CN111331859B - 板形工件包边系统软件包带流程 - Google Patents

板形工件包边系统软件包带流程 Download PDF

Info

Publication number
CN111331859B
CN111331859B CN201811301450.9A CN201811301450A CN111331859B CN 111331859 B CN111331859 B CN 111331859B CN 201811301450 A CN201811301450 A CN 201811301450A CN 111331859 B CN111331859 B CN 111331859B
Authority
CN
China
Prior art keywords
main motor
relay
signal
feeding
normally open
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811301450.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111331859A (zh
Inventor
程宪宝
屈百达
佟艳芬
赵荣阳
韩开旭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beibu Gulf University
Original Assignee
Beibu Gulf University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beibu Gulf University filed Critical Beibu Gulf University
Priority to CN201811301450.9A priority Critical patent/CN111331859B/zh
Publication of CN111331859A publication Critical patent/CN111331859A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111331859B publication Critical patent/CN111331859B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
    • B29C65/48—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding
    • B29C65/50—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding using adhesive tape, e.g. thermoplastic tape; using threads or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
    • B29C65/78—Means for handling the parts to be joined, e.g. for making containers or hollow articles, e.g. means for handling sheets, plates, web-like materials, tubular articles, hollow articles or elements to be joined therewith; Means for discharging the joined articles from the joining apparatus
    • B29C65/7858—Means for handling the parts to be joined, e.g. for making containers or hollow articles, e.g. means for handling sheets, plates, web-like materials, tubular articles, hollow articles or elements to be joined therewith; Means for discharging the joined articles from the joining apparatus characterised by the feeding movement of the parts to be joined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
    • B29C66/01—General aspects dealing with the joint area or with the area to be joined
    • B29C66/03—After-treatments in the joint area
    • B29C66/032—Mechanical after-treatments
    • B29C66/0326—Cutting, e.g. by using waterjets, or perforating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
    • B29C66/90—Measuring or controlling the joining process
    • B29C66/92—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools
    • B29C66/924—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools by controlling or regulating the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools
    • B29C66/9241—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools by controlling or regulating the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools by controlling or regulating the pressure, the force or the mechanical power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
    • B29C66/90—Measuring or controlling the joining process
    • B29C66/92—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools
    • B29C66/924—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools by controlling or regulating the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools
    • B29C66/9261—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools by controlling or regulating the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools by controlling or regulating the displacement of the joining tools
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K3/00—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Basic Packing Technique (AREA)

Abstract

一种板形工件包边系统软件包带流程，为如下14步：1：流程以上料取放程流程运行结束开始；2：如果sBP上升到sBP＝1；否则，弹臂继续控制左靠；3：上料气管放气失压；下料气管放气失压；4：人工确认，→1)主电机启动；2)切刀预热；6：如果n增加到n＝n1，即主电机转到1位，转到第7步；否则，主电机继续运转；7：切刀加热；8：如果n增加到n＝n2，即主电机转到2位，转到第9步；否则，主电机继续运转；9：主电机爬行运转；10：切头内甩；11：如果n增加到n＝n3，即主电机转到3位，转到第11步；否则，主电机继续爬行运转；12：切头外摆；13：弹臂归位→弹臂归到待机位；14：主电机停；结束。

