CN111323031B - 一种偏航识别方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种偏航识别方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该偏航识别方法包括：接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息；判断与所述当前订单对应的导航路线上是否存在所述服务提供端的当前定位位置点的映射位置点；在确定所述导航路线上不存在所述映射位置点后，基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线。本申请实现了在没有精准路网数据的情况下，对车辆是否偏航的准确识别。

Description

一种偏航识别方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及导航定位技术领域，具体而言，涉及一种偏航识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，传统的出租车已经不能满足人们出行的需求，为了更加方便用户的需求，目前市面上出现了网络预约车，方便用户通过用车软件预定符合自己行程的车辆。

服务请求端在发起订单请求后，后台服务器为服务请求端匹配了对应的服务提供端后，在服务提供端接送服务请求方的过程中，服务请求方可以通过用车软件查看服务提供端的行驶轨迹是否偏离导航路线，并在确定服务提供端偏航后发起取消订单的请求或者对服务提供端进行投诉，后台服务器接收到服务请求端发送的订单取消请求或者投诉时，需要进一步检验服务提供端是否偏航，以此确定是否结束订单，因此，针对服务提供端的偏航识别很关键。

目前，判断车辆是否偏航主要是基于路网数据，比如，若当前行驶位置不是位于导航路线对应的行驶道路上则认为当前偏航。这种方式对路网数据的依赖度较高，并且对路网数据的精度要求较高。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种偏航识别方法、装置以及系统，实现了在没有精准路网数据的情况下，对车辆是否偏航的准确识别。

第一方面，本申请实施例提供了一种偏航识别方法，包括：

接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息；

判断与所述当前订单对应的导航路线上是否存在所述服务提供端的当前定位位置点的映射位置点；

在确定所述导航路线上不存在所述映射位置点后，基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线。

在一些实施方式中，每个所述定位位置点信息包括该定位位置点的坐标和方向角，按照以下方式判断与所述当前订单对应的导航路线上是否存在所述服务提供端的当前定位位置点的映射位置点：

基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点的坐标，确定每个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离；

根据每个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述多个定位位置点与所述导航路线的平均垂直距离；

基于所述平均垂直距离、所述当前定位位置点的坐标、所述当前定位位置点的方向角和所述导航路线的方向角判断所述导航路线上是否存在所述当前定位位置点的映射位置点。

在一些实施方式中，所述基于所述平均垂直距离、所述当前定位位置点的坐标、所述当前定位位置点的方向角和所述导航路线的方向角判断所述导航路线上是否存在所述当前定位位置点的映射位置点，包括：

将所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离与所述平均垂直距离进行比较；

若所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离大于所述平均垂直距离，确定所述导航路线上不存在所述当前定位位置点的映射位置点；

若所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离小于或等于所述平均垂直距离，基于所述当前定位位置点的坐标和所述平均垂直距离，在所述导航路线上查找到与所述当前定位位置点的距离等于所述平均垂直距离的待选位置点；

判断是否存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与所述当前定位位置点的方向角相符；

若存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与所述当前定位位置点的方向角相符，将与所述当前定位位置点的方向角相符的方向角对应的待选位置点作为所述映射位置点。

在一些实施方式中，所述偏航识别方法还包括：

在确定所述导航路线上存在所述映射位置点后，将所述服务提供端的行驶轨迹信息中的当前定位位置点的坐标替换为所述映射位置点的坐标；

将更新后的该服务提供端的行驶轨迹信息发送至服务请求端。

在一些实施方式中，所述接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息，包括：

针对接收到的每一个定位位置点信息，提取该定位位置点信息中的定位位置点的精度因子、方向角和速度值；

若所述定位位置点的精度因子不大于设定精度因子阈值、所述定位位置点的方向角不小于0且所述定位位置点的速度值不小于0，则保留该定位位置点信息；否则，删除该定位位置点信息。

在一些实施方式中，所述基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线，包括：

基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线；

在确定所述当前定位位置点偏离所述导航路线后，基于所述服务提供端在行驶过程中偏离所述导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线。

在一些实施方式中，每个所述定位位置点信息包括该定位位置点的精度因子和坐标，在确定所述导航路线上不存在所述映射位置点后，基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线之前，所述偏航识别方法还包括：

基于所述当前定位位置点的坐标、该当前定位位置点的上一定位位置点的坐标，以及接收所述当前定位位置点和所述上一定位位置点的时间间隔，确定所述服务提供端由所述上一定位位置点到达所述当前定位位置点时对应的平均速度值；

在确定所述平均速度值小于或等于预设速度阈值后，基于所述多个定位位置点的精度因子，得到所述多个定位位置点对应的精度因子方差；

在确定所述精度因子方差小于设定精度因子阈值后，确定保留所述当前定位位置点。

在一些实施方式中，所述基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线，包括：

基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定多个所述垂直距离的距离方差；

判断所述距离方差是否超过预设方差阈值；

在确定所述距离方差超过所述预设方差阈值后，确定所述服务提供端的当前定位位置点偏离所述导航路线。

在一些实施方式中，所述在确定所述服务提供端的当前定位位置点偏离所述导航路线后，所述偏航识别方法还包括：

对预存的偏航位置点数量库进行计数更新，所述偏航位置点数量库在当前定位位置点未偏离所述导航路线时进行清零处理；

所述基于所述服务提供端在行驶过程中偏离所述导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线，包括：

判断计数更新后的所述偏航位置点数量库中的数量是否达到所述预设数量阈值；

若确定所述偏航位置点数量库中的数量达到所述预设数量阈值，确定所述服务提供端偏离所述导航路线。

在一些实施方式中，所述偏航识别方法还包括：

在确定所述服务提供端偏离所述导航路线后，提取多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标；

基于多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标、所述服务提供端的当前位置坐标和所述服务提供端的目的地坐标，确定与多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标匹配的目标导航路线；

基于所述目标导航路线对所述导航路线进行更新。

第二方面，本申请实施例提供了一种偏航识别装置，包括：

接收模块，用于接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息；

判断模块，用于判断与所述当前订单对应的导航路线上是否存在所述服务提供端的当前定位位置点的映射位置点；

确定模块，用于在确定所述导航路线上不存在所述映射位置点后，基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线。

在一些实施方式中，每个所述定位位置点信息包括该定位位置点的坐标和方向角，所述判断模块用于按照以下方式判断与所述当前订单对应的导航路线上是否存在所述服务提供端的当前定位位置点的映射位置点：

基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点的坐标，确定每个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离；

根据每个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述多个定位位置点与所述导航路线的平均垂直距离；

基于所述平均垂直距离、所述当前定位位置点的坐标、所述当前定位位置点的方向角和所述导航路线的方向角判断所述导航路线上是否存在所述当前定位位置点的映射位置点。

在一些实施方式中，所述判断模块在用于基于所述平均垂直距离、所述当前定位位置点的坐标、所述当前定位位置点的方向角和所述导航路线的方向角判断所述导航路线上是否存在所述当前定位位置点的映射位置点时，包括：

