CN111328551A - 一种水果采摘机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种水果采摘机，包括：吞割装置，吞割装置包括吞腔、用于吞入果体的若干吞嘴以及设置于吞嘴上的若干割刀组件，各吞嘴分别与吞腔连通，吞腔下端设置有果体出口；输果管道，输果管道位于果体出口下方；风能装置，用于向各吞嘴提供吸力以及向各割刀组件提供切割动力；支撑装置，用于调节吞割装置的位置，吞割装置设置于支撑装置上。基于本发明的水果采摘机，可以实现果体快速采摘，节省时间和人力。

Description

一种水果采摘机

技术领域

本发明属于水果采摘设备技术领域，具体涉及一种水果采摘机。

背景技术

目前国内外水果采摘设备或工具不是多人站在采果机器上采摘水果，就是一个人举起工具采摘水果，技术手段不够先进，采果效率较低，人工劳动成本高，我国是水果生产大国，每年水果收获季节，由于所使用的机器或工具技术含量不高，导致采摘效率低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供了一种水果采摘机，可以实现果体快速采摘，节省时间和人力。

本发明提供的具体方案如下：

本发明提供了一种水果采摘机，包括：吞割装置，所述吞割装置包括吞腔、用于吞入果体的若干吞嘴以及设置于所述吞嘴上的若干割刀组件，各所述吞嘴分别与所述吞腔连通，所述吞腔下端设置有果体出口；输果管道，所述输果管道位于所述果体出口下方；风能装置，用于向各所述吞嘴提供吸力以及向各所述割刀组件提供切割动力；支撑装置，用于调节所述吞割装置的位置，所述吞割装置设置于所述支撑装置上。

由此，通过风能装置提供吸力以及切割动力，通过支撑装置调节吞割装置位置，使吞嘴靠近果体，吸力作用下果体充分进入吞嘴并通过割刀组件对果茎进行切割，完成呑割，然后通过输果管道输送，使用该水果采摘机，使得果体采摘用人少，采摘效率高且不需人为输送。

在上述方案的基础上，本发明还可以进行如下改进:

进一步，各所述割刀组件分别包括割刀以及传动组件，所述传动组件包括转轴、固定于所述转轴上的齿轮、与所述齿轮啮合的齿条、导风管以及弹性复位件，所述转轴转动安装于所述吞嘴上，所述割刀的一端固定于所述转轴上，所述齿条一端与所述弹性复位件连接，另一端与所述导风管的一端连接，所述导风管的导风口端连通所述风能装置。

由此，风能装置通过导风管向所述齿条施力(吸力或顶力)，齿条带动与其啮合的齿轮转动，从而带动割刀转动切割果茎，撤去或减小施力，在弹性复位件的作用下，齿条、齿轮以及割刀复位。

进一步，所述吞嘴为半球形状的空腔结构，半球端朝上，顶端朝下并设置有出口，所述吞嘴的出口与所述吞腔连通，各所述割刀位于所述半球端的端面上，各所述传动组件位于所述半球端的腔壁上。

半球端朝上，顶端朝下，便于果体与吞嘴对接以及果体进入吞嘴，基于本发明的水果采摘机可用以苹果、梨子或橘子等水果的采摘。

优选的，所述割刀为弧形刀片，刀片弧度与半球端的端面弧度一致。

优选的，所述割刀组件有两个，两个割刀的刀片弧度相对设置，所述半球端的腔壁上设置有暗槽，所述传动组件装配于所述暗槽里。

由此，切割时，两个割刀分别向吞嘴中心点弯曲交叉，切割果茎，两个割刀协作切割，可保证切割的效率。

优选的，所述吞嘴和割刀组件均为三个，由此三个吞嘴和割刀组件可同步进行采摘，树冠相邻的苹果个体有机会被吞嘴同时采摘，若苹果个体之间距离较远，则一次吞割一个。

进一步，所述弹性复位件包括外筒、内杆以及套设于所述内杆杆身的弹簧，所述外筒一端与所述齿条固定连接，另一端与弹簧一端固定连接，所述弹簧另一端固定于所述吞嘴上，所述内杆一端套设于所述外筒内，另一端固定于所述吞嘴上。