Description

板形工件包边系统软件包带流程
技术领域
本发明涉及一种对平板形工件进行侧边包贴的方法。
背景技术
在许多平板形产品生产线中，都有一道对平板形工件进行侧边包贴的工序，尤其是电路板生产企业。这类生产工序是：用专用胶带将平板形工件全周边包贴起来。目前该类工序均为人工完成，其结果是包贴状态一致性差，且有不等部位的偏贴、褶皱、漏隙等缺陷。对于通常的大、重板件，人工操作困难更大。这对于相关产品生产线是个严重影响流程的瓶颈，掣肘整个生产过程自动化。这就亟待研发一种能够保证包贴状态一致性且取代重体力人工操作的自动化方法，以实现整个生产过程的自动化。
发明内容
为解决包贴状态一致性差，偏贴、褶皱、漏隙等缺陷和人工包贴操作笨重等困难，本发明提供一种板形工件包边系统软件包带流程，为如下14步：
1：流程以上料取放程流程运行结束开始；
2：如果sBP上升到sBP＝1；否则，弹臂继续控制左靠；
3：上料气管放气失压；下料气管放气失压；
4：人工确认，→1)主电机启动；2)切刀预热；
6：如果n增加到n＝n1，即主电机转到1位，转到第7步；否则，主电机继续运转；
7：切刀加热；
8：如果n增加到n＝n2，即主电机转到2位，转到第9步；否则，主电机继续运转；
9：主电机爬行运转；
10：切头内甩；
11：如果n增加到n＝n3，即主电机转到3位，转到第11步；否则，主电机继续爬行运转；
12：切头外摆；
13：弹臂归位→弹臂归到待机位；
14：主电机停；结束。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
板形工件包边系统软件包带流程为：
Stp Bd1：流程以上料取放程流程运行结束使上料杆高压继电器电磁线圈JSF2上电开始；上料杆高压继电器第二常开接点JSF2-2吸合——弹臂控制左靠，→弹臂靠紧压力反馈信号sBP幅值上升,馈带机构回摆到位干簧管DrPW0吸合→馈带机构待机位继电器电磁线圈JW0上电；
Stp Bd2：如果sBP上升到sBP＝1；否则，弹臂继续控制左靠→sBP值增大；
Stp Bd3：弹臂靠紧继电器第一常开接点JBF-1吸合，上料杆低压继电器第二常开接点JSF1-2 吸合，上料杆高压继电器第一常开接点JSF2-1吸合，同时上料阀负极接线端Tnk7-上料阀内负极接线端Tno7由于左到位切换开关贴合而接通——上料气管放气失压；同时，JBF-2吸合，下料杆低压继电器第一常开接点JSB1-1吸合，下料杆高压继电器第一常开接点JSB2-1吸合，同时下料阀负极接线端Tnk2-下料阀内负极接线端Tno2由于左到位切换开关2V.7贴合而接通——下料气管放气失压；→→上料阀正极接线端Tpk7-上料阀内正极接线端Tpo7由于右到位切换开关7V.13贴合而接通，Tnk7-Tno7由于触开而开断；同时，下料阀正极接线端pk2-下料阀内正极接线端po2由于右到位切换开关贴合而接通，nk2-no2由于触开而开断；
Stp Bd4：人工确认，如果胶带可靠贴敷，按下控制系统启动键KM；否则，手工辅助胶带贴敷；
Stp Bd5：KM接通→1)主电机转角反馈信号n赋值0，同时上料杆低压继电器第三常开接点JSF1-3吸合——主电机启动；2)主电机启动-运行继电器电磁线圈JnC上电→主电机启动-运行继电器第一常开接点JnC-1吸合，同时馈带机构待机位继电器第一常开接点JW0-1、JSF1-1吸合——切刀预热；
Stp Bd6：如果n增加到n＝n1，即主电机转到1位，→Stp Bd7；否则，主电机继续运转→n值增大；
Stp Bd7：n＝n1→主电机转到1位继电器电磁线圈Jn1上电→主电机转到1位继电器第二常闭接点Jn1-2吸断，同时主电机转到1位继电器第一常开接点Jn1-1吸合，JW0-1、JSF1-1和JnC-1 吸合——切刀加热；
Stp Bd8：如果n增加到n＝n2，即主电机转到2位，→Stp Bd9；否则，主电机继续运转→n值增大；
Stp Bd9：n＝n2——主电机爬行运转→n值增大；
Stp Bd10：n＝n2→Jn2上电→Jn2-2吸合——切头内甩；
Stp Bd11：如果n增加到n＝n3，即主电机转到3位，→Stp Bd11；否则，主电机继续爬行运转→n值增大；
Stp Bd12：n＝n3→主电机转到3位继电器电磁线圈Jn3上电→主电机转到3位继电器第三常闭接点Jn3-3吸断，同时主电机转到3位继电器第四常控制开接点Jn3-4吸合——切头外摆；
Stp Bd13：馈带机构待机位继电器第四常开接点JW0-4吸合，主电机转到3位继电器第一常闭接点Jn3-1吸断，主电机转到3位继电器第二常开接点Jn3-2吸合——弹臂归位→sBP值减小，→sBP＝0——弹臂归到待机位；
Stp Bd14：n＝n3→主电机转角控制信号nC赋值0——主电机停转；→n赋值0，主电机给定转角信号nR赋值0，结束。
本发明的有益效果是：一种可以高效支持并实现平板形工件侧边包贴的设备成套系统。它使得平板形工件侧边包贴在较宽的规格范围可设定、调节，并能在多给定值下保持稳定，并克服了人工操作不可靠、不可控等缺陷。特别对于批量包贴，能快速完成，远远超过人工工作速度；而且同时大大节省了人工、人力。系统以紧凑、简洁的结构实现了平板形工件侧边包贴，其控制系统结构化、系统化程度高，易于调整；极易形成性价比高的成套设备系统。整体易于批量生产；系统维护、维修简便易行。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的一个实施例—板形工件包边方法俯视示意图。
图2是板形工件包边装置结构主视图。
图3是上料三通阀驱动电路图。
图4是下料三通阀驱动电路图。。
图5是胶带带压信号检测-放大-执行电路图。
图6是板形工件包边系统操作、控制电路图。
图7是主电机控制-放大、操作电路图。
图8是主电机第一转角位放大-操作电路图。
图9是主电机第二转角位放大-操作电路图。
图10是主电机第三转角位放大-操作电路图。
图11是切带头旋摆操作-执行-驱动电路图。
图12是板形工件包边装置的主电机控制系统框图。
图13是板形工件包边装置的馈带机构控制系统框图。
图14是板形工件包边系统软件结构图。
图15是板形工件包边系统软件包带模块流程图。
在图1～5中：1.基台，2.下料机构，3.包成件，4.下料车，5.上料车，6.待包件，7.上料机构，8.馈带机构，9.工件。α00为上料臂摆角取料位，α10为上料臂摆角放料位；β00为下料臂摆角放料位，β10为下料臂摆角取料位。
在图2～6中：1.1.旋座，1.2.测数器，1.3.主电机，1.4.操作盘，2.1.下料气管，2.2.下料臂， 2.3.下料柱，2.4.下料伸缩杆，2.5.下料吸盘，7.1.上料气管，7.2.上料臂，7.3.上料柱，7.4.上料伸缩杆，7.5.上料吸盘，8.1.导带轮，8.2托带轴，8.3.胶带卷，8.4.托带盘，8.5.端坐盘，8.6. 摇臂电缆，8.7.摇臂电机，8.8.摇臂，8.9.弹臂，8.10.连臂，8.11.切头驱动线圈，8.12.连杆，8.13. 电热电缆，8.14.切头，8.15.切刀。
在图3～15中：7V.5.上料气阀驱动线圈，7V.7.上料气阀左到位切换开关，7V.13.上料气阀右到位切换开关；JW0-2为馈带机构待机位继电器第二常闭接点，Tpo7为上料内正极接线端， JBF-1为弹臂靠紧继电器第一常开接点，JSF2-1为上料杆高压继电器第一常开接点，Tno7为上料阀内负极接线端，LV7为上料阀驱动线圈电感，JSF1-2为上料杆低压继电器第二常开接点。
在图4～15中：2V.5.下料气阀驱动线圈，2V.7.下料气阀左到位切换开关，2V.13.下料气阀右到位切换开关；JW0-3馈带机构待机位继电器第三常闭接点，Tpo2为下料内正极接线端，JBF-2 为弹臂靠紧继电器第二常开接点，JSB2-1为下料杆高压继电器第一常开接点，Tno2为下料阀内负极接线端，LV2为下料阀驱动线圈电感，JSB1-1为下料杆低压继电器第一常开接点。
在图5～15中：Rp1为左压电片电阻，Rp2为右压电片电阻，RBP1为左平衡电阻，RBP2为右平衡电阻，RBP3为弹臂反馈分压电阻，ABP为弹臂靠紧信号运放，RBPf为弹臂反馈电阻，LCS为弹臂信号光耦，RBP4为弹臂光耦限流电阻；LCB为弹臂信号光耦，PBP为弹臂靠紧信号接线端；DTBP为胶带带压信号检测-放大环节；RBF1为弹臂靠紧信号耦合电阻，RBF2为反馈分压电阻，ABF为弹臂靠紧执行运放，RBF3为反馈电阻，DBF为弹臂续流二极管，JBF为弹臂靠紧执行继电器。