将所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离与所述平均垂直距离进行比较；

若所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离大于所述平均垂直距离，确定所述导航路线上不存在所述当前定位位置点的映射位置点；

若所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离小于或等于所述平均垂直距离，基于所述当前定位位置点的坐标和所述平均垂直距离，在所述导航路线上查找到与所述当前定位位置点的距离等于所述平均垂直距离的待选位置点；

判断是否存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与所述当前定位位置点的方向角相符；

若存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与所述当前定位位置点的方向角相符，将与所述当前定位位置点的方向角相符的方向角对应的待选位置点作为所述映射位置点。

在一些实施方式中，所述确定模块还用于：

在确定所述导航路线上存在所述映射位置点后，将所述服务提供端的行驶轨迹信息中的当前定位位置点的坐标替换为所述映射位置点的坐标；

将更新后的该服务提供端的行驶轨迹信息发送至服务请求端。

在一些实施方式中，所述接收模块在用于接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息时，包括：

针对接收到的每一个定位位置点信息，提取该定位位置点信息中的定位位置点的精度因子、方向角和速度值；

若所述定位位置点的精度因子不大于设定精度因子阈值、所述定位位置点的方向角不小于0且所述定位位置点的速度值不小于0，则保留该定位位置点信息；否则，删除该定位位置点信息。

在一些实施方式中，所述确定模块在用于基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线时，包括：

基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线；

在确定所述当前定位位置点偏离所述导航路线后，基于所述服务提供端在行驶过程中偏离所述导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线。

在一些实施方式中，每个所述定位位置点信息包括该定位位置点的精度因子和坐标，在确定所述导航路线上不存在所述映射位置点后，基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线之前，所述确定模块还用于：

基于所述当前定位位置点的坐标、该当前定位位置点的上一定位位置点的坐标，以及接收所述当前定位位置点和所述上一定位位置点的时间间隔，确定所述服务提供端由所述上一定位位置点到达所述当前定位位置点时对应的平均速度值；

在确定所述平均速度值小于或等于预设速度阈值后，基于所述多个定位位置点的精度因子，得到所述多个定位位置点对应的精度因子方差；

在确定所述精度因子方差小于设定精度因子阈值后，确定保留所述当前定位位置点。

在一些实施方式中，所述确定模块在用于基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线时，包括：

基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定多个所述垂直距离的距离方差；

判断所述距离方差是否超过预设方差阈值；

在确定所述距离方差超过所述预设方差阈值后，确定所述服务提供端的当前定位位置点偏离所述导航路线。

在一些实施方式中，所述在确定所述服务提供端的当前定位位置点偏离所述导航路线后，所述确定模块还用于：

对预存的偏航位置点数量库进行计数更新，所述偏航位置点数量库在当前定位位置点未偏离所述导航路线时进行清零处理；

所述确定模块在用于基于所述服务提供端在行驶过程中偏离所述导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线时，包括：

判断计数更新后的所述偏航位置点数量库中的数量是否达到所述预设数量阈值；

若确定所述偏航位置点数量库中的数量达到所述预设数量阈值，确定所述服务提供端偏离所述导航路线。

在一些实施方式中，所述确定模块还用于：

在确定所述服务提供端偏离所述导航路线后，提取多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标；

基于多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标、所述服务提供端的当前位置坐标和所述服务提供端的目的地坐标，确定与多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标匹配的目标导航路线；

基于所述目标导航路线对所述导航路线进行更新。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面所述偏航识别方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述偏航识别方法的步骤。

本申请实施例提供的偏航识别方法，在接收到服务提供端服务当前订单时上报的多个定位位置点信息后，首先会判断与当前订单对应的导航路线上是否存在该服务提供端的当前定位位置点的映射位置点(比如可以根据当前定位位置点与导航路线的垂直距离，或者当前定位位置点与导航路线对应的轨迹点之间的最小距离来判断)，然后在确定导航路线上不存在映射位置点后，进一步根据最近的多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，来确定服务提供端是否偏离导航路线。

即，本申请实施例在接收到当前定位位置点后，可以先确定是否能够对该当前定位位置点绑线成功(能够映射到导航路线上)，若不能，说明当前存在偏航可能，此时再基于最近的多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，来确认是否偏航，如此，在无需精准的路网数据的情况下就可以实现偏航判断。另外，通过绑线是否成功，以及多个定位位置点到导航路线的垂直距离两个方面来综合确认偏航结果，提高了偏航判断的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种偏航识别方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种判断是否存在映射位置点的方法流程图；

图3示出了本申请实施例提供的一种具体地判断是否存在映射位置点的方法流程图；

图4示出了本申请实施例提供的一种在导航路线上选择映射位置点的示意图；

图5示出了本申请实施例提供的一种确定服务提供端是否偏离导航路线的方法流程图；

图6示出了本申请实施例提供的一种判断当前定位位置点是否偏离导航路线的方法流程图；

图7示出了本申请实施例提供的一种具体的偏航识别方法的流程示意图；

图8示出了本申请实施例提供的一种偏航识别装置的结构示意图；

图9示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“网约车的偏航识别方法”，给出以下实施方式。对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。虽然本申请主要围绕网约车的偏航识别方法进行描述，但是应该理解，这仅是一个示例性实施例。

需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。

本申请中的术语“乘客”、“请求方”、“服务请求方”和“客户”可互换使用，以指代可以请求或订购服务的个人、实体或工具。本申请中的术语“司机”、“提供方”、“服务提供方”和“供应商”可互换使用，以指代可以提供服务的个人、实体或工具。本申请中的术语“用户”可以指代请求服务、订购服务、提供服务或促成服务的提供的个人、实体或工具。例如，用户可以是乘客、驾驶员、操作员等，或其任意组合。在本申请中，“乘客”和“乘客终端”可以互换使用，“驾驶员”和“驾驶员终端”可以互换使用。

本申请中的术语“服务请求”和“订单”可互换使用，以指代由乘客、服务请求方、司机、服务提供方、或供应商等、或其任意组合发起的请求。接受该“服务请求”或“订单”的可以是乘客、服务请求方、司机、服务提供方、或供应商等、或其任意组合。服务请求可以是收费的或免费的。

目前，服务提供端在服务当前订单时，可以将自身的定位位置点信息发送至后台服务器，后台服务器能够基于这些定位位置点信息生成服务提供端的行驶轨迹信息，并将该行驶轨迹信息发送至服务请求端，若因服务提供端的定位部件的精度因子问题或者环境因素，导致服务提供端向后台服务器发送的定位位置点信息不准确，因此后台服务器基于这些不准确的定位位置点信息生成的该服务提供端的行驶轨迹信息也就不准确，进而导致基于该行驶轨迹信息确定的服务提供端是否偏离导航路线的结果也就不准确，针对此本申请实施例提供了一种偏航识别方法，将结合以下具体实施例进行详细阐述。

