CN111319482B - 自动机场设备、自动机场控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

自动机场设备、自动机场控制方法、装置及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111319482B
CN111319482B CN202010147571.3A CN202010147571A CN111319482B CN 111319482 B CN111319482 B CN 111319482B CN 202010147571 A CN202010147571 A CN 202010147571A CN 111319482 B CN111319482 B CN 111319482B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned aerial
formation
preset
aerial vehicle
battery
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010147571.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111319482A (zh
Inventor
郄新越
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd filed Critical Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority to CN202010147571.3A priority Critical patent/CN111319482B/zh
Publication of CN111319482A publication Critical patent/CN111319482A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111319482B publication Critical patent/CN111319482B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/12—Inductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种自动机场设备、自动机场控制方法、装置及存储介质。该设备包括：主控制器和无线充电装置；主控制器，用于发送主控制信号，主控制信号包括电池激活信号和电池充电信号，电池充电信号是根据接收到的各编队无人机发送的编队无人机中无线充电电池的电量信息确定的；无线充电装置，用于根据电池激活信号激活各无线充电电池，并根据电池充电信号对各无线充电电池进行充电。本发明实施例的技术方案，通过自动机场设备中的主控制器和无线充电装置相互配合，可以对多架编队无人机的无线充电电池进行自动充电，由此提高了编队无人机表演中涉及到的充电环节的自动化程度。

Description

自动机场设备、自动机场控制方法、装置及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种自动机场设备、自动机场控制方法、装置及存储介质。
背景技术
编队无人机表演在准备阶段需要大量人工操作，比如，人工给每架编队无人机上电并确认其是否通电，等等。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：编队无人机的这一准备阶段需要大量人力、费时费力，自动化程度较低；且人工操作容易出现错误，这将直接影响后续的表演效果。
发明内容
本发明实施例提供了一种自动机场设备、自动机场控制方法、装置及存储介质，以提高编队无人机表演中涉及到的充电环节的自动化程度。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动机场设备，可以包括：主控制器和无线充电装置；
其中，主控制器，用于发送主控制信号，主控制信号包括电池激活信号和电池充电信号，电池充电信号是根据接收到的各编队无人机发送的编队无人机中无线充电电池的电量信息确定的；
无线充电装置，用于根据电池激活信号激活各无线充电电池，并根据电池充电信号对各无线充电电池进行充电。
可选的，主控制器，还可以用于在每个电量信息均超过预设电量阈值时，控制无线充电装置停止运行。
可选的，上述自动机场设备还可以包括：机场无线通信装置；
主控制器，还可以用于通过机场无线通信装置将预设表演数据发送给编队无人机，以使编队无人机按照预设表演数据执行飞行表演任务，其中，预设表演数据包括预设表演脚本和/或预设起飞时间。