在图6～15中：RP为控制电路工作指示电阻，DP为控制电路工作指示LED；KM为控制系统启动键，RKM为启动信号缓冲电阻，CKM为启动信号缓冲电容；Sn为主电机转角检测-反馈环节，Pn为主电机转角反馈信号接线端；RM为转角反馈信号耦合电阻，RPF为上料臂摆角反馈信号耦合电阻，RPB为下料臂摆角反馈信号耦合电阻；Cp1为第一自激电容，Cp2为第二自激电容，Cf为晶振；U为控制器芯片；Pα为上料臂摆角取、放料位信号接线端，PβC为下料臂摆角取、放料位信号接线端；RAP0为A相正极触发信号下拉电阻，RBP0为B相正极触发信号下拉电阻，RCP0为C相正极触发信号下拉电阻，RAN0为A相负极触发信号下拉电阻，RBN0为B相负极触发信号下拉电阻，RCN0为C相负极触发信号下拉电阻；Pn3为主电机转到3位信号接线端，Pn2为主电机转到2位信号接线端，Pn1为主电机转到1位信号接线端，PnC为主电机转角控制信号接线端；RPW为馈带机构操控信号下拉电阻，RPW为下料杆操控信号下拉电阻，RNTF为上料杆下伸操控信号下拉电阻，RPTF为上料杆上缩操控信号下拉电阻；LCPW为馈带机构操控信号光耦，LCPTF为上料杆上缩操控信号光耦，LCNTF为上料杆下伸操控信号光耦；RR1为重置信号上拉电阻，RR2为重置信号缓冲电阻，CR为重置信号缓冲电容，KR为控制器重置按键。
在图7～15中：DnC1为主电机启动-运行信号检波二极管，RnC1为主电机启动-运行信号第一滤波电阻，CnC1为主电机启动-运行信号第一滤波电容，RnC2为主电机启动-运行信号第二滤波电阻，CnC2为主电机启动-运行信号第二滤波电容，DnC2为主电机启动-运行继电器续流二极管，JnC为主电机启动-运行继电器电磁线圈，LCnC为主电机启动-运行操作信号光耦。
在图8～15中：Dn1为主电机转到1位继电器续流二极管，Jn1为主电机转到1位继电器电磁线圈，Rn1为主电机转到1位信号下拉电阻，LCn1为主电机转到1位信号光耦。
在图9～15中：Dn2为主电机转到2位继电器续流二极管，Jn2为主电机转到2位继电器电磁线圈，Rn2为主电机转到2位信号下拉电阻，LCn2为主电机转到2位信号光耦。
在图10～15中：Dn3为主电机转到3位继电器续流二极管，Jn3为主电机转到3位继电器电磁线圈，Rn3为主电机转到3位信号下拉电阻，LCn3为主电机转到3位信号光耦。
在图11～13中：DCP为切头驱动线圈正向续流二极管，Jn2-2为主电机转到2位继电器第二常开接点，Jn3-3为主电机转到3位继电器第三常闭接点，DCN为切头驱动线圈反向续流二极管，Jn3-4为主电机转到3位继电器第四常开接点，LC为切头驱动线圈，CLC为切头驱动冲击电容。
在图12～15中：nR为主电机给定转角信号，
Figure GDA0003101758900000041
为比较环节，△n为主电机转角偏差信号， Cn为主电机运行控制环节，nC为主电机转角控制信号，eM为主电机运行驱动信号，nout为主电机转角输出信号，n为主电机转角反馈信号。
在图13～15中：dWf为馈带机构回摆位移反馈信号，△sW为回摆位移偏差信号；sBPR为弹臂靠紧压力给定信号，△s为弹臂靠紧压力偏差信号，CsBP为馈带机构左靠压力控制环节，n3为主电机转到3位信号，sC为弹臂靠紧压力控制信号，eNW为为馈带机构回摆摇臂电机驱动信号，ePW为弹臂左靠摇臂电机驱动信号，dW为馈带机构回摆位移输出信号，sPBP为弹臂靠紧压力输出信号，sBP为弹臂靠紧压力反馈信号。
具体实施方式
在图1所示的本发明的一个实施例—板形工件包边方法俯视示意图中：板形工件包边方法所述的总体配置包括基台1、下料机构2、包成件、下料车4、上料车5、待包件6、上料机构7、馈带机构8和被包件9。基台1作为系统总体装置的主体工作台、机箱体和工作、承载面，坐落于工作场中间偏右处。下料机构2作为系统装置工作的包成件抓持、转移、下放机构，装配于基台1上面的左端。包成件3作为系统装置工作的对象—已包边完成工件，由下料机构2抓持、转移、下放，依次置于下料车4内。下料车4作为承载、运送包成件3的转运设备，暂停于基台 1的左侧，处于待装载定位位置。上料车5作为承载、运送待包件6的转运设备，暂停于基台1 的外侧，处于待卸载定位位置。待包件6作为系统装置工作的对象—待包边工件，依次由上料机构7抓持、转移、下放，按压于基台1上面中部的工作位。上料机构7作为系统装置工作的待包件抓持、转移、下放、按压机构，装配于基台1上面的右外端。馈带机构8作为包边胶带的馈送机构，装配于基台1上面的上料机构7右侧。被包件9作为正在被包边的工件，由上料机构 7抓持、转移、下放，按压于基台1上面中部的工作位。
在图1所示的本发明的一个实施例—板形工件包边方法俯视示意图和图2所示的板形工件包边装置结构主视图中：
基台1为系统总体装置的主体工作台、机箱体和工作、承载面。旋座1.1作为承载并带动被包件9旋转的机件，通过其配轴孔与主轴，即主电机1.3的输出轴紧固配接。测数器1.2 作为感知、检测、传送旋座1.1转角的器件，根植安装于基台1上面的主电机1.3右侧，旋座 1.1下方，其上端与旋座1.1下面留有3mm距离。主电机1.3作为系统装置工作的主动力和系统执行器件，嵌装于基台1的中部偏左位，其输出轴与旋座1.1配接。操作盘1.4作为系统工作的人机交互键盘操作面，以抽拉结构内嵌装配于基台1内侧偏右的槽室内。
下料气管2.1作为为下料吸盘2.5取得负压的抽气管线，引自下料吸盘2.5，穿过下料伸缩杆2.4，再穿入下料臂2.2、下料柱2.3和基台1，引到抽气系统。下料臂2.2作为下料机构 2的转移运动悬臂梁机构，首端作为转轴端装配于的下料柱2.3顶部，尾端作为工作端装配有下料伸缩杆2.4。下料柱2.3作为下料机构2的主支撑结构，上端装配下料臂2.2，下端安装于基台1的左端中部。下料伸缩杆2.4作为下料机构2的提起、下放机构，装配于下料臂2.2的工作端，下端装配下料吸盘2.5。下料吸盘2.5作为下料机构2的抓持、转移、下放的终端机件，为柔性材料伞形机构，以其顶端装配于下料伸缩杆2.4的下端。
上料气管7.1作为为上料吸盘7.5取得负压的抽气管线，引自上料吸盘7.5，穿过上料伸缩杆7.4，再穿入上料臂7.2、上料柱7.3和基台1，引到抽气系统。上料臂7.2作为上料机构 7的转移运动悬臂梁机构，为铁质材料制成，其首端作为转轴端装配于的上料柱7.3顶部，尾端作为工作端装配有上料伸缩杆7.4。上料柱7.3作为上料机构7的主支撑机构，上端装配上料臂7.2，上端安装于基台1的右端外部。上料伸缩杆7.4作为上料机构7的提起、下放、按压机构，装配于上料臂7.2的工作端，下端装配上料吸盘7.5。上料吸盘7.5作为上料机构7 的抓持、转移、下放按压的终端机件，为柔性材料伞形机构，以其顶端装配于上料伸缩杆7.4 的下端。
导带轮8.1作为导引包边胶带的倒转机构，为车有轮边凹槽的轮盘件，装配于端座盘8.5 的左内端。托带轴8.2作为馈带机构的定位轴，为托带盘8.4的中轴凸出部，用于定位套配胶带卷8.3，与胶带卷8.3的套配孔构成转动配合。胶带卷8.3作为包边所用胶带材料的商品件，为带有中轴套配孔的圆盘结构，以套配孔套配托带轴8.2，平放在托带盘8.4的上面。托带盘 8.4作为定位承托胶带卷8.3的部件，为制有托带轴8.2的圆盘，圆盘体连同托带轴8.2一体的中轴位，套制有上端不透的轴套孔；通过该轴套孔，托带盘8.4与端座盘8.5构成转动配合。端座盘8.5作为馈带机构8的终端基盘，外侧中位向外延伸出弹臂8.9，上面右内角位装配托带盘8.4，上面左内角位装配导带轮8.1，下面中部偏左外位安装切头驱动线圈8.11。摇臂电缆8.6作为电热电缆8.13和弹臂8.9压力信号线的线缆束，从基台1的上料柱7.3和摇臂电机 8.7之间内侧位引出，引入摇臂8.8的线缆孔道。摇臂电机8.7作为馈带机构8的驱动器件和系统执行终端，安装于基台1的右外端，即上料柱7.3右侧。摇臂8.8作为馈带机构8的驱动主臂，首端紧固装配于摇臂电机8.7的输出轴端，尾端装配弹臂8.9和连臂8.10。弹臂8.9作为馈带机构8的弹性驱动次臂，首端装配在摇臂8.8的尾端，尾端与端座盘8.5连为一体。连臂8.10作为馈带机构8的分力驱动次臂，首端装配在摇臂8.8的尾端，尾端与连杆8.12的尾端铰链配合。切头驱动线圈8.11作为切带机构的电磁驱动器件和系统执行终端，安装于端座盘8.5下面中部的偏左外位。连杆8.12作为馈带机构8的分力转向摇臂，首端铰链装配在端座盘8.5左内侧的下方，基台1的内边沿上面，操作盘1.4槽室的紧右侧。电热电缆8.13作为切刀8.15的电热驱动线缆，从摇臂8.8的线缆孔道尾口引出，下伴贴敷弹臂8.9、端座盘 8.5，沿切头驱动线圈8.11的外侧引入切头8.14。切头8.14作为切刀8.15的动作摆臂，尾端上面安装切刀8.15，下面引入电热电缆8.13并支撑电热电缆8.13与切刀8.15的电气连接。切刀8.15作为切割胶带的工作结构，由电热丝裹绕支撑主体形成，电热丝的两端穿过切头8.14 与电热电缆8.13的两端分别连接；切刀8.15的支撑主体由耐热绝缘材料制成，以其根部装配于切头8.14的尾端。