由此，风能装置通过导风管向齿条施力(吸力或顶力)，齿条带动与其啮合的齿轮转动，从而带动割刀转动切割果茎，同时弹簧被拉伸或压缩，减小风力或撤去风力，在弹簧回复力风的作用下，齿条、齿轮以及割刀复位。

进一步，所述风能装置包括用于向所述吞腔提供吸力的负压风机，所述负压风机与所述导风管的导风口端连通。

由此，负压风机通过导风管向齿条施加抽力(吸力)，齿条带动与其啮合的齿轮转动，从而带动割刀转动切割果茎，同时弹簧被拉伸，减小风力或撤去负压抽力，在弹簧回复力的作用下，齿条、齿轮以及割刀复位。

进一步，所述风能装置还包括鼓风机，所述吞嘴的出口设置有调节组件，所述调节组件包括褶皱伸缩管体以及用于支撑所述褶皱伸缩管的若干蛇管，所述褶皱伸缩管具有夹层结构，所述夹层结构的空腔与所述鼓风机的出风口连接，各所述蛇管围绕所述褶皱伸缩管周边设置，各所述蛇管一端固定于所述褶皱伸缩管上端，另一端固定于所述褶皱伸缩管下端并与所述鼓风机的出风口连通，所述褶皱伸缩管两端分别与所述吞嘴的出口以及所述吞腔上端连接并连通。

具体的，所述负压风机通过第一管道向使所述吞腔以及所述导风管提供负压吸力，所述鼓风机的出风口通过第二管道向所述所述褶皱伸缩管、夹层结构的空腔提供风力动力。

由此，负压风机通过第二管道向吞嘴以及导风管提供风能动力(吸力)，实现果体的呑割采摘，所述鼓风机通过第二风管为蛇管、褶皱伸缩管夹层缝隙提供风能动力(顶力)，实现吞嘴位置的微调。

具体的，负压风机和鼓风机彼此独立运转，第一风管和第二风管在连接各自对象前有共同路径的地方，可以包缠在一起。

具体的，通过鼓风机风力大小对褶皱伸缩管的高度进行调节控制。

优选的，所述蛇管长度不小于所述褶皱伸缩管的最大伸展长度，所述蛇管材料具有延伸的韧性和弹性，优选橡胶和符合技术要求的塑料。

具体的，各所述蛇管均匀分布在所述褶皱伸缩管周边，所述蛇管直径不大于所述褶皱伸缩管直径的四分之一。

由此，四个蛇管彼此配合协调，通过互相伸展或缩降，为褶皱伸缩管伸展方向提供助力，从而实现吞嘴高度的调节(微调)。

进一步，所述支撑装置包括支架、位于所述支架上方的伸缩杆、调节杆以及连接所述伸缩杆和所述调节杆的万向球头轴承，所述伸缩杆上端与所述万向球头轴承的球头固定连接，所述调节杆与所述万向球头轴承的球壳体固定连接。

优选的，所述支架为三脚支架，所述支架各支脚分别设置有滚轮，便于固定以及人为移动。

球头轴承是机械领域的常用部件之一，主要用于各类机械的传动，支撑或运转的连接件。具体的，所述万向球头轴承包括球头、球壳体及钢珠，所述球头的外侧设有球壳体，所述球头与球壳体之间装配有所述钢珠由此，调节杆以万向球头轴承为支撑点实现上下转动和左右转动，从而对调节杆上端的吞腔(吞嘴)的位置调节，实现果体快速切割。

进一步，所述支撑装置还包括限位杆，所述球壳体上设置有十字通孔，所述限位杆下端固定于所述球头上，所述限位杆上端穿过所述十字通孔向上延伸。

由此，十字通孔以及限位杆的存在，对调节杆上下转动幅度进行了限定，可实现上下转动角度的快速微调，且在使用间隔，调节杆可以在微斜的角度下进行放置，便于调节杆的下次调节使用。基于本发明的采摘机，通过伸缩杆的升降可以实现吞腔和吞嘴高度的粗略调节，通过褶皱伸缩管、万向球头轴承以及调节杆的旋转可以实现吞嘴和吞腔的微调，从而实现果体快速、准确的吞割。