可选的，机场无线通信装置是以广播方式和多架编队无人机的无人机无线通信装置同时进行通信的。
可选的，主控制器，还可以用于通过机场无线通信装置接收编队表演控制平台发送的预设表演数据，其中，预设表演脚本是在编队表演控制平台上根据已绘制图案自动生成的，和/或，预设起飞时间是编队表演控制平台接收到的用户输入的起飞时间。
可选的，上述自动机场设备还可以包括：遮雨棚；
主控制器，还可以用于在预设起飞时间前打开遮雨棚。
可选的，上述自动机场设备还可以包括：RTK定位基站；
RTK定位基站，可以用于将差分数据通过机场无线通信装置发送给编队无人机，以使编队无人机根据差分数据对已接收的GPS数据进行校正，其中，差分数据是基于载波相位差分技术计算得到的。
可选的，上述自动机场设备还可以包括：起降平台，其中，起降平台上摆放有多架编队无人机。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动机场控制方法，可以包括：
当监测到充电电池的触发事件时，发送与触发事件对应的电池激活信号，以使无线充电装置根据电池激活信号激活各编队无人机的无线充电电池；
接收各编队无人机发送的无线充电电池的电量信息，根据各电量信息发送电池充电信号，以使无线充电装置根据电池充电信号对各无线充电电池进行充电。
可选的，上述自动机场控制方法，还可以包括：
当各电量信息均超过预设电量阈值时，接收编队表演控制平台发送的预设表演数据，并通过机场无线通信装置将预设表演数据发送给编队无人机，以使编队无人机按照预设表演数据执行飞行表演任务，其中，预设表演数据包括预设表演脚本和/或预设起飞时间。
可选的，上述自动机场控制方法，还可以包括：
在编队无人机执行飞行表演任务时，发送定位校正信号，以使RTK定位基站根据定位校正信号将差分数据发送给编队无人机，其中，差分数据是基于载波相位差分技术计算得到的，编队无人机是根据差分数据对已接收的GPS数据进行校正的。
第三方面，本发明实施例还提供了一种自动机场控制装置，可以包括：
信号发送模块，用于当监测到充电电池的触发事件时，发送与触发事件对应的电池激活信号，以使无线充电装置根据电池激活信号激活各编队无人机的无线充电电池；
电池充电模块，用于接收各编队无人机发送的无线充电电池的电量信息，根据各电量信息发送电池充电信号，以使无线充电装置根据电池充电信号对各无线充电电池进行充电。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的自动机场控制方法。
本发明实施例的技术方案，主控制器通过发送电池激活信号，可使无线充电装置根据电池激活信号激活各编队无人机的无线充电电池；进而，主控制器在接收到各编队无人机发送的编队无人机中无线充电电池的电量信息后，可根据各电量信息生成电池充电信号，以使无线充电装置根据接收到的电池充电信号对各无线充电电池进行充电。上述技术方案，通过自动机场设备中的主控制器和无线充电装置相互配合，可对多架编队无人机的无线充电电池进行自动充电，由此提高了编队无人机表演中涉及到的充电环节的自动化程度。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种自动机场设备的结构框图；
图2a是本发明实施例一中的一种自动机场设备的优选结构框图；
图2b是本发明实施例一中的一种自动机场设备中与自动机场设备相互配合的编队无人机的结构框图；
图2c是本发明实施例一中的一种自动机场设备中与自动机场设备相互配合的编队表演控制平台的结构框图；
图2d是本发明实施例一中的一种自动机场设备的结构示意图；
图3是本发明实施例二中的一种自动机场控制方法的流程图；
图4是本发明实施例三中的一种自动机场控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一中提供的一种自动机场设备的结构框图。本实施例可适用于基于自动机场设备实现编队无人机中无线充电电池的自动充电的情况。参见图1，本发明实施例所述的自动机场设备，可以包括：主控制器10和无线充电装置11；其中，主控制器10，可以用于发送主控制信号，主控制信号包括电池激活信号和电池充电信号，电池充电信号是根据接收到的各编队无人机发送的编队无人机中无线充电电池的电量信息确定的；无线充电装置11，可以用于根据电池激活信号激活各无线充电电池，并根据电池充电信号对各无线充电电池进行充电。
