CN111299358B - 一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，该处理工艺还具体涉及到一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理装置，其具体包括方形的工作台、设置在所述工作台底部的自动送料机构、设置在所述工作台中心位置处的动作机构、设置在所述动作机构上的两个端盖夹持机构、两个设置在所述工作台台面上的升降执行组件、整形模组和圆角打磨机构，本发明提供的装置可以完全取代人工进行端盖的拿取，操作方便效率高，安全性高，可以在完成自动整形后继续进行自动化的圆角打磨操作，实现完全的自动化连续操作，且本装置不局限与对单一尺寸的端盖进行操作，具有广泛的适用性。

Description

一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺

技术领域

本发明涉及伺服电机合金外壳加工技术领域，具体提出了一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺。

背景技术

伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

伺服电机外层为保护壳体，保护壳体一般由合金材料加工而成，其合金外壳还具体包括主壳体和端盖，在其外壳的加工制造过程中，除了采用铣削加工工艺加工外，还会采用拉伸冲压的加工方式，采用拉伸成型的加工方式具有成型方便、成型快速等优点；在对合金壳体进行拉伸加工的过程中，由于是拉伸成型的深度较大，因此常常采用多次拉伸和后续整形的方式进行加工制造，因此拉伸整形的工序基本是避免不了的，另外在拉伸成型后其拉伸成型圆角容易挤压褶皱，因此对端盖圆角处进行打磨抛光有其必要性；在现有的加工制造过程中，过多的依赖于人工进行上下料和进行整形操作，加工效率受到人为因素的影响较大，且工人在操作时需要注意力集中，在工人频繁拿取壳体的过程中存在一定的操作危险性，尤其是在冲压整形过程中危险性最高。

基于上述问题，本发明提供了一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，在本发明提供的加工处理工艺中还涉及到一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理装置，可以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，其处理工艺具体包括以下步骤：

S1、端盖堆放：将初步完成拉伸成型的端盖垒起堆放在自动送料机构中；

S2、自动送料：通过自动送料机构将端盖间歇式地自动向上输送；

S3、端盖夹取：通过靠近自动送料机构的端盖夹持机构将堆放在最顶端的端盖夹取；

S4、送入整形位：通过动作机构带动步骤S3中被夹取的端盖运动至整形模组位置处，并通过端盖夹持机构将端盖对准放在整形下模上；

S5、端盖整形：通过升降执行机构带动整形上模并配合整形下模完成对端盖的拉伸后整形；

S6、送入打磨位：再次通过端盖夹持机构夹取步骤S5中完成整形的端盖，通过动作机构进一步带动端盖运动至圆角打磨机构处，并通过端盖夹持机构将端盖对准放在端盖承托模上；

S7、圆角打磨：通过升降执行机构配合圆角打磨机构完成对端盖圆角处的打磨；

S8、卸料：再次通过端盖夹持机构夹取步骤S7中完成圆角打磨的端盖，并通过动作机构带动端盖运动至卸料圆孔处，并将端盖卸掉。

采用上述步骤S1-S8的伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺在对合金外壳端盖进行加工处理的过程中还具体涉及到一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理装置，其具体包括方形的工作台、设置在所述工作台底部的自动送料机构、设置在所述工作台中心位置处的动作机构、设置在所述动作机构上的两个端盖夹持机构、两个设置在所述工作台台面上的升降执行组件、整形模组和圆角打磨机构，所述工作台上在靠近两个相邻侧边的位置分别设有送料圆孔和卸料圆孔，在位于靠近所述工作台另外两个相邻侧边的位置分别设有所述升降执行机构，两个所述升降执行机构呈垂直分布，所述自动送料机构设置在所述送料圆孔的正下方，所述整形模组设置在与所述送料圆孔相邻的所述升降执行机构的下方位置，所述圆角打磨机构设置在与所述送料圆孔相对的所述升降执行机构的下方位置；其中：

所述动作机构包括承托架、电动转台、旋转支撑座、旋转管、电机固定板、驱动电机、水平导向平台、双向丝杠和传动齿带，所述承托架固定安装在所述工作台的底部中心位置处，所述电动转台固定安装在所述承托架上，所述旋转支撑座固定安装在所述工作台台面中心位置处，所述旋转管固定安装在所述电动转台端面上，所述旋转管的中心轴与所述电动转台的旋转中心轴重合，所述旋转管从所述工作台的底部穿过所述旋转支撑座，所述旋转管与所述旋转支撑座转动连接，所述旋转管底端设有缺口，在所述旋转管缺口位置处设有竖直的电机固定板，所述驱动电机固定安装在所述电机固定板的外侧壁上，所述驱动电机伸入所述旋转管内的输出轴端设有主动齿带轮，所述水平导向平台固定安装在所述旋转管的顶端，所述水平导向平台与所述旋转管贯通，所述双向丝杠水平转动安装在所述水平导向平台上，所述双向丝杠的中部设有位于所述主动齿带轮正上方的从动齿带轮，所述主动齿带轮和所述从动齿带轮之间通过所述传动齿带啮合传动；