优选的，所述伸缩为电动伸缩杆，由此实现伸缩杆高度的电动控制。

优选的，所述伸缩杆上设置有辅助杆，所述辅助杆与所述伸缩杆外壁转动连接，所述辅助杆上设置有用于限定所述输果管道位置的第一套索。

由此，使用第一套索可以制约或限制输果管道的飘动范围，且辅助杆可与调节杆同步转动，从而便于吞嘴、吞腔和输果管道的同步调节。

进一步，还包括若干第一摄像头、第二摄像头、显示屏以及控制系统，各所述第一摄像头分别位于各所述吞嘴上，用于观察果体进入各所述吞嘴以及各所述割刀组件切割果茎过程，所述第二摄像头以及所述显示屏设置于所述支撑装置上，所述第二摄像头固定于支撑装置上，用以观察果树上成熟水果的分布情况，各所述第一摄像头、第二摄像头、显示屏以及风能装置分别与所述控制系统连接。

优选的，各所述第一摄像头和第二摄像头分别为可旋转摄像头。

优选的，所述电动伸缩杆与所述控制系统连接。

由此，各所述第一摄像头、第二摄像头接收来自控制系统的指令进行相应的旋转以及拍摄操作，各所述第一摄像头可用以观测吞嘴吞苹果过程，观测苹果茎位置与割刀相互空间关系，观测割刀切割果茎的行动并将其发送给控制系统，所述第二摄像头可用拍摄成熟水果的分布位置发送给控制系统，控制系统将各所述第一摄像机和第二摄像机拍摄像水果影像以及周围的状况发送到显示屏显示，便于人眼观察，并进行相应伸缩杆、调节杆调节以实现快速的吞入、切割操作；风能装置接收来自控制系统的指令，调节吸力或顶力大小，电动伸缩杆接收来自控制系统的指令进行相应的伸缩操作以粗略调节吞嘴和吞腔的高度。

优选的，所述控制系统置入所述显示屏内。

进一步，所述输果管道本体上设置有若干减阻孔，所述输果管道内壁上设置有护果绒。

优选的，各所述防阻孔均匀分布整个输果管道上，所述护果绒为有弹力和韧性的细微丝絮构成。

由此，各所述减阻孔可以较好的降低苹果在输送管道里下滑的阻力，所述护果绒为有弹力和韧性的细微丝絮构成，粘贴于输果管道里面，可以缓冲苹果下滑的速度和避免苹果表皮擦伤。

具体的，所述输果管道形态为细长的的软管带，其出口伸向包装箱或需要的容器里，优选材质为细纹帆布或尼龙布。

由此，所述输果管道可多方向多角度的移动。

附图说明

图1为基于本发明实施例的水果采摘机的结构示意图。

图2为基于本发明的实施例中传动组件的结构示意图。

图3为基于本发明的实施例中割刀处于未切割状态时的结构示意图。

图4为基于本发明的实施例中割刀处于切割状态时的结构示意图。

图5为基于发明的实施例中的吞嘴与调节组件的结构示意图。

图6为基于本发明的实施例中输过管道内部的结构示意图。

附图1-6中，各标号所代表的部件如下：

吞割装置1；吞腔11；吞嘴12；割刀13；传动组件14；转轴141；齿轮142；齿条143；导风管144；弹性复位件15；外筒151；弹簧152；内杆153；调节组件16；褶皱伸缩管161；蛇管162；