其中，上述自动机场设备可以与摆放于自动机场设备上的多架编队无人机配合使用，每架编队无人机可以包括无线充电电池、无人机飞控、无人机无线通信装置等等。由此，当主控制器10发送电池激活信号时，无线充电装置11可以根据电池激活信号激活各无线充电电池，该已激活的无线充电电池可用于给编队无人机供电。进一步，编队无人机在通电后，其可先读取无线充电电池的电量信息，并将该电量信息发送给主控制器10，可选的，该电量信息可以是编队无人机中的无人机飞控(飞行控制系统，Flight control system)读取的，和/或，该电量信息可以是各无人机飞控通过无人机无线通信装置发送的。
在此基础上，主控制器10在接收到各电量信息后，可以根据各电量信息生成电池充电信号，以使无线充电装置11根据该电池充电信号对各无线充电电池进行充电。当然，这一充电过程可以有多种实现方案，比如，若各电量信息中存在未超过预设电量阈值的电量信息，则主控制器10可通过发送电池充电信号以控制无线充电装置11对全部的无线充电电池或是未超过预设电量阈值的无线充电电池(即，电量不足的无线充电电池)进行充电，该预设电量阈值可以认为是足可支撑编队无人机完成当前表演的电量信息。比如，若每架编队无人机基本都在同一时刻起飞且在同一时刻降落，则可认为每架编队无人机的剩余电量基本一致，由此，可在各电量信息的总和未超过预设电量阈值时，主控制器10通过发送电池充电信号以控制无线充电装置11对各无线充电电池进行充电。再比如，若各电量信息均超过预设电量阈值，则主控制器10可通过发送电池充电信号以控制无线充电装置11停止运行，此时的电池充电信号也可理解为无线充电装置11停止运行信号。
需要说明的是，在编队无人机中，可以通过无线充电装置对无线充电电池进行充电的原因在于，每架编队无人机的无线充电电池的电池容量都相对较低，由此在基于无线充电装置对其进行充电时，每架编队无人机的充电效率是可以保证的；而且，当多架编队无人机与一个无线充电装置相互配合时，可以实现多架编队无人机的同时充电，即一个无线充电装置可以同时给多架已激活的无线充电电池进行充电，多架编队无人机的充电效率和可维护性都较好。
在此基础上，可选的，上述自动机场设备，还可以包括：起降平台，其中，起降平台上摆放有多架编队无人机，由此，距离较近的自动机场设备和编队无人机可以保证信息传输的效率。而且，当根据各编队无人机的起飞点将各编队无人机直接摆放在起降平台时，编队无人机在执行飞行表演任务后还可直接降落在各自的起飞点上。由此，若自动机场设备还包括一个可使自动机场可移动的移动装置，比如车轮底盘，则当各编队无人机降落到各自的起飞点后，可将自动机场设备直接由当前表演场地移动到下一个表演场地，并可在下一个表演场地上该充电则直接充电、该起飞则可直接起飞等等，由此解决了因需要人工多次摆放编队无人机而带来的耗时耗力的问题。
本发明实施例的技术方案，主控制器通过发送电池激活信号，可使无线充电装置根据电池激活信号激活各编队无人机的无线充电电池；进而，主控制器在接收到各编队无人机发送的编队无人机中无线充电电池的电量信息后，可根据各电量信息生成电池充电信号，以使无线充电装置根据接收到的电池充电信号对各无线充电电池进行充电。上述技术方案，通过自动机场设备中的主控制器和无线充电装置相互配合，可对多架编队无人机的无线充电电池进行自动充电，由此提高了编队无人机表演中涉及到的充电环节的自动化程度。
一种可选的技术方案，上述自动机场设备，还可以包括：机场无线通信装置；主控制器，还可以用于通过机场无线通信装置将预设表演数据发送给编队无人机，以使编队无人机按照预设表演数据执行飞行表演任务，预设表演数据可以包括预设表演脚本和/或预设起飞时间。
其中，自动机场设备中的一个机场无线通信装置可以通过广播方式和多架编队无人机的无人机无线通信装置同时进行通信，即通信方式可以是一对多的广播式通信，这一通信方式无需人工找天线对准无人机以实现通信。当全部编队无人机充好电后，主控制器可通过机场无线通信装置将预设表演数据发送给编队无人机。由此，编队无人机可按照预设表演数据执行相应的飞行表演任务，比如，该预设表演数据可以包括设表演脚本和/或预设起飞时间，编队无人机中的无人机飞控可以控制编队无人机在预设起飞时间时起飞，并按照预设表演脚本执行相应的飞行表演任务。
在此基础上，可选的，自动机场设备还可以与编队表演控制平台配合使用，比如，主控制器，还可以用于通过机场无线通信装置接收编队表演控制平台发送的预设表演数据，其中，预设表演脚本可以是在编队表演控制平台上根据已绘制图案自动生成的，和/或，预设起飞时间可以是编队表演控制平台接收到的用户输入的起飞时间。
