CN111289894A - 电机的堵转检测方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电机的堵转检测方法、一种电机、电机的堵转检测的控制系统、一种水泵、一种车辆、一种计算机可读存储介质。其中，方法包括：在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流和确定电机的转子磁链；计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值；在角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定电机出现堵转。只需要获取电机在启动后流经电机的定子电流以及确定电机的转子磁链，即可判断电机是否处于堵转状态，不需要在控制电路和电机中设置额外的传感器，因此不会增加系统成本，进而实现了低成本、计算简单、判断准确且判断可靠性高的堵转判断。

Description

电机的堵转检测方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及永磁同步电机矢量控制技术领域，具体而言，涉及一种电机的堵转检测方法、一种电机、电机的堵转检测的控制系统、一种水泵、一种车辆、一种计算机可读存储介质。

背景技术

一般来说，汽车的电子水泵在使用过程中可能由于电机轴有异物阻塞而导致无法运行。当水泵电机出现堵转情况时，如无法及时发现处理，将会导致电机烧毁，水泵损坏。

因此，目前亟需一种可以简单实施的、准确的电机堵转检测方法。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面在于，提出了一种电机的堵转检测方法。

本发明的第二方面在于，提出了一种电机。

本发明的第三方面在于，提出了一种电机的堵转检测的控制系统。

本发明的第四方面在于，提出了一种水泵。

本发明的第五方面在于，提出了一种车辆。

本发明的第六方面在于，提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面，提供了一种电机的堵转检测方法。

在本发明提供的一种电机的堵转检测方法，电机的堵转检测方法包括：在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流和确定电机的转子磁链；计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值；在角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定电机出现堵转。

本发明提供的电机的堵转检测方法，在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流和确定电机的转子磁链；计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值；在角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定电机出现堵转。应用了本发明提供的技术方案，只需要获取电机在启动后流经电机的定子电流以及确定电机的转子磁链，即可判断电机是否处于堵转状态，不需要在控制电路和电机中设置额外的传感器，因此不会增加系统成本，进而实现了低成本、计算简单、判断准确且判断可靠性高的堵转判断。

另外，本发明提供的上述技术方案中的电机的堵转检测方法还具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，确定电机的转子磁链的步骤，具体包括：获取电机的驱动电压和电机的电阻；根据电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流计算电机的定子磁链；对电机的定子磁链进行补偿以得到电机的补偿后的定子磁链；获取电机的电感，并根据电机的补偿后的定子磁链以及电机的定子电流计算电机的转子磁链。

在该技术方案中，本申请通过电机的定子磁链来确定电机的转子磁链，具体地，在获取到确定电机运行的驱动电压后，获取电机的电阻，根据电机的驱动电压、电阻和定子电流确定电机的定子磁链。在确定电机的定子磁链后，对电机的定子磁链进行补偿，进而消除在确定定子磁链过程中由于积分计算造成的定子磁链的相位的偏移和幅值的影响，造成转子磁链的计算精度下降，造成电机堵转的检测的可靠性降低。通过获取电机的电感，并结合补偿后的电机的定子磁链和电机的定子电流确定电机的转子磁链，以便根据转子磁链确定电机是否发生堵转。

在上述任一技术方案中，进一步地，在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流和确定电机的转子磁链的步骤之前，还包括：控制假定坐标轴中q轴电流为第一预设电流，并控制假定坐标轴中d轴的电流为第二预设电流，以启动电机，其中，q轴在逆时针方向领先d轴90度。

在该技术方案中，电机启动是在假定坐标轴中q轴电流为第一预设电流，假定坐标轴中d轴的电流为第二预设电流下启动的，通过确定假定坐标轴的旋转速度，利用假定坐标轴的旋转速度与预设转速并在假定坐标轴下计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值，通过比较角度差值与预设角度的关系，判断角度差值小于预设角度的持续时长是否大于预设时长，进而确定电机是否发生堵转，在电机控制启动过程中，利用现有电机控制器件即可实现，无需额外添加其他传感器，计算简单、判断准确且判断可靠性高的堵转判断。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据电机的电感、电机的补偿后的定子磁链以及电机的定子电流计算电机的转子磁链具体通过以下公式：

ψ_r＝ψ′_s-L_si_s

其中，ψ_r为电机的转子磁链，ψ′_s为电机的补偿后的定子磁链，L_s为电机的电感，i_s为电机的定子电流。

在该技术方案中，电机的转子磁链通过上述公式直接计算得到，以便在获取电机的电感后，结合补偿后的电机的定子磁链和电机的定子电流确定电机的转子磁链，根据转子磁链确定电机是否发生堵转。

在上述任一技术方案中，进一步地，电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流计算电机的定子磁链具体通过以下公式：

ψ_s＝∫(u_s-R_si_s)dt

其中，ψ_s电机的定子磁链，u_s电机的驱动电压，R_s电机的电阻，i_s电机的定子电流，dt为积分算子，从电机启动时刻开始积分。

在该技术方案中，在获取到电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流后，根据采样的时刻直接计算得到定子磁链。进一步地，定子磁链的计算过程也可以是在控制电机启动后，连续积分计算的过程。

在上述任一技术方案中，进一步地，第二预设电流为0。

在该技术方案中，本申请的技术方案仅仅给出在q轴电流为第一预设电流，d轴的电流为0下启动的，进一步地，可以选择的是q轴电流为0，d轴的电流为第一预设电流下启动的。即在d轴和q轴电流中存在一个电流为0，进而控制电机启动。

本发明的第二方面，提供了一种电机。其中，电机包括：存储器，存储可执行的计算机指令；控制器，控制器执行存储在存储器中的计算机指令以实现如权利要求上述任一项技术方案中电机的堵转检测方法的步骤。因此，电机的堵转检测系统具有上述任一项技术方案中电机的堵转检测方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。

本发明的第三方面，提供了一种电机的堵转检测的控制系统，其中，系统包括：检测单元，用于在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流；控制器，用于确定电机的转子磁链，以及计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值；在角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定电机出现堵转。

本发明提供的电机的堵转检测的控制系统，检测单元，用于在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流，控制器用于确定电机的转子磁链；计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值；在角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定电机出现堵转。应用了本发明提供的技术方案，只需要获取电机在启动后流经电机的定子电流以及确定电机的转子磁链，即可判断电机是否处于堵转状态，不需要在控制电路和电机中设置额外的传感器，因此不会增加系统成本，进而实现了低成本、计算简单、判断准确且判断可靠性高的堵转判断。

另外，本发明提供的上述技术方案中的电机的堵转检测的控制系统还具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，控制器具体用于：获取电机的驱动电压和电机的电阻；根据电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流计算电机的定子磁链；对电机的定子磁链进行补偿以得到电机的补偿后的定子磁链；获取电机的电感，并根据电机的补偿后的定子磁链以及电机的定子电流计算电机的转子磁链。

在该技术方案中，通过电机的定子磁链来确定电机的转子磁链，具体地，在获取到确定电机运行的驱动电压后，获取电机的电阻，根据电机的驱动电压、电阻和定子电流确定电机的定子磁链。在确定电机的定子磁链后，对电机的定子磁链进行补偿，进而消除在确定定子磁链过程中由于积分计算造成的定子磁链的相位的偏移和幅值的影响，造成转子磁链的计算精度下降，造成电机堵转的检测的可靠性降低。通过获取电机的电感，并结合补偿后的电机的定子磁链和电机的定子电流确定电机的转子磁链，以便根据转子磁链确定电机是否发生堵转。

在上述任一技术方案中，控制器还用于：控制假定坐标轴中q轴电流为第一预设电流，并控制假定坐标轴中d轴的电流为第二预设电流，以启动电机，其中，所述q轴在逆时针方向领先所述d轴90度。

在该技术方案中，电机启动是在假定坐标轴中q轴电流为第一预设电流，假定坐标轴中d轴的电流为第二预设电流下启动的，通过确定假定坐标轴的旋转速度，利用假定坐标轴的旋转速度与预设转速并在假定坐标轴下计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值，通过比较角度差值与预设角度的关系，判断角度差值小于预设角度的持续时长是否大于预设时长，进而确定电机是否发生堵转，在电机控制启动过程中，利用现有电机控制器件即可实现，无需额外添加其他传感器，计算简单、判断准确且判断可靠性高的堵转判断。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据电机的电感、电机的补偿后的定子磁链以及电机的定子电流计算电机的转子磁链具体通过以下公式：

ψ_r＝ψ′_s-L_si_s

其中，ψ_r为电机的转子磁链，ψ′_s为电机的补偿后的定子磁链，L_s为电机的电感，i_s为电机的定子电流。

在该技术方案中，电机的转子磁链通过上述公式直接计算得到，以便在获取电机的电感后，结合补偿后的电机的定子磁链和电机的定子电流确定电机的转子磁链，根据转子磁链确定电机是否发生堵转。

在上述任一技术方案中，进一步地，电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流计算电机的定子磁链具体通过以下公式：

ψ_s＝∫(u_s-R_si_s)dt

其中，ψ_s电机的定子磁链，u_s电机的驱动电压，R_s电机的电阻，i_s电机的定子电流，dt为积分算子，从电机启动时刻开始积分。

在该技术方案中，在获取到电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流后，根据采样的时刻直接计算得到定子磁链。进一步地，定子磁链的计算过程也可以是在控制电机启动后，连续积分计算的过程。

在上述任一技术方案中，进一步地，第二预设电流为0。

在该技术方案中，本申请的技术方案仅仅给出在q轴电流为第一预设电流，d轴的电流为0下启动的，进一步地，可以选择的是q轴电流为0，d轴的电流为第一预设电流下启动的。即在d轴和q轴电流中存在一个电流为0，进而控制电机启动。

本发明的第四方面提供了一种水泵，该水泵包括如上述技术方案中所述的电机，因此，该水泵包括如上述任一技术方案中所述的电机的全部有益效果。

本发明的第五方面提供了一种车辆，该车辆包括如上述技术方案中所述的水泵，因此，该车辆包括如上述任一技术方案中所述的水泵的全部有益效果。

本发明的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案中所述的电机的堵转检测方法，因此，该计算可读存储介质包括如上述任一技术方案中所述电机的堵转检测方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的电机的堵转检测方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的另一个实施例的电机的堵转检测方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明的再一个实施例的电机的堵转检测方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的电机的堵转检测方法的示意图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的电机转子正常旋转时Δθ示意图；

图6示出了根据本发明的一个实施例的电机转子正常旋转时电机电压的假定坐标轴向量图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的电机处于堵转状态时Δθ示意图；

图8示出了根据本发明的一个实施例的电机处于堵转状态时电机电压的假定坐标轴向量图；

图9示出了根据本发明的一个实施例的电机的示意框图；

图10示出了根据本发明的一个实施例的电机的堵转检测的控制系统的示意框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明第一方面的实施例中，提供一种电机的堵转检测方法。如图1所示，电机的堵转检测方法包括：

S102，在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流和确定电机的转子磁链；

S104，计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值；

S106，在角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定电机出现堵转。

本发明提供的电机的堵转检测方法，在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流和确定电机的转子磁链；计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值；在角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定电机出现堵转。应用了本发明提供的技术方案，只需要获取电机在启动后流经电机的定子电流以及确定电机的转子磁链，即可判断电机是否处于堵转状态，不需要在控制电路和电机中设置额外的传感器，因此不会增加系统成本，进而实现了低成本、计算简单、判断准确且判断可靠性高的堵转判断。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，电机的堵转检测方法包括：

S202，在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流；

S204，获取电机的驱动电压和电机的电阻；

S206，根据电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流计算电机的定子磁链；

S208，对电机的定子磁链进行补偿以得到电机的补偿后的定子磁链；

S210，获取电机的电感，并根据电机的补偿后的定子磁链以及电机的定子电流计算电机的转子磁链；

S212，计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值；

S214，在角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定电机出现堵转。

在该实施例中，本申请通过电机的定子磁链来确定电机的转子磁链，具体地，在获取到确定电机运行的驱动电压后，获取电机的电阻，根据电机的驱动电压、电阻和定子电流确定电机的定子磁链。在确定电机的定子磁链后，对电机的定子磁链进行补偿，进而消除在确定定子磁链过程中由于积分计算造成的定子磁链的相位的偏移和幅值的影响，造成转子磁链的计算精度下降，造成电机堵转的检测的可靠性降低。通过获取电机的电感，并结合补偿后的电机的定子磁链和电机的定子电流确定电机的转子磁链，以便根据转子磁链确定电机是否发生堵转。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，电机的堵转检测方法包括：