如图1所示，为本申请实施例提供的一种偏航识别方法，包括以下具体步骤S101～S103：

S101，接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息。

这里的服务提供端可以是服务提供方侧的平板计算机、膝上型计算机、或机动车辆中的内置设备比如车载终端，在出行领域，这里的服务提供方为司机。

当服务请求端(乘客端)发起订单请求，后台服务器基于该服务请求为服务请求端分配对应的服务提供端后，即可以基于该订单请求中的服务请求端的出发地位置信息和服务提供端的当前位置信息确定与该当前订单对应的导航路线，然后提示服务提供端按照该导航路线前往接驾。

服务提供端在前往接驾过程中，可以按照设定时间间隔，比如每隔1s向后台服务器上报该服务提供端的定位位置点信息，然后后台服务器能够根据该定位位置点信息确定服务提供端的行驶轨迹，进而确定司机端是否偏离导航路线。

这里考虑到服务提供端上报的定位位置点信息有些是明显不准确的，因此需要对接收到的每个定位位置点信息进行检测，具体地，步骤S101中接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息，包括：

(1)针对接收到的每一个定位位置点信息，提取该定位位置点信息中的定位位置点的精度因子、方向角和速度值；

(2)若定位位置点的精度因子不大于设定精度因子阈值、定位位置点的方向角不小于0且定位位置点的速度值不小于0，则保留该定位位置点信息；否则，删除该定位位置点信息。

这里定位位置点的精度因子主要是指定位位置点的坐标的水平精度因子，这里的精度因子越小，表明服务提供端上报的定位位置点信息中该服务提供端的坐标越接近真实位置，比如精度因子等于1000dm，则表明该坐标的误差范围为1000dm。这里的设定精度因子阈值可以设定一个最大误差范围，当定位位置点的精度因子大于该最大误差范围时，考虑到该定位位置点的坐标与服务提供端的真实位置相差较大，可以将该定位位置点信息删除。

这里定位位置点的方向角是指服务提供端的行驶方向与大地坐标系的正北方向之间的方向夹角，该方向角也可以通过速度方向来表征，该方向角在正常情况下是大于或者等于0的，当定位位置点的方向角小于0时，说明该服务提供端提供的定位位置点信息是错误的数据，也可以将该定位位置点信息删除。

这里的定位位置点的速度值是指服务提供端的行驶时对应的瞬时速度值，该瞬时速度值在正常情况下是大于或等于0的，当该瞬时速度值小于0时，说明该服务提供端提供的定位位置点信息是错误的数据，也可以将该定位位置点信息删除。

S102，判断与当前订单对应的导航路线上是否存在服务提供端的当前定位位置点的映射位置点。

考虑到服务提供端的定位部件的精度问题，使得定位位置点产生漂移，即服务提供端即使位于导航路线上，但是其上报的定位位置点的坐标可能不在导航路线上，此时需要首先考虑能否通过一些方式在确定导航路线上是否存在服务提供端的当前定位位置点的映射位置点。

具体地，这里每个定位位置点信息包括该定位位置点的坐标和方向角，如图2所示，可以按照以下方式判断与当前订单对应的导航路线上是否存在服务提供端的当前定位位置点的映射位置点，具体包括步骤S201～S202：

S201，基于与当前订单对应的包含当前定位位置点的多个定位位置点的坐标，确定每个定位位置点分别到导航路线的垂直距离。

具体地，可以将这里多个定位位置点的坐标以及导航路线均转换至图像坐标系中，然后可以在图像坐标系中确定出每个定位位置点分别到导航路线的垂直距离。

S202，根据每个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，确定多个定位位置点与导航路线的平均垂直距离。

这里可以按照如下公式1计算平均垂直距离：

其中，M表示平均垂直距离，n表示定位位置点的个数，d_i表示第i个定位位置点与导航路线的垂直距离。

S203，基于平均垂直距离、当前定位位置点的坐标、当前定位位置点的方向角和导航路线的方向角判断导航路线上是否存在当前定位位置点的映射位置点。

这里当前定位位置点的方向角携带在服务提供端上报的定位位置点信息中，表示服务提供端的行驶方向与大地坐标系中的正北方向的夹角，导航路线的方向角表示导航路线与大地坐标系中的正北方向的夹角。

具体地，步骤S203中，基于平均垂直距离、当前定位位置点的坐标、当前定位位置点的方向角和导航路线的方向角判断导航路线上是否存在当前定位位置点的映射位置点，如图3所示，具体包括以下步骤S301～S305：

S301，将当前定位位置点到达导航路线的垂直距离与平均垂直距离进行比较。

S302，若当前定位位置点到达导航路线的垂直距离大于平均垂直距离，确定导航路线上不存在当前定位位置点的映射位置点。

这里若当前定位位置点到达导航路线的垂直距离具体可以是当前定位位置点到达导航路线的边缘的垂直距离，若导航路线为弯曲状路线，则可以是当前定位位置点到达导航路线的边缘的切线的垂直距离，若此时的垂直距离大于平均垂直距离，此时确定导航路线上不存在当前定位位置点的映射位置点，即无法将该当前定位位置点绑定在导航路线上。

S303，若当前定位位置点到达导航路线的垂直距离小于或等于平均垂直距离，基于当前定位位置点的坐标和平均垂直距离，在导航路线上查找到与当前定位位置点的距离等于平均垂直距离的待选位置点。

在确定当前定位位置点到达导航路线的垂直距离小于或等于平均垂直距离后，可以先在导航路线上查找到与当前定位位置点的距离等于平均垂直距离的待选位置点，具体地，可以将导航路线和当前定位位置点均放置于图像坐标系中，因为导航路线可以看成有多个位置点构成的，可以在图像坐标系中找到与当前定位位置点等于平均垂直距离的待选位置点。

为了更加准确地判断这些待选位置点是否为该当前定位位置点的映射位置点，需要进一步考虑其它因素，比如可以考虑方向角。

S304，判断是否存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与当前定位位置点的方向角相符。

比如，如图4所示，针对当前定位位置点A，在导航路线上找到该当前定位位置点A的两个待选位置点A1和A2，其中当前定位位置点A的方向角可以看到与正北方向的夹角为角1，待选位置点A1处的导航路线的方向角是指待选位置点A1处的导航路线的切线与正北方向的方向角，这里导航路线的切线方向与服务提供端的行驶方向对应，比如图4中，若根据服务提供端的轨迹朝向，判断出服务提供端的行驶方向为东，则可以看出待选位置点A1对应的方向角为角2，待选位置点A2对应的方向角为角3，进一步通过比对，可以确定角2与角1更接近，则可以确定导航路线上存在待选位置点A1处的导航路线的方向角与当前定位位置点的方向角相符。