需要说明的是，第一，预设表演数据可先由编队表演控制平台发送给自动机场设备，再由自动机场设备发送给各编队无人机，这样设置的好处在于，一方面，编队无人机在通电后方可接收到预设表演数据，其不是实时通电的，编队无人机的通电工作是由自动机场设备执行的，也就是说，自动机场设备可得知编队无人机的通电状态，而编队表演控制平台是无法得知的。另一方面，编队表演控制平台通常设置在一个固定位置上，而编队无人机的摆放位置是与表演场地有关的，比如，编队表演控制平台设置于北京，若当前表演场地是天津的某个广场上，则编队无人机则摆放于这一广场上。这样一来，编队表演控制平台和编队无人机的距离较远，在信号较弱时，远距离发送的预设表演数据会花费较长时间。相应的，若是先将预设表演数据发送给自动机场设备，即使二者距离较远也可以，因为编队表演控制平台可以提前发送，而自动机场设备可以多接收一会，待自动机场设备接收到全部的预设表演数据后，再将其一起发送给与自动机场设备距离较近的编队无人机，由此可提高预设表演数据发送时的可靠性和便捷性。
第二，预设起飞时间和预设表演脚本可以分先后两次发送，也可以同时发送，在此未做具体限定。其中，一方面，预设起飞时间是编队无人机表演中非常重要的一个预设表演数据，这是因为编队无人机对时间同步的要求较高，每架编队无人机在某个时刻的某个位置必须是精准的，这才能保证表演效果且防止编队无人机出现碰撞情况。通常情况下，编队无人机的预设起飞时间是预先设定的，比如，其可以是用户通过编队表演控制平台预先输入的；而且，全部的编队无人机的预设起飞时间多是一致的。另一方面，在实际应用中，预设表演脚本可以是在编队表演控制平台上根据已绘制图案自动生成并上传的，其并非是用户在编队表演控制平台上逐一画出来或是选出来的，这可以提高预设表演脚本上传过程的自动化程度。
在此基础上，可选的，上述自动机场设备，还可以包括：遮雨棚；主控制器，还可以用于在预设起飞时间前打开遮雨棚，以使编队无人机在预设起飞时间时可顺利起飞；同时，主控制器还可以用于在全部的编队无人机均降落在自动机场设备后关闭遮雨棚，以避免编队无人机淋雨。
一种可选的技术方案，上述自动机场设备，还可以包括：RTK定位基站；RTK定位基站，可以用于将差分数据通过机场无线通信装置发送给编队无人机，比如可发送给编队无人机中的RTK定位装置，以使编队无人机根据差分数据对已接收的GPS数据进行校正，由此得到编队无人机的精准的坐标数据，其中，差分数据是基于载波相位差分技术计算得到的。需要说明的是，RTK定位基站对自动机场设备而言至关重要，因为GPS的定位精度大约是10米级别，而经由差分数据校正后的GPS的定位精度可达到厘米级别，厘米级别的定位精度方能保证编队无人机精准飞行到预先设定的位置上，进而保证了编队无人机在空中的图案效果的精准性，且可以避免多架编队无人机出现碰撞的情况。
为了更好地理解上述自动机场设备的具体工作过程，下面结合具体示例对本实施例的自动机场设备进行示例性的说明。例如，如图2a和图2d所示，自动机场设备可以包括主控制器20、无线充电装置21、机场无线通信装置22、RTK定位基站23、起降平台24和遮雨棚25，其中，主控制器20、无线充电装置21、机场无线通信装置22和RTK定位基站23均可设置在自动机场设备2的内部，因此在图2d中未直接呈现出来，可选的，它们可以直接设置在起降平台24的内部，由此，它们与编队无人机3可保持近距离接触，这可以保证信号传输和无线充电的效率；如图2b所示，编队无人机可以包括无人机飞控30、无线充电电池31、无人机无线通信装置32、RTK定位装置33和无人机动力系统34；如图2c所示，编队表演控制平台可以包括云端服务器40、编队地面站41和平台无线通信装置42。该自动机场设备可摆放于表演场地上，且多架编队无人机3可以一定间距整齐的按行列摆放在起降平台24上，图4仅是示例性地展示了一架编队无人机3和自动机场设备2的摆放关系。
在此基础上，针对已上电的自动机场设备，其具体工作过程可以是：主控制器20在控制无线充电装置21运行后，先发送电池激活信号以使无线充电装置21根据电池激活信号激活各无线充电电池31，由此，已激活的无线充电电池31可以给编队无人机供电。编队无人机在通电后，主控制器20可以接收到编队无人机通过无人机无线通信装置32发送的无人机飞控30读取的各无线充电电池31的电量信息。此时，主控制器20可以将其发送给编队表演控制平台中的云端服务器40，与此同时，其还可对接收到的电量信息进行判断，若各电量信息均高于预设电量阈值则无需充电，控制无线充电装置21停止运行；否则，根据各电量信息生成电池充电信号，以使无线充电装置21根据该电池充电信号对无线充电电池31进行无线充电，直至各电量信息达到预设电量阈值。当全部的编队无人机的电量信息达到预设电量阈值时，主控制器20可以接收到编队表演控制平台通过平台无线通信装置42发送的预设表演脚本，然后，主控制器20可以再通过机场无线通信装置22将预设表演脚本发送给各个编队无人机。进一步，主控制器20还可以接收到编队表演控制平台发送的预设起飞时间，并将预设起飞时间发送给各编队无人机，该预设起飞时间可以是用户通过编队地面站41预先设定的。进一步，在到达预设起飞时间前，主控制器20可控制遮雨棚25自动打开，由此，在达到预设起飞时间时，各编队无人机可基于无人机动力系统34顺利起飞，并按照预设表演脚本执行飞行表演任务。需要说明的是，在编队无人机执行飞行表演任务时，RTK定位基站23可以将差分数据通过机场无线通信装置22发送给编队无人机中的RTK定位装置33，以使RTK定位装置33根据差分数据对已接收的GPS数据进行校正，由此得到编队无人机的精准的坐标数据。进一步，在预设表演任务执行完毕且各编队无人机自动降落在起降平台24的初始位置后，主控制器20可控制遮雨棚25自动关闭。最后，主控制可通过机场无线通信装置22将休眠指令发送给各无人机飞控30，以使各无人机飞控30根据休眠指令控制无线充电电池31进入休眠状态，各编队无人机断电，自动机场设备的整个工作过程结束。
综上，通过将自动机场设备与编队无人机相结合后，无需人工多次摆放编队无人机、人工找天线对准编队无人机以实现通信、人工给每架编队无人机上电且确认是否通电、人工在编队表演控制平台上操作选取预设表演脚本以发送给编队无人机等等，由此真正实现了编队无人机表演中各个环节的无人化。
实施例二
图3是本发明实施例二中提供的一种自动机场控制方法的流程图。本实施例可适用于实现编队无人机中无线充电电池的自动充电的情况。该方法可以由本发明实施例提供的自动机场设备中的主控制器来执行，该主控制器可以由软件和/或硬件的方式实现。
参见图3，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S210、当监测到充电电池的触发事件时，发送与触发事件对应的电池激活信号，以使无线充电装置根据电池激活信号激活各编队无人机的无线充电电池。
其中，当主控制器发送电池激活信号时，无线充电装置可以根据电池激活信号激活各无线充电电池，该已激活的无线充电电池可用于给编队无人机供电。进一步，编队无人机在通电后，编队无人机可先读取无线充电电池的电量信息，并将该电量信息发送给主控制器。
S220、接收各编队无人机发送的无线充电电池的电量信息，根据各电量信息发送电池充电信号，以使无线充电装置根据电池充电信号对各无线充电电池进行充电。
其中，主控制器在接收到各编队无人机发送的无线充电电池的电量信息后，可以根据各电量信息发送电池充电信号，以使无线充电装置根据电池充电信号对各无线充电电池进行充电。当然，这一充电过程可以有多种实现方案，比如，若各电量信息中存在未超过预设电量阈值的电量信息，则主控制器可通过发送电池充电信号以控制无线充电装置对全部的无线充电电池或是未超过预设电量阈值的无线充电电池(即，电量不足的无线充电电池)进行充电，该预设电量阈值可以认为是足可支撑编队无人机完成当前表演的电量信息。比如，若每架编队无人机基本都在同一时刻起飞且在同一时刻降落，则可认为每架编队无人机的剩余电量基本一致，由此，可在各电量信息的总和未超过预设电量阈值时，主控制器通过发送电池充电信号以控制无线充电装置对各无线充电电池进行充电。再比如，若各电量信息均超过预设电量阈值，则主控制器可通过发送电池充电信号以控制无线充电装置停止运行，此时的电池充电信号也可理解为无线充电装置停止运行信号。
在此基础上，可选的，当各电量信息均超过预设电量阈值时，主控制器可以接收编队表演控制平台发送的预设表演数据，并通过机场无线通信装置将预设表演数据发送给编队无人机，以使编队无人机按照预设表演数据执行飞行表演任务，其中，预设表演数据包括预设表演脚本和/或预设起飞时间。
在此基础上，可选的，在编队无人机执行飞行表演任务时，主控制器可以发送定位校正信号，以使RTK定位基站根据该定位校正信号将差分数据发送给编队无人机，其中，差分数据是基于载波相位差分技术计算得到的，编队无人机可根据差分数据对已接收的GPS数据进行校正的。
本发明实施例的技术方案，主控制器在监测到充电电池的触发事件时，可以发送与触发事件对应的电池激活信号，以使无线充电装置根据电池激活信号激活各编队无人机的无线充电电池；进而，主控制器在接收到各编队无人机发送的无线充电电池的电量信息后，可根据各电量信息发送电池充电信号，以使无线充电装置根据该电池充电信号对各无线充电电池进行充电。上述技术方案，通过主控制器和无线充电装置相互配合，可以实现对多架编队无人机的无线充电电池进行自动充电的效果。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的自动机场控制装置的结构框图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的自动机场控制方法，该装置可集成在自动机场设备的主控制器中。该装置与上述各实施例的自动机场控制方法属于同一个发明构思，在自动机场控制装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述自动机场控制方法的实施例。参见图4，该装置具体可包括：信号发送模块310和电池充电模块320。
其中，信号发送模块310，用于当监测到充电电池的触发事件时，发送与触发事件对应的电池激活信号，以使无线充电装置根据电池激活信号激活各编队无人机的无线充电电池；
电池充电模块320，用于接收各编队无人机发送的无线充电电池的电量信息，根据各电量信息发送电池充电信号，以使无线充电装置根据电池充电信号对各无线充电电池进行充电。
可选的，在上述装置的基础上，该装置还可包括：
数据发送模块，用于当各电量信息均超过预设电量阈值时，接收编队表演控制平台发送的预设表演数据，并通过机场无线通信装置将预设表演数据发送给编队无人机，以使编队无人机按照预设表演数据执行飞行表演任务，其中，预设表演数据包括预设表演脚本和/或预设起飞时间。
可选的，在上述装置的基础上，该装置还可包括：
数据校正模块，用于在编队无人机执行飞行表演任务时，发送定位校正信号，以使RTK定位基站根据定位校正信号将差分数据发送给编队无人机，其中，差分数据是基于载波相位差分技术计算得到的，编队无人机是根据差分数据对已接收的GPS数据进行校正的。
本发明实施例三提供的自动机场控制装置，在监测到充电电池的触发事件时，通过信号发送模块可以发送与触发事件对应的电池激活信号，以使无线充电装置根据电池激活信号激活各编队无人机的无线充电电池；电池充电模块在接收到各编队无人机发送的无线充电电池的电量信息后，可根据各电量信息发送电池充电信号，以使无线充电装置根据该电池充电信号对各无线充电电池进行充电。上述装置，通过主控制器和无线充电装置相互配合，可以实现对多架编队无人机的无线充电电池进行自动充电的效果。
本发明实施例所提供的自动机场控制装置可执行本发明任意实施例所提供的自动机场控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述自动机场控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
实施例四
本发明实施例四提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种自动机场控制方法，包括：
当监测到充电电池的触发事件时，发送与触发事件对应的电池激活信号，以使无线充电装置根据电池激活信号激活各编队无人机的无线充电电池；
接收各编队无人机发送的无线充电电池的电量信息，根据各电量信息发送电池充电信号，以使无线充电装置根据电池充电信号对各无线充电电池进行充电。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的自动机场控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。依据这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动机场设备，其特征在于，包括：主控制器、机场无线通信装置和无线充电装置，所述自动机场设备与各编队无人机分别对应；
其中，所述主控制器，用于发送主控制信号，所述主控制信号包括电池激活信号和电池充电信号，所述电池充电信号是根据接收到的各所述编队无人机发送的所述编队无人机中无线充电电池的电量信息确定的；
所述无线充电装置，用于根据所述电池激活信号激活各所述无线充电电池，并根据所述电池充电信号对各所述无线充电电池进行充电，其中，已激活的所述无线充电电池用于对所述编队无人机进行供电；
所述主控制器，还用于通过所述机场无线通信装置接收编队表演控制平台发送的预设表演数据，并通过所述机场无线通信装置将所述预设表演数据发送给所述编队无人机，以使所述编队无人机按照所述预设表演数据执行飞行表演任务，其中，所述预设表演数据包括预设表演脚本和/或预设起飞时间，所述预设表演脚本是在所述编队表演控制平台上根据已绘制图案自动生成的，和/或，所述预设起飞时间是所述编队表演控制平台接收到的用户输入的起飞时间。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述主控制器，还用于在每个所述电量信息均超过预设电量阈值时，控制所述无线充电装置停止运行。
3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述机场无线通信装置是以广播方式和多架所述编队无人机的无人机无线通信装置同时进行通信的。
4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：遮雨棚；
所述主控制器，还用于在所述预设起飞时间前打开所述遮雨棚。
5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：RTK定位基站；