输果管道3；减阻孔31；护果绒32；

风能装置4；负压风机41；第一管道411；鼓风机42；第二管道421；

支撑装置5；支架51；滚轮511；伸缩杆52；调节杆53；万向球头轴承54；限位杆55；十字通孔56；辅助杆57；第一套索571；第二套索572

第一摄像头6；

第二摄像头7；

显示屏8。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合图1-6并参考具体实施例描述本发明。

如图1所示，本发明提供了一种水果采摘机，包括：吞割装置1，吞割装置1包括吞腔11、用于吞入果体的若干吞嘴12以及设置于吞嘴12上的若干割刀组件，各吞嘴12分别与吞腔11连通，吞腔11下端设置有果体出口；输果管道3，输果管道3位于果体出口下方；风能装置4，用于向各吞嘴12提供吸力以及向各割刀组件提供切割动力；支撑装置5，用于调节吞割装置1的位置，吞割装置1设置于支撑装置5上。

由此，通过风能装置4提供吸力以及切割动力，通过支撑装置5调节吞割装置1位置，使吞嘴12靠近果体，吸力作用下果体充分进入吞嘴12并通过割刀组件对果茎进行切割，完成呑割，然后通过输果管道3输送，使用该水果采摘机，使得果体采摘用人少，采摘效率高且不需人为输送。

如图2所示，基于本发明实施例的水果采摘机，各割刀组件分别包括割刀13以及传动组件14，传动组件包括转轴141、固定于转轴141上的齿轮142、与齿轮142啮合的齿条143、导风管144以及弹性复位件15，转轴141转动安装于吞嘴12上，割刀13的一端固定于转轴141上，齿条143一端与弹性复位件15连接，另一端与导风管144的一端连接，导风144管的导风口端连通风能装置4。

由此，风能装置4通过导风管144向齿条143施力(吸力或顶力)，齿条143带动与其啮合的齿轮142转动，从而带动割刀13转动切割果茎，撤去或减小施力，在弹性复位件15的作用下，齿条142、齿轮143以及割刀13复位。

如图1和3所示，基于本发明实施例的水果采摘机，吞嘴12为半球形状的空腔结构，半球端朝上，顶端朝下并设置有出口，吞嘴12的出口与吞腔11连通，各割刀13位于半球端的端面上，各传动组件位于半球端的腔壁上。

半球端朝上，顶端朝下，便于果体与吞嘴12对接以及果体进入吞嘴，基于本发明的水果采摘机可用以苹果、梨子或橘子等水果的采摘。

优选的，如图3所示，割刀13为弧形刀片，刀片弧度与半球端的端面弧度一致。

优选的，割刀组件有两个，两个割刀13的刀片弧度相对设置，半球端的腔壁上设置有暗槽，传动组件装配于暗槽里。

由此，如图4所示，切割时，两个割刀13分别向吞嘴12中心点弯曲交叉，切割果茎，两个割刀13协作切割，可保证切割的效率。

优选的，如图1所示，吞嘴12和割刀组件均为三个，由此三个吞嘴12和割刀组件可同步进行采摘，树冠相邻的苹果个体有机会被吞嘴同时采摘，若苹果个体之间距离较远，则一次吞割一个。

如图2所示，基于本发明实施例的水果采摘机，弹性复位件15包括外筒151、内杆153以及套设于内杆杆身的弹簧152，外筒151一端与齿条143固定连接，另一端与弹簧152一端固定连接，弹簧152另一端固定于吞嘴12上，内杆153一端套设于外筒151内，另一端固定于吞嘴12上。

由此，风能装置4通过导风管144向齿条143施力(吸力或顶力)，齿条143带动与其啮合的齿轮142转动，从而带动割刀13转动切割果茎，同时弹簧被拉伸或压缩，减小风力或撤去风力，在弹簧回复力风的作用下，齿条143、齿轮142以及割刀13复位。

基于本发明实施例的水果采摘机，风能装置4包括用于向吞腔11提供吸力的负压风机41，负压风机41与导风管144的导风口端连通。

由此，负压风机41通过导风管144向齿条施加抽力(吸力)，齿条143带动与其啮合的齿轮142转动，从而带动割刀13转动切割果茎，同时弹簧152被拉伸，减小风力或撤去负压抽力，在弹簧152回复力的作用下，齿条143、齿轮142以及割刀13复位。