在图3所示的上料三通阀驱动电路图中：上料阀驱动线圈电感LV7以其驱动线圈7V.5的一端连接到右到位切换开关7V.13的内正极接线端Tpo7，右到位切换开关7V.13的阀正极接线端Tpk7通过馈带机构待机位继电器第二常闭接点JW0-2连接到系统工作电源正极端EP；同时，以其驱动线圈7V.5的同一端连接到左到位切换开关7V.7的内负极接线端Tno7；左到位切换开关7V.7的阀负极接线端Tnk7通过弹臂靠紧继电器第一常开接点JBF-1和上料杆高压继电器第一常开接点 JSF2-1为连接到系统工作电源负极端EN。上料阀驱动线圈电感LV7以其驱动线圈7V.5的另一端通过上料杆低压继电器第二常开接点JSF1-2接地。
在图4所示的下料三通阀驱动电路图中：下料阀驱动线圈电感LV2以其驱动线圈2V.5的一端连接到右到位切换开关2V.13的内正极接线端Tpo2，右到位切换开关2V.13的阀正极接线端Tpk2通过馈带机构待机位继电器第三常闭接点JW0-3连接到系统工作电源正极端EP；同时，以其驱动线圈2V.5的同一端连接到左到位切换开关2V.7的内负极接线端Tno2；左到位切换开关2V.7的阀负极接线端Tnk2通过弹臂靠紧继电器第二常开接点JBF-2和下料杆高压继电器第一常开接点 JSB2-1连接到系统工作电源负极端EN。下料阀驱动线圈电感LV2以其驱动线圈2V.5的另一端通过下料杆低压继电器第一常开接点JSB1-1接地。
在图3、4所示的电路图和图5所示的胶带带压信号检测-放大-执行电路图中：左压电片电阻Rp1与右压电片电阻Rp2串联，该串联点连接到系统工作电源正极端EP，该串联支路两端分别作为左信号引出端a和右信号引出端b。左平衡电阻RBP1与右平衡电阻RBP2串联，该串联点接地，该串联支路跨接在左信号引出端a和右信号引出端b之间。弹臂反馈分压电阻RBP3的一端与弹臂靠紧信号运放ABP的反相输入端连接，另一端接地。弹臂靠紧信号运放ABP的反相输入端连接到右信号引出端b，正相输入端连接到左信号引出端a。弹臂反馈电阻RBPf跨接在弹臂靠紧信号运放ABP的反相输入端与弹臂靠紧信号运放ABP输出端之间。弹臂靠紧信号运放ABP的正极电源端连接到系统工作电源正极端EP，负极电源端连接到系统工作电源负极端EN。弹臂信号光耦LCB的输入端正极通过弹臂光耦限流电阻RBP4与弹臂靠紧信号运放ABP的输出端连接，弹臂信号光耦LCB的输入端负极连接到系统工作电源负极端EN；弹臂信号光耦LCB的输出端正极作为弹臂靠紧信号接线端PBP，弹臂信号光耦LCB的输出端负极接地。弹臂靠紧执行运放ABF的正相输入端通过弹臂靠紧信号耦合电阻RBF1与弹臂靠紧信号运放ABP的输出端连接。弹臂靠紧执行运放ABF的反相输入端通过反馈分压电阻RBF2接地；通过反馈电阻RBF3与弹臂靠紧执行运放 ABF的输出端连接。弹臂靠紧执行运放ABF的电源正极端连接到系统工作电源正极端EP；弹臂靠紧执行运放ABF的电源负极端连接到系统工作电源负极端EN。弹臂续流二极管DBF正极端与弹臂靠紧执行运放ABF的输出端连接，负极端连接到系统工作电源正极端EP。弹臂靠紧执行继电器JBF的电磁线圈跨接在系统工作电源正极端EP和弹臂靠紧执行运放ABF的输出端之间。
在图2所示的板形工件包边装置结构主视图、图5所示的胶带带压信号检测-放大-执行电路图和图6所示的板形工件包边系统操作、控制电路图中：
控制电路工作指示LED DP的正极通过控制电路工作指示电阻RP连接到系统控制电路电源正极端E，控制电路工作指示LED DP的负极连接到控制器芯片U的PD0引脚。弹臂靠紧信号接线端PBP连接到控制器芯片U的PD1引脚。下料臂逆变触发模块Gβ右框中对应于上料臂逆变触发模块Gα左框中的A相正极触发信号下拉电阻RAP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻RCP0的一端、A相负极触发信号下拉电阻 RAN0的一端、B相负极触发信号下拉电阻RBN0的一端和C相负极触发信号下拉电阻RCN0的一端分别连接到控制器芯片U的PD2、PD3、PD4、PD5、PD6和PD7引脚。控制系统启动键KM的一端通过启动信号缓冲电阻RKM连接到控制器芯片U的PA0引脚，另一端接地；启动信号缓冲电容CKM跨接在控制器芯片U的PA0引脚与地之间。主电机转角反馈信号接线端 Pn通过转角反馈信号耦合电阻RM连接到控制器芯片U的PA1引脚；上料臂摆角反馈信号接线端Pα通过上料臂摆角反馈信号耦合电阻RPF连接到控制器芯片U的PA2引脚；下料臂摆角反馈信号接线端Pβ通过下料臂摆角反馈信号耦合电阻RPB连接到控制器芯片U的PA3引脚。上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输出端正极连接到控制器芯片U的PA4引脚，上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输出端负极接地；下料杆上缩到位信号光耦LCTB的输出端正极连接到控制器芯片U的PA5引脚，下料杆上缩到位信号光耦LCTB的输出端负极接地。上料杆触压信号接线端PSF连接到控制器芯片U的PA6引脚；下料杆触压信号接线端PSB连接到控制器芯片U的PA7引脚。第一自激电容Cp1跨接在控制器芯片U的XTAL1引脚和地之间；第二自激电容Cp2跨接在控制器芯片U的XTAL2引脚和地之间；晶振Cf跨接在控制器芯片U的 XTAL1引脚和XTAL2引脚之间。控制器芯片U的VCC引脚连接到系统控制电路电源正极端 E。上料臂摆角取、放料位信号接线端PαN连接到控制器芯片U的PC7引脚；下料臂摆角取、放料位信号接线端PβN连接到控制器芯片U的PA6引脚。A相正极触发信号下拉电阻RAP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻的一端、A相负极触发信号下拉电阻的一端、B相负极触发信号下拉电阻的一端和C相负极触发信号下拉电阻的一端分别连接到控制器芯片U的PC5、PC4、PC3、PC2、PC1和PC0引脚，A相正极触发信号下拉电阻RAP0的另一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的另一端、C相正极触发信号下拉电阻的另一端、A相负极触发信号下拉电阻的另一端、B相负极触发信号下拉电阻的另一端和C相负极触发信号下拉电阻的另一端分别连接到A相正驱动光耦LCAP、B相正驱动光耦LCBP、C相正驱动光耦LCCP、A相负驱动光耦LCAN、B相负驱动光耦LCBN和C 相负驱动光耦LCCN的输入端正极；A相正驱动光耦LCAP、B相正驱动光耦LCBP、C相正驱动光耦LCCP、A相负驱动光耦LCAN、B相负驱动光耦LCBN和C相负驱动光耦LCCN的输入端负极均接地。主电机转到3位信号接线端Pn3为、主电机转到2位信号接线端Pn2、主电机转到1位信号接线端Pn1和主电机转角控制信号接线端PnC分别连接到控制器芯片U的PB7、 PB6、PB5和PB4引脚。馈带机构操控信号光耦LCPW的输入端正极、下料杆上缩操控信号光耦LCPTB的输入端正极、上料杆下伸操控信号光耦LCNTF的输入端正极和上料杆上缩操控信号光耦LCPTF的输入端正极分别通过馈带机构操控信号下拉电阻RPW、下料杆上缩操控信号下拉电阻RPTB、上料杆下伸操控信号下拉电阻RNTF和上料杆上缩操控信号下拉电阻RPTF连接到控制器芯片U的PB3、PB2、PB1和PB0引脚。重置信号上拉电阻RR1跨接在系统控制电路电源正极端E和控制器芯片U的
Figure GDA0003101758900000071
