KR102446699B1 - Pmsm 모터의 무센서 제어 방법 - Google Patents

Pmsm 모터의 무센서 제어 방법 Download PDF

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Abstract

적응가능한 센서없이 PmsM 모터의 위치를 결정하는 방법이 기재되며, 이 방법은: a. 정지부터 낮은 회전 속도까지의 범위 동안 비연속 신호 주입(discrete signal injection)에 의해 로터 위치 및 로터 극성을 결정하는 단계와; b. 제 1전환 속도보다 낮은 회전 속도로 연속 신호 주입에 의해 상기 로터 위치를 결정하는 단계와; c. 제 1전환 속도보다 높은 회전 속도로 역 기전력(EMF)에 의해 로터 위치를 결정하는 단계를 포함하고, 모터 제어 시스템에 의해서, 상기 회전 속도에 따라, 연속 신호 주입에 의한 로터 위치 결정과 역 EMF에 의한 로터 위치 결정 사이에서 스위칭이 이루어지고; 모터의 운동 중에, 이전 시점에서의 로터 극성 및/또는 로터 위치를 이용하여 특정 시점에서 상기 로터 극성 및/또는 로터 위치가 모니터링되고 조정된다.

Description

센서없이 PMSM 모터를 제어하는 방법{Method for sensor-free control of a PMSM motor}
본 발명은 전자적으로 정류식 모터를 제어하는 분야에 관한 것이다. 본 발명은 센서없이 영구자석 동기기 (permanent magnet synchronous machine, PMSM) 모터를 제어하는 방법에 관한 것이다.
PMSM 모터는, 예를 들어 모터의 동력학이 중요한 역할을 하는 의료 분야 같은 응용에서 자주 사용한다. 모터의 신뢰성 있는 제어를 위해서는 로터 위치에 대한 정확한 지식을 필요로 하며, 이를 위해 종래의 응용에 있어서는, 예를 들어 홀 센서나 광 센서 같은 위치 센서를 사용한다. 그러나, 센서의 사용으로 케이블 배선 및 모터 등으로 인해 코스트 및 복잡도가 증가되며, 드라이브의 신뢰성 및 강건성에 악영향을 준다.
이러한 이유로, 센서없이 PMSM 모터를 제어하는 방법이 최근에 개발되었으며, 이는 주로 두 가지 카테고리로 분류되는데, 모터의 종류 및/또는 모터의 동력학과 관련하여 상이한 장점 및 단점을 갖는다.
첫번째 카테고리에서, 로터 위치는 역(back)기전력 (electromotive force, EMF)을 통해서 회전하는 영구자석에 의해 결정된다. 역 EMF에 기초한 방법은 정지 상태와 저속에서는 거의 또는 전혀 적합하지가 않은데, 그 이유는 이들 범위에서 역 EMF의 신호가 사라지거나 너무 작아 적절한 신호 대 잡음 (S/N) 비를 확보할 수 없기 때문이다.
두 번째 카테고리는 모터의 이방성을 활용하는 방법을 포함한다. 이방성은, 예를 들어 로터의 자기 철극성(magnetic saliency) 또는 스테이터 철심의 자기 포화 효과를 포함할 수 있다. 이들 방법은 정지 상태 또는 저속에서도 위치 결정이 가능한 장점을 제공한다. 그러나, 이들 방법은 적절한 신호 대 잡음비를 달성할 수 있도록 충분한 고유 자기 이방성을 필요로 한다. 자기 철극성 (L q > L d )은 비대칭 로터, 예를 들면 매립식 영구자석을 갖는 PMSM 모터에서 이용할 수 있다. 반면에, 표면 실장형 영구자석을 갖는 PMSM 모터의 경우, 철극성이 너무 작으므로, 일반적으로는 포화 효과를 이용해야 한다. 무철심형 모터의 경우는, 일반적으로 포화 효과를 이용할 수 없다.
모터의 이방성에 기초하여 로터의 위치를 결정하는 경우, 모터의 기본 주파수를 크게 넘는 주파수를 갖는 테스트 신호를 PMSM 모터에 인가하는 것이 통상적인데, 이를 일반적으로 신호 주입이라 부른다. 신호 주입의 경우, 일반적으로 주기적으로 인가된 (비연속) 테스트 신호, 및 연속으로 인가된 테스트 신호들 사이에서 전형적으로 구별된다.
주기적인 주입에 의해 로터의 위치를 결정하는 하나의 예로는 M. Schroedl 에 의해 개발되고, 예를 들어 책자(ETEP, Vol. 1, No. 1, January/February 1991, pp. 47-53)에 기재된 온라인 리액턴스 측정 (INFORM) 방법이 있으며, 이는 낮은 회전속도뿐만 아니라, 정지 상태에도 적합하다. INFORM 방법에서는, 다양한 공간 벡터 방향으로 복소 스테이터 인덕턴스를 결정하기 위해, 특정 테스트 전압 벡터에 기초하여 상(phase)의 전류 증가를 평가한다. 다음에, 스테이터 인덕턴스로부터 로터 위치가 결정된다. 무철심형 PMSM 모터에 대한 이러한 방법의 한가지 단점은 전압 벡터의 인가시에 높은 전류가 발생하는 것이며, 이는 전류 및 수반되는 진동 토크의 왜곡을 초래할 수 있다.
연속으로 인가된 테스트 신호는, 무엇보다도 회전 테스트 신호 및 교번 테스트 신호를 포함한다. 회전 테스트 신호의 경우, 고주파 반송 신호가
기본 진동에 중첩되는 회전 복소 공간 벡터로서 스테이터 좌표계에 인가된다. 로터의 위치에 관한 정보는 상 변조된 응답 신호로부터 얻어질 수 있다. 교번 테스트 신호의 경우, 고주파 반송 신호가 예상 로터 좌표계의 d 또는 q축을 따라서 인가되고, 직교 축을 따라 로터의 예상 위치와 순간 위치 간의 에러로 인해, 위치-의존 응답 신호가 측정된다. 응답 신호의 크기는 기기의 이방성에 의존하는데, 이는 일반적으로 표면 실장형 PMSM 모터에서는 불리하다.
그러므로, 종래 기술로부터 공지된 위치 결정방법은, 이방성과 같은 모터의 특정한 특성, 또는 최저 속도와 같은 특정한 상태를 필요로 한다. 이들 특성이나 상태 중 하나가 존재하지 않으면, 일반적으로 위치 결정을 수행하는 것이 불가능하거나, 열악한 신호 대 잡음비로 인해 신뢰할 수 없는 결과를 가져온다.
그러므로, 본 발명의 목적은 적어도 부분적으로 종래 기술을 개선하는, 센서없이 PMSM 모터의 위치를 결정하는 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적은 독립 청구항 1 및 9의 특징에 의해서 달성된다. 본 발명의 바람직한 실시예는 종속 청구항들 및 본 명세서에 언급되어 있다.
본 발명은 적응가능한 센서없이 PMSM 모터의 위치를 결정하는 방법에 관한 것이며, 이 방법은: a. 정지부터 낮은 회전 속도까지의 범위 동안 비연속 신호 주입(discrete signal injection)에 의해 로터 위치 및 로터 극성을 결정하는 단계와; b. 제 1전환 속도보다 낮은 회전 속도로 연속 신호 주입에 의해 상기 로터 위치를 결정하는 단계와; c. 제 1전환 속도보다 높은 회전 속도로 역 기전력(EMF)에 의해 로터 위치를 결정하는 단계를 포함하고, 모터 제어 시스템에 의해서, 상기 회전 속도에 따라, 연속 신호 주입에 의한 로터 위치 결정과 역 EMF에 의한 로터 위치 결정 사이에서 스위칭이 이루어지고; 모터의 운동 중에, 이전 시점에서의 로터 극성 및/또는 로터 위치를 이용하여 특정 시점에서 상기 로터 극성 및/또는 로터 위치가 모니터링되고 조정된다.
본 발명의 범위 내에서 명백하게 언급하지 않은 경우, 센서없이 하는 위치 결정은 로터 극성의 결정뿐만 아니라, 로터 각도의 결정을 의미하는 것으로 이해할 수 있다.
본 발명에 따르는 방법은 위치 결정을 위한 다양한 방법의 적응가능한 조합으로 인해, PMSM 모터의 전체 회전 범위에 대해 신뢰할 수 있고 유연한 위치 결정을 제공할 수 있는 장점을 제공한다. 특히, 정지부터 매우 낮은 속도까지 PMSM 모터의 작동을 위해, 이 상는 다른 인자들 중에서, 모터의 유용한 전류 및 전류 컨트롤러가 활성화될 필요가 없기 때문에, 본 발명에 따르는 방법은 로터 위치 및/또는 로터 극성의 정확한 값을 비연속 신호 주입에 의해서 결정할 수 있는 장점을 제공한다. 따라서, 비연속 신호 주입에 의해 초기에 결정되는 로터 위치 및/또는 로터 극성은, 다음에 연속 신호 주입에 의한 위치 결정에서 사용할 수 있다. 로터 극성 및/또는 로터 위치의 편차가 소정의 보정 임계값 아래이면, 제로 조정 (즉, 보정 없음)이 바람직하게 제공된다. 로터 위치 및/또는 로터 극성은 비연속 신호 주입에 의해 초기에 결정될 수 있으므로, 모터의 작동이 시작되면, 전체 펄스 폭 변조 주기를 토크 발생을 위해 유리하게 이용할 수 있다. 연속 신호 주입에 의해 위치 결정이 시작되는 즉시 비연속 신호 주입을 중단하는 것이 바람직하다. 위치 결정이 연속 신호 주입에서 역 EMF에 의한 결정으로 전환되는 제 1전환 속도는, 일반적으로 모터의 종류에 따라 달라지며, 바람직하게는, 자극 수, 권취 기하학적 형상, 권선 직경, 권선 저항, 또는 자석의 종류 같은 모터 특성의 함수로서 모터 제어 시스템에 의해 설정할 수 있다.
선택적으로, 모터 제어 시스템을 이용하여 제 2전환 속도에서 비연속 신호 주입에 의한 위치 결정과 연속 신호 주입에 의한 위치 결정 사이에서 스위칭이 이루어지고, 정지 또는 제 2전환 속도 아래의 회전 속도에서는 비연속 신호 주입이 사용되고, 제 2전환 속도 위의 회전 속도에서는 연속 신호 주입이 사용된다. 제 2전환 속도는 모터의 종류, 또는 모터의 특성에 의존할 수 있다.
대안적으로, 로터 위치 및/또는 로터 극성이 초기에 결정되는 즉시, 비연속 신호 주입에 의한 위치 결정이 중단되고, 위치 결정은 연속 신호 주입을 이용하여 계속된다.
상기 방법의 바람직한 일실시예에서, 로터의 위치 결정 이전에, 모터 임피던스에 따른 파라미터의 교정 곡선이 본질적으로 로터 자계와 독립적이고, 스테이터 필드의 각도 위치의 함수로서 발생되는 교정 단계가 수행되고, 여기서 위치 결정 중에 결정되는 파라미터 곡선은 교정 곡선에 의해 보상된다.
교정 단계는 바람직하게는, 비연속 신호 주입에 의한 로터의 위치 결정 전에 및/또는 연속 신호 주입에 의한 로터의 위치 결정 전에 수행된다. 본질적으로 로터 자계와 독립된 교정 곡선을 형성하는 것은, 무엇보다도, 이 교정 곡선을 주어진 임의의 로터 각도에 대한 측정 곡선에 이용할 수 있는 장점을 제공한다. 로터 자계로부터 교정 곡선의 독립 정도는 당업자에게 공지된 허용 오차 범위 내에 있는 것으로 이해하면 된다. 교정 곡선이 모터의 임피던스에 의존하는 파라미터에 의해서 스테이터 필드의 각도 위치의 함수로서 형성되므로, 비연속 및/또는 연속 신호 주입에서 결정된 모터 임피던스는 스테이터 필드의 각도 위치의 함수로서 교정 곡선에 의해 교정하거나 보상할 수 있다. 결과적으로, 로터 자계와 본질적으로 독립된 오프셋 같은 값들을 보상할 수 있으며, 이는 유리하게, 신호 주입에 의해 측정된 위치 값의 신호 대 잡음비를 증가시킨다. 각도 위치는 절대 각도 위치, 또는 상대 각도 위치일 수도 있다.
상기 방법의 일실시예에 있어서, 교정 곡선은 모터 제어 유닛의 비휘발성 데이터 메모리내 룩업 테이블, 바람직하게는 플래시 메모리에 저장된다.
PMSM 모터의 모터 제어 유닛은 일반적으로 교정 곡선을 저장할 수 있는 메모리 세그먼트를 이미 갖고 있다. 따라서, 이는 교정 곡선을 저장하기 위해 추가적인 유닛을 PMSM 모터에 추가할 필요가 없어 유리하다. 필요에 따라, 모터 제어 유닛의 비휘발성 데이터 메모리에 저장된 교정 곡선을 데이터 메모리로부터 판독할 수 있다.
상기 방법의 바람직한 일실시예에서, 비연속 신호 주입 및/또는 연속 신호 주입에 의한 로터 위치 및/또는 로터 극성 결정에서 결정된 측정 값은 교정 단계에서 데이터를 이용하여 보정되고, 비연속 및/또는 연속 신호 주입에 의한 로터 위치 결정 중에 결정된 파라미터 곡선과 교정 곡선 사이에 차이가 발생한다.
교정 곡선은 본질적으로 로터 자계와 독립적이므로, 상기 차이 발생은 기본적으로 필터링을 수행하는데 사용할 수 있는데, 여기서 비연속 및/또는 연속 신호 주입 동안에 결정된 파라미터 곡선의 로터 자계 독립 성분이 필터링된다. 차이 발생에서 기인하는 차이 곡선은 일반적으로 로터 각도가 유도될 수 있는 점에 기초하여, 특정 각도 위치에 대한 (결정된 파라미터 곡선과 교정 곡선 간에) 최대 차이를 갖는다. 상기 차이 발생은 신호 대 잡음비가 증가될 수 있는 장점을 제공한다. 따라서, 신뢰성 있는 위치 결정을 보장하기 위해, 신호 대 잡음비가 분리 및/또는 연속 신호 주입 단독에 대해 너무 낮은 상황에서 결정될 수도 있다. 또 다른 장점은 교정 곡선을 이용한 차이 발생을 비연속 신호 주입 중에 로터 극성의 결정에도 적용할 수 있는 점이다.
일실시예에서, 연속 신호 주입에 의한 로터 위치 결정에 샘플 기간이 사용되고, 로터 위치 결정은 각 샘플 기간에 수행되며, 결정된 로터 위치는 이전 샘플 기간에서의 로터 위치와 비교되고 필요시에 보정된다.
샘플 기간은 일반적으로 펄스 폭 변조 주파수에 의해 제한된다. 위치 결정의 정확도는 일반적으로 동일한 펄스 폭 변조 주파수에서 샘플 기간이 길수록 증가된다.
샘플 기간의 길이는 바람직하게는, 샘플 기간 동안 로터 각도가 90°이상 변하지 않는 방식으로 선택된다.
따라서, 이전 샘플 기간에서의 로터 극성과 로터 위치를, 로터 극성을 모니터링하고/하거나 보정하는데 사용할 수 있는 것이 보장될 수 있어 바람직하다.
보다 빠른 위치 결정을 가능케 하는 샘플 기간의 단축을 위해, 선택적으로 위치 결정을 관측기와 결합할 수 있다.
상기 방법의 일실시예에서, 제 1전환 속도는 모터의 정격 속도의 5% 미만, 바람직하게는 0.1% 내지 3%, 특히 바람직하게는 모터의 정격 속도의 0.2% 내지 3%이다.
상기 방법의 일실시예에서, 연속 신호 주입의 주파수는 본질적으로, 모터 제어 시스템의 펄스 폭 변조 주파수, 또는 펄스 폭 변조 주파수의 절반에 상응한다.
연속 신호 주입의 주파수는 50-200 kHz의 범위인 것이 바람직하다.
본 발명은 추가로 본 발명에 따르는 방법에 의해 작동되는 PMSM 모터에 관한 것으로, 이 모터는 비연속 및/또는 연속 신호 주입에 의한 로터 위치 결정과 역 EMF에 의한 로터 위치 결정 사이에서 스위칭하는 모터 제어 시스템과; 로터 위치 및/또는 로터 극성 데이터, 및/또는 교정 곡선을 발생시키는 교정 데이터를 저장 및 판독하는 비휘발성 메모리와; 측정한 파라미터 곡선과 교정 곡선 간의 차이를 발생시키는 처리 유닛을 포함한다.
바람직한 실시예에서, PMSM 모터는 본 명세서에 따른 방법에 의해 교정된다.
일실시예에서, PMSM 모터는 무철심형 권선을 갖는다.
무철심형 또는 비슬롯(unslotted) 권선을 갖는 PMSM 모터는 철심을 지닌 권선에 비해 자기 디텐트 토크(magnetic detent torque)가 없으며, 고효율, 저인덕턴스 등의 다양한 장점을 갖고 있다. 그러나, 이들 모터의 특성으로 인해, 모터를 제어하는 다른 방법이 일반적으로 필요하다. 예를 들어, 위치 결정과 관련하여, 이들 모터의 이방성이 낮으며, 포화 효과에 기초하는 공지의 방법은 거의 또는 전혀 사용하지 않는다. 따라서, 이방성에 기초한 비연속 및/또는 연속 신호 주입에 의한 위치 결정방법은 일반적으로, 무철심형 또는 비슬롯 PMSM 모터에 대한 작은 신호 대 잡음비를 가짐으로써, 신뢰성 있는 위치 결정을 종종 보장하지 못한다. 특히, 교정 곡선의 사용은, 신호 대 잡음비가 로터 위치 및/또는 로터 극성을 신뢰성 있게 결정할 수 있는 방식으로 무철심형 PMSM 모터에서 증가될 수 있는 장점을 제공한다.
일실시예에서, PMSM 모터는 표면 실장형 영구자석을 갖는 S-PMSM 모터이다.
S-PMSM 모터의 경우, 낮은 이방성으로 인해, 이방성에 기초한 위치 결정은 일반적으로 불가능하거나 많은 노력을 요한다. 특히, 여기서 교정 곡선의 사용은 신호 대 잡음비가 S-PMSM 모터인 경우에도 증가될 수 있어, 로터 위치 및/또는 로터 극성을 신뢰성 있게 결정할 수 있는 장점을 제공한다.
도 1은 본 발명에 따르는 방법의 일실시예를 나타내는 개략도이다.
도 2는 교정 곡선과 측정된 파라미터 곡선을 나타내는 도면이다.
도 3 차이 곡선을 나타내는 도면이다.
이하, 도면 및 관련 설명과 함께 예시적인 실시예를 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명한다.
도 1은 PMSM 모터의 위치를 결정하는 본 발명에 따르는 방법의 일실시예를 플로우차트의 형태로 나타내는 개략도이다. 시스템 파라미터는 제 1초기화 단계에서 결정된다. 예시적인 실시예에서, 교정 곡선은 초기화 단계에서 결정된다. 교정 곡선은 모터 또는 모터 제어 유닛의 비휘발성 데이터 메모리에 저장된다. 모터가 정지하고 있을 때, 다음 단계에서 초기 로터 위치 및 초기 로터 극성이 비연속 신호 주입에 의해 결정된다. 이것은 예를 들어, INFORM을 이용하여, 다양한 방향으로 적절한 테스트 신호를 인가함으로써 바람직하게 달성된다. 비연속 신호 주입에 의해 결정되는 값은 비휘발성 데이터 메모리에 저장된 교정 곡선을 이용하여 처리되고, 이것에 기초하여 로터 위치와 로터 극성이 결정된다. 비연속 신호 주입은 정지 상태에서, 그리고 매우 낮은 회전 속도, 바람직하게는 모터의 정격 속도의 0.1-1%의 범위에서 사용할 수 있다. 초기의 로터 위치 및 로터 극성이 알려진 경우, 비연속 신호 주입은 중단되고, 연속 신호 주입에 의해 위치 결정이 수행된다. 연속 신호 주입은는, 예를 들면, 회전 공간 벡터로 수행될 수 있다. 위치 결정 중에, 이전 시점에서의 위치를 고려하여 순간 위치가 결정되거나 조정된다. 이 목적을 위해 샘플 기간이 도입될 수 있으므로, 소정의 샘플 기간에서 위치 결정은 이전 샘플 기간에서의 값을 사용할 수 있다. 또한, 연속 신호 주입에 의해 결정되는 값을 처리하기 위해, 그리고, 그 값에 기초하여 로터 위치를 결정하기 위해, 교정 곡선을 연속 신호 주입에서도 사용할 수 있다. 로터의 회전 속도가 제 1전환 속도에 도달하는 즉시, 역 EMF에 의해 위치 결정으로의 스위칭이 이루어지며, 여기서 제 1전환 속도는 역 EMF의 신호가 신뢰성 있는 위치 결정을 허용하는 신호 대 잡음비를 보장하기에 충분한 회전 속도이다. 이중 화살표로 나타낸 바와 같이, 필요에 따라, 예를 들어 다양한 위치 결정 방법들 사이에서 회전 속도의 함수로서 스위칭이 이루어질 수 있다.
교정 곡선(A)은 도 2에 도시되어 있다. 도 2에는 파라미터 곡선(B)도 도시되어 있다. 파라미터 곡선(B)은 예를 들어, 비연속 신호 주입 동안 또는 연속 신호 주입 동안 기록될 수 있다. 로터 위치는 파라미터 곡선(B)의 측정 동안 알려져 있지 않다. 도 2에서 2개의 곡선에 기초하여, 교정 곡선(A)과 비교해, 파라미터의 곡선(B)은 약 25 °내지 약 95 °의 회전 자계에 강한 의존성을 보이는 것이 명백하다.
이것은 파라미터 곡선(B)와 교정 곡선(A) 간에 차이(d)를 형성함으로써 명확하게 된다. 얻어지는 차이 곡선은 도 3에 도시되어 있다. 로터 자계의 의존도는 차이(d)가 최대인 각도(화살표 C 참조)에서 최대이다. 그러므로, 이 각도에서 로터 자계의 영향이 가장 강하기 때문에, 상기 각도가 로터 각도이다.

Claims (15)

  1. 적응가능한 센서없이 PMSM 모터의 위치를 결정하는 방법에 있어서,
    a. 정지부터 낮은 회전 속도까지의 범위 동안 비연속 신호 주입(discrete signal injection)에 의해 로터 위치 및 로터 극성을 결정하는 단계와;
    b. 제 1전환 속도보다 낮은 회전 속도로 연속 신호 주입에 의해 상기 로터 위치를 결정하는 단계와;
    c. 제 1전환 속도보다 높은 회전 속도로 역 기전력(EMF)에 의해 로터 위치를 결정하는 단계를 포함하고,
    모터 제어 시스템에 의해서, 상기 회전 속도에 따라, 연속 신호 주입에 의한 로터 위치 결정과 역 EMF에 의한 로터 위치 결정 사이에서 스위칭이 이루어지고; 모터의 운동 중에, 이전 시점에서의 로터 극성 및/또는 로터 위치를 이용하여 특정 시점에서 상기 로터 극성 및/또는 로터 위치가 모니터링되고 조정되는 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 로터의 위치 결정 이전에, 모터 임피던스에 따른 파라미터의 교정 곡선이 본질적으로 로터 자계와 독립적이고, 스테이터 필드의 각도 위치의 함수로서 발생되는 교정 단계가 수행되고, 여기서 상기 위치 결정 중에 결정되는 파라미터 곡선은 상기 교정 곡선에 의해 보상되는 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 교정 곡선은 모터 제어 유닛의 비휘발성 데이터 메모리 내 룩업 테이블에 저장되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 비휘발성 데이터 메모리는 플래시 메모리인 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 2항에 있어서,
    비연속 신호 주입 및/또는 연속 신호 주입에 의한 로터 위치 및/또는 로터 극성 결정에서 결정된 측정값은 보정 단계로부터의 데이터를 사용하여 수정되고, 여기서 비연속 및/또는 연속 신호 주입에 의한 로터 위치 결정 동안 결정된 매개변수 곡선 및 교정 곡선 사이에서 차이가 생성되는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    연속적인 신호 주입에 의해 로터 위치를 결정하기 위해 샘플 기간을 사용하고, 각 샘플 기간에서 로터 위치 결정을 수행하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    샘플 기간의 길이는 샘플 기간 동안 로터 각도가 90° 이상 변하지 않는 방식으로 선택되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 전환 속도는 모터의 정격 속도의 5% 미만인 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 제1 전환 속도는 모터의 정격 속도의 0.1% 내지 3%인 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 제1 전환 속도는 모터의 정격 속도의 0.2% 내지 3%인 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 연속 신호 주입의 주파수는 본질적으로 모터 제어 시스템의 펄스 폭 변조 주파수 또는 펄스 폭 변조 주파수의 1/2에 상응하는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제 1항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 따르는 방법에 의해 작동되는 PMSM 모터에 있어서,
    비연속 신호 주입 및 연속 신호 주입에 의한 로터 위치 결정 및 역 기전력에 의한 로터 위치 결정 사이에서 스위칭하는 모터 제어 시스템과;
    로터 위치 및 로터 극성 데이터, 및 교정 곡선을 형성하는 교정 데이터를 저장 및 판독하는 비휘발성 메모리와;
    측정한 파라미터 곡선과 상기 교정 곡선 간의 차이를 발생시키기 위한 처리 유닛을 포함하는 PMSM 모터.
  13. 제 12항에 있어서,
    제 2항에 따른 방법에 의해 교정되는 PMSM 모터.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 PMSM 모터는 무철심형 권선을 갖는 것을 특징으로 하는 PMSM 모터.
  15. 제 12항에 있어서,
    상기 PMSM 모터는 영구자석이 표면에 장착된 S-PMSM 모터인 것을 특징으로 하는 PMSM 모터.
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