所述RTK定位基站，用于将差分数据通过机场无线通信装置发送给所述编队无人机，以使所述编队无人机根据所述差分数据对已接收的GPS数据进行校正，其中，所述差分数据是基于载波相位差分技术计算得到的。
6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：起降平台，其中，所述起降平台上摆放有多架所述编队无人机。
7.一种自动机场控制方法，其特征在于，包括：
当监测到充电电池的触发事件时，发送与触发事件对应的电池激活信号，以使无线充电装置根据所述电池激活信号激活各编队无人机的无线充电电池，其中，已激活的所述无线充电电池用于对所述编队无人机进行供电；
接收各所述编队无人机发送的所述无线充电电池的电量信息，根据各所述电量信息发送电池充电信号，以使所述无线充电装置根据所述电池充电信号对各所述无线充电电池进行充电；
当各所述电量信息均超过预设电量阈值时，通过机场无线通信装置接收编队表演控制平台发送的预设表演数据，并通过所述机场无线通信装置将所述预设表演数据发送给所述编队无人机，以使所述编队无人机按照所述预设表演数据执行飞行表演任务，其中，所述预设表演数据包括预设表演脚本和/或预设起飞时间，所述预设表演脚本是在所述编队表演控制平台上根据已绘制图案自动生成的，和/或，所述预设起飞时间是所述编队表演控制平台接收到的用户输入的起飞时间。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述编队无人机执行所述飞行表演任务时，发送定位校正信号，以使RTK定位基站根据所述定位校正信号将差分数据发送给所述编队无人机，其中，所述差分数据是基于载波相位差分技术计算得到的，所述编队无人机是根据所述差分数据对已接收的GPS数据进行校正的。
9.一种自动机场控制装置，其特征在于，包括：
信号发送模块，用于当监测到充电电池的触发事件时，发送与触发事件对应的电池激活信号，以使无线充电装置根据所述电池激活信号激活各编队无人机的无线充电电池，其中，已激活的所述无线充电电池用于对所述编队无人机进行供电；
电池充电模块，用于接收各所述编队无人机发送的所述无线充电电池的电量信息，根据各所述电量信息发送电池充电信号，以使所述无线充电装置根据所述电池充电信号对各所述无线充电电池进行充电；
数据发送模块，用于当各电量信息均超过预设电量阈值时，通过机场无线通信装置接收编队表演控制平台发送的预设表演数据，并通过所述机场无线通信装置将预设表演数据发送给所述编队无人机，以使所述编队无人机按照所述预设表演数据执行飞行表演任务，其中，所述预设表演数据包括预设表演脚本和/或预设起飞时间，所述预设表演脚本是在所述编队表演控制平台上根据已绘制图案自动生成的，和/或，所述预设起飞时间是所述编队表演控制平台接收到的用户输入的起飞时间。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7-8中任一所述的自动机场控制方法。
CN202010147571.3A 2020-03-05 2020-03-05 自动机场设备、自动机场控制方法、装置及存储介质 Active CN111319482B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010147571.3A CN111319482B (zh) 2020-03-05 2020-03-05 自动机场设备、自动机场控制方法、装置及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010147571.3A CN111319482B (zh) 2020-03-05 2020-03-05 自动机场设备、自动机场控制方法、装置及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111319482A CN111319482A (zh) 2020-06-23
CN111319482B true CN111319482B (zh) 2021-02-26

Family

ID=71165860

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010147571.3A Active CN111319482B (zh) 2020-03-05 2020-03-05 自动机场设备、自动机场控制方法、装置及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111319482B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112319833B (zh) * 2020-10-30 2022-08-12 北京京东乾石科技有限公司 一种自动机场、无人机充电系统、方法、设备和存储介质