引脚之间；重置信号缓冲电阻RR2与控制器重置按键KR串连，该串连支路与重置信号缓冲电容CR并连；该并连支路跨接在控制器芯片U的
Figure GDA0003101758900000072
引脚与地之间。控制器芯片U的GND引脚接地。
对应于与上料臂逆变触发模块Gα连接的PC5、PC4、PC3、PC2、PC1和PC0引脚，与下料臂逆变触发模块Gβ中相对应负极触发信号下拉电阻的一端分别连接的是控制器芯片U 的PD2、PD3、PD4、PD5、PD6和PD7引脚。
在图6所示的板形工件包边系统操作、控制电路图和图7所示的主电机控制-放大、操作电路图中：主电机启动-运行信号检波二极管DnC1的正极连接到主电机转角控制信号接线端PnC，主电机启动-运行信号检波二极管DnC1的负极通过为主电机启动-运行信号第一滤波电阻RnC1与主电机启动-运行信号第一滤波电容CnC1的正极连接；主电机启动-运行信号第一滤波电容 CnC1的负极接地。主电机启动-运行信号第二滤波电阻RnC2跨接在主电机启动-运行信号第一滤波电容CnC1的正极与主电机启动-运行信号第二滤波电容CnC2的正极之间；主电机启动-运行信号第二滤波电容CnC2的负极接地。主电机启动-运行信号第二滤波电容CnC2的正极再与主电机启动-运行操作信号光耦LCnC的输入端正极连接；主电机启动-运行操作信号光耦LCnC的输入端负极接地。主电机启动-运行继电器续流二极管DnC2的负极连接到系统控制电路电源正极端 E，主电机启动-运行继电器续流二极管DnC2的正极连接到主电机启动-运行操作信号光耦LCnC的输出端正极；主电机启动-运行继电器电磁线圈JnC跨接在系统控制电路电源正极端E与主电机启动-运行操作信号光耦LCnC的输出端正极之间；主电机启动-运行操作信号光耦LCnC的输出端负极接地。
在图6所示的板形工件包边系统操作、控制电路图和图8所示的主电机第一转角位放大-操作电路图中：主电机转到1位继电器续流二极管Dn1的负极连接到系统控制电路电源正极端E，主电机转到1位继电器续流二极管Dn1的正极连接到主电机转到1位信号光耦LCn1的输出端正极；主电机转到1位继电器电磁线圈Jn1跨接在系统控制电路电源正极端E与主电机转到1位信号光耦LCn1的输出端正极之间；主电机转到1位信号光耦LCn1的输出端负极接地。主电机转到 1位信号光耦LCn1的输入端正极通过主电机转到1位信号下拉电阻Rn1连接到主电机转到1位信号接线端Pn1，主电机转到1位信号光耦LCn1的输入端负极接地。
在图6所示的板形工件包边系统操作、控制电路图和图9所示的主电机第二转角位放大-操作电路图中：主电机转到2位继电器续流二极管Dn2的负极连接到系统控制电路电源正极端E，主电机转到2位继电器续流二极管Dn2的正极连接到主电机转到2位信号光耦LCn2的输出端正极；主电机转到2位继电器电磁线圈Jn2跨接在系统控制电路电源正极端E与主电机转到2位信号光耦LCn2的输出端正极之间；主电机转到2位信号光耦LCn2的输出端负极接地。主电机转到 2位信号光耦LCn2的输入端正极通过主电机转到2位信号下拉电阻Rn2连接到主电机转到2位信号接线端Pn2，主电机转到2位信号光耦LCn2的输入端负极接地。
在图6所示的板形工件包边系统操作、控制电路图和图10所示的主电机第三转角位放大- 操作电路图中：主电机转到3位继电器续流二极管Dn3的负极连接到系统控制电路电源正极端 E，主电机转到3位继电器续流二极管Dn3的正极连接到主电机转到3位信号光耦LCn3的输出端正极；主电机转到3位继电器电磁线圈Jn3跨接在系统控制电路电源正极端E与主电机转到3位信号光耦LCn3的输出端正极之间；主电机转到3位信号光耦LCn3的输出端负极接地。主电机转到2位信号光耦LCn2的输入端正极通过主电机转到3位信号下拉电阻Rn3连接到主电机转到3位信号接线端Pn3，主电机转到3位信号光耦LCn3的输入端负极接地。
在图3所示的板形工件包边装置结构视图、图9是主电机第二转角位放大-操作电路图、图 10所示的主电机第三转角位放大-操作电路图和图11所示的切带头旋摆操作-执行-驱动电路图中：主电机转到2位继电器第二常开接点Jn2-2与主电机转到3位继电器第三常闭接点Jn3-3串联，该串联支路跨接在系统工作电源正极端EP和切头驱动线圈LC的一接线端之间；切头驱动线圈LC的另一接线端通过切头驱动冲击电容CLC接地。切头驱动线圈正向续流二极管DCP的正极连接到切头驱动线圈LC与切头驱动冲击电容CLC的连接点，切头驱动线圈正向续流二极管 DCP的负极连接到系统工作电源正极端EP；切头驱动线圈反向续流二极管DCN的负极连接到切头驱动线圈LC与切头驱动冲击电容CLC的连接点切头驱动线圈反向续流二极管DCN的正极连接到系统工作电源负极端EN。主电机转到3位继电器第四常开接点Jn3-4跨接在系统工作电源负极端EN和切头驱动线圈LC的一接线端之间。
在图2所示的板形工件包边装置结构主视图、图6所示的板形工件包边系统操作、控制电路图和图12所示的板形工件包边装置的主电机控制系统框图中：
板形工件包边装置的主电机控制系统由比较环节
Figure GDA0003101758900000081
主电机运行控制环节Cn、主电机控制系统放大环节AM、主电机MM和主电机转角检测-反馈环节Sn构成。
主电机给定转角信号nR与主电机转角反馈信号n在存储于控制器芯片U的比较环节
Figure GDA0003101758900000082
中比较，产生主电机转角偏差信号△n；经存储于控制器芯片U的主电机运行控制环节Cn计算处理，主电机转角偏差信号△n转换成为主电机转角控制信号nC；在主电机控制系统放大环节AM中，主电机转角控制信号nC控制该环节的PWM输出电压，即主电机运行驱动信号eM所表征的驱动电压；主电机运行驱动信号eM的驱动电压驱动主电机MM，转换产生主电机转角输出信号nout；经主电机转角检测-反馈环节Sn检测、反馈，主电机转角输出信号nout以主电机转角反馈信号n 引入比较环节
Figure GDA0003101758900000083
主电机给定转角信号nR在比较环节
Figure GDA0003101758900000084
中依如下逻辑给定：开始→nR赋值n1；当n增加并达到n1→nR赋值n2；当n增加并达到n2→nR赋值n3→结束。比较环节
Figure GDA0003101758900000085
的传函模型为：△n＝nR-n。
主电机运行控制环节Cn的传函模型为：主电机转角控制信号nC脉宽τnC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τnC(k+1)＝△n(k)[1-(πnMeRPMWWP/(9.8TCMPM))k]近似计算，其中nMe为主电机 MM的额定转数，RPM为旋座1.1的计算半径，TCM为由试验得出的主电机MM结构常数，PM为主电机MM的额定功率，k为单位计算周期次第数。
在图5所示的胶带带压信号检测-放大-执行电路图、图6所示的板形工件包边系统操作、控制电路图、图10所示的主电机第三转角位放大-操作电路图和图13所示的板形工件包边装置的馈带机构控制系统框图中：
板形工件包边装置的馈带机构控制系统由上、下比较环节
Figure GDA0003101758900000086
主电机转到3位继电器第二常开接点Jn3-2、馈带机构待机位继电器第四常开接点JW0-4、摇臂电机MW、馈带机构回摆到位干簧管DrpW0、馈带机构回摆到位继电器续流二极管DW0、馈带机构左靠压力控制环节CsBP、馈带机构左靠压力控制系统放大环节AW和胶带带压信号检测-放大环节DTBP构成。
主电机转到3位信号n3与馈带机构回摆位移反馈信号dWf在馈带机构待机位继电器电磁线圈JW0和主电机转到3位继电器电磁线圈Jn3放大、操作电路所形成的上比较环节
Figure GDA0003101758900000087
中比较，产生回摆位移偏差信号△sW；通过主电机转到3位继电器第二常开接点Jn3-2和馈带机构待机位继电器第四常开接点JW0-4的配合动作，回摆位移偏差信号△sW操作输出馈带机构回摆摇臂电机驱动电压，即馈带机构回摆摇臂电机驱动信号eNW所表征的驱动电压；馈带机构回摆摇臂电机驱动信号eNW驱动摇臂电机MW，转换产生馈带机构回摆位移输出信号dW；通过馈带机构回摆到位干簧管DrpW0和馈带机构回摆到位继电器续流二极管DW0构成的DrpW0-JW0环节转换，馈带机构回摆位移输出信号dW成为馈带机构回摆位移反馈信号dWf引入上比较环节
