CN111328555A - 一种无损水果自动采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无损水果自动采摘装置，包括旋转组件、摇摆组件、伸缩组件、采摘组件、收集组件、控制组件和底座，所述旋转组件设于底座上，所述摇摆组件旋转设于旋转组件上，所述伸缩组件设于摇摆组件端部，所述收集组件设于底座上且与采摘组件连接，所述控制组件设于底座上。本发明属于水果采摘技术领域，具体是一种能够对水果进行位置定位，将水果的果梗进行剪切、使水果通过螺旋滚动的方式滑落到收集箱中、减轻采摘人员劳动力、不损伤果实的无损水果自动采摘装置。

Description

一种无损水果自动采摘装置

技术领域

本发明属于水果采摘技术领域，具体是指一种无损水果自动采摘装置。

背景技术

水果到了成熟的季节，通常需要人工手动进行采摘，人工采摘的效率非常低，而且水果生产过的环境同时是在烈日暴晒高温高湿的环境，采摘人员非常辛苦，还增减了水果采摘的成本。

现有的些采摘的机器人减轻了人工的劳动，但是采摘机器人本身一般动不动就是几百万，反而增加了采摘的成本；现有的采摘机器人对水果的定位不准确，造成对水果的损坏，而且将水果摘取后通常为直接掉落到收集装置中，造成对水果的二次摔伤。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种无损水果自动采摘装置，能够对水果进行视觉位置定位，将水果的果梗进行剪切、使水果通过螺旋滚动的方式滑落到收集箱中、减轻采摘人员劳动力、不损伤果实的无损水果自动采摘装置。

本发明采取的技术方案如下：一种无损水果自动采摘装置，包括旋转组件、摇摆组件、伸缩组件、采摘组件、收集组件、控制组件和底座，所述旋转组件设于底座上，所述摇摆组件旋转设于旋转组件上，所述伸缩组件设于摇摆组件端部，所述收集组件设于底座上且与采摘组件连接，所述控制组件设于底座上。

所述采摘组件包括采摘支撑块、采摘旋转驱动电机、采摘支撑杆、采摘支撑框体、螺杆支撑板、不完全螺杆、刀片、剪切驱动电机、水平定位相机和竖直定位相机，所述采摘支撑块固定设于伸缩组件端部，所述采摘支撑块侧壁上设有采摘旋转电机槽，所述采摘旋转驱动电机固定设于采摘旋转电机槽中，所述采摘支撑杆设于采摘旋转驱动电机输出轴上，所述采摘支撑框体设于采摘支撑杆端部，所述采摘支撑框体呈顶部和底部开口的正方形框体设置，所述螺杆支撑板对称相对设于采摘支撑框体上表面侧边的两端，所述不完全螺杆旋转设于螺杆支撑板之间，所述剪切驱动电机设于螺杆支撑板端部外侧壁上，所述剪切驱动电机的输出轴贯穿螺杆支撑板与不完全螺杆连接，所述不完全螺杆呈一半长度有螺纹一半长度为光滑表面设置，所述螺杆支撑板设有两组，所述两组螺杆支撑板设于采摘支撑框体水平上表面两侧，所述不完全螺杆设有两组且关于采摘支撑框体中心对称设置，所述两组不完全螺杆之间的采摘支撑框体侧壁上设有刀片滑动口，所述刀片贯穿刀片滑动口设于两组不完全螺杆之间，所述刀片与两组不完全螺杆分别为螺纹连接和滑动连接，所述刀片设有两组，所述两组刀片呈刀刃相对关于采摘支撑框体的中线对称设置，所述水平定位相机设于采摘支撑块端部侧面上，所述竖直定位相机设于采摘支撑框体上表面侧边上；采摘旋转驱动电机旋转可以带动采摘支撑杆旋转，从而带动采摘支撑框体摆动；当剪切驱动电机旋转时，不完全螺杆上的螺纹可以带动刀片沿着刀片滑动口滑动，由于与两组不完全螺杆的螺纹是中心对称设置的，两组刀片分别与不同的不完全螺杆螺纹连接，当两组剪切驱动电机的旋转方向始终相反时，可以推动两组刀片相对或者相向对称运动，实现两组刀片的开合动作对水果果梗进行剪切，水平定位相机和竖直定位相机可以拍摄到水果果实的画面传送给控制组件，控制组件可以经过分析得到精确地果实的位置。

进一步地，所述底座上表面设有旋转电机槽，所述旋转组件包括旋转驱动电机和旋转支撑座，所述旋转驱动电机固定设于旋转电机槽内，所述旋转驱动电机的输出轴竖直朝上，所述旋转支撑座设于旋转驱动电机输出轴上。

进一步地，所述摇摆组件包括摇摆电机支撑座、下摇摆驱动电机、摇摆臂和上摇摆驱动电机，所述摇摆电机支撑座竖直设于旋转支撑座上表面，所述下摇摆驱动电机固定设于摇摆电机支撑座内，所述下摇摆电机支撑座和下摇摆驱动电机对称设有两组，所述两组下摇摆驱动电机的输出轴呈水平相对设置，所述两组下摇摆驱动电机的输出轴共线，所述摇摆臂设于两组摇摆电机支撑座之间且与两组下摇摆驱动电机的输出轴同时连接，所述摇摆臂顶端侧壁上设有摇摆电机槽，所述上摇摆驱动电机固定设于摇摆电机槽内，所述上摇摆驱动电机的输出轴呈水平设置。

进一步地，所述伸缩组件包括伸缩支撑底座、伸缩支撑板、伸缩驱动电机、支撑套筒、伸缩杆、旋转螺杆和伸缩限位板，所述伸缩支撑底座竖直旋转设于上摇摆驱动电机输出轴上，所述伸缩支撑板垂直设于伸缩支撑底座竖直侧壁上，所述支撑套筒和伸缩驱动电机分别设于伸缩支撑板两侧，所述伸缩驱动电机的输出轴与支撑套筒的轴心重合，所述支撑套筒呈内部中空端部开口的长方形腔体设置，所述支撑套筒的截面呈正方形框体设置，所述旋转螺杆旋转设于支撑套筒中心，所述旋转螺杆与伸缩驱动电机输出轴连接，所述伸缩限位板呈正方形设置且与支撑套筒的中空腔体截面相同，所述伸缩杆圆柱形中空腔体设置，所述伸缩杆设于伸缩限位板远离伸缩支撑板一侧上，所述伸缩杆轴心与旋转螺杆的轴心重合，所述伸缩杆内部中空腔体内设有内螺纹，所述伸缩杆内部的内螺纹与旋转螺杆的外螺纹相啮合，当伸缩驱动电机带动旋转螺杆旋转时，由于伸缩限位板和伸缩杆不能在伸缩套筒内旋转，旋转螺杆将通过螺纹推动伸缩杆在支撑套筒内做伸缩运动。

进一步地，所述收集组件包括锥形连接斗、伸缩螺纹管、缓冲螺旋管和收集箱，所述收集箱设于底座上表面，所述缓冲螺旋管设于收集箱侧壁上，所述缓冲螺旋管呈水平螺旋中空管状设置，所述锥形连接斗设于采摘支撑框体底部且与采摘支撑框体内部连通，所述锥形连接斗呈底部开口的倒圆锥形腔体设置，所述伸缩螺纹管设于缓冲螺旋管顶端和采摘支撑框体底端之间，所述伸缩螺纹管为具有弹性可以伸缩变形的中空螺纹管，所述锥形连接斗、伸缩螺纹管和缓冲螺旋管可以将从采摘支撑框体滑落的水果果实导入到收集箱内，当果实从采摘支撑框体进入锥形连接斗时，由于锥形连接斗呈V形上大下小结构，更加有利于水果的收集，果果实进入从伸缩螺纹管进入到缓冲螺旋管过程中，水果果实逐渐从竖直下落变为水平滚动，并且在螺旋滚动过程中，由于摩擦力的存在，水果的滚动速度也会逐渐降低，最后将以比较慢的速度水平滚入到收集箱内，可以避免直接下落造成的摔伤。

进一步地，所述底座上表面设有控制槽，所述控制组件包括控制器和电源，所述控制器和电源设于控制槽内部，所述控制器与旋转驱动电机、下摇摆驱动电机、上摇摆驱动电机、伸缩驱动电机、采摘旋转驱动电机、剪切驱动电机、水平定位相机和竖直定位相机电信号连接，所述控制器、旋转驱动电机、下摇摆驱动电机、上摇摆驱动电机、伸缩驱动电机、采摘旋转驱动电机、剪切驱动电机、水平定位相机和竖直定位相机与电源电连接；所述底座下表面四个角上设有移动轮。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供了一种无损水果自动采摘装置，在采摘组件上设有水平定位相机和竖直定位相机，能够对水果果实的位置进行定位，通过控制器控制旋转驱动电机、下摇摆驱动电机、上摇摆驱动电机、伸缩驱动电机、采摘旋转驱动电机，将采摘组件移动到果实的正下方，然后通过剪切驱动电机带动两组相对设置的刀片将果实的果梗进行剪切，实现果实的自动无损采摘；果实被剪切掉后通过可以通过螺旋滚动的方式滑落到收集箱中，避免了传统采摘设备垂直掉落造成的果实摔伤，本装置是一种结构简单、节省人力、提高采摘效率和不会损伤果实的高效采摘设备。

附图说明

图1为本发明一种无损水果自动采摘装置整体结构示意图；

图2为本发明一种无损水果自动采摘装置旋转组件摆动组件结构示意图；

图3为本发明一种无损水果自动采摘装置采摘组件结构示意图；

图4为本发明一种无损水果自动采摘装置采摘组件内部结构示意图；

图5为本发明一种无损水果自动采摘装置伸缩组件截面图。

其中，1、旋转组件，2、摇摆组件，3、伸缩组件，4、采摘组件，5、收集组件，6、控制组件，7、底座，8、采摘支撑块，9、采摘旋转驱动电机，10、采摘支撑杆，11、采摘支撑框体，12、螺杆支撑板，13、不完全螺杆，14、刀片，15、剪切驱动电机，16、水平定位相机，17、竖直定位相机，18、采摘旋转电机槽，19、旋转电机槽，20、旋转驱动电机，21、旋转支撑座，22、摇摆电机支撑座，23、下摇摆驱动电机，24、摇摆臂，25、上摇摆驱动电机，26、摇摆电机槽，27、伸缩支撑底座，28、伸缩支撑板，29、伸缩驱动电机，30、支撑套筒，31、伸缩杆，32、旋转螺杆，33、伸缩限位板，34、伸缩螺纹管，35、缓冲螺旋管，36、收集箱，37、控制槽，38、控制器，39、电源，40、移动轮，41、刀片滑动口、42、锥形连接斗。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-5所示，本发明采取的技术方案如下：一种无损水果自动采摘装置，包括旋转组件1、摇摆组件2、伸缩组件3、采摘组件4、收集组件5、控制组件6和底座7，所述旋转组件1设于底座7上，所述摇摆组件2旋转设于旋转组件1上，所述伸缩组件3设于摇摆组件2端部，所述收集组件5设于底座7上且与采摘组件4连接，所述控制组件6设于底座7上。

所述采摘组件4包括采摘支撑块8、采摘旋转驱动电机9、采摘支撑杆10、采摘支撑框体11、螺杆支撑板12、不完全螺杆13、刀片14、剪切驱动电机15、水平定位相机16和竖直定位相机17，所述采摘支撑块8固定设于伸缩组件3端部，所述采摘支撑块8侧壁上设有采摘旋转电机槽18，所述采摘旋转驱动电机9固定设于采摘旋转电机槽18中，所述采摘支撑杆10设于采摘旋转驱动电机9输出轴上，所述采摘支撑框体11设于采摘支撑杆10端部，所述采摘支撑框体11呈顶部和底部开口的正方形框体设置，所述螺杆支撑板12对称相对设于采摘支撑框体11上表面侧边的两端，所述不完全螺杆13旋转设于螺杆支撑板12之间，所述剪切驱动电机15设于螺杆支撑板12端部外侧壁上，所述剪切驱动电机15的输出轴贯穿螺杆支撑板12与不完全螺杆13连接，所述不完全螺杆13呈一半长度有螺纹一半长度为光滑表面设置，所述螺杆支撑板12设有两组，所述两组螺杆支撑板12设于采摘支撑框体11水平上表面两侧，所述不完全螺杆13设有两组且关于采摘支撑框体11中心对称设置，所述两组不完全螺杆13之间的采摘支撑框体11侧壁上设有刀片滑动口41，所述刀片14贯穿刀片滑动口41设于两组不完全螺杆13之间，所述刀片14与两组不完全螺杆13分别为螺纹连接和滑动连接，所述刀片14设有两组，所述两组刀片14呈刀刃相对关于采摘支撑框体11的中线对称设置，所述水平定位相机16设于采摘支撑块8端部侧面上，所述竖直定位相机17设于采摘支撑框体11上表面侧边上。

所述底座7上表面设有旋转电机槽19，所述旋转组件1包括旋转驱动电机20和旋转支撑座21，所述旋转驱动电机20固定设于旋转电机槽19内，所述旋转驱动电机20的输出轴竖直朝上，所述旋转支撑座21设于旋转驱动电机20输出轴上。

所述摇摆组件2包括摇摆电机支撑座22、下摇摆驱动电机23、摇摆臂24和上摇摆驱动电机25，所述摇摆电机支撑座22竖直设于旋转支撑座21上表面，所述下摇摆驱动电机23固定设于摇摆电机支撑座22内，所述下摇摆电机支撑座22和下摇摆驱动电机23对称设有两组，所述两组下摇摆驱动电机23的输出轴呈水平相对设置，所述两组下摇摆驱动电机23的输出轴共线，所述摇摆臂24设于两组摇摆电机支撑座22之间且与两组下摇摆驱动电机23的输出轴同时连接，所述摇摆臂24顶端侧壁上设有摇摆电机槽26，所述上摇摆驱动电机25固定设于摇摆电机槽26内，所述上摇摆驱动电机25的输出轴呈水平设置。

所述伸缩组件3包括伸缩支撑底座27、伸缩支撑板28、伸缩驱动电机29、支撑套筒30、伸缩杆31、旋转螺杆32和伸缩限位板33，所述伸缩支撑底座27竖直旋转设于上摇摆驱动电机25输出轴上，所述伸缩支撑板28垂直设于伸缩支撑底座27竖直侧壁上，所述支撑套筒30和伸缩驱动电机29分别设于伸缩支撑板28两侧，所述伸缩驱动电机29的输出轴与支撑套筒30的轴心重合，所述支撑套筒30呈内部中空端部开口的长方形腔体设置，所述支撑套筒30的截面呈正方形框体设置，所述旋转螺杆32旋转设于支撑套筒30中心，所述旋转螺杆32与伸缩驱动电机29输出轴连接，所述伸缩限位板33呈正方形设置且与支撑套筒30的中空腔体截面相同，所述伸缩杆31圆柱形中空腔体设置，所述伸缩杆31设于伸缩限位板33远离伸缩支撑板28一侧上，所述伸缩杆31轴心与旋转螺杆32的轴心重合，所述伸缩杆31内部中空腔体内设有内螺纹，所述伸缩杆31内部的内螺纹与旋转螺杆32的外螺纹相啮合，当伸缩驱动电机29带动旋转螺杆32旋转时，由于伸缩限位板33和伸缩杆31不能在伸缩套筒内旋转，旋转螺杆32将通过螺纹推动伸缩杆31在支撑套筒30内做伸缩运动。

所述收集组件5包括锥形连接斗42、伸缩螺纹管34、缓冲螺旋管35和收集箱36，所述收集箱36设于底座7上表面，所述缓冲螺旋管35设于收集箱36侧壁上，所述缓冲螺旋管35呈水平螺旋中空管状设置，所述锥形连接斗42设于采摘支撑框体11底部且与采摘支撑框体11内部连通，所述锥形连接斗42呈底部开口的倒圆锥形腔体设置，所述伸缩螺纹管34为具有弹性可以伸缩变形的中空螺纹管。

所述底座7上表面设有控制槽37，所述控制组件6包括控制器38和电源39，所述控制器38和电源39设于控制槽37内部，所述控制器38与旋转驱动电机20、下摇摆驱动电机23、上摇摆驱动电机25、伸缩驱动电机29、采摘旋转驱动电机9、剪切驱动电机15、水平定位相机16和竖直定位相机17电信号连接，所述控制器38、旋转驱动电机20、下摇摆驱动电机23、上摇摆驱动电机25、伸缩驱动电机29、采摘旋转驱动电机9、剪切驱动电机15、水平定位相机16和竖直定位相机17与电源39电连接；所述底座7下表面四个角上设有移动轮40。

具体使用时，将装置移动到果树旁，水平定位相机16和竖直定位相机17，将拍摄到的画面传送给控制器38，控制器38经过图形分析测算出采摘组件4与水果果实的相对空间位置，然后控制器38传送电信号给旋转驱动电机20、下摇摆驱动电机23、上摇摆驱动电机25、伸缩驱动电机29和采摘旋转驱动电机9，旋转电机旋转可以带动旋转支撑座21旋转，将摇摆壁和支撑套筒30对准水果果实，然后下摇摆驱动电机23和上摇摆驱动电机25旋转，带动摇摆臂24和支撑套筒30旋转，使伸缩杆31的端部靠近果实，然后伸缩驱动电机29旋转，带动旋转螺杆32旋转，旋转螺杆32可以推动伸缩杆31进一步靠近果实，同时采摘旋转驱动电机9旋转带动采摘支撑框体11旋转，将果实套入材质支撑框体中间，然后两组剪切驱动电机15向相反的方向旋转，推动两组刀片14向中心相对运动，当两组刀片14相遇时，便可以将果实的果梗剪断，果实通过伸缩螺纹管34进入缓冲螺旋管35，果实进入缓冲螺旋管35后，果实的运动变为螺旋斜向下的螺旋滚动，由于滚动摩擦力的存在，果实在滚动的过程中速度将越来越慢，最后以比较慢的速度水平滑落到收集箱36中，不会被摔伤破损。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：包括旋转组件、摇摆组件、伸缩组件、采摘组件、收集组件、控制组件和底座，所述旋转组件设于底座上，所述摇摆组件旋转设于旋转组件上，所述伸缩组件设于摇摆组件端部，所述收集组件设于底座上且与采摘组件连接，所述控制组件设于底座上。

2.根据权利要求1所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述采摘组件包括采摘支撑块、采摘旋转驱动电机、采摘支撑杆、采摘支撑框体、螺杆支撑板、不完全螺杆、刀片、剪切驱动电机、水平定位相机和竖直定位相机，所述采摘支撑块固定设于伸缩组件端部，所述采摘支撑块侧壁上设有采摘旋转电机槽，所述采摘旋转驱动电机固定设于采摘旋转电机槽中，所述采摘支撑杆设于采摘旋转驱动电机输出轴上，所述采摘支撑框体设于采摘支撑杆端部，所述采摘支撑框体呈顶部和底部开口的正方形框体设置，所述螺杆支撑板对称相对设于采摘支撑框体上表面侧边的两端，所述不完全螺杆旋转设于螺杆支撑板之间，所述剪切驱动电机设于螺杆支撑板端部外侧壁上，所述剪切驱动电机的输出轴贯穿螺杆支撑板与不完全螺杆连接，所述不完全螺杆呈一半长度有螺纹一半长度为光滑表面设置，所述螺杆支撑板设有两组，所述两组螺杆支撑板设于采摘支撑框体水平上表面两侧，所述不完全螺杆设有两组且关于采摘支撑框体中心对称设置，所述两组不完全螺杆之间的采摘支撑框体侧壁上设有刀片滑动口，所述刀片贯穿刀片滑动口设于两组不完全螺杆之间，所述刀片与两组不完全螺杆分别为螺纹连接和滑动连接，所述刀片设有两组，所述两组刀片呈刀刃相对关于采摘支撑框体的中线对称设置，所述水平定位相机设于采摘支撑块端部侧面上，所述竖直定位相机设于采摘支撑框体上表面侧边上。

3.根据权利要求2所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述底座上表面设有旋转电机槽，所述旋转组件包括旋转驱动电机和旋转支撑座，所述旋转驱动电机固定设于旋转电机槽内，所述旋转驱动电机的输出轴竖直朝上，所述旋转支撑座设于旋转驱动电机输出轴上。

4.根据权利要求3所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述摇摆组件包括摇摆电机支撑座、下摇摆驱动电机、摇摆臂和上摇摆驱动电机，所述摇摆电机支撑座竖直设于旋转支撑座上表面，所述下摇摆驱动电机固定设于摇摆电机支撑座内，所述下摇摆电机支撑座和下摇摆驱动电机对称设有两组，所述两组下摇摆驱动电机的输出轴呈水平相对设置，所述两组下摇摆驱动电机的输出轴共线，所述摇摆臂设于两组摇摆电机支撑座之间且与两组下摇摆驱动电机的输出轴同时连接，所述摇摆臂顶端侧壁上设有摇摆电机槽，所述上摇摆驱动电机固定设于摇摆电机槽内，所述上摇摆驱动电机的输出轴呈水平设置。

5.根据权利要求4所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述伸缩组件包括伸缩支撑底座、伸缩支撑板、伸缩驱动电机、支撑套筒、伸缩杆、旋转螺杆和伸缩限位板，所述伸缩支撑底座竖直旋转设于上摇摆驱动电机输出轴上，所述伸缩支撑板垂直设于伸缩支撑底座竖直侧壁上，所述支撑套筒和伸缩驱动电机分别设于伸缩支撑板两侧，所述伸缩驱动电机的输出轴与支撑套筒的轴心重合，所述支撑套筒呈内部中空端部开口的长方形腔体设置，所述支撑套筒的截面呈正方形框体设置，所述旋转螺杆旋转设于支撑套筒中心，所述旋转螺杆与伸缩驱动电机输出轴连接，所述伸缩限位板呈正方形设置且与支撑套筒的中空腔体截面相同，所述伸缩杆圆柱形中空腔体设置，所述伸缩杆设于伸缩限位板远离伸缩支撑板一侧上，所述伸缩杆轴心与旋转螺杆的轴心重合，所述伸缩杆内部中空腔体内设有内螺纹，所述伸缩杆内部的内螺纹与旋转螺杆的外螺纹相啮合。

6.根据权利要求5所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述收集组件包括锥形连接斗、伸缩螺纹管、缓冲螺旋管和收集箱，所述收集箱设于底座上表面，所述缓冲螺旋管设于收集箱侧壁上，所述缓冲螺旋管呈水平螺旋中空管状设置，所述锥形连接斗设于采摘支撑框体底部且与采摘支撑框体内部连通，所述锥形连接斗呈底部开口的倒圆锥形腔体设置，所述伸缩螺纹管设于缓冲螺旋管顶端和锥形连接斗底部开口之间，所述伸缩螺纹管为具有弹性可以伸缩变形的中空螺纹管。

7.根据权利要求6所述的一种无损水果自动采摘装置，其特征在于：所述底座上表面设有控制槽，所述控制组件包括控制器和电源，所述控制器和电源设于控制槽内部，所述控制器与旋转驱动电机、下摇摆驱动电机、上摇摆驱动电机、伸缩驱动电机、采摘旋转驱动电机、剪切驱动电机、水平定位相机和竖直定位相机电信号连接，所述控制器、旋转驱动电机、下摇摆驱动电机、上摇摆驱动电机、伸缩驱动电机、采摘旋转驱动电机、剪切驱动电机、水平定位相机和竖直定位相机与电源电连接；所述底座下表面四个角上设有移动轮。

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