两个所述端盖夹持机构一一对应螺纹连接在所述双向丝杠上螺纹旋向相反的两个螺纹段上，且两个所述端盖夹持机构与所述水平导向平台水平滑动连接并镜像设置；

所述整形模组包括固定安装在所述工作台台面上的下模固定座、固定安装在所述下模固定座上端的整形下模、固定安装在所述升降执行机构上的上模固定座和固定安装在所述上模固定座底端的整形上模，所述升降执行机构可驱动所述上模固定座连同所述整形上模整体做升降运动，所述整形上模与所述整形下模相匹配且整形上模位于整形下模正上方；

所述圆角打磨机构包括端盖承托模、转动轴承架、旋转驱动电机、转盘、调节气缸、安装块、对位气缸、磨辊转动座和圆角磨辊，所述端盖承托模固定安装在所述工作台台面上，所述转动轴承架固定安装在所述升降执行机构上，所述转动轴承架的中心轴与所述端盖承托模的中心轴重合，所述旋转驱动电机倒置固定安装在所述升降执行机构上，所述旋转驱动电机的输出轴端设有驱动齿轮，所述转盘转动安装在所述转动轴承架上，所述转盘顶端设有与所述驱动齿轮啮合的齿圈，所述转动轴承架上位于中心轴上设有竖直向下穿过所述转盘的压紧气缸，所述压紧气缸的输出端设有压块，所述转盘侧壁上沿径向设有导轨口，所述调节气缸沿所述转盘径向水平固定安装在所述导轨口的内壁上，所述调节气缸的输出端与所述安装块固定连接，所述安装块水平滑动设置在所述导轨口中，所述对位气缸倾斜向下固定安装在所述安装块上，所述磨辊转动座固定安装在所述对位气缸的输出端，所述圆角磨辊转动安装在所述磨辊转动座上，所述对位气缸的输出方向可正对端盖的圆角位置；

所述送料圆孔、所述整形下模、所述端盖承托模和所述卸料圆孔四者的中心轴关于所述电动转台的旋转轴呈环形阵列分布。

优选的，所述自动送料机构包括机构架、电机固定架、步进电机、两个丝杠、传动链、端盖托盘和四个限位挡杆，所述机构架固定安装在所述工作台的底端，所述电机固定架固定安装在所述机构架的底端中心位置处，所述步进电机固定安装在所述电机固定架的底端，所述步进电机的输出轴上设有驱动链轮，两个所述丝杠转动安装在所述机构架和所述工作台底部之间，两个所述丝杠关于所述步进电机对称设置，所述丝杠穿过所述机构架底部的一端设有从动链轮，所述驱动链轮和两个所述从动链轮通过所述传动链啮合传动，所述端盖托盘水平设置且螺纹连接在两个所述丝杠上，四个所述限位挡杆竖直设置且滑动安装在所述机构架上，四个所述限位挡杆在圆周上呈等间距分布，所述端盖托盘均匀分布有四个与所述限位挡杆一一对应设置的避位缺口，所述限位挡杆竖直穿过对应位置的所述避位缺口。

优选的，所述水平导向平台的两内侧设有导轨，两侧所述导轨分布在所述双向丝杠两侧，所述端盖夹持机构包括水平移动架、两个夹持升降组件和两个夹持副组件，所述水平移动架呈U形，所述水平移动架的U形开口朝向外侧，所述水平移动架与所述双向丝杠螺纹连接，且所述水平移动架与两侧所述导轨水平滑动连接，所述水平移动架上端两侧分别设有侧翼板，每个所述侧翼板上对应设置有所述夹持升降组件，位于每个所述夹持升降组件上设置有所述夹持副组件，且两个所述夹持副组件镜像设置可配合夹持端盖。

优选的，所述夹持升降组件包括固定安装在所述侧翼板底部的升降气缸、两个竖直滑动设置在所述侧翼板上的导杆和升降板，两个所述导杆关于所述升降气缸对称分布，两个所述导杆顶端与所述升降板底端固定连接，所述升降气缸输出端与所述升降板固定连接，所述升降板呈L形。