如图1和图5所示，基于本发明实施例的水果采摘机，风能装置4还包括鼓风机42，吞嘴12的出口设置有调节组件16，调节组件16包括褶皱伸缩管体161以及用于支撑褶皱伸缩管161的若干蛇管162，褶皱伸缩管161具有夹层结构，夹层结构的空腔与鼓风机42的出风口连接，各蛇管162围绕褶皱伸缩管161周边设置，各蛇管162一端固定于褶皱伸缩管161上端，另一端固定于褶皱伸缩管161下端并与鼓风机42的出风口连通，褶皱伸缩管161两端分别与吞嘴12的出口以及吞腔11上端连接并连通。

具体的，负压风机41通过第一管道411向使吞腔11以及导风管144提供负压吸力，鼓风机42的出风口通过第二管道421向褶皱伸缩管161、夹层结构的空腔提供风力动力。

由此，负压风机41通过第二管道411向吞嘴以及导风管144提供风能动力(吸力，实现果体的呑割采摘，鼓风机42通过第二风管421为蛇管162、褶皱伸缩管161夹层缝隙提供风能动力(顶力)，实现吞嘴12位置的微调。

具体的，负压风机41和鼓风机42彼此独立运转，第一风管411和第二风管421在连接各自对象前有共同路径的地方，可以包缠在一起。

具体的，通过鼓风机42风力大小对褶皱伸缩管161的高度进行调节控制。

优选的，蛇管162长度不小于褶皱伸缩管161的最大伸展长度，蛇管162材料具有延伸的韧性和弹性，优选橡胶和符合技术要求的塑料。

具体的，各蛇管162均匀分布在褶皱伸缩管161周边，蛇管162直径不大于褶皱伸缩管161直径的四分之一。

由此，四个蛇管162彼此配合协调，通过互相伸展或缩降，为褶皱伸缩管161伸展方向提供助力，从而实现吞嘴12高度的调节微调。

基于本发明实施例的水果采摘机，支撑装置5包括支架51、位于支架51上方的伸缩杆52、调节杆53以及连接伸缩杆51和调节杆53的万向球头轴承54，伸缩杆52上端与万向球头轴承53的球头固定连接，调节杆53与万向球头轴承54的球壳体固定连接。

优选的，支架51为三脚支架，支架各支脚分别设置有滚轮511，便于固定以及人为移动。

球头轴承是机械领域的常用部件之一，主要用于各类机械的传动，支撑或运转的连接件。具体的，万向球头轴承54包括球头、球壳体及钢珠，球头的外侧设有球壳体，球头与球壳体之间装配有钢珠由此，调节杆53以万向球头轴承54为支撑点实现上下转动和左右转动，从而对调节杆53上端的吞腔(吞嘴)的位置调节，实现果体快速切割。

如图1所示，基于本发明实施例的水果采摘机，支撑装置还包括限位杆55，球壳体上设置有十字通孔56，限位杆55下端固定于球头上，限位杆上端穿过十字通孔56向上延伸。

由此，十字通孔56以及限位杆55的存在，对调节杆53上下转动幅度进行了限定，可实现上下转动角度的快速微调，且在使用间隔，调节杆53可以在微斜的角度下进行放置，便于调节杆的下次调节使用。基于本发明的采摘机，通过伸缩杆52的升降可以实现吞腔11和吞嘴12高度的粗略调节，通过褶皱伸缩管161、万向球头轴承54以及调节杆的旋转可以实现吞嘴和吞腔的微调，从而实现果体快速、准确的吞割。