S302，控制假定坐标轴中q轴电流为第一预设电流，并控制假定坐标轴中d轴的电流为第二预设电流，以启动电机；

S304，在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流；

S306，获取电机的驱动电压和电机的电阻；

S308，根据电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流计算电机的定子磁链；

S310，对电机的定子磁链进行补偿以得到电机的补偿后的定子磁链；

S312，获取电机的电感，并根据电机的补偿后的定子磁链以及电机的定子电流计算电机的转子磁链；

S314，计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值；

S316，在角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定电机出现堵转。

在该实施例中，电机启动是在假定坐标轴中q轴电流为第一预设电流，假定坐标轴中d轴的电流为第二预设电流下启动的，通过确定假定坐标轴的旋转速度，利用假定坐标轴的旋转速度与预设转速并在坐标轴下计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值，通过比较角度差值与预设角度的关系，判断角度差值小于预设角度的持续时长是否大于预设时长，进而确定电机是否发生堵转，在电机控制启动过程中，利用现有电机控制器件即可实现，无需额外添加其他传感器，计算简单、判断准确且判断可靠性高的堵转判断。

在上述任一实施例中，根据电机的电感、电机的补偿后的定子磁链以及电机的定子电流计算电机的转子磁链具体通过以下公式：

ψ_r＝ψ′_s-L_si_s

其中，ψ_r为电机的转子磁链，ψ′_s为电机的补偿后的定子磁链，L_s为电机的电感，i_s为电机的定子电流。

在该实施例中，电机的转子磁链通过上述公式直接计算得到，以便在获取电机的电感后，结合补偿后的电机的定子磁链和电机的定子电流确定电机的转子磁链，根据转子磁链确定电机是否发生堵转。

在上述任一实施例中，电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流计算电机的定子磁链具体通过以下公式：

ψ_s＝∫(u_s-R_si_s)dt

其中，ψ_s电机的定子磁链，u_s电机的驱动电压，R_s电机的电阻，i_s电机的定子电流，dt为积分算子，从电机启动时刻开始积分。

在该实施例中，在获取到电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流后，根据采样的时刻直接计算得到定子磁链。进一步地，定子磁链的计算过程也可以是在控制电机启动后，连续积分计算的过程。

在上述任一实施例中，第二预设电流为0。

在该技术方案中，本申请的技术方案仅仅给出在q轴电流为第一预设电流，d轴的电流为0下启动的，进一步地，可以选择的是q轴电流为0，d轴的电流为第一预设电流下启动的。即在d轴和q轴电流中存在一个电流为0，进而控制电机启动。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，电机的堵转检测方法，包括：

步骤1：水泵启动时，采用速度环开环/电流环闭环方式开始运行，并在假定d/q坐标轴上控制q轴电流等于i_cmd，d轴电流等于0；

步骤2：控制d/q坐标轴旋转速度至切换转速ω_t；

步骤3：实时计算转子磁链ψ_r；，包括以下步骤：

1.进行以下积分得到定子磁链ψ_s：

ψ_s＝∫(u_s-R_si_s)

2.对ψ_s进行补偿，得到ψ′_s；

3.按下式得到转子磁链：

ψ_r＝ψ′_s-L_si_s

在堵转/旋转时，等效电路与向量图都会有所差别，如图5和图6所示。

步骤4：实时计算电流角度θ_i与ψ_r的角度θ_r之间的差Δθ；

步骤5：判断|Δθ|与预设判定阈值θ_lim之间的关系，如果|Δθ|＜θ_lim且持续时间超过预设时长T，则判定当前水泵处于堵转状态。

具体地，在上述计算过程中，如果转子正常旋转，电机中会产生如图5所示的反电动势e₀，此时在d/q坐标系上，在电动势e₀的作用下，电流角度θ_i与ψ_r的角度θ_r之间的差Δθ如图6所示，而当转子出现堵转，则不会产生反电动势，具体如图7所示，此时电流角度θ_i与ψ_r的角度θ_r之间的差Δθ如图8所示。

在本发明第二方面的实施例中，提供了一种电机900。其中，如图9所示，电机900包括：存储器902，存储可执行的计算机指令；控制器904，控制器904执行存储在存储器902中的计算机指令以实现如权利要求上述任一项技术方案中电机的堵转检测方法的步骤。因此，电机的堵转检测系统具有上述任一项技术方案中电机的堵转检测方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。

在本发明第三方面的实施例中，提供了一种电机的堵转检测的控制系统1000，其中，如图10所示，系统包括：检测单元1002，用于在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流；控制器1004，用于确定电机的转子磁链，以及计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值；在角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定电机出现堵转。

本发明提供的电机的堵转检测的控制系统1000中，检测单元1002，用于在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取电机的定子电流，控制器1004用于确定电机的转子磁链；计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值；在角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定电机出现堵转。应用了本发明提供的技术方案，只需要获取电机在启动后流经电机的定子电流以及确定电机的转子磁链，即可判断电机是否处于堵转状态，不需要在控制电路和电机中设置额外的传感器，因此不会增加系统成本，进而实现了低成本、计算简单、判断准确且判断可靠性高的堵转判断。

在本发明的一个实施例中，控制器1004具体用于：获取电机的驱动电压和电机的电阻；根据电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流计算电机的定子磁链；对电机的定子磁链进行补偿以得到电机的补偿后的定子磁链；获取电机的电感，并根据电机的补偿后的定子磁链以及电机的定子电流计算电机的转子磁链。

在该实施例中，通过电机的定子磁链来确定电机的转子磁链，具体地，在获取到确定电机运行的驱动电压后，获取电机的电阻，根据电机的驱动电压、电阻和定子电流确定电机的定子磁链。在确定电机的定子磁链后，对电机的定子磁链进行补偿，进而消除在确定定子磁链过程中由于积分计算造成的定子磁链的相位的偏移和幅值的影响，造成转子磁链的计算精度下降，造成电机堵转的检测的可靠性降低。通过获取电机的电感，并结合补偿后的电机的定子磁链和电机的定子电流确定电机的转子磁链，以便根据转子磁链确定电机是否发生堵转。

在本发明的一个实施例中，控制器1004还用于：控制假定坐标轴中q轴电流为第一预设电流，并控制假定坐标轴中d轴的电流为第二预设电流，以启动电机，其中，q轴在逆时针方向领先d轴90度。

在该实施例中，电机启动是在假定坐标轴中q轴电流为第一预设电流，假定坐标轴中d轴的电流为第二预设电流下启动的，通过确定假定坐标轴的旋转速度，利用假定坐标轴的旋转速度与预设转速并在坐标轴下计算转子磁链的角度与定子电流的角度的角度差值，通过比较角度差值与预设角度的关系，判断角度差值小于预设角度的持续时长是否大于预设时长，进而确定电机是否发生堵转，在电机控制启动过程中，利用现有电机控制器件即可实现，无需额外添加其他传感器，计算简单、判断准确且判断可靠性高的堵转判断。

在上述任一实施例中，根据电机的电感、电机的补偿后的定子磁链以及电机的定子电流计算电机的转子磁链具体通过以下公式：

ψ_r＝ψ′_s-L_si_s

其中，ψ_r为电机的转子磁链，ψ′_s为电机的补偿后的定子磁链，L_s为电机的电感，i_s为电机的定子电流。

在该实施例中，电机的转子磁链通过上述公式直接计算得到，以便在获取电机的电感后，结合补偿后的电机的定子磁链和电机的定子电流确定电机的转子磁链，根据转子磁链确定电机是否发生堵转。

在上述任一实施例中，进一步地，电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流计算电机的定子磁链具体通过以下公式：

ψ_s＝∫(u_s-R_si_s)dt

其中，ψ_s电机的定子磁链，u_s电机的驱动电压，R_s电机的电阻，i_s电机的定子电流，dt为积分算子，从电机启动时刻开始积分。

在该实施例中，在获取到电机的驱动电压、电机的电阻以及电机的定子电流后，根据采样的时刻直接计算得到定子磁链。进一步地，定子磁链的计算过程也可以是在控制电机启动后，连续积分计算的过程。

在上述任一实施例中，进一步地，第二预设电流为0。

在该实施例中，本申请的技术方案仅仅给出在q轴电流为第一预设电流，d轴的电流为0下启动的，进一步地，可以选择的是q轴电流为0，d轴的电流为第一预设电流下启动的。即在d轴和q轴电流中存在一个电流为0，进而控制电机启动。

在本发明第四方面的实施例中，提供了一种水泵，该水泵包括如上述技术方案中所述的电机，因此，该水泵包括如上述任一技术方案中所述的电机的全部有益效果。

在本发明第五方面的实施例中，提供了一种车辆，该车辆包括如上述技术方案中所述的水泵，因此，该车辆包括如上述任一技术方案中所述的水泵的全部有益效果。

在本发明第六方面的实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案中所述的电机的堵转检测方法，因此，该计算可读存储介质包括如上述任一技术方案中所述电机的堵转检测方法的全部有益效果。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种电机的堵转检测方法，其特征在于，包括：

在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取所述电机的定子电流和确定所述电机的转子磁链；

计算所述转子磁链的角度与所述定子电流的角度的角度差值；

在所述角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定所述电机出现堵转。

2.根据权利要求1所述的电机的堵转检测方法，其特征在于，所述确定所述电机的转子磁链的步骤，具体包括：

获取所述电机的驱动电压和所述电机的电阻；

根据所述电机的驱动电压、所述电机的电阻以及所述电机的定子电流计算所述电机的定子磁链；

对所述电机的定子磁链进行补偿以得到所述电机的补偿后的定子磁链；

获取所述电机的电感，并根据所述电机的补偿后的定子磁链以及所述电机的定子电流计算所述电机的转子磁链。

3.根据权利要求1所述的电机的堵转检测方法，其特征在于，在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取所述电机的定子电流和确定所述电机的转子磁链的步骤之前，还包括：

控制所述假定坐标轴中q轴电流为第一预设电流，并控制所述假定坐标轴中d轴的电流为第二预设电流，以启动所述电机，其中，所述q轴在逆时针方向领先所述d轴90度。

4.根据权利要求2所述的电机的堵转检测方法，其特征在于，根据所述电机的电感、所述电机的补偿后的定子磁链以及所述电机的定子电流计算所述电机的转子磁链具体通过以下公式：

ψ_r＝ψ′_s-L_si_s

其中，ψ_r为所述电机的转子磁链，ψ′_s为所述电机的补偿后的定子磁链，L_s为所述电机的电感，i_s为所述电机的定子电流。

5.根据权利要求2所述的电机的堵转检测方法，其特征在于，所述电机的驱动电压、所述电机的电阻以及所述电机的定子电流计算所述电机的定子磁链具体通过以下公式：

ψ_s＝∫(u_s-R_si_s)dt

其中，ψ_s所述电机的定子磁链，u_s所述电机的驱动电压，R_s所述电机的电阻，i_s所述电机的定子电流，dt为积分算子，从所述电机启动时刻开始积分。

6.根据权利要求3所述的电机的堵转检测方法，其特征在于，第二预设电流为0。

7.一种电机，其特征在于，包括：

存储器，存储可执行的计算机指令；

控制器，所述控制器执行存储在存储器中的计算机指令以实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

8.一种电机的堵转检测的控制系统，其特征在于，包括：

检测单元，用于在假定坐标轴的旋转速度大于或等于预设转速的情况下，获取所述电机的定子电流；

控制器，用于确定所述电机的转子磁链，以及

计算所述转子磁链的角度与所述定子电流的角度的角度差值；

在所述角度差值小于预设角度的持续时长大于预设时长时，判定所述电机出现堵转。

9.根据权利要求8所述的电机的堵转检测的控制系统，其特征在于，所述控制器具体用于：

获取所述电机的驱动电压和所述电机的电阻；

根据所述电机的驱动电压、所述电机的电阻以及所述电机的定子电流计算所述电机的定子磁链；

对所述电机的定子磁链进行补偿以得到所述电机的补偿后的定子磁链；

获取所述电机的电感，并根据所述电机的补偿后的定子磁链以及所述电机的定子电流计算所述电机的转子磁链。

10.根据权利要求8所述的电机的堵转检测的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：

控制所述假定坐标轴中q轴电流为第一预设电流，并控制所述假定坐标轴中d轴的电流为第二预设电流，以启动所述电机，其中，所述q轴在逆时针方向领先所述d轴90度。

11.一种水泵，其特征在于，所述水泵包括如权利要求7所述的电机。

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求11所述的水泵。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

Images