优选的，所述夹持副组件包括夹持气缸和夹持块，所述夹持气缸固定安装在所述升降板的外侧壁上，所述夹持块位于所述升降板内侧且与所述夹持气缸输出端固定连接，所述夹持块前端开设有用于夹持的V形卡槽。

优选的，所述升降执行机构包括四个导柱、顶板、执行气缸和行程板，四个所述导柱呈矩形分布并固定安装在所述工作台上，所述顶板水平固定安装在四个所述导柱的顶端，所述执行气缸竖直固定安装在所述顶板的顶端，所述行程板与所述执行气缸输出端固定连接，且所述行程板滑动安装在四个所述导柱上，所述上模固定座、所述转动轴承架和所述旋转驱动电机均固定安装在所述行程板的底端。

优选的，所述限位挡杆包括滑动设置在所述机构架上的滑块和竖直固定连接在所述滑块上的挡杆，所述挡杆从所述避位缺口中穿出。

优选的，所述工作台底端在位于所述卸料圆孔的下方位置设有落料滑槽。

上述技术方案具有如下优点或者有益效果：

本发明在提供的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺中涉及到一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理装置，设置的自动送料机构可以堆放端盖并提供自动向上输送进行自动送料，设置的动作机构可以配合两个端盖夹持机构实现机械手的功能，可以实现端盖夹取、端盖整形、端盖圆角打磨和端盖卸料的连续化送位操作，可以完全取代人工进行端盖的拿取，操作方便效率高，安全性高，在本装置中可以在完成自动整形后继续进行自动化的圆角打磨操作，实现完全的自动化操作，且本装置不局限与对单一尺寸的端盖进行操作，具有广泛的适用性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更加明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分，并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1是本发明提供的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺的工艺流程图；

图2是本发明提供的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理装置在其中一个视角下的立体结构示意图；

图3是本发明提供的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理装置在另一个视角下的立体结构示意图；

图4是图3中A处的局部放大示意图；

图5是本发明提供的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理装置的主视图；

图6是本发明提供的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理装置的侧视图；

图7是图6中B处的局部放大示意图；

图8是本发明提供的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理装置的俯视图；

图9是图8中C-C的剖视图；

图10是图9中D处的局部放大示意图；

图11是本发明中自动送料机构的立体结构示意图；

图12是本发明中所要加工处理的伺服电机合金外壳端盖的立体结构示意图。

图中：1、工作台；11、送料圆孔；12、卸料圆孔；13、落料滑槽；2、自动送料机构；21、机构架；22、电机固定架；23、步进电机；231、驱动链轮；24、丝杠；241、从动链轮；25、传动链；26、端盖托盘；261、避位缺口；27、限位挡杆；271、滑块；272、挡杆；3、动作机构；31、承托架；32、电动转台；33、旋转支撑座；34、旋转管；341、电机固定板；35、驱动电机；351、主动齿带轮；36、水平导向平台；361、导轨；37、双向丝杠；371、从动齿带轮；38、传动齿带；4、端盖夹持机构；41、水平移动架；411、侧翼板；42、夹持升降组件；421、升降气缸；422、导杆；423、升降板；43、夹持副组件；431、夹持气缸；432、夹持块；5、升降执行机构；51、导柱；52、顶板；53、执行气缸；54、行程板；6、整形模组；61、下模固定座；62、整形下模；63、上模固定座；64、整形上模；7、圆角打磨机构；71、端盖承托模；72、转动轴承架；721、压紧气缸；722、压块；73、旋转驱动电机；731、驱动齿轮；74、转盘；741、齿圈；742、导轨口；75、调节气缸；76、安装块；77、对位气缸；78、磨辊转动座；79、圆角磨辊。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施，但不作为对本发明的限定。

参阅附图1-12所示，一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，其处理工艺具体包括以下步骤：

S1、端盖堆放：将初步完成拉伸成型的端盖垒起堆放在自动送料机构2中；

S2、自动送料：通过自动送料机构2将端盖间歇式地自动向上输送；

S3、端盖夹取：通过靠近自动送料机构2的端盖夹持机构4将堆放在最顶端的端盖夹取；

S4、送入整形位：通过动作机构3带动步骤S3中被夹取的端盖运动至整形模组6位置处，并通过端盖夹持机构4将端盖对准放在整形下模上；

S5、端盖整形：通过升降执行机构5带动整形上模并配合整形下模完成对端盖的拉伸后整形；

S6、送入打磨位：再次通过端盖夹持机构4夹取步骤S5中完成整形的端盖，通过动作机构3进一步带动端盖运动至圆角打磨机构7处，并通过端盖夹持机构4将端盖对准放在端盖承托模71上；