S305，若存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与当前定位位置点的方向角相符，将与当前定位位置点的方向角相符的方向角对应的待选位置点作为映射位置点。

以上述实施例为例，可以确定当前定位位置点A的映射位置点为A1。

进一步地，本申请实施例提供的偏航识别方法还包括：

(1)在确定导航路线上存在映射位置点后，将服务提供端的行驶轨迹信息中的当前定位位置点的坐标替换为映射位置点的坐标；

(2)将更新后的该服务提供端的行驶轨迹信息发送至服务请求端。

这里是指在确定出导航路线上存在映射位置点后，比如上述确定出导航路线上存在当前定位位置点A的映射位置点A1后，可以用该映射位置点A1的坐标替换当前定位位置点的坐标，这样，在当前定位位置点漂移出导航路线之外后，可以用导航路线上的映射位置点来替换该当前定位位置点，这样，乘客端显示的司机端的行驶轨迹仍然位于导航路线上，从而避免因服务提供端上报的定位位置点信息发生漂移，因而基于漂移的定位位置点信息生成的服务提供端的行驶轨迹信息不准确，造成乘客取消订单，浪费资源的问题。

另外，这里在将服务提供端的行驶轨迹信息中的当前定位位置点的坐标替换为映射位置点的坐标之前，还可以考虑当前定位位置点是否为一个坏点，比如当前定位位置点与上一个定位位置点相差的距离超过了预设距离阈值，如按照车辆的正常行驶速度，在时间间隔为1秒时，相邻的两个点之间的距离有个最大预设距离阈值，可以通过考虑当前定位位置点与上一个未被删除的定位位置点之间的距离是否超过对应的最大预设距离阈值，若超过了，说明该当前定位位置点本身可能是坏点，则不会基于该当前定位位置点的映射位置点对服务提供端的行驶轨迹信息进行更新。

另外，这里还可以考虑通过计算当前定位位置点与上一个定位位置点之间的平均速度值，通过判断该平均速度值是否大于预设速度阈值来确定该定位位置点是否为坏点，比如，两个相邻的定位位置点之间的间隔时间为1s，服务提供端按照正常行驶速度行驶时，从上一个定位位置点行驶至该当前定位位置点的平均速度值可以设置一个速度阈值，当确定当前定位位置点与上一个定位位置点之间的平均速度值大于该速度阈值时，说明该当前定位位置点本身可能是坏点，同样不会基于该当前定位位置点的映射位置点对服务提供端的行驶轨迹信息进行更新。

以上判断与当前订单对应的导航路线上是否存在服务提供端的当前定位位置点的映射位置点的方式只是其中一种具体的实施例，还可以通过其它实施例判断是否存在映射位置点，比如可以根据当前定位位置点与导航路线对应的轨迹点之间的最小距离来判断，因为导航路线可以看成由大量的轨迹点构成，可以考虑当前定位位置点与这些轨迹点之间的最小距离是否小于预设距离阈值来判断是否存在映射位置点，在此不再赘述。

S103，在确定导航路线上不存在映射位置点后，基于与当前订单对应的包含当前定位位置点的多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，确定服务提供端是否偏离导航路线。

在确定出导航路线上不存在映射位置点，即不能对该当前定位位置点绑线成功时，考虑到该当前定位位置点与导航路线之间的垂直距离比较远，此时服务提供端可能发生了偏航，为了进一步确定服务提供端是否发生偏航，本申请实施例考虑基于与当前订单对应的包含当前定位位置点的多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，来确定服务提供端是否偏离导航路线。

具体地，如图5所示，步骤S103中，基于与当前订单对应的包含当前定位位置点的多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，确定服务提供端是否偏离导航路线，包括以下具体步骤S501～S502：

S501，基于多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，判断当前定位位置点是否偏离导航路线；

S502，在确定当前定位位置点偏离导航路线后，基于服务提供端在行驶过程中偏离导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定服务提供端是否偏离导航路线。

这里在确定服务提供端是否偏离导航路线的过程包括两个步骤，第一个步骤要基于多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，判断当前定位位置点是否偏离导航路线，这里的多个定位位置点包含当前定位位置点；第二个步骤是在确定当前定位位置点偏离导航路线后，再根据服务提供端在行驶过程中偏离导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，继续判断服务提供端是否偏离导航路线。

具体地，服务提供端上报的每个定位位置点信息包括该定位位置点的精度因子和坐标，在步骤S103确定导航路线上不存在映射位置点后，步骤S501基于多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，判断当前定位位置点是否偏离导航路线之前，本申请实施例提供的偏航识别方法还包括：

(1)基于当前定位位置点的坐标、该当前定位位置点的上一定位位置点的坐标，以及接收当前定位位置点和上一定位位置点的时间间隔，确定服务提供端由上一定位位置点到达当前定位位置点时对应的平均速度值。

这里上一定位位置点为服务器保留的与当前定位位置点相邻的上一个定位位置点，比如服务提供端按照每隔1s上报一个定位位置点信息，若截止到当前时刻，后台服务器接收到第10个定位位置点信息，且该第10个定位位置点信息未被删除，则当前定位位置点即为第10个定位位置点，当前定位位置点的上一定位位置点为与该第10个定位位置点相邻的且未被删除的定位位置点。

这里，若当前定位位置点为第10个定位位置点，上一个定位位置点为第9个定位位置点，则接收这两个定位位置点的时间间隔为1s；若当前定位位置点为第10个定位位置点，上一个定位位置点为第8个定位位置点，则接收这两个定位位置点的时间间隔为2s，这样，当根据坐标确定了上一定位位置点与当前定位位置点之间距离差，则可以确定出服务提供端由上一定位位置点到达当前定位位置点时对应的平均速度值。

(2)在确定平均速度值小于或等于预设速度阈值后，基于多个定位位置点的精度因子，得到多个定位位置点对应的精度因子方差。

这里的预设速度阈值可以是提前根据大量服务提供端的行驶速度确定的，若平均速度值大于该预设速度阈值，则可以确定当前定位位置点为坏点，可以直接将该当前定位位置点删除，继续等待接收下一个定位位置点。

在确定上述确定的平均速度值小于或等于预设速度阈值后，还可以继续基于包含当前位置点的多个定位位置点的精度因子，确定多个定位位置点对应的精度因子方差，具体可以根据以下公式2来确定该精度因子方差：

其中，V_P表示精度因子方差；n表示定位位置点个数；P_i表示第i个定位位置点的精度因子；

表示n个定位位置点的精度因子的平均值。

(3)在确定精度因子方差小于设定精度因子阈值后，确定保留当前定位位置点。

这里是在确定精度因子方差小于设定精度因子阈值后，说明包含该当前定位位置点的多个历史定位位置点的精度因子的波动范围较小，则可以确定该当前定位位置点的精度因子与之前的多个历史定位位置点的精度因子比较接近，即该当前定位位置点的精度因子比较稳定，不是坏点，然后可以继续判断该当前定位位置点是否偏离导航路线。