Figure GDA0003101758900000091
弹臂靠紧压力给定信号sBPR与弹臂靠紧压力反馈信号sBP在存储于控制器芯片U的下比较环节
Figure GDA0003101758900000092
中比较，产生弹臂靠紧压力偏差信号△s；经存储于控制器芯片U的馈带机构左靠压力控制环节CsBP计算处理，弹臂靠紧压力偏差信号△s转换成为弹臂靠紧压力控制信号sC；在馈带机构左靠压力控制系统放大环节AW中，弹臂靠紧压力控制信号sC控制该环节的PWM输出电压，即弹臂左靠摇臂电机驱动信号ePW所表征的驱动电压；弹臂左靠摇臂电机驱动信号ePW驱动摇臂电机MW，转换产生弹臂靠紧压力输出信号sPBP；通过胶带带压信号检测-放大环节DTBP的检测、放大、反馈，弹臂靠紧压力输出信号sPBP以弹臂靠紧压力反馈信号sBP引入下比较环节
Figure GDA0003101758900000093
弹臂靠紧压力给定信号sBPR在比较环节
Figure GDA0003101758900000094
中依如下逻辑给定：开始→sBPR赋值1。比较环节
Figure GDA0003101758900000095
的传函模型为：△s＝sBPR-sBP。
馈带机构左靠压力控制环节CsBP的传函模型为：弹臂靠紧压力控制信号sC脉宽τsC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τsC(k+1)＝△s(k)[1-(πnWeRPW/(TCWPW))k]近似计算，其中nWe为摇臂电机MW的额定转数，RPW为馈带机构的计算半径，TCW为由试验得出的馈带机构材质-结构常数，PW为摇臂电机MW的额定功率，k为单位计算周期次第数。
在图6所示的板形工件包边系统操作、控制电路图、图12～13所示的板形工件包边装置控制系统框图和图14所示的板形工件包边系统软件结构图中：
板形工件包边系统软件结构包括上料部、下料部、主旋部、馈带部和抽气部。其中上料部包括上料臂和上料杆两模块，下料部包括下料臂和下料杆两模块，主旋部包括主电机模块，馈带部包括摆臂部、甩刀部和加热部，抽气部包括上料阀模块和下料阀模块。
上料部利用上料臂给定摆角信号αR，通过上料臂运行控制环节Cα最终控制、操作上料臂的上料臂旋摆电机Mα的运行状态；利用上料杆给定上缩位移信号dTFR和上料杆给定下伸位移信号dSFR，通过上料杆运行控制环节CdF最终控制、操作上料杆的上料杆伸缩电机定子绕组LTF的工作状态。
下料部利用上料臂给定摆角信号βR，通过下料臂运行控制环节Cβ最终控制、操作上料臂的上料臂旋摆电机Mβ的运行状态；利用下料杆给定上缩位移信号dBR，通过下料杆运行控制环节CdB最终控制、操作下料杆的下料杆伸缩电机定子绕组LTB的上缩运行工作状态。
主旋部利用主电机给定转角信号nR，通过主电机运行控制环节Cn最终控制、操作主电机 MM的运行状态。
馈带部利用弹臂靠紧压力给定信号sBPR，通过馈带机构左靠压力控制系统放大环节AW最终控制、操作摇臂电机MW的左靠运行状态；利用主电机转到3位信号n3，通过主电机转到3位继电器第二常开接点Jn3-2和馈带机构待机位继电器第四常开接点JW0-4的配合动作，操作摇臂电机MW的回摆运行状态；利用主电机转到2位信号n2和主电机转到3位信号n3，通过主电机转到3位继电器第三常闭接点Jn3-3、主电机转到3位继电器第四常开接点Jn3-4和主电机转到2位继电器第二常开接点Jn2-2的配合动作，操作切头驱动线圈LC的往返甩刀动作；利用主电机转到1 位信号n1、主电机转到2位信号n2和主电机转角控制信号nC，通过主电机转到1位继电器第一常开接点Jn1-1、主电机转到1位继电器第二常闭接点Jn1-2和主电机转到2位继电器第一常闭接点 Jn2-1与主电机启动-运行继电器第一常开接点JnC-1、上料杆低压继电器第一常开接点JSF1-1、馈带机构待机位继电器第一常开接点JW0-1的配合动作，操作电热刃电阻RL的加热退热状态。
抽气部利用弹臂靠紧压力反馈信号sBP，通过馈带机构待机位继电器第二常闭接点JW0-2、弹臂靠紧继电器第一常开接点JBF-1、上料杆高压继电器第一常开接点JSF2-1和上料杆低压继电器第二常开接点JSF1-2上的配合动作，操作上料阀驱动线圈电感LV7的工作状态；利用弹臂靠紧压力反馈信号sBP，通过馈带机构待机位继电器第三常闭接点JW0-3、弹臂靠紧继电器第二常开接点JBF-2、下料杆高压继电器第一常开接点JSB2-1和下料杆低压继电器第一常开接点JSB1-1 上的配合动作，操作下料阀驱动线圈电感LV2的工作状态。
在图1所示的本发明的一个实施例—板形工件包边方法俯视示意图、图3所示的上料三通阀驱动电路图、图4所示的下料三通阀驱动电路图、图5所示的胶带带压信号检测-放大-执行电路图、图6所示的板形工件包边系统操作、控制电路图、图7所示的主电机控制-放大、操作电路图、图8～10所示的主电机转角位放大-操作电路图、图11所示的切带头旋摆操作-执行- 驱动电路图、图12、13所示的板形工件包边装置控制系统框图、图14所示的板形工件包边系统软件结构图和图15所示的板形工件包边系统软件包带模块流程图中：
板形工件包边系统软件包带流程为：
Stp Bd1：流程以上料取放程流程运行结束使上料杆高压继电器电磁线圈JSF2上电开始；上料杆高压继电器第二常开接点JSF2-2吸合——弹臂控制左靠，→弹臂靠紧压力反馈信号sBP幅值上升,馈带机构回摆到位干簧管DrPW0吸合→馈带机构待机位继电器电磁线圈JW0上电；
Stp Bd2：如果sBP上升到sBP＝1；否则，弹臂继续控制左靠→sBP值增大；
Stp Bd3：弹臂靠紧继电器第一常开接点JBF-1吸合，上料杆低压继电器第二常开接点JSF1-2 吸合，上料杆高压继电器第一常开接点JSF2-1吸合，同时上料阀负极接线端Tnk7-上料阀内负极接线端Tno7由于左到位切换开关7V.7贴合而接通——上料气管放气失压；同时，JBF-2吸合，下料杆低压继电器第一常开接点JSB1-1吸合，下料杆高压继电器第一常开接点JSB2-1吸合，同时下料阀负极接线端Tnk2-下料阀内负极接线端Tno2由于左到位切换开关2V.7贴合而接通——下料气管放气失压；→→上料阀正极接线端Tpk7-上料阀内正极接线端Tpo7由于右到位切换开关7V.13贴合而接通，Tnk7-Tno7由于7V.7触开而开断；同时，下料阀正极接线端pk2- 下料阀内正极接线端po2由于右到位切换开关2V.13贴合而接通，nk2-no2由于2V.7触开而开断；
Stp Bd4：人工确认，如果胶带可靠贴敷，按下控制系统启动键KM；否则，手工辅助胶带贴敷；
Stp Bd5：KM接通→1)主电机转角反馈信号n赋值0，同时上料杆低压继电器第三常开接点JSF1-3吸合——主电机启动；2)主电机启动-运行继电器电磁线圈JnC上电→主电机启动-运行继电器第一常开接点JnC-1吸合，同时馈带机构待机位继电器第一常开接点JW0-1、JSF1-1吸合——切刀预热；
Stp Bd6：如果n增加到n＝n1，即主电机转到1位，→Stp Bd7；否则，主电机继续运转→n值增大；
Stp Bd7：n＝n1→主电机转到1位继电器电磁线圈Jn1上电→主电机转到1位继电器第二常闭接点Jn1-2吸断，同时主电机转到1位继电器第一常开接点Jn1-1吸合，JW0-1、JSF1-1和JnC-1 吸合——切刀加热；
Stp Bd8：如果n增加到n＝n2，即主电机转到2位，→Stp Bd9；否则，主电机继续运转→n值增大；
Stp Bd9：n＝n2——主电机爬行运转→n值增大；
Stp Bd10：n＝n2→Jn2上电→Jn2-2吸合——切头内甩；
Stp Bd11：如果n增加到n＝n3，即主电机转到3位，→Stp Bd12；否则，主电机继续爬行运转→n值增大；
Stp Bd12：n＝n3→主电机转到3位继电器电磁线圈Jn3上电→主电机转到3位继电器第三常闭接点Jn3-3吸断，同时主电机转到3位继电器第四常控制开接点Jn3-4吸合——切头外摆；
Stp Bd13：馈带机构待机位继电器第四常开接点JW0-4吸合，主电机转到3位继电器第一常闭接点Jn3-1吸断，主电机转到3位继电器第二常开接点Jn3-2吸合——弹臂归位→sBP值减小，→sBP＝0——弹臂归到待机位；
Stp Bd14：n＝n3→主电机转角控制信号nC赋值0——主电机停转；→n赋值0，主电机给定转角信号nR赋值0，结束。

Claims (4)

1.一种板形工件包边系统软件包带流程，其特征是：
Stp Bd1：流程以上料取放程流程运行结束使上料杆高压继电器电磁线圈JSF2上电开始；上料杆高压继电器第二常开接点JSF2-2吸合——弹臂控制左靠，→弹臂靠紧压力反馈信号sBP幅值上升,馈带机构回摆到位干簧管DrPW0吸合→馈带机构待机位继电器电磁线圈JW0上电；
Stp Bd2：如果sBP上升到sBP＝1；否则，弹臂继续控制左靠→sBP值增大；
Stp Bd3：弹臂靠紧继电器第一常开接点JBF-1吸合，上料杆低压继电器第二常开接点JSF1-2吸合，上料杆高压继电器第一常开接点JSF2-1吸合，同时上料阀负极接线端Tnk7-上料阀内负极接线端Tno7由于左到位切换开关贴合而接通——上料气管放气失压；同时，JBF-2吸合，下料杆低压继电器第一常开接点JSB1-1吸合，下料杆高压继电器第一常开接点JSB2-1吸合，同时下料阀负极接线端Tnk2-下料阀内负极接线端Tno2由于左到位切换开关2V.7贴合而接通——下料气管放气失压；→→上料阀正极接线端Tpk7-上料阀内正极接线端Tpo7由于右到位切换开关7V.13贴合而接通，Tnk7-Tno7由于触开而开断；同时，下料阀正极接线端pk2-下料阀内正极接线端po2由于右到位切换开关贴合而接通，nk2-no2由于触开而开断；
Stp Bd4：人工确认，如果胶带可靠贴敷，按下控制系统启动键KM；否则，手工辅助胶带贴敷；
Stp Bd5：KM接通→1)主电机转角反馈信号n赋值0，同时上料杆低压继电器第三常开接点JSF1-3吸合——主电机启动；2)主电机启动-运行继电器电磁线圈JnC上电→主电机启动-运行继电器第一常开接点JnC-1吸合，同时馈带机构待机位继电器第一常开接点JW0-1、JSF1-1吸合——切刀预热；
Stp Bd6：如果n增加到n＝n1，即主电机转到1位，→Stp Bd7；否则，主电机继续运转→n值增大；
Stp Bd7：n＝n1→主电机转到1位继电器电磁线圈Jn1上电→主电机转到1位继电器第二常闭接点Jn1-2吸断，同时主电机转到1位继电器第一常开接点Jn1-1吸合，JW0-1、JSF1-1和JnC-1吸合——切刀加热；
Stp Bd8：如果n增加到n＝n2，即主电机转到2位，→Stp Bd9；否则，主电机继续运转→n值增大；
Stp Bd9：n＝n2——主电机爬行运转→n值增大；
Stp Bd10：n＝n2→Jn2上电→Jn2-2吸合——切头内甩；
Stp Bd11：如果n增加到n＝n3，即主电机转到3位，→Stp Bd12；否则，主电机继续爬行运转→n值增大；
Stp Bd12：n＝n3→主电机转到3位继电器电磁线圈Jn3上电→主电机转到3位继电器第三常闭接点Jn3-3吸断，同时主电机转到3位继电器第四常控制开接点Jn3-4吸合——切头外摆；
Stp Bd13：馈带机构待机位继电器第四常开接点JW0-4吸合，主电机转到3位继电器第一常闭接点Jn3-1吸断，主电机转到3位继电器第二常开接点Jn3-2吸合——弹臂归位→sBP值减小，→sBP＝0——弹臂归到待机位；
Stp Bd14：n＝n3→主电机转角控制信号nC赋值0——主电机停转；→n赋值0，主电机给定转角信号nR赋值0，结束。
2.根据权利要求1所述的板形工件包边系统软件包带流程，其特征是：
板形工件包边系统软件结构包括上料部、下料部、主旋部、馈带部和抽气部；其中上料部包括上料臂和上料杆两模块，下料部包括下料臂和下料杆两模块，主旋部包括主电机模块，馈带部包括摆臂部、甩刀部和加热部，抽气部包括上料阀模块和下料阀模块；
上料部利用上料臂给定摆角信号αR，通过上料臂运行控制环节Cα最终控制、操作上料臂的上料臂旋摆电机Mα的运行状态；利用上料杆给定上缩位移信号dTFR和上料杆给定下伸位移信号dSFR，通过上料杆运行控制环节CdF最终控制、操作上料杆的上料杆伸缩电机定子绕组LTF的工作状态；
下料部利用上料臂给定摆角信号βR，通过下料臂运行控制环节Cβ最终控制、操作上料臂的上料臂旋摆电机Mβ的运行状态；利用下料杆给定上缩位移信号dBR，通过下料杆运行控制环节CdB最终控制、操作下料杆的下料杆伸缩电机定子绕组LTB的上缩运行工作状态；
主旋部利用主电机给定转角信号nR，通过主电机运行控制环节Cn最终控制、操作主电机MM的运行状态；
馈带部利用弹臂靠紧压力给定信号sBPR，通过馈带机构左靠压力控制系统放大环节AW最终控制、操作摇臂电机MW的左靠运行状态；利用主电机转到3位信号n3，通过主电机转到3位继电器第二常开接点Jn3-2和馈带机构待机位继电器第四常开接点JW0-4的配合动作，操作摇臂电机MW的回摆运行状态；利用主电机转到2位信号n2和主电机转到3位信号n3，通过主电机转到3位继电器第三常闭接点Jn3-3、主电机转到3位继电器第四常开接点Jn3-4和主电机转到2位继电器第二常开接点Jn2-2的配合动作，操作切头驱动线圈LC的往返甩刀动作；利用主电机转到1位信号n1、主电机转到2位信号n2和主电机转角控制信号nC，通过主电机转到1位继电器第一常开接点Jn1-1、主电机转到1位继电器第二常闭接点Jn1-2和主电机转到2位继电器第一常闭接点Jn2-1与主电机启动-运行继电器第一常开接点JnC-1、上料杆低压继电器第一常开接点JSF1-1、馈带机构待机位继电器第一常开接点JW0-1的配合动作，操作电热刃电阻RL的加热退热状态；
抽气部利用弹臂靠紧压力反馈信号sBP，通过馈带机构待机位继电器第二常闭接点JW0-2、弹臂靠紧继电器第一常开接点JBF-1、上料杆高压继电器第一常开接点JSF2-1和上料杆低压继电器第二常开接点JSF1-2上的配合动作，操作上料阀驱动线圈电感LV7的工作状态；利用弹臂靠紧压力反馈信号sBP，通过馈带机构待机位继电器第三常闭接点JW0-3、弹臂靠紧继电器第二常开接点JBF-2、下料杆高压继电器第一常开接点JSB2-1和下料杆低压继电器第一常开接点JSB1-1上的配合动作，操作下料阀驱动线圈电感LV2的工作状态。
3.根据权利要求1所述的板形工件包边系统软件包带流程，其特征是：
在板形工件包边系统操作、控制电路中：
控制系统启动键KM的一端通过启动信号缓冲电阻RKM连接到控制器芯片U的PA0引脚，另一端接地；启动信号缓冲电容CKM跨接在控制器芯片U的PA0引脚与地之间；主电机转角反馈信号接线端Pn通过转角反馈信号耦合电阻RM连接到控制器芯片U的PA1引脚；主电机转到3位信号接线端Pn3为、主电机转到2位信号接线端Pn2、主电机转到1位信号接线端Pn1和主电机转角控制信号接线端PnC分别连接到控制器芯片U的PB7、PB6、PB5和PB4引脚；馈带机构操控信号光耦LCPW的输入端正极、下料杆上缩操控信号光耦LCPTB的输入端正极、上料杆下伸操控信号光耦LCNTF的输入端正极和上料杆上缩操控信号光耦LCPTF的输入端正极分别通过馈带机构操控信号下拉电阻RPW、下料杆上缩操控信号下拉电阻RPTB、上料杆下伸操控信号下拉电阻RNTF和上料杆上缩操控信号下拉电阻RPTF连接到控制器芯片U的PB3、PB2、PB1和PB0引脚；重置信号上拉电阻RR1跨接在系统控制电路电源正极端E和控制器芯片U的
Figure FDA0003101758890000021
引脚之间；重置信号缓冲电阻RR2与控制器重置按键KR串连，该串连支路与重置信号缓冲电容CR并连；该并连支路跨接在控制器芯片U的
Figure FDA0003101758890000022
引脚与地之间；控制器芯片U的GND引脚接地；
4.根据权利要求1所述的板形工件包边系统软件包带流程，其特征是：
上料阀驱动线圈电感LV7以其驱动线圈的一端连接到右到位切换开关的内正极接线端Tpo7，右到位切换开关的阀正极接线端Tpk7通过馈带机构待机位继电器第二常闭接点JW0-2连接到系统工作电源正极端EP；同时，以其驱动线圈的同一端连接到左到位切换开关的内负极接线端Tno7；左到位切换开关的阀负极接线端Tnk7通过弹臂靠紧继电器第一常开接点JBF-1和上料杆高压继电器第一常开接点JSF2-1为连接到系统工作电源负极端EN；上料阀驱动线圈电感LV7以其驱动线圈的另一端通过上料杆低压继电器第二常开接点JSF1-2接地；
下料阀驱动线圈电感LV2以其驱动线圈的一端连接到右到位切换开关的内正极接线端Tpo2，右到位切换开关的阀正极接线端Tpk2通过馈带机构待机位继电器第三常闭接点JW0-3连接到系统工作电源正极端EP；同时，以其驱动线圈的同一端连接到左到位切换开关的内负极接线端Tno2；左到位切换开关的阀负极接线端Tnk2通过弹臂靠紧继电器第二常开接点JBF-2和下料杆高压继电器第一常开接点JSB2-1连接到系统工作电源负极端EN；下料阀驱动线圈电感LV2以其驱动线圈的另一端通过下料杆低压继电器第一常开接点JSB1-1接地。
CN201811301450.9A 2018-11-02 2018-11-02 板形工件包边系统软件包带流程 Active CN111331859B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811301450.9A CN111331859B (zh) 2018-11-02 2018-11-02 板形工件包边系统软件包带流程

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811301450.9A CN111331859B (zh) 2018-11-02 2018-11-02 板形工件包边系统软件包带流程

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111331859A CN111331859A (zh) 2020-06-26
CN111331859B true CN111331859B (zh) 2021-10-26

Family

ID=71177469

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811301450.9A Active CN111331859B (zh) 2018-11-02 2018-11-02 板形工件包边系统软件包带流程

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111331859B (zh)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2595616A1 (fr) * 1986-03-11 1987-09-18 Centre Nat Etd Spatiales Procede et dispositif pour l'assemblage de deux films, notamment films de quelques microns d'epaisseur
CN202088221U (zh) * 2011-04-22 2011-12-28 晨虹（天津）科技有限公司 一种简易对接平台
JP6305884B2 (ja) * 2014-09-09 2018-04-04 株式会社日立プラントメカニクス フィルムのラミネート装置及びその動作方法
CN205620777U (zh) * 2016-04-21 2016-10-05 东南（福建）汽车工业有限公司 一种包边机储模架上的储位模具线外拉模装置
CN107072077B (zh) * 2017-03-21 2018-06-01 常州安泰诺特种印制板有限公司 5g通讯用高频多层印制线路板制作工艺及其制成的线路板
CN108012419B (zh) * 2017-10-31 2020-04-03 广德博亚新星电子科技有限公司 一种pcb板零距离v-cut加工方法
KR101885683B1 (ko) * 2018-01-18 2018-08-06 최병수 인쇄회로기판 고정용 테이프 배출장치
CN108391379A (zh) * 2018-04-11 2018-08-10 广德今腾电子科技有限公司 一种高密度印制板金属包边制作工艺

Also Published As

Publication number Publication date
CN111331859A (zh) 2020-06-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111331859B (zh) 板形工件包边系统软件包带流程
CN111352354B (zh) 板形工件包边装置的主电机控制系统
CN111340319B (zh) 板形工件包边系统软件总体流程
AU2018100867A4 (en) Energy recycle on power tools
CN101088907B (zh) 燃油电动两用叉车
CN111352393B (zh) 板形工件包边系统软件上料返程流程
CN111331862B (zh) 板形工件包边系统软件下料取放流程
CN111336910B (zh) 板形工件包边装置馈带机构的带压传感器
CN111331858B (zh) 板形工件包边系统软件上料取放流程
CN204018988U (zh) 一种焊接机器人工作台
CN109849348B (zh) 板形工件包边装置的下料臂摆臂控制系统
CN111331861B (zh) 板形工件包边系统软件下料返程流程
CN111352446B (zh) 板形工件包边装置的上料臂摆臂控制系统
CN111048726B (zh) 一种模组ab点胶加热保压自动装汇流排的设备
CN210481837U (zh) 一种便于使用的叠衣机
CN206992221U (zh) 一种贴涂布保护胶带装置
CN111332783B (zh) 板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统
CN111331860B (zh) 板形工件包边方法
CN111347684B (zh) 板形工件包边装置的上料杆触压传感器
CN111331857B (zh) 板形工件包边装置的馈带机构控制系统
CN206225268U (zh) 一种隔离开关的操作机构
CN111367321B (zh) 板形工件包边装置的上料杆伸缩控制系统
CN205361852U (zh) 一种胶水带帽保护线圈的装置
CN109823595A (zh) 胶带缠绕装置及控制方法
CN210411364U (zh) 一种用于电动滑板车电池外壳的点胶平台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant