获取传感装置4.2获取的信息传输给控制单元4.1，从而控制单元从中可探测空闲的停车位。

此外，车辆1具有用于获取车辆用户2的位置的传感装置4.3，确切的说优选地通过与车辆用户2相关联的、也就是说位于车辆用户2附近的设备3。尤其是，传感装置4.3构造成，获取车辆钥匙或车辆1已知的车辆用户2的无线通讯设备的地理位置，以从中推断出，车辆用户2处于怎样的地理位置。

传感装置4.3同样与控制单元4.1联接，从而通过控制单元4.1可获取，车辆用户2相对于停车位、通过停车辅助功能力求的在泊车过程结束之后的车辆目标位置，或在泊车过程中使用的车辆1的运动路径(路径)处于怎样的相对位置中。例如，通过控制单元4.1可建立车辆1附近的区域的环境地图，其中，车辆用户2包含在该环境地图中。

在图1中例如示意性地示出了驶出过程。车辆1应以通过位于车辆1的环境中的用户2远程操作的方式从横向于车道FB定向的停车位中驶出。在此，通过在车辆运动路径上运动，车辆从车辆起始位置FSP中向车辆目标位置运动，在驶出过程结束时车辆1位于该车辆目标位置上。

如在图1中示出的那样，在从车辆起始位置FSP中运动出来时，车辆1在车辆运动路径上向车辆目标位置运动，车辆用户2位于车辆运动路径上。由此，可能引起与车辆用户2的碰撞。

以下，“车辆运动路径”不仅理解成单行程的车辆运动路径，而且理解成多行程的车辆运动路径，也就是说，由多个向前和/或向后行程组成的车辆运动路径。

图2示出了另一实施例，在其中，通过停车辅助系统4已经选出与车辆用户2碰撞的车辆目标位置，也就是说车辆用户2位于车辆目标位置上。

为了避免与车辆用户2碰撞，停车辅助系统4可构造成，根据在图5中示出的流程图进行碰撞避免方法。

首先，获取(S10)位于车辆1之外但是距离车辆1很近的车辆用户2的位置。

紧接着，通过停车辅助系统4获得(S11)当前的车辆目标位置VZP和当前的车辆运动路径VBB。当前的车辆目标位置VZP或者可通过停车辅助系统4自身，但是或者在结合车辆用户2的情况下、尤其是通过停车辅助系统4与车辆用户2通过设备3互动确定当前的车辆目标位置VZP。

在确定当前的车辆目标位置VZP之后，通过停车辅助系统4检查(S12)，是否存在与车辆用户2的碰撞风险。碰撞风险检查尤其是可包含如下检查，即，车辆用户2是否位于当前的车辆目标位置VZP上，和/或当前的车辆运动路径VBB是否与车辆用户2的位置相交，也就是说当前的车辆运动路径VBB是否延伸经过车辆用户2的位置。

对于碰撞风险检查识别了碰撞情况的情况，将当前的车辆目标位置VZP改变成修改的车辆目标位置AZP，也就是说如此移动车辆1的在泊车过程之后占据的目标位置，使得在修改的车辆目标位置AZP上不再发生与车辆用户2的碰撞。备选地或附加地，可通过停车辅助系统4也可将当前的车辆运动路径VBB改变成修改的车辆运动路径ABB(图2)，从而在修改的车辆运动路径ABB上不再发生与车辆用户2的碰撞(S13)。

可在唯一的过程中进行以上所述的步骤。备选地，循环地，尤其是无限循环地进行所述步骤，直至泊车过程结束，也就是说车辆已经运动到车辆目标位置中。

图6示出了在由停车辅助程序辅助的驶出过程时的碰撞避免方法的实施例。

首先，开始远程操作的、由停车辅助系统辅助的驶出过程(S20)。在此，车辆用户优选地已经位于车辆外部。例如，借助于配属于车辆用户的设备、例如智能电话或车辆钥匙开始自动的驶出过程的起动。

在开始自动的驶出过程之后，首先确定车辆用户的位置(S21)。优选地，通过定位配属于车辆用户的设备的位置的方位确定车辆用户的位置。通过任意从现有技术中已知的且适合该目的的定位方法进行该定位。由此，在获得车辆目标位置并且向该车辆目标位置运动时，停车辅助程序考虑车辆用户的位置。

紧接着，通过停车辅助系统确定当前的车辆目标位置VZP(S22)。这或者自动地仅仅通过停车辅助系统(在没有车辆用户2的作用下)进行，或者至少部分地受到车辆用户2影响(部分自动地)进行。例如，如在图9中示出的那样，在设备3上示出多个可能的当前的车辆目标位置VZP，并且车辆用户2可选择，其优选车辆目标位置中的哪一个。例如，也可突出车辆目标位置中的一个(如在图9中通过虚线椭圆指出的那样)，以为车辆用户2示出，停车辅助系统将哪个车辆目标位置视为优选的。可根据存在平行的驶出情况(车辆纵轴线平行于或基本上平行于车道FB定向)还是垂直的泊车位置(车辆纵轴线横向于或基本上横向于车道FB定向)选择当前的车辆目标位置VZP。

在确定当前的车辆目标位置VZP之后检查，在当前的车辆目标位置VZP上是否存在与车辆用户2碰撞(S23)，也就是说车辆用户2位于停车辅助系统确定成当前的车辆目标位置VZP的位置上。如果当前的车辆目标位置VZP不与车辆用户2的位置碰撞，在步骤S27上继续该方法。

如果在车辆用户2的位置和当前的车辆目标位置VZP之间存在碰撞(见图2)，力求的是，找到修改的目标位置，在该目标位置上不存在碰撞情况。即，换句话说力求的是，将当前的车辆目标位置VZP转移或移动到修改的车辆目标位置AZP上，在修改的车辆目标位置AZP上不存在与车辆用户2的碰撞。尤其是可通过以下方式获得修改的当前的车辆目标位置AZP，即，使当前的车辆目标位置VZP沿着至少一个空间方向(例如沿着车道FB的纵向或横向于车道FB的纵向)、优选地沿着至少两个彼此垂直地伸延的空间方向(例如沿着车道FB的纵向并且横向于车道FB的纵向)移动。

在转移/移动之后检查，在修改的车辆目标位置AZP上是否不存在与车辆用户的碰撞(S25)。在此，可多次先后地执行步骤S24和S25，从而在与车辆用户2的碰撞风险方面可检查多个不同的修改的车辆目标位置AZP。对于没有发现无碰撞的车辆目标位置的情况，要求车辆用户改变其当前位置或其位置(S26)。这或者可通过声学的或光学的信号实现，该声学的或光学的信号由车辆1自身或设备3给出。例如，通过设备3可表明，车辆用户2应向哪里运动或向哪个方向运动。位置变化说明尤其是可考虑，车辆用户2的哪个位置是有利的，以实现车辆1无碰撞地向期望的车辆目标位置运动(当前的车辆目标位置VZP或修改的车辆目标位置AZP)。

在一种优选的、但是可选的实施方式中，可检查，当前的车辆目标位置VZP或修改的车辆目标位置AZP是否可这样地移动，使得使车辆用户2更简单地进入车辆1中(S27)。在此，优选地检查，是否如此选择车辆1的车辆目标位置，使得驾驶员侧车门向着车辆用户的位置定向。例如尝试，如此选择车辆目标位置，使得车门的门把手布置在车辆用户的抓握范围中(例如在小于1m、尤其是小于0.5m的半径中)。由此，在步骤S27之后，确定最终的车辆目标位置。该最终的车辆目标位置或者可为当前的车辆目标位置VZP，修改的当前的车辆目标位置AZP(在为了防止碰撞而移动之后)或者在车辆用户-上车位置上定向的车辆目标位置。

紧接着检查，通过在该泊车情况中通常使用的标准驶出路径(当前的车辆运动路径VBB)无碰撞地到达最终的车辆目标位置(S28)。对于在标准驶出路径上没有碰撞风险的情况，通过使用标准驶出路径使车辆1运动到该最终的车辆目标位置上(S29)。这或者直接进行，或者在车辆用户2在设备3上输入(例如“开始泊车过程”)之后进行。在此，监测车辆用户2的位置，以确定，车辆用户未运动到规划的车辆运动路径中。对于车辆用户运动到车辆运动路径的情况，中断驶出过程，或者通过车辆1给出警报信号。

对于标准驶出路径引起与车辆用户2碰撞的情况(见图1)，检查，车辆是否可以在修改的车辆运动路径ABB上运动，在修改的车辆运动路径ABB上不发生与车辆用户2的碰撞(S30)。

如果存在这种类型的修改的车辆运动路径ABB，使车辆1在该修改的车辆运动路径ABB上运动到最终的车辆目标位置中(S31)。这又或者直接进行，或者在车辆用户2在设备3上输入(例如“开始泊车过程”)之后进行。在此，监测车辆用户2的位置，以确定，车辆用户未运动到规划的车辆运动路径中。对于车辆用户运动到车辆运动路径的情况，中断驶出过程，或者通过车辆1给出警报信号，或者如果车辆运动路径的再次修改方案是无碰撞的，使用该再次修改的路径。

如果不存在无碰撞的车辆运动路径，为驶出过程选择不考虑车辆用户2的位置的车辆运动路径。这例如可为在相应的泊车情况中可使用的标准驶出路径。

为了避免在车辆运动路径上车辆1与车辆用户2碰撞，为车辆用户2发出警报，即，车辆用户必须改变其位置来实现驶出过程(S32)。例如，该警报可为声学的，或者通过车辆自身的警报。备选地或附加地，在设备3上可显示例如以地图的形式的光学的信息，借助于该信息通知车辆用户，其应向哪个方向运动以使得能够进行泊车过程。

在用户改变其位置之后，最终车辆1运动到最终的车辆目标位置(S33)上。这又或者可直接进行或者在车辆用户2在设备3上输入(例如“开始停车过车”)之后进行。此时，再次监测车辆用户2的位置，以保证，车辆用户不运动到规划的车轮运动路径中。对于车辆用户运动到车辆运动路径中的情况，或者中断驶出过程，或者通过车辆1发出警报信号，或者如果运动路径的再次修改是无碰撞的，使用再次修改的路径。

优选地，进行在车辆1和车辆用户2之间的碰撞检查，直至泊车过程结束。由此，在泊车过程期间车辆用户2运动时，可在考虑车辆用户2的位置的情况下重新规划车辆运动路径。因此，例如在车辆1的倒车运动时车辆用户2运动到车辆运动路径中时，使车辆停在车辆用户2之前，并且例如通过在下一个前进行程中更多的转向补偿车辆1的这种提前停止。

图7示出了在由停车辅助程序辅助的停入过程中的碰撞避免方法的实施例。首先，在步骤S40中，开始执行停入过程的远程操作的停车辅助程序。这例如可通过设备3实现，例如确切地说通过智能电话等远程操作车辆1。

紧接着，通过车辆用户2可选择目标泊车位置，在停入过程之后，车辆1应位于该目标泊车位置中(S41)中。例如，在设备3上在图形的用户面上可给出多个目标位置的选项，车辆用户2可从这些选项中选出目标泊车位置。

在车辆用户2离开车辆1(S42)之后，开始自动的泊车过程(S43)，也就是说，停车辅助系统尝试，在考虑位于车辆1之外的车辆用户2的位置的情况下将车辆1置于所选择的目标泊车位置中。

在此，首先确定当前的车辆目标位置VZP(S44)。这或者可自动地仅仅通过停车辅助系统(在没有车辆用户2的作用下)进行，或者至少部分地受到车辆用户2的影响(部分自动地)。可根据平行的停入情况(车辆纵轴线平行于或基本上平行于车道FB定向)或者垂直的停入位置(车辆纵轴线横向于或基本上横向于车道FB定向)选择当前的车辆目标位置VZP。

在确定当前的车辆目标位置VZP之后，检查，在当前的车辆目标位置VZP上是否存在与车辆用户2的碰撞(S45)，也就是说，车辆用户2位于停车辅助系统确定成当前的车辆目标位置VZP的位置上。如果当前的车辆目标位置VZP不与车辆用户2的位置碰撞，在步骤S49上继续方法。

如果在车辆用户2的位置和当前的车辆目标位置VZP之间存在碰撞(车辆用户2例如站在车位中)，检查，目标位置的移动是否可行(S46)。即，换句话说尝试，将当前的车辆目标位置VZP转移或移动到修改的车辆目标位置AZP上。尤其是，可通过以下方式获得该修改的车辆目标位置AZP，即，当前的车辆目标位置VZP沿着至少一个空间方向(例如沿着车道FB的纵向或横向于车道FB的纵向)，优选地沿着至少两个垂直地彼此伸延的空间方向(例如沿着车道FB的纵向并且横向于车道FB的纵向)移动。

在这种转移/移动之后，检查，在修改的车辆目标位置AZP上是否不存在与车辆用户的碰撞(S47)。在此，可多次先后进行步骤S46和S47，从而可在与车辆用户2的碰撞风险方面检查多个不同的修改的车辆目标位置AZP。对于找不到无碰撞风险的车辆目标位置的情况，要求车辆用户改变其当前位置或其位置(S48)。这可通过由车辆1自身或设备3输出的声学的信号或者视觉的信号实现。例如，通过设备3可表明车辆用户2应向哪里运动或向哪个方向运动。这种位置变化说明尤其是可考虑，车辆用户2的那个位置有利于实现车辆1无碰撞地向期望的车轮目标位置(当前的车辆目标位置VZP或修改的车辆目标位置AZP)运动。

在步骤S47或S48之后，确定最终的车辆目标位置，在停入过程中应将车辆1置于该最终的车辆目标位置中。该最终的车辆目标位置或者可为首先确定的当前的车辆目标位置VZP或者可为修改的车辆目标位置AZP。尤其是，当或者在步骤S45中确定当前的车辆目标位置VZP无碰撞，或者在步骤S48中车辆用户2改变了其位置使得原来引起与车辆用户2碰撞的当前的车辆目标位置VZP现在没有碰撞时，将当前的车辆目标位置VZP确定成最终的车辆目标位置。

在步骤S49中检查，通过在这种泊车情况中通常使用的标准停入路径(当前的车辆运动路径VBB)是否无碰撞的到达最终的车辆目标位置(S49)。即，换句话说检查，是否存在根据标准基础值(转弯半径，停车队列的数量等)通过停车辅助系统确定的这样的停入运动路径或停入路径，即，在该停入运动路径或停入路径上可操纵车辆1并且在其上不发生与车辆用户2的碰撞。

对于在标准停入路径上不存在碰撞风险的情况，通过使用标准停入路径将车辆1运动到最终的车辆目标位置上(S50)。这或者直接进行，或者在车辆用户2在设备3上输入(例如“开始泊车过程”)之后进行。

此时，监测车辆用户2的位置，以确保，车辆用户不运动到规划的车轮运动路径中。对于车辆用户运动到车辆运动路径中的情况，中断停入过程，或者通过车辆1输出警报信号。

对于标准停入路径引起与车辆用户2碰撞的情况，检查，使车辆在不发生与车辆用户2碰撞的修改的车辆运动路径ABB上运动是否可能(S51)。

如果存在这种类型的修改的车辆运动路径ABB，使车辆在该修改的车辆运动路径ABB上运动到最终的车辆目标位置中(S52)。这再次或者直接进行，或者在车辆用户2在设备3上输入(例如“开始泊车过程”)之后进行。此时，监测车辆用户2的位置，以保证，车辆用户不运动到规划的车轮运动路径中。对于车辆用户运动到车辆运动路径中的情况，或者中断停入过程，或者通过车辆1给出警报信号。

如果不存在无碰撞的车辆运动路径，为停入过程选择不考虑车辆用户2的位置的车辆运动路径。这例如可为可在相应的泊车情况中使用的标准停入路径。

为了避免在车辆运动路径上车辆1与车辆用户2碰撞，为车辆用户2发出警报，即，车辆用户必须改变其位置来实现停入过程(S52)。例如，该警报可为声学的，或者通过车辆1自身的警报。备选地或附加地，在设备3上可显示例如以地图的形式的光学的信息，借助于该信息通知车辆用户2，其应向哪个方向运动以便能够进行泊车过程。

在车辆用户2改变其位置之后，最终使车辆1运动到最终的车辆目标位置(S54)上。这又或者可直接进行或者在车辆用户2在设备3上输入(例如“开始停车过车”)之后进行。此时，再次监测车辆用户2的位置，以保证，车辆用户不运动到规划的车辆运动路径中。对于车辆用户运动到车辆运动路径中的情况，或者中断停入过程，或者通过车辆1发出警报信号。

优选地，停车辅助系统具有用于识别环境的器件，当将车辆1引入泊车位置中时，在该环境中，车辆用户2可能被包围在停车位中。例如，在三个侧面具有限制物或墙壁的车库中可能是这种情况。另一示例是垂直停入情况，在其中，一侧(例如停车位的前部的窄侧)受到墙壁等限制，并且在侧面，停车位受到停好的车辆限制。

对于通过停车辅助系统操纵车辆1进入这种停车位的情况，车辆用户2可能被包围在停车位中。为了避免这种情况，停车辅助系统可构造成用于获取泊车情况，在其中，停车位在三个侧面受限，从而车辆用户2在泊车过程结束之后不再能离开停车位。

对于停车辅助系统识别到这种类型的泊车情况的情况，可在到达停车位之前中断或结束泊车过程，从而将车辆1定位在停车位之前一定的距离中(例如0.5m，1m或1.5m)。紧接着，要求车辆用户2离开停车位。这例如通过车辆1的声学的或光学的信号自身或者通过在设备3上的声学的或光学指示实现。由此，可有效地避免将车辆用户2“关在”停车位中。

以上根据实施例描述了本发明。可理解的是，可实现多种变化以及改进，只要由此不离开通过权利要求定义的保护范围。

附图标记清单

1 车辆

2 车辆用户

3 设备

4 停车辅助系统

4.1 控制单元

4.2 环境获取传感装置

4.3 车辆用户位置的获取传感装置

ABB 修改的车辆运动路径

AZP 修改的当前的车辆目标位置

FB 车道

S 信号

VBB 当前的车辆运动路径

VZP 当前的车辆目标位置

Claims (14)

1.一种用于通过停车辅助系统(4)控制车辆(1)的泊车过程的方法，该方法包括以下步骤：

-获取在车辆附近的、但是在车辆之外的车辆用户(2)的位置；

-根据车辆初始位置(FSP)和车辆用户(2)的位置获得当前的车辆目标位置(VZP)和当前的车辆运动路径(VBB)；

-检查，当前的车辆目标位置(VZP)和/或在当前的车辆运动路径(VBB)上使车辆运动到当前的车辆目标位置(VZP)上是否会引起与车辆用户(2)的碰撞；

-如果在当前的车辆目标位置(VZP)上或在车辆(1)运动到当前的车辆目标位置(VZP)中时发生与车辆用户(2)的碰撞，将当前的车辆目标位置(VZP)改变成修改的车辆目标位置(AZP)和/或将当前的车辆运动路径(VBB)改变成修改的车辆运动路径(ABB)，其中，如此选择所述修改的车辆目标位置(AZP)和/或所述修改的车辆运动路径(ABB)，使得在修改的车辆目标位置(AZP)上和/或当车辆(2)在修改的车辆运动路径(ABB)上运动时，不会发生与车辆用户(2)的碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆(1)上输出信号(S)和/或将提示信息传输给配属于车辆用户(2)的设备(3)，当不能确定不会导致与车辆用户(2)碰撞的修改的车辆目标位置(AZP)和/或修改的车辆运动路径(ABB)时，所述提示信息告知车辆用户(2)，车辆用户必须改变其当前位置以便能够进行泊车过程。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将当前的车辆目标位置(VZP)改变成修改的车辆目标位置(AZP)的步骤包括，在至少一个空间方向上、优选在两个不同的空间方向上改变当前的车辆目标位置(VZP)。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如此调整当前的车辆目标位置(VZP)或者修改的车辆目标位置(AZP)，使得在车辆(1)运动到车辆目标位置(VZP、AZP)中之后，驾驶员侧车门的位置与车辆用户(2)的位置处于紧密的空间关系中，优选在小于2m、尤其是小于1m的距离中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在考虑车辆(1)在泊车过程时运动经过的泊车路径的情况下，进行当前的或修改的车辆目标位置(VZP、AZP)的调整。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在泊车过程期间监测所述车辆用户(2)的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在泊车过程中，根据在车辆(1)和车辆用户(2)之间的距离调整车辆(1)的速度，尤其是减小车辆的速度。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，在配属于车辆用户(2)的设备(3)上以光学的信息显示出车辆用户(2)应向哪个方向运动和/或何种程度地运动。

9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，获得至少两个当前的车辆目标位置(VZP)，以及车辆用户(2)在配属于其的设备(3)上选择待使用的当前的车辆目标位置(VZP)。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述设备(3)上以图形的方式突出当前的车辆目标位置(VZP)，以及优选是当前被选中的车辆目标位置。

11.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过确定配属于车辆用户的设备(3)、尤其是车辆钥匙、车辆操作卡或移动无线通讯设备的位置，获取车辆用户(2)的位置。

12.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述停车辅助系统(4)构造成用于获取如下泊车情况，在该泊车情况中，在占据泊车位置之后车辆用户(2)不再能离开停车位。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，如果识别到在占据泊车位置之后车辆用户(2)不再能离开停车位的泊车情况，在驶入停车位中之前中断泊车过程并且要求车辆用户离开停车位。

14.一种车辆，包括停车辅助系统，用于获取环境信息的第一传感装置和用于获取配属于车辆用户(2)的设备(3)的位置的第二传感装置，其中，设置有用于控制所述停车辅助系统的至少一个控制单元，该至少一个控制单元构造成用于执行以下步骤：

–获取位于车辆(1)附近、但是在车辆(1)之外的车辆用户(2)的位置；

–根据车辆起始位置(FSP)和车辆用户(2)的位置获得当前的车辆目标位置(VZP)和当前的车辆运动路径(VBB)；

–检查当前的车辆目标位置(VZP)和/或在当前的车辆运动路径(VBB)上使车辆运动到当前的车辆目标位置(VZP)中是否会引起与车辆用户(2)的碰撞；

–如果在当前的车辆目标位置(VZP)上或者在车辆(1)运动到当前的车辆目标位置(VZP)中时发生与车辆用户(2)碰撞，将当前的车辆目标位置(VZP)改变成修改的车辆目标位置(AZP)和/或将当前的车辆运动路径(VBB)改变成修改的车辆运动路径(ABB)，其中，如此选择所述修改的车辆目标位置(AZP)和/或修改的车辆运动路径(ABB)，使得在修改的车辆目标位置(AZP)上和/或当车辆(2)在修改的车辆运动路径(ABB)上运动时不发生与车辆用户(2)的碰撞。

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