S7、圆角打磨：通过升降执行机构5配合圆角打磨机构7完成对端盖圆角处的打磨；

S8、卸料：再次通过端盖夹持机构4夹取步骤S7中完成圆角打磨的端盖，并通过动作机构3带动端盖运动至卸料圆孔12处，并将端盖卸掉。

采用上述步骤S1-S8的伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺在对合金外壳端盖进行加工处理的过程中还具体涉及到一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理装置，其具体包括方形的工作台1、设置在工作台1底部的自动送料机构2、设置在工作台1中心位置处的动作机构3、设置在动作机构3上的两个端盖夹持机构4、两个设置在工作台1台面上的升降执行组件、整形模组6和圆角打磨机构7，工作台1上在靠近两个相邻侧边的位置分别设有送料圆孔11和卸料圆孔12（送料圆孔11和卸料圆孔12的尺寸相同），在位于靠近工作台1另外两个相邻侧边的位置分别设有升降执行机构5，两个升降执行机构5呈垂直分布，自动送料机构2设置在送料圆孔11的正下方，整形模组6设置在与送料圆孔11相邻的升降执行机构5的下方位置，圆角打磨机构7设置在与送料圆孔11相对的升降执行机构5的下方位置；其中：

动作机构3包括承托架31、电动转台32、旋转支撑座33、旋转管34、电机固定板341、驱动电机35、水平导向平台36、双向丝杠37和传动齿带38，承托架31焊接固定安装在工作台1的底部中心位置处，电动转台32通过螺栓固定安装在承托架31上，旋转支撑座33通过螺栓固定安装在工作台1台面中心位置处，旋转管34固定安装在电动转台32端面上，旋转管34的中心轴与电动转台32的旋转中心轴重合，旋转管34从工作台1的底部穿过旋转支撑座33，旋转管34与旋转支撑座33转动连接，旋转管34底端设有缺口，在旋转管34缺口位置处设有竖直的电机固定板341，驱动电机35通过螺栓固定安装在电机固定板341的外侧壁上，驱动电机35伸入旋转管34内的输出轴端设有主动齿带轮351，水平导向平台36焊接固定安装在旋转管34的顶端，水平导向平台36与旋转管34贯通，双向丝杠37水平转动安装在水平导向平台36上，双向丝杠37的中部设有位于主动齿带轮351正上方的从动齿带轮371，主动齿带轮351和从动齿带轮371之间通过传动齿带38啮合传动；

动作机构3将带动两个端盖夹持机构4完成两个动作，一方面，电动转台32每次转动九十度，以端盖夹持机构4从靠近自动送料机构2的位置为起点算起，电动转台32将带动端盖夹持机构4依次经过整形模组6位置、圆角刀模机构位置和卸料圆孔12位置，并再次回到自动送料机构2位置进行重复循环，两个端盖夹持机构4都将按照这个循环进行下去，从而按照端盖加工处理的步骤按顺序依次切换位置；另一方面，启动驱动电机35后，主动齿带轮351将通过传动齿带38驱动从动齿带轮371转动，从而实现双向丝杠37转动，双向丝杠37将驱动两个端盖夹持机构4相向运动或相背运动，当相背运动时，当其中一个端盖夹持机构4运动至送料圆孔11的正上方时，该端盖夹持机构4在随电动转台32转动的过程中，在相背运动的情况下，该端盖夹持机构4将依次运动至整形下模正上方、端盖承托模71正上方和卸料圆孔12的正上方，当该端盖夹持机构4运动至端盖承托模71正上方时，另一个端盖夹持机构4将运动至送料圆孔11的正上方，将开始进行端盖夹取，按照这个规律交替循环下去；当相向运动时，等于将两个端盖夹持机构4向中间集中收回，避免电动转台32旋转实现位置切换时形成运动干涉；在进行步骤S3端盖夹取、步骤S4送入整形位、步骤S6送入打磨位和步骤S8卸料的相关操作时，都需要通过动作机构3配合将端盖送至相应位置。

两个端盖夹持机构4一一对应螺纹连接在双向丝杠37上螺纹旋向相反的两个螺纹段上，且两个端盖夹持机构4与水平导向平台36水平滑动连接并镜像设置；

整形模组6包括通过螺栓固定安装在工作台1台面上的下模固定座、通过螺栓固定安装在下模固定座上端的整形下模、通过螺栓固定安装在升降执行机构5上的上模固定座63和通过螺栓固定安装在上模固定座63底端的整形上模，升降执行机构5可驱动上模固定座63连同整形上模整体做升降运动，整形上模与整形下模相匹配且整形上模位于整形下模正上方；