具体地，如图6所示，步骤S501中，基于多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断当前定位位置点是否偏离导航路线，包括以下具体步骤S601～S603：

S601，基于多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，确定多个垂直距离的距离方差。

具体地，在得到多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离后，还需要计算多个定位位置点对应的平均垂直距离，然后根据每个定位位置点到导航路线的垂直距离、该平均垂直距离以及以下公式3来确定多个垂直距离的距离方差：

其中，V_d表示距离方差；n表示定位位置点个数；d_i表示第i个定位位置点到导航路线的垂直距离；M表示平均垂直距离。

S602，判断距离方差是否超过预设方差阈值。

这里的预设方差阈值为提前设置的数值，表示允许包含当前定位位置点的多个定位位置点与导航路线之间的垂直距离的最大波动范围。

S603，在确定距离方差超过预设方差阈值后，确定服务提供端的当前定位位置点偏离导航路线。

这里，在确定该距离方差超过该最大波动范围时，则可以确定服务提供端的当前定位位置点偏离了导航路线。

如果距离方差未超过预设方差阈值，说明服务提供端的当前定位位置点未偏离导航路线，这种情况下，可以忽略该当前定位位置点，继续进行下一定位位置点的判断，即将下一定位位置点作为当前定位位置点，执行步骤S102以及之后的偏航识别，在此不再赘述。

本申请实施例中，在确定服务提供端的当前定位位置点偏离导航路线后，偏航识别方法还包括：

对预存的偏航位置点数量库进行计数更新，偏航位置点数量库在当前定位位置点未偏离导航路线时进行清零处理。

这里偏航位置点数量库用于对偏离导航路线的定位位置点进行计数，当确定当前定位位置点偏离导航路线后，就会偏航位置点数量库的计数会加1，而在确定当前定位位置点未偏离导航路线时，偏航位置点数量库就会清零。

另外，假如确定导航路线上存在当前定位位置点的映射位置点，且能够用该映射位置点的坐标替换了当前定位位置点的坐标时，也会对偏离位置点数量库进行清零处理。

具体地，步骤S502中，基于服务提供端在行驶过程中偏离导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定服务提供端是否偏离所述导航路线，包括：

(1)判断计数更新后的偏航位置点数量库中的数量是否达到预设数量阈值。

这里的预设数量阈值可以与包含当前定位位置点在内的多个定位位置点的精度因子方差有关，若该精度因子方差较小，这里预设数量阈值可以较小，若该精度因子方差较大(未超过上文提到的设定精度因子阈值)，则这里的预设数量阈值可以较大，比如，可以对精度因子进行划分区间，第一区间为大于或等于0且小于10，第二区间为大于或等于10且小于20，第三区间为大于或等于设定精度因子阈值20，当这里的精度因子方差属于第一区间时，预设数量阈值为H，当这里的精度因子方差属于第二区间时，预设数量阈值为L，且L大于H。

因为当前定位位置点随着接收的定位位置点的增加一直在变化，则多个定位位置点对应的精度因子方差也会发生变化，故这里的预设数量阈值可以更改。

(2)若确定偏航位置点数量库中的数量达到预设数量阈值，确定服务提供端偏离导航路线。

假如当前的预设数量阈值为H，且确定当前定位位置点偏离导航路线后，偏航位置点数量库中的数量正好达到H，则可以确定服务提供端偏离导航路线。

另外，在确定服务提供端偏离导航路线后，若从服务提供端的当前地理位置到达服务请求端的出发地位置存在多条路线时，本申请实施例提供的偏航识别方法还可以更新导航路线。

具体地，可以按照以下方式更新导航路线：

(1)提取多个偏离导航路线的定位位置点的坐标。

(2)基于多个偏离导航路线的定位位置点的坐标、服务提供端的当前位置坐标和服务提供端的目的地坐标，确定与多个偏离导航路线的定位位置点的坐标匹配的目标导航路线。

这里服务提供端的当前位置坐标可以是当前定位位置点的坐标，服务提供端的目的地坐标为服务请求端的出发地位置的坐标，这里可以基于粗略的导航数据，以该服务提供端的当前位置坐标为起始点，以该服务提供端的目的地坐标为终止点，重新确定是否存在新的导航路线，在存在多条时，确定提取的多个偏离导航路线的定位位置点的坐标与哪条新的导航重合，然后可以确定出目标导航路线。

(3)基于目标导航路线对导航路线进行更新。

提取多个偏离导航路线的定位位置点的坐标，比如提取3个连续偏离导航路线的定位位置点A、定位位置点B和定位位置点C的坐标，当以该服务提供端的当前位置坐标为起始点，以该服务提供端的目的地坐标为终止点，重新确定存在3条新的导航路线时，进一步确定出定位位置点A、定位位置点B和定位位置点C与第2条导航路线重合，则将第2条导航路线确定为目标导航路线，此外可以将该目标导航路线信息发送中服务请求端。

下面结合图7以一种具体的实施例对本申请实施例提供的偏航识别方法进行说明，如下：

接收定位位置点后，首先可以根据该定位位置点的瞬时速度值、方向角以及精度因为判断是否删除该定位位置点，若瞬时速度值是否不小于0、方向角是否不小于0且精度因子是否不大于设定精度因子阈值，则不删除该定位位置点，否则删除该定位位置点，继续判断下一个接收的定位位置点。

在确定不删除该定位位置点后，继续判断该定位位置点是否能够绑线成功，即是否能够在导航路线上找到该定位位置点的映射位置点，具体能够找到可以根据上文提到的方法，在此不再赘述，若能够绑线成功，在确定服务提供端从上一个定位位置点到达该定位位置点的速度值不大于预设速度阈值时，通过该定位位置点在导航路线上的映射位置点对该定位位置点进行修正。

若绑线失败，可以在确定服务提供端从上一个定位位置点到达该定位位置点的速度值不大于预设速度阈值，且通过多个定位位置点判断该定位位置点的精度稳定时，继续判断该定位位置点是否偏离导航路线，在确定该定位位置点偏离导航路线时，将偏航数量库的计数加1，然后再根据偏航数量库当前的计数判断服务提供端是否偏航。

综上，本申请实施例提供的偏航识别方法，可以在接收到当前定位位置点后，可以先确定是否能够对该当前定位位置点绑线成功(能够映射到导航路线上)，若不能，说明当前存在偏航可能，此时再基于最近的多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，来确认是否偏航，如此，在无需精准的路网数据的情况下就可以实现偏航判断。另外，通过绑线是否成功，以及多个定位位置点到导航路线的垂直距离两个方面来综合确认偏航结果，提高了偏航判断的准确性。

另外，在每次确定当前定位位置点存在映射位置点后，可以通过导航路线上的该映射位置点替换当前定位位置点，相当于对司机端的行驶路线进行了误差修正，避免由于服务提供端的定位部件上传的定位位置点的漂移或者环境因素，使得乘客端显示司机端的行驶轨迹偏离导航路线的情况发生，从而降低乘客因司机偏离导航路线的原因取消订单，需要重新分配订单的问题，从而提高了资源配置效率。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与偏航识别方法对应的偏航识别装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述偏航识别方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图8所示，为本申请实施例提供的一种偏航识别装置800的示意图，该偏航识别装置800包括：接收模块801、判断模块802和确定模块803。

其中，接收模块801，用于接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息；

判断模块802，用于判断与当前订单对应的导航路线上是否存在服务提供端的当前定位位置点的映射位置点；

确定模块803，用于在确定导航路线上不存在映射位置点后，基于与当前订单对应的包含当前定位位置点的多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，确定服务提供端是否偏离所述导航路线。

在一些实施方式中，每个定位位置点信息包括该定位位置点的坐标和方向角，判断模块802用于按照以下方式判断与当前订单对应的导航路线上是否存在服务提供端的当前定位位置点的映射位置点：

基于与当前订单对应的包含当前定位位置点的多个定位位置点的坐标，确定每个定位位置点分别到导航路线的垂直距离；

根据每个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，确定多个定位位置点与导航路线的平均垂直距离；

基于平均垂直距离、当前定位位置点的坐标、当前定位位置点的方向角和导航路线的方向角判断导航路线上是否存在当前定位位置点的映射位置点。

在一些实施方式中，判断模块802在用于基于平均垂直距离、当前定位位置点的坐标、当前定位位置点的方向角和导航路线的方向角判断导航路线上是否存在当前定位位置点的映射位置点时，包括：

将当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离与平均垂直距离进行比较；

若当前定位位置点到达导航路线的垂直距离大于平均垂直距离，确定导航路线上不存在当前定位位置点的映射位置点；

若当前定位位置点到达导航路线的垂直距离小于或等于平均垂直距离，基于当前定位位置点的坐标和平均垂直距离，在导航路线上查找到与当前定位位置点的距离等于平均垂直距离的待选位置点；

判断是否存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与当前定位位置点的方向角相符；

若存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与当前定位位置点的方向角相符，将与当前定位位置点的方向角相符的方向角对应的待选位置点作为映射位置点。

在一些实施方式中，确定模块803还用于：

在确定导航路线上存在映射位置点后，将所服务提供端的行驶轨迹信息中的当前定位位置点的坐标替换为映射位置点的坐标；

将更新后的该服务提供端的行驶轨迹信息发送至服务请求端。

在一些实施方式中，接收模块801在用于接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息时，包括：

针对接收到的每一个定位位置点信息，提取该定位位置点信息中的定位位置点的精度因子、方向角和速度值；

若定位位置点的精度因子不大于设定精度因子阈值、定位位置点的方向角不小于0且定位位置点的速度值不小于0，则保留该定位位置点信息；否则，删除该定位位置点信息。

在一些实施方式中，确定模块803在用于基于与当前订单对应的包含当前定位位置点的多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，确定服务提供端是否偏离所述导航路线时，包括：

基于多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，判断当前定位位置点是否偏离导航路线；

在确定所当前定位位置点偏离导航路线后，基于服务提供端在行驶过程中偏离导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定服务提供端是否偏离导航路线。

在一些实施方式中，每个定位位置点信息包括该定位位置点的精度因子和坐标，在确定所导航路线上不存在所述映射位置点后，基于多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，判断当前定位位置点是否偏离导航路线之前，确定模块803还用于：

基于当前定位位置点的坐标、该当前定位位置点的上一定位位置点的坐标，以及接收当前定位位置点和上一定位位置点的时间间隔，确定服务提供端由上一定位位置点到达当前定位位置点时对应的平均速度值；

在确定平均速度值小于或等于预设速度阈值后，基于多个定位位置点的精度因子，得到多个定位位置点对应的精度因子方差；

在确定精度因子方差小于设定精度因子阈值后，确定保留当前定位位置点。

在一些实施方式中，确定模块803在用于基于多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，判断当前定位位置点是否偏离所述导航路线时，包括：

基于多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，确定多个垂直距离的距离方差；

判断距离方差是否超过预设方差阈值；

在确定距离方差超过预设方差阈值后，确定服务提供端的当前定位位置点偏离导航路线。

在一些实施方式中，在确定服务提供端的当前定位位置点偏离所述导航路线后，确定模块803还用于：

对预存的偏航位置点数量库进行计数更新，偏航位置点数量库在当前定位位置点未偏离导航路线时进行清零处理；

确定模块803在用于基于服务提供端在行驶过程中偏离导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定服务提供端是否偏离导航路线时，包括：

判断计数更新后的偏航位置点数量库中的数量是否达到预设数量阈值；

若确定偏航位置点数量库中的数量达到预设数量阈值，确定服务提供端偏离导航路线。

在一些实施方式中，确定模块803还用于：

在确定服务提供端偏离所述导航路线后，提取多个偏离导航路线的定位位置点的坐标；

基于多个偏离导航路线的定位位置点的坐标、服务提供端的当前位置坐标和服务提供端的目的地坐标，确定与多个偏离导航路线的定位位置点的坐标匹配的目标导航路线；

基于目标导航路线对所述导航路线进行更新。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

本申请实施例还提供了一种电子设备900，如图9所示，为本申请实施例提供的电子设备900的结构示意图，包括：处理器901、存储介质902、和总线903。存储介质902存储有处理器901可执行的机器可读指令(比如，图8中的装置中接收模块801、判断模块802、确定模块803对应的执行指令等)，当电子设备900运行时，处理器901与存储介质902之间通过总线903通信，机器可读指令被处理器901执行时执行如下处理：

接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息；

判断与当前订单对应的导航路线上是否存在服务提供端的当前定位位置点的映射位置点；

在确定导航路线上不存在所述映射位置点后，基于与当前订单对应的包含当前定位位置点的多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，确定服务提供端是否偏离所述导航路线。

一种可能的实施方式中，每个定位位置点信息包括该定位位置点的坐标和方向角，处理器901执行的指令中，包括：

基于与当前订单对应的包含当前定位位置点的多个定位位置点的坐标，确定每个定位位置点分别到导航路线的垂直距离；

根据每个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，确定多个定位位置点与导航路线的平均垂直距离；

基于平均垂直距离、当前定位位置点的坐标、当前定位位置点的方向角和导航路线的方向角判断导航路线上是否存在当前定位位置点的映射位置点。

在一种可能的实施方式中，处理器901执行的指令中，包括：

将当前定位位置点到达导航路线的垂直距离与平均垂直距离进行比较；

若当前定位位置点到达导航路线的垂直距离大于平均垂直距离，确定导航路线上不存在当前定位位置点的映射位置点；

若当前定位位置点到达导航路线的垂直距离小于或等于平均垂直距离，基于当前定位位置点的坐标和所述平均垂直距离，在导航路线上查找到与当前定位位置点的距离等于平均垂直距离的待选位置点；

判断是否存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与当前定位位置点的方向角相符；

若存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与当前定位位置点的方向角相符，将与当前定位位置点的方向角相符的方向角对应的待选位置点作为所述映射位置点。

在一种可能的实施方式中，处理器901执行的指令中，还包括：

在确定导航路线上存在所述映射位置点后，将服务提供端的行驶轨迹信息中的当前定位位置点的坐标替换为映射位置点的坐标；

将更新后的该服务提供端的行驶轨迹信息发送至服务请求端。

在一种可能的实施方式中，处理器901执行的指令中，包括：

针对接收到的每一个定位位置点信息，提取该定位位置点信息中的定位位置点的精度因子、方向角和速度值；

若定位位置点的精度因子不大于设定精度因子阈值、定位位置点的方向角不小于0且定位位置点的速度值不小于0，则保留该定位位置点信息；若否，则删除该定位位置点信息。

在一种可能的实施方式中，处理器901执行的指令中，包括：

基于多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，判断当前定位位置点是否偏离导航路线；

在确定当前定位位置点偏离导航路线后，基于服务提供端在行驶过程中偏离导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定服务提供端是否偏离导航路线。

在一种可能的实施方式中，每个所述定位位置点信息包括该定位位置点的精度因子和坐标，在确定导航路线上不存在所述映射位置点后，基于多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，判断当前定位位置点是否偏离所述导航路线之前，处理器901执行的指令中，还包括：

基于当前定位位置点的坐标、该当前定位位置点的上一定位位置点的坐标，以及接收当前定位位置点和上一定位位置点的时间间隔，确定服务提供端由上一定位位置点到达当前定位位置点时对应的平均速度值；

在确定平均速度值小于或等于预设速度阈值后，基于多个定位位置点的精度因子，得到多个定位位置点对应的精度因子方差；

在确定精度因子方差小于设定精度因子阈值后，确定保留当前定位位置点。

在一种可能的实施方式中，处理器901执行的指令中，包括：

基于多个定位位置点分别到导航路线的垂直距离，确定多个垂直距离的距离方差；

判断距离方差是否超过预设方差阈值；

在确定距离方差超过预设方差阈值后，确定服务提供端的当前定位位置点偏离导航路线。

在一种可能的实施方式中，在确定服务提供端的当前定位位置点偏离导航路线后，处理器901执行的指令中，还包括：

对预存的偏航位置点数量库进行计数更新，偏航位置点数量库在当前定位位置点未偏离导航路线时进行清零处理；

在一种可能的实施方式中，处理器901执行的指令中，包括：

判断计数更新后的偏航位置点数量库中的数量是否达到预设数量阈值；

若确定偏航位置点数量库中的数量达到预设数量阈值，确定服务提供端偏离导航路线。

在一种可能的实施方式中，处理器901执行的指令中，还包括：

在确定服务提供端偏离导航路线后，提取多个偏离导航路线的定位位置点的坐标；

基于多个偏离导航路线的定位位置点的坐标、服务提供端的当前位置坐标和服务提供端的目的地坐标，确定与多个偏离导航路线的定位位置点的坐标匹配的目标导航路线；

基于目标导航路线对导航路线进行更新。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述偏航识别方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述偏航识别方法，实现了在没有精准路网数据的情况下，对车辆是否偏航的准确识别。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种偏航识别方法，其特征在于，包括：

接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息；

判断与所述当前订单对应的导航路线上是否存在所述服务提供端的当前定位位置点的映射位置点；

在确定所述导航路线上不存在所述映射位置点后，基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线；

所述判断与所述当前订单对应的导航路线上是否存在所述服务提供端的当前定位位置点的映射位置点，包括：

每个所述定位位置点信息包括该定位位置点的坐标和方向角，按照以下方式判断与所述当前订单对应的导航路线上是否存在所述服务提供端的当前定位位置点的映射位置点：

基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点的坐标，确定每个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离；

根据每个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述多个定位位置点与所述导航路线的平均垂直距离；

基于所述平均垂直距离、所述当前定位位置点的坐标、所述当前定位位置点的方向角和所述导航路线的方向角判断所述导航路线上是否存在所述当前定位位置点的映射位置点。

2.根据权利要求1所述的偏航识别方法，其特征在于，所述基于所述平均垂直距离、所述当前定位位置点的坐标、所述当前定位位置点的方向角和所述导航路线的方向角判断所述导航路线上是否存在所述当前定位位置点的映射位置点，包括：

将所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离与所述平均垂直距离进行比较；

若所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离大于所述平均垂直距离，确定所述导航路线上不存在所述当前定位位置点的映射位置点；

若所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离小于或等于所述平均垂直距离，基于所述当前定位位置点的坐标和所述平均垂直距离，在所述导航路线上查找到与所述当前定位位置点的距离等于所述平均垂直距离的待选位置点；

判断是否存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与所述当前定位位置点的方向角相符；

若存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与所述当前定位位置点的方向角相符，将与所述当前定位位置点的方向角相符的方向角对应的待选位置点作为所述映射位置点。

3.根据权利要求1或2所述的偏航识别方法，其特征在于，所述偏航识别方法还包括：

在确定所述导航路线上存在所述映射位置点后，将所述服务提供端的行驶轨迹信息中的当前定位位置点的坐标替换为所述映射位置点的坐标；

将更新后的该服务提供端的行驶轨迹信息发送至服务请求端。

4.根据权利要求1所述的偏航识别方法，其特征在于，所述接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息，包括：

针对接收到的每一个定位位置点信息，提取该定位位置点信息中的定位位置点的精度因子、方向角和速度值；

若所述定位位置点的精度因子不大于设定精度因子阈值、所述定位位置点的方向角不小于0且所述定位位置点的速度值不小于0，则保留该定位位置点信息；否则，删除该定位位置点信息。

5.根据权利要求1所述的偏航识别方法，其特征在于，所述基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线，包括：

基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线；

在确定所述当前定位位置点偏离所述导航路线后，基于所述服务提供端在行驶过程中偏离所述导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线。

6.根据权利要求5所述的偏航识别方法，其特征在于，每个所述定位位置点信息包括该定位位置点的精度因子和坐标，在确定所述导航路线上不存在所述映射位置点后，基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线之前，所述偏航识别方法还包括：

基于所述当前定位位置点的坐标、该当前定位位置点的上一定位位置点的坐标，以及接收所述当前定位位置点和所述上一定位位置点的时间间隔，确定所述服务提供端由所述上一定位位置点到达所述当前定位位置点时对应的平均速度值；

在确定所述平均速度值小于或等于预设速度阈值后，基于所述多个定位位置点的精度因子，得到所述多个定位位置点对应的精度因子方差；

在确定所述精度因子方差小于设定精度因子阈值后，确定保留所述当前定位位置点。

7.根据权利要求5所述的偏航识别方法，其特征在于，所述基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线，包括：

基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定多个所述垂直距离的距离方差；

判断所述距离方差是否超过预设方差阈值；

在确定所述距离方差超过所述预设方差阈值后，确定所述服务提供端的当前定位位置点偏离所述导航路线。

8.根据权利要求5所述的偏航识别方法，其特征在于，所述在确定所述当前定位位置点偏离所述导航路线后，所述偏航识别方法还包括：

对预存的偏航位置点数量库进行计数更新，所述偏航位置点数量库在当前定位位置点未偏离所述导航路线时进行清零处理；

所述基于所述服务提供端在行驶过程中偏离所述导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线，包括：

判断计数更新后的所述偏航位置点数量库中的数量是否达到所述预设数量阈值；

若确定所述偏航位置点数量库中的数量达到所述预设数量阈值，确定所述服务提供端偏离所述导航路线。

9.根据权利要求8所述的偏航识别方法，其特征在于，所述偏航识别方法还包括：

在确定所述当前定位位置点偏离所述导航路线后，提取多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标；

基于多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标、所述服务提供端的当前位置坐标和所述服务提供端的目的地坐标，确定与多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标匹配的目标导航路线；

基于所述目标导航路线对所述导航路线进行更新。

10.一种偏航识别装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息；

判断模块，用于判断与所述当前订单对应的导航路线上是否存在所述服务提供端的当前定位位置点的映射位置点；

确定模块，用于在确定所述导航路线上不存在所述映射位置点后，基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线；

所述判断模块，包括：每个所述定位位置点信息包括该定位位置点的坐标和方向角，所述判断模块用于按照以下方式判断与所述当前订单对应的导航路线上是否存在所述服务提供端的当前定位位置点的映射位置点：

基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点的坐标，确定每个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离；

根据每个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述多个定位位置点与所述导航路线的平均垂直距离；

基于所述平均垂直距离、所述当前定位位置点的坐标、所述当前定位位置点的方向角和所述导航路线的方向角判断所述导航路线上是否存在所述当前定位位置点的映射位置点。

11.根据权利要求10所述的偏航识别装置，其特征在于，所述判断模块在用于基于所述平均垂直距离、所述当前定位位置点的坐标、所述当前定位位置点的方向角和所述导航路线的方向角判断所述导航路线上是否存在所述当前定位位置点的映射位置点时，包括：

将所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离与所述平均垂直距离进行比较；

若所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离大于所述平均垂直距离，确定所述导航路线上不存在所述当前定位位置点的映射位置点；

若所述当前定位位置点到达所述导航路线的垂直距离小于或等于所述平均垂直距离，基于所述当前定位位置点的坐标和所述平均垂直距离，在所述导航路线上查找到与所述当前定位位置点的距离等于所述平均垂直距离的待选位置点；

判断是否存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与所述当前定位位置点的方向角相符；

若存在至少一个待选位置点处的导航路线的方向角与所述当前定位位置点的方向角相符，将与所述当前定位位置点的方向角相符的方向角对应的待选位置点作为所述映射位置点。

12.根据权利要求10或11所述的偏航识别装置，其特征在于，所述确定模块还用于：

在确定所述导航路线上存在所述映射位置点后，将所述服务提供端的行驶轨迹信息中的当前定位位置点的坐标替换为所述映射位置点的坐标；

将更新后的该服务提供端的行驶轨迹信息发送至服务请求端。

13.根据权利要求10所述的偏航识别装置，其特征在于，所述接收模块在用于接收服务提供端在服务当前订单时按照设定时间间隔上报的该服务提供端的定位位置点信息时，包括：

针对接收到的每一个定位位置点信息，提取该定位位置点信息中的定位位置点的精度因子、方向角和速度值；

若所述定位位置点的精度因子不大于设定精度因子阈值、所述定位位置点的方向角不小于0且所述定位位置点的速度值不小于0，则保留该定位位置点信息；否则，删除该定位位置点信息。

14.根据权利要求10所述的偏航识别装置，其特征在于，所述确定模块在用于基于与所述当前订单对应的包含所述当前定位位置点的多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线时，包括：

基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线；

在确定所述当前定位位置点偏离所述导航路线后，基于所述服务提供端在行驶过程中偏离所述导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线。

15.根据权利要求14所述的偏航识别装置，其特征在于，每个所述定位位置点信息包括该定位位置点的精度因子和坐标，在确定所述导航路线上不存在所述映射位置点后，基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线之前，所述确定模块还用于：

基于所述当前定位位置点的坐标、该当前定位位置点的上一定位位置点的坐标，以及接收所述当前定位位置点和所述上一定位位置点的时间间隔，确定所述服务提供端由所述上一定位位置点到达所述当前定位位置点时对应的平均速度值；

在确定所述平均速度值小于或等于预设速度阈值后，基于所述多个定位位置点的精度因子，得到所述多个定位位置点对应的精度因子方差；

在确定所述精度因子方差小于设定精度因子阈值后，确定保留所述当前定位位置点。

16.根据权利要求14所述的偏航识别装置，其特征在于，所述确定模块在用于基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，判断所述当前定位位置点是否偏离所述导航路线时，包括：

基于所述多个定位位置点分别到所述导航路线的垂直距离，确定多个所述垂直距离的距离方差；

判断所述距离方差是否超过预设方差阈值；

在确定所述距离方差超过所述预设方差阈值后，确定所述服务提供端的当前定位位置点偏离所述导航路线。

17.根据权利要求14所述的偏航识别装置，其特征在于，所述在确定所述当前定位位置点偏离所述导航路线后，所述确定模块还用于：

对预存的偏航位置点数量库进行计数更新，所述偏航位置点数量库在当前定位位置点未偏离所述导航路线时进行清零处理；

所述确定模块在用于基于所述服务提供端在行驶过程中偏离所述导航路线的定位位置点的数量和预设数量阈值，确定所述服务提供端是否偏离所述导航路线时，包括：

判断计数更新后的所述偏航位置点数量库中的数量是否达到所述预设数量阈值；

若确定所述偏航位置点数量库中的数量达到所述预设数量阈值，确定所述服务提供端偏离所述导航路线。

18.根据权利要求17所述的偏航识别装置，其特征在于，所述确定模块还用于：

在确定所述当前定位位置点偏离所述导航路线后，提取多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标；

基于多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标、所述服务提供端的当前位置坐标和所述服务提供端的目的地坐标，确定与多个偏离所述导航路线的定位位置点的坐标匹配的目标导航路线；

基于所述目标导航路线对所述导航路线进行更新。

19.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至9任一所述偏航识别方法的步骤。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述偏航识别方法的步骤。

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