优选的，伸缩杆52为电动伸缩杆，由此实现伸缩杆52高度的电动控制。

优选的，伸缩杆52上设置有辅助杆57，辅助杆57与伸缩杆53外壁转动连接，辅助杆57上设置有用于限定输果管道3位置的第一套索571。

由此，使用第一套索571可以制约或限制输果管道3的飘动范围，且辅助杆57可与调节杆53同步转动，从而便于吞嘴12、吞腔11和输果管道2的同步调节。

优选的，伸缩杆是还设置有用于限定第一风管411和第二风管421的第二套索572，用于制约或限制第一风管和第二风管的飘动范围。

如图1和3所示，基于本发明实施例的水果采摘机，还包括若干第一摄像头6、第二摄像头7、显示屏8以及控制系统，各第一摄像头6分别位于各吞嘴12上，用于观察果体进入各吞嘴12以及各割刀组件切割果茎过程，第二摄像头4以及显示屏8设置于支撑装置5上，第二摄像头7固定于支撑装置5上，用以观察果树上成熟水果的分布情况，各第一摄像头6、第二摄像头7、显示屏8以及风能装置4分别与控制系统连接。

优选的，各第一摄像头6和第二摄像头7分别为可旋转摄像头。

优选的，电动伸缩杆与控制系统连接。

由此，各第一摄像头6、第二摄像头7接收来自控制系统的指令进行相应的旋转以及拍摄操作，各第一摄像头6可用以观测吞嘴12吞苹果过程，观测苹果茎位置与割刀13相互空间关系，观测割刀13切割果茎的行动并将其发送给控制系统，第二摄像头7可用拍摄成熟水果的分布位置发送给控制系统，控制系统将各第一摄像机6和第二摄像机6拍摄像水果影像以及周围的状况发送到显示屏8显示，便于人眼观察，并进行相应伸缩杆52、调节杆53调节以实现快速的吞入、切割操作；风能装置4接收来自控制系统的指令，调节吸力或顶力大小，电动伸缩杆接收来自控制系统的指令进行相应的伸缩操作以粗略调节吞嘴和吞腔的高度。

优选的，控制系统置入显示屏8内。

如图6所示，基于本发明实施例的水果采摘机，输果管道3本体上设置有若干减阻孔31，输果管道3内壁上设置有护果绒32。

优选的，各防阻孔31均匀分布整个输果管道上，护果绒32为有弹力和韧性的细微丝絮构成。

由此，各减阻孔31可以较好的降低苹果在输送管道3里下滑的阻力，护果绒32为有弹力和韧性的细微丝絮构成，粘贴于输果管道3里面，可以缓冲苹果下滑的速度和避免苹果表皮擦伤。

具体的，输果管道3形态为细长的的软管带，其出口伸向包装箱或需要的容器里，优选材质为细纹帆布或尼龙布。

由此，输果管道3可多方向多角度的移动。

基于本发明的一个实施例的水果采摘机的使用方法，包括如下步骤：

(1)移动支撑装置于到需要采摘的果树附近；

(2)开启各第一摄像头6、第二摄像头7、显示屏8以及电动伸缩杆；

(3)通过第二摄像头7以及显示屏8观察成熟苹果的分布情况；

(4)调节电动伸缩杆，控制伸缩杆52升起/下降，调节旋转球54上下/左右旋转，调节杆53上下/左右旋转，使吞嘴12靠近需要吞割的苹果目标；

(5)开启负压风机41和鼓风机42，通过第一摄像头6以及显示屏8近距离观测需要吞割的苹果，褶皱伸缩管伸缩管向苹果位置伸展，吞嘴12进一步接近需要吞入的苹果；

(6)吞嘴12内吸力逐渐加大，苹果被吞嘴12吞入；

(7)吞嘴12内吸力继续加大，两个割刀13分别向吞嘴中心点弯曲交叉，切割果茎；

(8)苹果滚入吞腔11，从吞腔11滑入输果管道3，输果管道3里面丝绒保护苹果均速下坠，苹果从管道出口流出。

尽管上面已经详细描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种水果采摘机，其特征在于，包括：

吞割装置(1)，所述吞割装置(1)包括吞腔(11)、用于吞入果体的若干吞嘴(12)以及设置于所述吞嘴(12)上的若干割刀组件，各所述吞嘴(12)分别与所述吞腔(11)连通，所述吞腔(11)下端设置有果体出口；