圆角打磨机构7包括端盖承托模71、转动轴承架72、旋转驱动电机73、转盘74、调节气缸75、安装块76、对位气缸77、磨辊转动座78和圆角磨辊79，端盖承托模71通过螺栓固定安装在工作台1台面上，转动轴承架72焊接固定安装在升降执行机构5上，转动轴承架72的中心轴与端盖承托模71的中心轴重合，旋转驱动电机73通过螺栓倒置固定安装在升降执行机构5上，旋转驱动电机73的输出轴端设有驱动齿轮731，转盘74转动安装在转动轴承架72上，转盘74顶端设有与驱动齿轮731啮合的齿圈741，转动轴承架72上位于中心轴上设有竖直向下穿过转盘74的压紧气缸721，压紧气缸721的输出端设有压块722，转盘74侧壁上沿径向设有导轨口742，调节气缸75沿转盘74径向水平固定安装在导轨口742的内壁上，调节气缸75的输出端与安装块76固定连接，安装块76水平滑动设置在导轨口742中，对位气缸77倾斜向下固定安装在安装块76上，磨辊转动座78固定安装在对位气缸77的输出端，圆角磨辊79转动安装在磨辊转动座78上，对位气缸77的输出方向可正对端盖的圆角位置；

需要说明的是，圆角磨辊79是与所要打磨处理的端盖的拉伸成型圆角相匹配的；在进行步骤S7圆角打磨时，升降执行机构5将带动圆角磨辊79下降至相应的位置高度，随即压紧气缸721驱动压块722对端盖实施压紧，根据实际加工处理的端盖的尺寸直径，通过调节气缸75带动安装块76水平滑动，同时通过对位气缸77推动磨辊转动座78斜向下运动，使得圆角磨辊79贴合在端盖的圆角位置处，随后旋转驱动电机73启动，驱动齿轮731将驱动齿圈741转动，从而转盘74将在转动轴承架72上随之转动，因此圆角磨辊79将贴合端盖圆角处进行快速打磨；所有的动作可在加工处理前进行对应调试。

送料圆孔11、整形下模、端盖承托模71和卸料圆孔12四者的中心轴关于电动转台32的旋转轴呈环形阵列分布。使得在动作机构3的带动下，端盖夹持机构4可以准确的进入到相应的位置处，使得端盖夹持机构4在水平方向上的位移情况保持一致，避免了麻烦。

进一步地，自动送料机构2包括机构架21、电机固定架22、步进电机23、两个丝杠24、传动链25、端盖托盘26和四个限位挡杆27，机构架21焊接固定安装在工作台1的底端，电机固定架22焊接固定安装在机构架21的底端中心位置处，步进电机23通过螺栓固定安装在电机固定架22的底端，步进电机23的输出轴上设有驱动链轮231，两个丝杠24转动安装在机构架21和工作台1底部之间，两个丝杠24关于步进电机23对称设置，丝杠24穿过机构架21底部的一端设有从动链轮241，驱动链轮231和两个从动链轮241通过传动链25啮合传动，端盖托盘26水平设置且螺纹连接在两个丝杠24上，四个限位挡杆27竖直设置且滑动安装在机构架21上，四个限位挡杆27在圆周上呈等间距分布，端盖托盘26均匀分布有四个与限位挡杆27一一对应设置的避位缺口261，限位挡杆27竖直穿过对应位置的避位缺口261。

在进行步骤S2自动送料操作时，完成初步拉伸冲压成型后的端盖将垒放堆叠在一起放在端盖托盘26上，通过滑动调节四个限位挡杆27使得堆叠放置的端盖处于居中位置（即在该居中位置处端盖中心轴与送料圆孔11中心轴重合），从而便于被端盖夹持机构4进行夹取，在进行加工处理的过程中，自动送料机构2将配合完成对端盖的自动向上输送，具体地，启动步进电机23后，驱动链轮231将通过传动链25带动两个从动链轮241同步转动，从而实现两个丝杠24的同步转动，两个丝杠24将驱动与之螺纹连接的端盖托盘26上上升，在上升的过程中，限位挡杆27始终提供对端盖的限位作用，而端盖将随之上升，端盖将从送料圆孔11中露出，并一直上升至便于端盖夹持机构4夹取的位置高度后步进电机23暂停输送，从而在间歇信号的输入下，步进电机23将实现间歇式上升输送。