CN113031646B (zh) * 2021-02-24 2024-06-21 北京京东乾石科技有限公司 无人机承载设备、控制方法、装置及存储介质
CN113428024B (zh) * 2021-04-02 2022-09-30 中国地质大学（武汉） 一种无人机自动隔空充电方法
CN114269000A (zh) * 2021-12-01 2022-04-01 飞天联合（北京）系统技术有限公司 飞行器的无线网络接入方法及装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN206258735U (zh) * 2016-12-09 2017-06-16 中国科学院自动化研究所 基于多无人机的多维空中演示系统
WO2018217261A2 (en) * 2017-02-27 2018-11-29 Stealth Air Corp Systems and methods for disabling an unmanned aerial vehicle
CN207060418U (zh) * 2017-06-12 2018-03-02 宁夏启迪高科新农技术有限公司 无人机充电装置
CN108490976A (zh) * 2018-04-28 2018-09-04 广州亿航智能技术有限公司 一种无人机集群的调度系统
CN108819743A (zh) * 2018-06-06 2018-11-16 西昌飓源风电开发有限公司 无人机自动寻位无线充电的方法及装置
CN209224966U (zh) * 2018-08-30 2019-08-09 一飞智控(天津)科技有限公司 物流无人机用智能监测充电装置
CN110032121B (zh) * 2019-04-30 2024-01-16 深圳市多翼创新科技有限公司 一种无人机机场系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111319482A (zh) 2020-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111319482B (zh) 自动机场设备、自动机场控制方法、装置及存储介质
Galkin et al. UAVs as mobile infrastructure: Addressing battery lifetime
CN111077912B (zh) 基于无人机的农药养护系统
CN106200680B (zh) 一种无人机集群管理系统及其控制方法
CN107092270A (zh) 实现编队飞行的方法、装置及系统
CN110303912A (zh) 一种基于飞艇的空中无人机移动充电系统
CN108032742A (zh) 无人机高空非接触式能量补给系统和方法
CN110062331B (zh) 基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备
WO2019080053A1 (zh) 一种控制方法、设备、无人机、充电基站及系统
CN206719516U (zh) 基于临近空间平流层飞艇电磁弹射无人机的系统
CN107454945A (zh) 无人机的导航系统
JP6739480B2 (ja) 制御装置、プログラム及び制御方法
WO2021088683A1 (zh) 电池自放电周期调整方法及无人飞行器
CN107918402A (zh) 一种基于移动网络无人机集群飞行系统
CN109911201A (zh) 无人机自动续航方法及自动续航无人机
CN113715668B (zh) 无人机自动充电方法及系统
CN111348214B (zh) 一种无人机群rf无线充电系统及其充电方法
CN109709972A (zh) 一种基于无人机的物联网通信系统及方法
CN115550860A (zh) 一种无人机组网通信系统及方法
US20220250745A1 (en) Drone controlling device and a drone
CN111845430B (zh) 一种无人机电池的更换方法与系统
CN110427029B (zh) 一种多机器人协同巡逻与调度的方法
CN111216572A (zh) 一种无人机集群的无线充电方法
CN105226336A (zh) 一种对环境侦测装置的充电方法、控制终端及侦测系统
CN113031646B (zh) 无人机承载设备、控制方法、装置及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant