CN115516755A - 无传感器的马达组件及控制该马达组件的方法 - Google Patents

Abstract

一种控制无传感器马达(32)的方法。该方法包括以下步骤：确定马达(32)的当前速度；根据马达(32)的当前速度，选择性地使用第一方法、第二方法或第三方法来确定马达(32)的转子位置；以及基于所确定的转子位置，将驱动信号传输至马达(32)。还公开了一种无传感器马达组件。根据本方法，为无传感器马达(32)提供了多种转子位置检测方法，这些检测方法覆盖了马达(32)的完整的速度范围。

Description

无传感器的马达组件及控制该马达组件的方法

技术领域

本发明涉及无刷马达，尤其涉及不包含霍尔传感器的无刷马达的控制方法。

背景技术

相比于有刷马达，无刷马达具有更高的功率效率、更大的扭矩和更长的使用寿命，因而其广泛用于动力工具等电器。当驱动马达时，转子相对于定子的位置在马达控制器确定多相电流的控制顺序中是至关重要的，因此目前使用的大多数无刷马达中包含用于确定转子位置的内置传感器，特别是霍尔传感器。传统马达包括霍尔传感器(或其他旋转编码器)，其向马达控制器提供转子磁体位置信息。基于转子磁体位置信息，马达控制器选择性地激活各个相位：U、V和W。设置霍尔传感器和其他外部位置传感器需要额外的零件和布线，这些额外的零件和布线增加了马达驱动的成本、尺寸和设计复杂性。传感器的存在本身也增加了马达的成本，同时降低了高温下运行的可靠性。

另一方面，还存在另一种无刷马达，也就是无传感器马达，顾名思义，这种马达不包含任何转子位置传感器。与典型的无刷马达相比，无传感器马达价格低廉，重量更轻，更简单，且更不容易出现故障。

然而，传统的无传感器马达也有一些缺点。当无传感器马达的转子旋转时，其无传感器系统可以完美地运转，但当马达的转子静止时就无法完美运转了，这是使用传统无传感器马达的一个主要缺点。大多数传统的无传感器马达采用反电动势(BEMF)来确定转子的位置。然而，当马达的转子不转动时，就不会产生反电动势。没有反电动势，无传感器马达的驱动电路就缺少正确控制马达所需的信息。

发明内容

因此，一方面，本发明涉及一种控制无传感器马达的方法。所述方法包括以下步骤：确定马达的当前速度；根据马达的当前速度，选择性地使用第一方法、第二方法或第三方法来确定马达的转子位置；以及基于所确定的转子位置，将驱动信号传输至马达。

在一些实施方式中，如果马达处于零速，则选择第一方法。

在一些实施方式中，在使用第一方法的情况下，所述方法还包括以下步骤：向马达的多个相位发送多个电压脉冲；作为响应，检测马达的总电流的峰值；以及基于峰值的出现时间，确定转子的位置。

在一些实施方式中，所述马达是三相马达。发送多个电压脉冲的步骤还包括：将正向和反向的六个电压脉冲分别发送至三个相位中的每个相位。

在一些实施方式中，基于峰值的出现时间与六个电压脉冲中的一个相关，确定转子位置的步骤还包括：确定转子的位置在六个角度范围中的一个中，每个角度范围为60°。

在一些实施方式中，如果马达的当前速度大于零但低于阈值，则选择第二方法。

在一些实施方式中，在使用第二方法的情况下，所述方法还包括：向马达的多个相位发送多个电压脉冲；作为响应，确定马达的定子绕组的自感或互感；以及基于多个相位的自感或互感来确定转子位置。

在一些实施方式中，确定自感或互感的步骤还包括：确定气隙磁通密度和漏磁通密度的步骤，以便确定自感或互感。

在一些实施方式中，如果马达的当前速度高于阈值，则选择第三方法。

在一些实施方式中，在使用第三方法的情况下，所述方法还包括以下步骤：同时测量马达的多个相位中的反电动势(BEMF)电压；基于多个相位的BEMF电压，确定转子位置。

在一些实施方式中，基于多个相位的BEMF电压来确定转子位置的步骤还包括：将BEMF电压相互比较以确定转子位置。

在一些实施方式中，第一方法、第二方法和第三方法都不涉及检测马达中的相位电流。

本发明的另一方面提供一种无传感器的马达组件，该马达组件包括：具有定子和转子的马达；适于将马达连接至电源的开关模块；以及连接至开关模块的马达控制器。马达控制器适于根据转子的当前速度，使用第一方法、第二方法或第三方法来确定转子位置。

在一些实施方式中，如果马达处于零速，则马达控制器适于使用第一方法来确定转子位置。

在一些实施方式中，马达组件还包括连接至马达的电流检测器。在使用第一方法的情况下，马达控制器适于：控制开关模块向马达的多个相位发送多个电压脉冲；作为响应，读取马达的电动势，并从电流检测器读取总电流的峰值；以及根据峰值和电动势来确定转子位置。

在一些实施方式中，所述马达是三相马达。在使用第一方法的情况下，马达控制器适于控制开关模块将正向和反向的六个电压脉冲分别发送至三个相位中的每个相位。

在一些实施方式中，基于峰值的出现时间与六个电压脉冲中的一个相关，马达控制器还适于确定转子的位置在六个角度范围中的一个中，每个角度范围为60°。

在一些实施方式中，如果马达的当前速度高于零但低于阈值，则马达控制器适于使用第二方法来确定转子位置。

在一些实施方式中，在使用第二方法的情况下，马达控制器适于：向马达的多个相位发送多个电压脉冲；作为响应，确定马达的定子绕组的自感或互感；以及基于多个相位的自感或互感，确定转子位置。

在一些实施方式中，马达控制器还适于确定气隙磁通密度和漏磁通密度，以便确定自感或互感。

在一些实施方式中，如果马达的当前速度高于阈值，则马达控制器适于使用第三方法来确定转子位置。

在一些实施方式中，在使用第三方法的情况下，马达控制器还适于：同时测量马达的多个相位中的反电动势(BEMF)电压；和基于多个相位的BEMF电压，确定转子位置。

在一些实施方式中，所述马达组件还包括比较器，该比较器适于将BEMF电压相互比较，并将比较结果发送至马达控制器。

在一些实施方式中，第一方法、第二方法和第三方法都不涉及检测马达中的相位电流。

本发明具有很多优点，其优点之一是为无传感器马达提供了多种转子位置检测方法，其覆盖了马达的完整的速度范围。当马达速度相对较高，特别是高于阈值时，适用BEMF检测方法。相比之下，由于在低速或零速下只能检测到微弱的BEMF，因此，当马达在低于阈值的低速区域运行时，BEMF方法不再是优选的。此外，本发明的实施例还提供了一种基于电感的检测方法，该方法利用了马达定子线圈的自感或互感。这种方法是可能实现的，因为定子的相位电感取决于转子位置，因此可以建立观测器来跟踪电周期内相位电感的变化，从而确定转子位置。最后，当马达静止(即零速)时，可以通过向马达的所有相位输入正向和反向的六个脉冲来检测转子位置，从而通过找到马达电流峰值的出现时间来检测转子的初始位置。因此，各种检测方法完全覆盖了马达的所有可能的速度区域，并且能够确保应用最佳的转子位置检测技术。因此，基于这种检测结果，无需使用像霍尔传感器这样的位置传感器的马达控制是可行的。

此外，马达以任何速度启动时，都可方便地采用根据本发明实施例的各种检测方法。例如，马达可能先前被切断电源或制动，但是如果马达仍处于运行状态中，用户再次按下动力工具的触发器，则在通电时马达恢复运行，并且根据马达重新通电时的速度，马达控制器可以选择适当的检测方法来使马达恢复运行。

以上发明内容既不旨在定义本发明(本发明由权利要求书来限定)，也不旨在以任何方式限制本发明的范围。

附图说明

根据以下对实施例的描述，本发明的前述特征及其他特征将变得显而易见，实施例仅通过结合附图以示例的方式提供，其中：

图1示出了根据本发明的实施例的动力工具，该动力工具采用了本发明所提出的马达组件/马达控制方法。

图2示出了本发明的另一实施例的马达组件示意图。

图3示出了根据本发明另一实施例的马达从零速启动时三种转子位置检测方法之间的切换。

图4示出了另一图表，其示出了图3所示马达的不同速度区域及其转子位置检测方法。

图5示出了在高速下使用第三种方法时，马达在不同相位下的转子位置和BEMF相对大小之间的对应关系。

图6示出了当图3的马达从低速启动时，三种转子位置检测方法之间的切换。

图7示出了当图3的马达从高速启动时，三种转子位置检测方法之间的切换。

具体实施方式

在后附的权利要求中以及在前面的描述中，除非上下文由于表达语言或必要含义而另有要求，词语“包括”或诸如“包含”或“含有”之类的变型按照“包含”的含义来使用，即表示存在所述特征，但不排除在本发明的各种实施例中存在或添加其他特征。

如本说明书和权利要求书中所使用的，除非另有说明，“耦合”或“连接”是指直接或间接经由一个或多个电气装置进行的电气耦合或连接。

参见图1，本发明的第一实施例为动力工具20，特别是便携式往复锯，该动力工具可应用无传感器马达组件。动力工具20由电池组(未示出)供电，电池组可以连接到动力工具20的手柄部分22。动力工具20包含壳体24，壳体24中结合有无传感器马达组件(图1中未示出),该无传感器马达组件包含无刷直流(BLDC)马达、马达的驱动电路以及马达控制器。如本领域技术人员将理解的，马达控制器和驱动电路(例如，包括晶体管的开关模块)可以设置在同一电路板上，或者位于不同的电路板上。动力工具20还包括输出驱动器26(图示为锯片夹紧构件)。尽管图1示出了往复锯，但是应该理解，下文中详细描述的无传感器马达组件可以结合到其他类型的动力工具中，包括钻机驱动器、冲击驱动器、冲击扳手、角磨机、圆锯、往复锯、割草机、吹叶机、真空吸尘器等。

图2示出了用于向动力工具提供驱动力的无传感器马达组件的一个示例性实施例。图2中的无传感器马达组件可应用于图1中的动力工具，尽管本领域技术人员能够认识到无传感器马达组件也可用于如上所述的其他类型的动力工具。无传感器马达组件包括马达控制器28、逆变桥30和马达32。在一些实施例中，马达控制器28被实现为具有独立存储器的微处理器。在另一些实施例中，马达控制器28被实现为微控制器(在同一芯片上设有存储器)。在另一些实施例中，马达控制器28可以部分或全部实现为例如现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、硬件实现的状态机等，因此可能不需要存储器或者不需要相应地修改存储器。马达控制器28通过逆变桥30控制马达32的操作，逆变桥30用作开关模块，用于对通过马达32的电流进行电子换向。马达控制器28通信耦合到用户输入34和电流检测器36。用户输入34可以包括例如触发开关、模式选择器等(所有这些都未示出)。触发开关可以包括例如电位计、距离传感器等，以确定触发开关被拉动的距离的指示并向马达控制器28提供该指示。电流检测器36耦合在逆变桥30和DC总线负极46之间(即，在从马达到电源负端子的返回路径中)，以检测流过每个线圈32a、32b、32c的电流，或者流过马达32的总电流(即，马达32的DC供给电流)。基于从用户输入34接收的一个或多个输入和从马达32接收的包括转子(未示出)位置的反馈信息，马达控制器28通过逆变桥30执行对马达32的变速控制。

除电流检测器36外，连接至马达32的另一个模块是响应检测器48，其转而又连接至马达控制器28。响应检测器48适于检测来自马达32的除负载电流(即，电源电流)之外的响应，例如，响应检测器48可以是用于感测相电压的电压传感器，例如用于测量每个相位上的BEMF，以便确定马达32的定子绕组中的气隙磁通密度和漏磁通密度。响应检测器48能够在逆变桥30将电流脉冲输入马达32时检测马达32的行为。响应检测器48的输出被提供给马达控制器28，从而马达控制器28可以进行计算以获得马达32的转子的实时位置。注意，电流检测器36也是一种响应检测器。

图2所示的马达32为三相BLDC马达，其包含定子和转子(均未示出)。马达32不具有例如传统BLDC马达中常用的霍尔传感器那样的位置传感器。相反，转子的位置由来自马达的其他反馈(例如，电流、BEMF电压、电感、磁通密度)来确定，并由马达控制器28计算，这将在下文中更详细地描述。在所示的例子中，马达32的定子绕组包括六个线圈42A-42F，它们以三相、并联三角形的结构连接。在替代的实施例中，线圈42A-42F可以以替代的构型(例如，串联、三角形等)连接。

逆变桥30控制提供给动力工具的马达32的三个相位(如U、V和W)的电源。逆变桥30包括用于马达32每个相位的高侧场效应晶体管(FETs)38和低侧场效应晶体管(FETs)40。高侧FETs 38和低侧FETs 40由设置在例如马达控制器28中的相应的门驱动器控制。

高侧FETs 38的漏极连接到DC总线正极44(例如，电源)，高侧FETs 38的源极连接到马达32(例如，马达32的线圈42A-42F)，从而在高侧FETs 38闭路时向马达32(即，相应的线圈42A-42F)供电。换句话说，高侧FETs 38连接在DC总线正极44和包含六个线圈42A-42F的马达相位线圈之间。

低侧FETs 40的漏极连接至马达32(例如，马达32的相位线圈)，低侧FETs 40的源极连接至DC总线负极46(例如，接地)。换句话说，低侧FETs 40连接在马达相位线圈和DC总线负极46之间。在闭路时，低侧FETs 40在马达相位线圈和DC总线负极46之间提供电流路径。

在所示的示例中，马达32呈现为以三角形构型连接起来的线圈42A-42F，并且马达32连接至逆变桥30。下文以三角形构型为示例进行描述，然而，该描述同样适用于其他构型(例如，WYE构型)，并且可使用简单的数学变换来获得对这些其他构型的控制。三个马达端子通常被称为U、V和W端子。逆变桥30允许马达32将其每个端子连接到DC总线正极44、DC总线负极46，或者如上所述保持端子开路。马达控制器28通过提供至FETs 38、40的脉宽调制信号来选择性地启用FETs 38、40，从而激活线圈42A-42F。对线圈42A-42F的选择性激活在转子的永磁体(未示出)上产生力以旋转转子，允许马达32提供机械驱动力。

现在转向图3-7，现在将描述根据本发明实施例的无传感器马达控制方法。这里描述的马达控制方法可应用于图2中的无传感器马达组件，尽管本领域技术人员会认识到该控制方法也可以应用于其他类型的无传感器马达组件/电路。图3示出了无传感器马达在马达静止(零速)时通电的情况。在这种方法中，由于马达不具有传感器，所以必须选择合适的方法来确定马达运行期间转子的位置，并且有三种方法可供选择。在图3中，当在马达静止的情况下马达组件被初次开启时，由于在没有旋转的情况下，无法检测到来自定子绕组的任何BEMF电压，因而无法使用BEMF方法。替代地，对于这种马达静止的(如图3中的圆圈50所示)初始位置检测(IPD)模式，将使用第一种方法检测转子的初始位置，也就是六脉冲检测方法。在该方法中，马达控制器向马达的多个相位发送多个电压脉冲。作为响应，马达控制器确定马达定子绕组的自感或互感，并基于多个相位的自感或互感确定转子的位置。

在IPD模式期间，进行多次六脉冲检测，以最小化单次检测可能导致的错误率和不准确性，以及由输入的电压脉冲导致的转子的任何潜在的微小运动。一旦尝试过多次检测，马达控制器就知道转子的初始位置，并且可以在箭头58所示的时刻开始驱动开关模块，以驱动马达旋转。回到图3，当马达处于IPD模式时，马达的三相脉冲如波形60所示，从波形60中可以看出马达没有旋转，这是由于在至少一个相中没有有效电流流动。

在IPD模式之后，马达一旦被驱动而开始旋转，就进入驱动模式(DRIVE mode)，直到马达速度达到箭头62所示的第一阈值。可以看出，马达的驱动模式覆盖了很大范围的马达速度：从接近零速(但不为零)到阈值速度。在一个示例中，第一阈值被设置为3,000RPM。如果马达速度高于该阈值，则马达进入BEMF模式。在下文中将更详细地描述驱动模式和BEMF模式。如图3所示，在马达速度从高水平下降(例如由于对马达采取的制动动作和/或断电)的过程中，当马达速度下降到箭头64所示的第二阈值时，马达将从BEMF模式返回到驱动模式。第二阈值可以等于或不同于第一阈值，并且在一个示例中，第二阈值是2,500RPM。

图6为马达在零速至全速之间的各种速度区域的简略示意图，以及每个速度区域所对应的转子位置检测模式。在图6中，忽略了上升速度曲线与下降速度曲线中的模式改变时间之间的差异。

在电感检测方法中，马达控制器向开关模块发送信号，以利用两种脉冲驱动马达。两种脉冲中的一种是驱动脉冲，它类似于用于驱动BLDC马达并使其加速的典型驱动电流。另一种脉冲是检测脉冲，检测脉冲是相互离散的，并被叠加到驱动信号上。上述电流检测器和/或响应检测器能够检测由检测脉冲引起的马达行为，以确定上述各种电感。回到图3，当马达从驱动模式改变成BEMF模式时，马达的三相电流的变化如波形66所示。类似地，当马达从BEMF模式变回驱动模式时，马达的三相电流的变化如波形68所示。

在第三种转子位置检测方法中，即BEMF模式中，马达控制器没有向马达输入特定信号(如脉冲)。相反，当马达以高速运行，使得其BEMF电压足以被检测到时，转子的位置可以根据BEMF电压来确定。当转子磁体经过相位线圈时，转子磁体在相位线圈中产生电流或BEMF。可以在无传感器马达中检测电流和/或EMF，以确定转子位置并相应地驱动马达，这将在下文中更详细地描述。

在图5所示的一种实施方式中，不存在确定的BEMF电压的过零点或中性点。相反，将来自马达三相的BEMF电压与参考值进行比较，以确定转子的位置。因此，在该方法中，无传感器马达组件的响应检测器包括电压检测器(例如分压器网络)，并且还有内置在马达控制器中或者作为响应检测器一部分的比较器。如图5所示，对于如上所述的马达的六个角度范围中的每个角度范围，检测到的BEMF电压相对于参考值70是不同的。例如，如果马达的转子位于60°～120°的范围内，则A相的BEMF基本恒定且高于参考值，而C相的BEMF基本恒定且低于参考值，此外B相的BEMF从低于参考值至高于参考值变化。如图5所示，在BEMF检测方法中，没有向马达输入特定的检测脉冲，而是当马达旋转时检测BEMF电压。

图6和图7分别显示了马达从非静止状态通电时，马达控制器如何应用不同的检测方法。在图6中，如果马达从低速启动(例如，在马达速度达到上述第一阈值和第二阈值中任意一个阈值之前)，则马达控制器将应用驱动模式并直接使用电感检测方法。当马达以低速通电并进入驱动模式时，马达的三相电流的变化如波形72所示。在图7中，如果马达从高速启动(例如，在马达速度达到上述的较低的第二阈值之前)，马达控制器将应用BEMF模式并直接使用BEMF检测方法。当马达以高速通电并进入BEMF模式时，马达的三相电流的变化如波形74所示。

图6-7所示的情况发生在马达先前(被动或主动)断电或制动，但在马达完全停止之前，马达控制器接收用户输入以再次启动马达(例如，用户按下电动工具的触发开关)时。然后，马达将在旋转状态下启动。

对示例性实施例进行了全面的描述。尽管是参考特定的实施例进行描述的，但是本领域技术人员将会清楚，实施本发明时，这些具体的细节可以变化。因此，本发明不应当被解释为局限于本文所阐述的实施例。

虽然在附图和前述说明中对实施例进行了详细说明和描述，但应将该详细说明及描述视为是说明性的，而非限制性的，应当理解，仅示出并描述了示例性实施例，而不以任何方式限制本发明的范围。可以理解，本文所描述的任何特征可以用于任何实施例。说明性实施例之间并不相互排斥，也不排斥本文中没有列举的其他实施例。因此，本发明还提供了包括一个或多个上述说明性实施例的组合的实施例。在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对在此阐述的本发明进行修改和变型，因此，仅应当施加由所附权利要求指示的限制。

应当理解，如果本文引用了任何现有技术出版物，这种引用并不意味着承认该出版物在澳大利亚或任何其他国家构成本领域公知常识的一部分。

Claims (24)

1.一种控制无传感器的马达的方法，所述方法包括以下步骤：

a)确定所述马达的当前速度；

b)根据所述马达的当前速度，选择性地使用第一方法、第二方法或第三方法来确定所述马达的转子的位置；以及

c)基于所确定的所述转子的位置，将驱动信号传输至所述马达。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述马达处于零速，则在步骤b)中选择所述第一方法。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在使用所述第一方法的情况下，步骤b)还包括：

d)向所述马达的多个相位发送多个电压脉冲；

e)作为响应，检测所述马达的总电流的峰值；以及

f)基于所述峰值的出现时间，确定所述转子的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述马达是三相马达；步骤d)还包括：将正向和反向的六个电压脉冲分别发送至三个相位中的每个相位。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述峰值的出现时间与六个电压脉冲中的一个相关，步骤f)还包括：确定所述转子的位置在六个角度范围中的一个中，每个角度范围为60°。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述马达的当前速度大于零但低于阈值，则在步骤b)中选择所述第二方法。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在使用所述第二方法的情况下，步骤b)还包括：

g)向所述马达的多个相位发送多个电压脉冲；

h)作为响应，确定所述马达的定子绕组的自感或互感；以及

i)基于所述多个相位的所述自感或互感来确定所述转子的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，步骤h)还包括：确定气隙磁通密度和漏磁通密度，以便确定所述自感或互感。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，如果所述马达的当前速度高于所述阈值，则在步骤b)中选择所述第三方法。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，在使用所述第三方法的情况下，步骤b)还包括:

j)同时测量所述马达的多个相位中的反电动势(BEMF)电压；

k)基于所述多个相位的所述BEMF电压，确定所述转子的位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，步骤k)还包括：将所述BEMF电压相互比较以确定所述转子的位置。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一方法、第二方法和第三方法都不涉及检测所述马达中的相位电流。

13.一种无传感器的马达组件，所述马达组件包括：

a)具有定子和转子的马达；

b)适于将所述马达连接至电源的开关模块；和

c)连接至所述开关模块的马达控制器；

其中，所述马达控制器适于：根据所述转子的当前速度，使用第一方法、第二方法或第三方法来确定所述转子的位置。

14.根据权利要求13所述的马达组件，其中，如果所述马达处于零速，则所述马达控制器适于使用所述第一方法来确定所述转子的位置。

15.根据权利要求14所述的马达组件，所述马达组件还包括：连接至所述马达的电流检测器；其中，在使用所述第一方法的情况下，所述马达控制器适于：

d)控制所述开关模块向所述马达的多个相位发送多个电压脉冲；

e)作为响应，读取所述马达的电动势，并从所述电流检测器读取总电流的峰值；和

f)根据所述峰值和所述电动势确定所述转子的位置。

16.根据权利要求15所述的马达组件，其中，所述马达是三相马达；在使用所述第一方法的情况下，所述马达控制器适于控制所述开关模块将正向和反向的六个电压脉冲分别发送至三个相位中的每个相位。

17.根据权利要求16所述的马达组件，其中，基于所述峰值与所述六个电压脉冲中的一个相关，所述马达控制器还适于确定所述转子的位置在六个角度范围中的一个中，每个角度范围为60°。

18.根据权利要求13所述的马达组件，其中，如果所述马达的当前速度高于零但低于阈值，则所述马达控制器适于使用所述第二方法来确定所述转子的位置。

19.根据权利要求18所述的马达组件，其中，在使用所述第二方法的情况下，所述马达控制器适于：

g)向所述马达的多个相位发送多个电压脉冲；

h)作为响应，确定所述马达的定子绕组的自感或互感；以及

i)基于所述多个相位的所述自感或互感，确定所述转子的位置。

20.根据权利要求19所述的马达组件，其中，所述马达控制器还适于确定气隙磁通密度和漏磁通密度，以便确定所述自感或互感。

21.根据权利要求13所述的马达组件，其中，如果所述马达的当前速度高于阈值，则所述马达控制器适于使用所述第三方法来确定所述转子的位置。

22.根据权利要求21所述的马达组件，其中，在使用所述第三方法的情况下，所述马达控制器还适于：

j)同时测量所述马达的多个相位中的反电动势(BEMF)电压；和

k)基于所述多个相位的所述BEMF电压，确定所述转子的位置。

23.根据权利要求22所述的马达组件，所述马达组件还包括：比较器，所述比较器适于将所述BEMF电压相互比较，并将比较结果发送至所述马达控制器。

24.根据权利要求13至23中任一项所述的马达组件，其中，所述第一方法、第二方法和第三方法都不涉及检测所述马达中的相位电流。

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