进一步地，水平导向平台36的两内侧设有导轨361，两侧导轨361分布在双向丝杠37两侧，端盖夹持机构4包括水平移动架41、两个夹持升降组件42和两个夹持副组件43，水平移动架41呈U形，水平移动架41的U形开口朝向外侧，水平移动架41与双向丝杠37螺纹连接，且水平移动架41与两侧导轨361水平滑动连接，水平移动架41上端两侧分别设有侧翼板411，每个侧翼板411上对应设置有夹持升降组件42，位于每个夹持升降组件42上设置有夹持副组件43，且两个夹持副组件43镜像设置可配合夹持端盖；夹持升降组件42包括通过螺栓固定安装在侧翼板411底部的升降气缸421、两个竖直滑动设置在侧翼板411上的导杆422和升降板423，两个导杆422关于升降气缸421对称分布，两个导杆422顶端与升降板423底端固定连接，升降气缸421输出端与升降板423固定连接，升降板423呈L形；夹持副组件43包括夹持气缸431和夹持块432，夹持气缸431固定安装在升降板423的外侧壁上，夹持块432位于升降板423内侧且与夹持气缸431输出端固定连接，夹持块432前端开设有用于夹持的V形卡槽。

端盖夹持机构4用于夹取端盖和释放端盖，在对端盖进行夹取时，两个夹持气缸431将推动两个夹持块432相向运动，从而端盖将被夹持在两个夹持块432的V形卡槽之间；当进行端盖释放时，端盖被端盖夹持机构4在转动机构的位置切换下带至整形下模的正上方、端盖承托模71的正上方或卸料圆孔12的正上方时，升降气缸421将带动端盖向下运动，随后夹持副组件43松开，端盖将对准落在整形下模上、端盖承托模71上或卸料圆孔12中。

进一步地，升降执行机构5包括四个导柱51、顶板52、执行气缸53和行程板54，四个导柱51呈矩形分布并焊接固定安装在工作台1上，顶板52水平固定安装在四个导柱51的顶端，执行气缸53通过螺栓竖直固定安装在顶板52的顶端，行程板54与执行气缸53输出端固定连接，且行程板54滑动安装在四个导柱51上，上模固定座63、转动轴承架72和旋转驱动电机73均固定安装在行程板54的底端。

进一步地，限位挡杆27包括滑动设置在机构架21上的滑块271和竖直固定连接在滑块271上的挡杆272，挡杆272从避位缺口261中穿出。

进一步地，工作台1底端在位于卸料圆孔12的下方位置设有落料滑槽13。完成加工处理的端盖将从卸料圆孔12处掉落至落料滑槽13中滑落。

需要说明的是，在本实施例中具体针对的是如附图12所示的端盖的加工处理，但并不局限于专门针对该端盖进行加工，只需要改变更换相应的整形模组6、端盖承托模71和圆角磨辊79即可。

本领域技术人员应该理解，本领域技术人员结合现有技术以及上述实施例可以实现所述变化例，在此不予赘述。这样的变化例并不影响本发明的实质内容，在此不予赘述。

以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (8)

1.一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，其特征在于：其处理工艺具体包括以下步骤：

S1、端盖堆放：将初步完成拉伸成型的端盖垒起堆放在自动送料机构（2）中；

S2、自动送料：通过自动送料机构（2）将端盖间歇式地自动向上输送；

S3、端盖夹取：通过靠近自动送料机构（2）的端盖夹持机构（4）将堆放在最顶端的端盖夹取；

S4、送入整形位：通过动作机构（3）带动步骤S3中被夹取的端盖运动至整形模组（6）位置处，并通过端盖夹持机构（4）将端盖对准放在整形下模上；

S5、端盖整形：通过升降执行机构（5）带动整形上模并配合整形下模完成对端盖的拉伸后整形；

S6、送入打磨位：再次通过端盖夹持机构（4）夹取步骤S5中完成整形的端盖，通过动作机构（3）进一步带动端盖运动至圆角打磨机构（7）处，并通过端盖夹持机构（4）将端盖对准放在端盖承托模（71）上；

S7、圆角打磨：通过升降执行机构（5）配合圆角打磨机构（7）完成对端盖圆角处的打磨；

S8、卸料：再次通过端盖夹持机构（4）夹取步骤S7中完成圆角打磨的端盖，并通过动作机构（3）带动端盖运动至卸料圆孔（12）处，并将端盖卸掉；

采用上述步骤S1-S8的伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺在对合金外壳端盖进行加工处理的过程中还具体涉及到一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理装置，其具体包括方形的工作台（1）、设置在所述工作台（1）底部的自动送料机构（2）、设置在所述工作台（1）中心位置处的动作机构（3）、设置在所述动作机构（3）上的两个端盖夹持机构（4）、两个设置在所述工作台（1）台面上的升降执行组件、整形模组（6）和圆角打磨机构（7），所述工作台（1）上在靠近两个相邻侧边的位置分别设有送料圆孔（11）和卸料圆孔（12），在位于靠近所述工作台（1）另外两个相邻侧边的位置分别设有所述升降执行机构（5），两个所述升降执行机构（5）呈垂直分布，所述自动送料机构（2）设置在所述送料圆孔（11）的正下方，所述整形模组（6）设置在与所述送料圆孔（11）相邻的所述升降执行机构（5）的下方位置，所述圆角打磨机构（7）设置在与所述送料圆孔（11）相对的所述升降执行机构（5）的下方位置；其中：

所述动作机构（3）包括承托架（31）、电动转台（32）、旋转支撑座（33）、旋转管（34）、电机固定板（341）、驱动电机（35）、水平导向平台（36）、双向丝杠（37）和传动齿带（38），所述承托架（31）固定安装在所述工作台（1）的底部中心位置处，所述电动转台（32）固定安装在所述承托架（31）上，所述旋转支撑座（33）固定安装在所述工作台（1）台面中心位置处，所述旋转管（34）固定安装在所述电动转台（32）端面上，所述旋转管（34）的中心轴与所述电动转台（32）的旋转中心轴重合，所述旋转管（34）从所述工作台（1）的底部穿过所述旋转支撑座（33），所述旋转管（34）与所述旋转支撑座（33）转动连接，所述旋转管（34）底端设有缺口，在所述旋转管（34）缺口位置处设有竖直的电机固定板（341），所述驱动电机（35）固定安装在所述电机固定板（341）的外侧壁上，所述驱动电机（35）伸入所述旋转管（34）内的输出轴端设有主动齿带轮（351），所述水平导向平台（36）固定安装在所述旋转管（34）的顶端，所述水平导向平台（36）与所述旋转管（34）贯通，所述双向丝杠（37）水平转动安装在所述水平导向平台（36）上，所述双向丝杠（37）的中部设有位于所述主动齿带轮（351）正上方的从动齿带轮（371），所述主动齿带轮（351）和所述从动齿带轮（371）之间通过所述传动齿带（38）啮合传动；

两个所述端盖夹持机构（4）一一对应螺纹连接在所述双向丝杠（37）上螺纹旋向相反的两个螺纹段上，且两个所述端盖夹持机构（4）与所述水平导向平台（36）水平滑动连接并镜像设置；

所述整形模组（6）包括固定安装在所述工作台（1）台面上的下模固定座、固定安装在所述下模固定座上端的整形下模、固定安装在所述升降执行机构（5）上的上模固定座（63）和固定安装在所述上模固定座（63）底端的整形上模，所述升降执行机构（5）可驱动所述上模固定座（63）连同所述整形上模整体做升降运动，所述整形上模与所述整形下模相匹配，且整形上模位于整形下模正上方；

所述圆角打磨机构（7）包括端盖承托模（71）、转动轴承架（72）、旋转驱动电机（73）、转盘（74）、调节气缸（75）、安装块（76）、对位气缸（77）、磨辊转动座（78）和圆角磨辊（79），所述端盖承托模（71）固定安装在所述工作台（1）台面上，所述转动轴承架（72）固定安装在所述升降执行机构（5）上，所述转动轴承架（72）的中心轴与所述端盖承托模（71）的中心轴重合，所述旋转驱动电机（73）倒置固定安装在所述升降执行机构（5）上，所述旋转驱动电机（73）的输出轴端设有驱动齿轮（731），所述转盘（74）转动安装在所述转动轴承架（72）上，所述转盘（74）顶端设有与所述驱动齿轮（731）啮合的齿圈（741），所述转动轴承架（72）上位于中心轴上设有竖直向下穿过所述转盘（74）的压紧气缸（721），所述压紧气缸（721）的输出端设有压块（722），所述转盘（74）侧壁上沿径向设有导轨口（742），所述调节气缸（75）沿所述转盘（74）径向水平固定安装在所述导轨口（742）的内壁上，所述调节气缸（75）的输出端与所述安装块（76）固定连接，所述安装块（76）水平滑动设置在所述导轨口（742）中，所述对位气缸（77）倾斜向下固定安装在所述安装块（76）上，所述磨辊转动座（78）固定安装在所述对位气缸（77）的输出端，所述圆角磨辊（79）转动安装在所述磨辊转动座（78）上，所述对位气缸（77）的输出方向可正对端盖的圆角位置；

所述送料圆孔（11）、所述整形下模、所述端盖承托模（71）和所述卸料圆孔（12）四者的中心轴关于所述电动转台（32）的旋转轴呈环形阵列分布。

2.根据权利要求1所述的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，其特征在于：所述自动送料机构（2）包括机构架（21）、电机固定架（22）、步进电机（23）、两个丝杠（24）、传动链（25）、端盖托盘（26）和四个限位挡杆（27），所述机构架（21）固定安装在所述工作台（1）的底端，所述电机固定架（22）固定安装在所述机构架（21）的底端中心位置处，所述步进电机（23）固定安装在所述电机固定架（22）的底端，所述步进电机（23）的输出轴上设有驱动链轮（231），两个所述丝杠（24）转动安装在所述机构架（21）和所述工作台（1）底部之间，两个所述丝杠（24）关于所述步进电机（23）对称设置，所述丝杠（24）穿过所述机构架（21）底部的一端设有从动链轮（241），所述驱动链轮（231）和两个所述从动链轮（241）通过所述传动链（25）啮合传动，所述端盖托盘（26）水平设置且螺纹连接在两个所述丝杠（24）上，四个所述限位挡杆（27）竖直设置且滑动安装在所述机构架（21）上，四个所述限位挡杆（27）在圆周上呈等间距分布，所述端盖托盘（26）均匀分布有四个与所述限位挡杆（27）一一对应设置的避位缺口（261），所述限位挡杆（27）竖直穿过对应位置的所述避位缺口（261）。

3.根据权利要求1所述的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，其特征在于：所述水平导向平台（36）的两内侧设有导轨（361），两侧所述导轨（361）分布在所述双向丝杠（37）两侧，所述端盖夹持机构（4）包括水平移动架（41）、两个夹持升降组件（42）和两个夹持副组件（43），所述水平移动架（41）呈U形，所述水平移动架（41）的U形开口朝向外侧，所述水平移动架（41）与所述双向丝杠（37）螺纹连接，且所述水平移动架（41）与两侧所述导轨（361）水平滑动连接，所述水平移动架（41）上端两侧分别设有侧翼板（411），每个所述侧翼板（411）上对应设置有所述夹持升降组件（42），位于每个所述夹持升降组件（42）上设置有所述夹持副组件（43），且两个所述夹持副组件（43）镜像设置可配合夹持端盖。

4.根据权利要求3所述的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，其特征在于：所述夹持升降组件（42）包括固定安装在所述侧翼板（411）底部的升降气缸（421）、两个竖直滑动设置在所述侧翼板（411）上的导杆（422）和升降板（423），两个所述导杆（422）关于所述升降气缸（421）对称分布，两个所述导杆（422）顶端与所述升降板（423）底端固定连接，所述升降气缸（421）输出端与所述升降板（423）固定连接，所述升降板（423）呈L形。

5.根据权利要求4所述的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，其特征在于：所述夹持副组件（43）包括夹持气缸（431）和夹持块（432），所述夹持气缸（431）固定安装在所述升降板（423）的外侧壁上，所述夹持块（432）位于所述升降板（423）内侧且与所述夹持气缸（431）输出端固定连接，所述夹持块（432）前端开设有用于夹持的V形卡槽。

6.根据权利要求1所述的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，其特征在于：所述升降执行机构（5）包括四个导柱（51）、顶板（52）、执行气缸（53）和行程板（54），四个所述导柱（51）呈矩形分布并固定安装在所述工作台（1）上，所述顶板（52）水平固定安装在四个所述导柱（51）的顶端，所述执行气缸（53）竖直固定安装在所述顶板（52）的顶端，所述行程板（54）与所述执行气缸（53）输出端固定连接，且所述行程板（54）滑动安装在四个所述导柱（51）上，所述上模固定座（63）、所述转动轴承架（72）和所述旋转驱动电机（73）均固定安装在所述行程板（54）的底端。

7.根据权利要求2所述的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，其特征在于：所述限位挡杆（27）包括滑动设置在所述机构架（21）上的滑块（271）和竖直固定连接在所述滑块（271）上的挡杆（272），所述挡杆（272）从所述避位缺口（261）中穿出。

8.根据权利要求1所述的一种伺服电机合金外壳拉伸加工处理工艺，其特征在于：所述工作台（1）底端在位于所述卸料圆孔（12）的下方位置设有落料滑槽（13）。

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