输果管道(3)，所述输果管道(3)位于所述果体出口下方；

风能装置(4)，用于向各所述吞嘴(12)提供吸力以及向各所述割刀组件提供切割动力；

支撑装置(5)，用于调节所述吞割装置(1)的位置，所述吞割装置(1)设置于所述支撑装置(5)上。

2.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于，各所述割刀组件分别包括割刀(13)以及传动组件(14)，所述传动组件包括转轴(141)、固定于所述转轴(141)上的齿轮(142)、与所述齿轮(142)啮合的齿条(143)、导风管(144)以及弹性复位件(15)，所述转轴(141)转动安装于所述吞嘴(12)上，所述割刀(13)的一端固定于所述转轴(141)上，所述齿条(143)一端与所述弹性复位件(15)连接，另一端与所述导风管(144)的一端连接，所述导风(144)管的导风口端连通所述风能装置(4)。

3.根据权利要求2所述的水果采摘机，其特征在于，所述吞嘴(12)为半球形状的空腔结构，半球端朝上，顶端朝下并设置有出口，所述吞嘴(12)的出口与所述吞腔(11)连通，各所述割刀(13)位于所述半球端的端面上，各所述传动组件位于所述半球端的腔壁上。

4.根据权利要求2所述的水果采摘机，其特征在于，所述弹性复位件(15)包括外筒(151)、内杆(153)以及套设于所述内杆杆身的弹簧(152)，所述外筒(151)一端与所述齿条(143)固定连接，另一端与弹簧(152)一端固定连接，所述弹簧(152)另一端固定于所述吞嘴(12)上，所述内杆(153)一端套设于所述外筒(151)内，另一端固定于所述吞嘴(12)上。

5.根据权利要求2所述的水果采摘机，其特征在于，所述风能装置(4)包括用于向所述吞腔(11)提供吸力的负压风机(41)，所述负压风机(41)与所述导风管(144)的导风口端连通。

6.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于，所述风能装置(4)还包括鼓风机(42)，所述吞嘴(12)的出口设置有调节组件(16)，所述调节组件(16)包括褶皱伸缩管体(161)以及用于支撑所述褶皱伸缩管(161)的若干蛇管(162)，所述褶皱伸缩管(161)具有夹层结构，所述夹层结构的空腔与所述鼓风机(42)的出风口连接，各所述蛇管(162)围绕所述褶皱伸缩管(161)周边设置，各所述蛇管(162)一端固定于所述褶皱伸缩管(161)上端，另一端固定于所述褶皱伸缩管(161)下端并与所述鼓风机(42)的出风口连通，所述褶皱伸缩管(161)两端分别与所述吞嘴(12)的出口以及所述吞腔(11)上端连接并连通。

7.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于，所述支撑装置(5)包括支架(51)、位于所述支架(51)上方的伸缩杆(52)、调节杆(53)以及连接所述伸缩杆(51)和所述调节杆(53)的万向球头轴承(54)，所述伸缩杆(52)上端与所述万向球头轴承(53)的球头固定连接，所述调节杆(53)与所述万向球头轴承(54)的球壳体固定连接。

8.根据权利要求7所述的水果采摘机，其特征在于，所述支撑装置还包括限位杆(55)，所述球壳体上设置有十字通孔(56)，所述限位杆(55)下端固定于所述球头上，所述限位杆上端穿过所述十字通孔(56)向上延伸。

9.根据权利要求1-8任一所述的水果采摘机，其特征在于，还包括若干第一摄像头6、第二摄像头7、显示屏8以及控制系统，各所述第一摄像头6分别位于各所述吞嘴12上，用于观察果体进入各所述吞嘴12以及各所述割刀组件切割果茎过程，所述第二摄像头4以及所述显示屏(8)设置于所述支撑装置(5)上，所述第二摄像头(7)固定于支撑装置(5)上，用以观察果树上成熟水果的分布情况，各所述第一摄像头(6)、第二摄像头(7)、显示屏(8)以及风能装置(4)分别与所述控制系统连接。

10.根据权利要求1所述的水果采摘机，其特征在于，所述输果管道(3)本体上设置有若干减阻孔(31)，所述输果管道(3)内壁上设置有护果绒(32)。

Images