CN106374434A - 一种电机堵转保护方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电机堵转保护方法与装置，所述方法包括：当所述电机稳定运转之后，检测所述电机当前的三相电流值；将所述三相电流值进行坐标变换得到目标两相电流值，并通过发波电压阈值算法对所述目标两相电流值进行计算以得到发波电压阈值；检测并计算所述电机当前的工作电压值；将所述工作电压值与所述发波电压阈值进行比较，若所述工作电压值小于所述发波电压阈值与预设系数乘积的最小值，则判定所述电机发生堵转。本发明提出的一种电机堵转保护方法与装置，通过将工作电压值与发波电压阈值进行比较来判断电机是否发生堵转进而触发相关的保护以实现对电机的保护，从而最大程度上延长电机的使用寿命，具有良好的应用前景。

Description

一种电机堵转保护方法及装置

技术领域

本发明涉及电机堵转保护技术领域，特别涉及一种电机堵转保护方法及装置。

背景技术

随着电机绝缘材料的不断发展以及性能的不断提升，现有的绝缘材料的老化寿命一般均比较长，保证电机在正常运转情况下具有较高的可靠性。但是在电机的实际工作过程中仍存在烧机的问题，其中一个重要的原因是由于机械卡死导致的电机堵转。由于电机堵转会导致电流增大、温度升高，现有技术一般通过过流保护以及温度保护在一定程度上起到保护作用，然而并不是每次电机堵转均会触发过流保护，同时在控制环路中可能也不会出现其他针对异常状况的保护措施，若电机长期处于过电流以及高温的状态，会最终引发电机烧机的问题，给实际生产应用带来了不便。

针对上述问题，中国专利CN201510822783.6公布了一种电机堵转的保护方法与装置，主要是将电机正常工作条件下的基准振动波形预先存储下来，在电机工作时实时检测电机的振动波形并与预先存储的进行比较，当两者的差异大于一定的阈值时则判定电机发生堵转进而触发堵转保护。然而影响电机振动波形的因素有很多，包括电机负载、轻重负载以及电机安装等因素，上述因素将导致振动波形的差异较大，因此容易造成误判。此外，由于检测振动波形需要额外增加振动传感器，这无疑将增加经济成本，不利于实际操作应用，因此需要另外提出一种专门针对电机堵转的保护方法与装置以满足实际应用需求。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种专门针对电机堵转的保护方法与装置，通过将工作电压值与发波电压阈值进行比较来判断电机是否发生堵转进而触发相关的保护以最大程度上延长电机的使用寿命，满足实际应用的需求。

本发明提出一种电机堵转保护方法，包括以下步骤：

当所述电机稳定运转之后，检测所述电机当前的三相电流值；

将所述三相电流值进行坐标变换得到目标两相电流值，并通过发波电压阈值算法对所述目标两相电流值进行计算以得到发波电压阈值；

检测并计算所述电机当前的工作电压值；

将所述工作电压值与所述发波电压阈值进行比较，若所述工作电压值小于所述发波电压阈值与预设系数乘积的最小值，则判定所述电机发生堵转。

所述电机堵转保护方法，其中，所述将所述三相电流值进行坐标变换得到目标两相电流值的步骤包括：

将所述三相电流值从三相静止坐标系变换到两相静止坐标系得到中间两相电流值；

将所述中间两相电流值从所述两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系得到所述目标两相电流值。

所述电机堵转保护方法，其中，所述目标两相电流值包括第一目标电流值以及第二目标电流值，所述通过发波电压阈值算法对所述目标两相电流值进行计算以得到发波电压阈值的步骤包括：

根据公式U_d＝R_sI_dl-I_qlW_eL_q计算所述电机的直轴电压阈值；

根据公式U_q＝R_sI_ql-I_dlW_eL_d+W_eK_e计算所述电机的交轴电压阈值；

根据公式计算所述发波电压阈值，其中U₁为所述电机的所述发波电压阈值，其中U_d为所述直轴电压阈值，U_q为所述交轴电压阈值，R_s为所述电机的定子电阻，I_dl为所述第一目标电流值，I_ql为所述第二目标电流值，W_e为所述电机的转速，L_d为所述电机的直轴电感，L_q为所述电机的交轴电感，K_e为所述电机的反电势常数。

所述电机堵转保护方法，其中，所述检测并计算所述电机当前的工作电压值的步骤包括：

根据公式U_a＝[-P_a+0.5(P_b+P_c)]λ计算所述电机的直轴工作电压值；

根据公式计算所述电机的交轴工作电压值；

根据公式计算所述电机的工作电压值，其中P_a、P_b以及P_c分别为所述电机的第一方波宽度值、第二方波宽度值以及第三方波宽度值，U_dc为所述电机的母线电压值，P_r为所述电机的周期值，U₂为所述电机的所述工作电压值，U_a为所述电机的所述直轴工作电压值，U_β为所述电机的交轴工作电压值。

所述电机堵转保护方法，其中，所述若所述工作电压值小于所述发波电压阈值与预设系数乘积的最小值，则判定所述电机发生堵转的步骤具体为：

若满足U₂＜kU₁，则判定所述电机发生堵转，其中0.3≤k≤0.5，U₂为所述电机的所述工作电压值，U₁为所述电机的所述发波电压阈值。

本发明还提出一种电机堵转保护装置，其中，所述电机堵转装置包括：

电流采集模块，用于当所述电机稳定运转之后，检测所述电机当前的三相电流值；

电压阈值计算模块，用于将所述三相电流值进行坐标变换得到目标两相电流值，并通过发波电压阈值算法对所述目标两相电流值进行计算以得到发波电压阈值；

工作电压计算模块，用于检测并计算所述电机当前的工作电压值；

堵转判定模块，用于将所述工作电压值与所述发波电压阈值进行比较，若所述工作电压值小于所述发波电压阈值与预设系数乘积的最小值，则判定所述电机发生堵转。

所述电机堵转保护装置，其中，所述电压阈值计算模块包括：

第一电流变换单元，用于将所述三相电流值从三相静止坐标系变换到两相静止坐标系得到中间两相电流值；

第二电流变换单元，用于将所述中间两相电流值从所述两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系得到所述目标两相电流值。

所述电机堵转保护装置，其中，所述电压阈值计算模块还包括：

直轴电压阈值计算单元，用于根据公式U_d＝R_sI_dl-I_qlW_eL_q计算所述电机的直轴电压阈值；

交轴电压阈值计算单元，用于根据公式U_q＝R_sI_ql-I_dlW_eL_d+W_eK_e计算所述电机的交轴电压阈值；

发波电压阈值计算单元，用于根据公式计算所述发波电压阈值，其中U₁为所述电机的所述发波电压阈值，其中U_d为所述直轴电压阈值，U_q为所述交轴电压阈值，R_s为所述电机的定子电阻，I_dl为所述第一目标电流值，I_ql为所述第二目标电流值，W_e为所述电机的转速，L_d为所述电机的直轴电感，L_q为所述电机的交轴电感，K_e为所述电机的反电势常数。

所述电机堵转保护装置，其中，所述工作电压计算模块包括：

直轴工作电压计算单元，用于根据公式U_a＝[-P_a+0.5(P_b+P_c)]λ计算所述电机的直轴工作电压值；

交轴工作电压计算单元，用于根据公式计算所述电机的交轴工作电压值；

工作电压计算单元，用于根据公式计算所述电机的工作电压值，其中P_a、P_b以及P_c分别为所述电机的第一方波宽度值、第二方波宽度值以及第三方波宽度值，U_dc为所述电机的母线电压值，P_r为所述电机的周期值，U₂为所述电机的所述工作电压值，U_a为所述电机的所述直轴工作电压值，U_β为所述电机的交轴工作电压值。

所述电机堵转保护装置，其中，所述堵转判定模块包括：

堵转判定单元，用于若满足U₂＜kU₁，则判定所述电机发生堵转，其中0.3≤k≤0.5，U₁为所述电机的所述发波电压阈值，U₂为所述电机的所述工作电压值。

本发明提出的一种电机堵转保护方法与装置，通过将工作电压值与发波电压阈值进行比较来判断电机是否发生堵转进而触发相关的保护以实现对电机的保护，从而最大程度上延长电机的使用寿命，具有良好的应用前景。

附图说明

图1为本发明第一实施例提出的电机堵转保护方法的原理框图；

图2为本发明第二实施例提出的电机堵转保护方法的流程示意图；

图3为本发明第三实施例提出的电机堵转保护装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，图1为本发明第一实施例提出的电机堵转保护方法的原理框图，具体步骤包括：

S101，当所述电机稳定运行后，检测所述电机当前的三相电流值。由于所述电机所接入的为三相电，当所述电机正常工作时，对应的电流为三相电流，此时对该三相电流进行检测采集得到对应的三相电流值，在本实施例中，该采集动作由电流采集模块完成，所述电流采集模块可以将模拟信号转换为数字信号以便后续计算处理。

S102，将所述三相电流值进行坐标变换得到目标两相电流值，并通过发波电压阈值算法对所述目标两相电流值进行计算以得到发波电压阈值。在本实施例中，需要根据检测到的所述三相电流值来计算所述电机正常工作时对应的合理的发波电压阈值，然而所检测到的所述三相电流值处于三相静止坐标系中，因此该三相电流值不能直接代入对应的发波电压阈值算法中计算发波电压阈值，故而需要对所述三相电流值进行坐标变换，最终变换为两相旋转坐标系的所述目标两相电流值之后才能代入所对应的发波电压阈值算法中进行计算发波电压阈值。其中，在本实施例中，所述发波电压阈值是通过电压阈值计算模块计算得到的。

S103，检测并计算所述电机当前的工作电压值。由于本发明主要是通过比较所述电机的发波电压阈值与当前的工作电压值之间的关系来判定是否发生堵转，因此需要同时检测并计算所述电机当前的工作电压值，其中所述电机的当前的工作电压值是通过工作电压计算模块计算得到的。

S104，将所述工作电压值与所述发波电压阈值进行比较，若所述工作电压值小于所述发波电压阈值与预设系数乘积的最小值，则判定所述电机发生堵转。当通过所述电压阈值计算模块计算得到所述发波电压阈值，通过所述工作电压计算模块计算得到所述工作电压值之后，此时将所述工作电压值与所述发波电压阈值进行比较，通过比较相互之间的大小来判定所述电机是否发生堵转，根据堵转判定的结果来进而判定是否要进行停机保护。

请参阅图2，图2为本发明第二实施例提出的电机堵转保护方法的流程示意图，具体步骤为：

首先开启所述电机，使得所述电机正常运转，然后通过所述电流采集模块采集所述电机的所述三相电流值I_u1、I_v1以及I_w1，而所述三相电流值I_u1、I_v1以及I_w1均处于三相静止坐标系中，而代入发波电压阈值算法中进行计算的电流需要为两相旋转坐标系的两相电流，因此此时需要对所述三相电流值I_u1、I_v1以及I_w1进行坐标变换。在进行坐标变换时，先是将所述三相电流值I_u1、I_v1以及I_w1从三相静止坐标系变换到两相静止坐标系得到中间两相电流值I_a1以及I_β1，该变换主要是通过常规的矩阵运算得到。当变换得到所述中间两相电流值I_a1以及I_β1之后，由于所述中间两相电流值I_a1以及I_β1均处于两相静止坐标系中，然而代入发波电压阈值算法中进行计算的电流需要为两相旋转坐标系的两相电流，因此还需要进行一次变换，也即从所述两相静止坐标系变换到所述两相旋转坐标系最终得到目标两相电流值I_dl以及I_ql，其中I_dl为第一目标电流值，I_ql为第二目标电流值。

在得到了所述目标两相电流值I_dl以及I_ql之后，此时根据所得到的所述目标两相电流值来计算对应的发波电压阈值。由于对于所述电机而言，当所述电机正常运转时，在所述电机的直轴以及交轴上都加载有一电压，因此需要先分别计算出直轴与交轴上的电压阈值然后再求所述发波电压阈值。在本实施例中，具体的计算步骤大致包括：

首先根据公式U_d＝R_sI_dl-I_qlW_eL_q计算所述电机的直轴电压阈值。将先前计算得到的所述目标两相电流值I_dl以及I_ql代入该公式中进行计算得到所述直轴电压阈值U_d。对于该计算公式而言，R_s为所述电机的定子电阻，W_e为所述电机的转速，L_q为所述电机的交轴电感，而所述电机的定子电阻R_s、所述电机的交轴电感L_q均为与所述电机相关的参数，所述电机的转速W_e可以通过检测得到，因此根据上述参数可以计算得到所述直轴电压阈值U_d。

在计算得到了所述电机的所述直轴电压阈值U_d之后，还需要对所述电机的交轴电压阈值进行计算。具体的，在计算所述电机的所述交轴电压阈值U_q时，根据公式U_q＝R_sI_ql-I_dlW_eL_d+W_eK_e计算所述电机的交轴电压阈值，将先前计算得到的所述目标两相电流值I_dl以及I_ql代入该公式中进行计算，其中R_s为所述电机的定子电阻，W_e为所述电机的转速，L_d为所述电机的直轴电感，K_e为所述电机的反电势常数。从上文的叙述可以得知，由于所述电机的定子电阻R_s、所述电机的反电势常数K_e以及所述电机的直轴电感L_d均为与所述电机相关的参数，所述电机的转速W_e可以通过检测得到，因此根据上述参数也可以计算得到所述交轴电压阈值U_q。

最后，在计算得到了所述直轴电压阈值U_d以及交轴电压阈值U_q之后，进一步计算所述发波电压阈值。在计算时，主要根据公式将所述直轴电压阈值U_d以及交轴电压阈值U_q代入其中进行运算即可得到发波电压阈值U₁。

可以理解的，由于在本发明中主要是通过将所述电机工作时的工作电压值与计算得到的合理的所述发波电压阈值进行比较，进而判断所述电机是否发生了堵转，根据堵转判定结果进而判断是否进行停机保护。

在计算得到了所述发波电压阈值U₁之后，此时需要检测并计算所述电机工作时所对应的工作电压值U₂，以便与所述发波电压阈值U₁进行比较判断。在本实施例中，计算所述工作电压值U₂的步骤包括：

首先根据公式U_a＝[-P_a+0.5(P_b+P_c)]λ计算所述电机的直轴工作电压值，其中P_a、P_b以及P_c分别为所述电机的第一方波宽度值、第二方波宽度值以及第三方波宽度值，U_dc为所述电机的母线电压值，P_r为所述电机的周期值。在此需要说明的是，所述第一方波宽度值P_a、所述第二方波宽度值P_b以及所述第三方波宽度值P_c均为与设置在所述电机内的PWM脉冲调制模块相关的已知参数，所述电机的周期值P_r也同样为已知参数，所述电机的母线电压值U_dc可以通过检测得到。因此根据上述参数可以计算得到所述电机的所述直轴工作电压值U_a。

其次，在计算得到了所述电机的所述直轴工作电压值U_a之后，还需要根据公式对所述电机的交轴工作电压值U_β进行计算。其中，U_dc为所述电机的母线电压值，P_b以及P_c分别为所述电机的所述第二方波宽度值以及所述第三方波宽度值。根据上文所述，上述参数可以通过检测得知或为已知参数，因此可以将上述参数代入到中计算所述电机的所述交轴工作电压值U_β。

最后，在计算得到所述电机的所述直轴工作电压值U_a以及所述交轴工作电压值U_β之后，再将所述直轴工作电压值U_a以及所述交轴工作电压值U_β代入公式中计算所述电机的工作电压值U₂。

在分别得到了所述电机的所述发波电压阈值U₁以及所述工作电压值U₂之后，此时需要将所述工作电压值U₂与所述发波电压阈值U₁的大小进行比较来判断所述电机是否发生堵转。对于该步骤，在本实施例中，具体为：

若满足U₂＜kU₁，则判定所述电机发生堵转，进而触发保护措施对所述电机进行停机保护，其中0.3≤k≤0.5，优选的，在本实施例中，k的值为0.4。相反的，若U₂≥kU₁，0.3≤k≤0.5则此时判定所述电机不发生堵转，将继续通过所述电流采集模块对所述三相电流值进行采集并重复上述步骤。需要指出的是，由于所述电机的工作状态随着工作时间的延长处于一个不稳定的状态，因此本发明所提出的电机堵转保护方法的步骤是一个动态循环的过程，也即在实时检测所述电机的相关参数来判断是否发生堵转，进而最大程度上地实现对所述电机的保护，延长所述电机的使用寿命。

请参阅图3，图3为本发明第三实施例提出的电机堵转保护装置的结构示意图，所述电机堵转保护装置包括：电流采集模块、电压阈值计算模块、工作电压计算模块以及堵转判定模块，其中所述电流采集模块与所述电压阈值计算模块直接相连，所述电压阈值计算模块与所述工作电压计算模块相连，所述堵转判定模块为输出模块，通过将所述电压阈值计算模块以及所述工作电压计算模块发送过来的所述发波电压阈值以及所述工作电压值进行比较判断是否发生了电机堵转。

具体的，其中所述电流采集模块用于当所述电机开启之后，检测所述电机当前的三相电流值并发送给所述电压阈值计算模块；所述电压阈值计算模块用于将所述三相电流值进行坐标变换得到目标两相电流值，并将所述目标两相电流值代入到发波电压阈值算法中计算得到发波电压阈值；所述工作电压计算模块用于检测并计算所述电机当前的工作电压值；所述堵转判定模块用于将所述工作电压值与所述发波电压阈值进行比较，若所述工作电压值小于所述发波电压阈值，则所述电机发生堵转。

其中，在实际应用过程中，对于所述电压阈值计算模块而言，该模块由于要实现三相电流与两相电流之间的变换，该模块包括第一电流变换单元以及第二电流变换单元，其中所述第一电流变换单元用于将所述三相电流值从三相静止坐标系变换到两相静止坐标系得到中间两相电流值；所述第二电流变换单元用于将所述中间两相电流值从所述两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系得到所述目标两相电流值。与此同时，由于所述电压阈值计算模块要计算相关的电压阈值，因此对应的所述电压阈值计算模块还包括：直轴电压阈值计算单元、交轴电压阈值计算单元以及发波电压阈值计算单元，其中所述直轴电压阈值计算单元用于根据公式U_d＝R_sI_dl-I_qlW_eL_q计算所述电机的直轴电压阈值，其中U_d为所述直轴电压阈值，R_s为所述电机的定子电阻，I_dl为所述第一目标电流值，I_ql为所述第二目标电流值，W_e为所述电机的转速，L_q为所述电机的交轴电感。

所述交轴电压阈值计算单元用于根据公式U_q＝R_sI_ql-I_dlW_eL_d+W_eK_e计算所述电机的交轴电压阈值，其中U_q为所述交轴电压阈值，R_s为所述电机的定子电阻，I_dl为所述第一目标电流值，I_ql为所述第二目标电流值，W_e为所述电机的转速，K_e为所述电机的反电势常数。所述发波电压阈值计算单元用于根据公式计算所述发波电压阈值U₁。

此外，对于所述工作电压计算模块而言，所述工作电压计算模块要计算所述电机正常工作时的所述工作电压值，所述工作电压计算模块包括：直轴工作电压计算单元、交轴工作电压计算单元以及工作电压计算单元，其中所述直轴工作电压计算单元用于根据公式U_a＝[-P_a+0.5(P_b+P_c)]λ计算所述电机的直轴工作电压值，其中U_a为所述电机的直轴工作电压值，P_a、P_b以及P_c分别为所述电机的第一方波宽度值、第二方波宽度值以及第三方波宽度值，U_dc为所述电机的母线电压值，P_r为所述电机的周期值。

所述交轴工作电压计算单元用于根据公式计算所述电机的交轴工作电压值，其中U_β为所述电机的交轴工作电压值，U_dc为所述电机的母线电压值。所述工作电压计算单元用于根据公式计算所述电机的工作电压值U₂。

所述堵转判定模块包括堵转判定单元，所述堵转判定单元用于若满足U₂＜kU₁，则判定所述电机发生堵转，其中0.3≤k≤0.5，U₁为所述电机的所述发波电压阈值，U₂为所述电机的所述工作电压值。

本发明提出的一种电机堵转保护方法与装置，通过将工作电压值与发波电压阈值进行比较来判断电机是否发生堵转进而触发相关的保护以实现对电机的保护，从而最大程度上延长电机的使用寿命，具有良好的应用前景。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电机堵转保护方法，其特征在于，包括以下步骤：

当所述电机稳定运转之后，检测所述电机当前的三相电流值；

将所述三相电流值进行坐标变换得到目标两相电流值，并通过发波电压阈值算法对所述目标两相电流值进行计算以得到发波电压阈值；

检测并计算所述电机当前的工作电压值；

将所述工作电压值与所述发波电压阈值进行比较，若所述工作电压值小于所述发波电压阈值与预设系数乘积的最小值，则判定所述电机发生堵转。

2.根据权利要求1所述的电机堵转保护方法，其特征在于，所述将所述三相电流值进行坐标变换得到目标两相电流值的步骤包括：

将所述三相电流值从三相静止坐标系变换到两相静止坐标系得到中间两相电流值；

将所述中间两相电流值从所述两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系得到所述目标两相电流值。

3.根据权利要求1所述的电机堵转保护方法，其特征在于，所述目标两相电流值包括第一目标电流值以及第二目标电流值，所述通过发波电压阈值算法对所述目标两相电流值进行计算以得到发波电压阈值的步骤包括：

根据公式U_d＝R_sI_dl-I_qlW_eL_q计算所述电机的直轴电压阈值；

根据公式U_q＝R_sI_ql-I_dlW_eL_d+W_eK_e计算所述电机的交轴电压阈值；

根据公式计算所述发波电压阈值，其中U₁为所述电机的所述发波电压阈值，其中U_d为所述直轴电压阈值，U_q为所述交轴电压阈值，R_s为所述电机的定子电阻，I_dl为所述第一目标电流值，I_ql为所述第二目标电流值，W_e为所述电机的转速，L_d为所述电机的直轴电感，L_q为所述电机的交轴电感，K_e为所述电机的反电势常数。

4.根据权利要求1所述的电机堵转保护方法，其特征在于，所述检测并计算所述电机当前的工作电压值的步骤包括：

根据公式U_a＝[-P_a+0.5(P_b+P_c)]λ计算所述电机的直轴工作电压值；

根据公式计算所述电机的交轴工作电压值；

根据公式计算所述电机的工作电压值，其中P_a、P_b以及P_c分别为所述电机的第一方波宽度值、第二方波宽度值以及第三方波宽度值，U_dc为所述电机的母线电压值，P_r为所述电机的周期值，U₂为所述电机的所述工作电压值，U_a为所述电机的所述直轴工作电压值，U_β为所述电机的交轴工作电压值。

5.根据权利要求1所述的电机堵转保护方法，其特征在于，所述若所述工作电压值小于所述发波电压阈值与预设系数乘积的最小值，则判定所述电机发生堵转的步骤具体为：

若满足U₂＜kU₁，则判定所述电机发生堵转，其中0.3≤k≤0.5，U₂为所述电机的所述工作电压值，U₁为所述电机的所述发波电压阈值。

6.一种电机堵转保护装置，其特征在于，所述电机堵转装置包括：

电流采集模块，用于当所述电机稳定运转之后，检测所述电机当前的三相电流值；

电压阈值计算模块，用于将所述三相电流值进行坐标变换得到目标两相电流值，并通过发波电压阈值算法对所述目标两相电流值进行计算以得到发波电压阈值；

工作电压计算模块，用于检测并计算所述电机当前的工作电压值；

堵转判定模块，用于将所述工作电压值与所述发波电压阈值进行比较，若所述工作电压值小于所述发波电压阈值与预设系数乘积的最小值，则判定所述电机发生堵转。

7.根据权利要求6所述的电机堵转保护装置，其特征在于，所述电压阈值计算模块包括：

第一电流变换单元，用于将所述三相电流值从三相静止坐标系变换到两相静止坐标系得到中间两相电流值；

第二电流变换单元，用于将所述中间两相电流值从所述两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系得到所述目标两相电流值。

8.根据权利要求6所述的电机堵转保护装置，其特征在于，所述电压阈值计算模块还包括：

直轴电压阈值计算单元，用于根据公式U_d＝R_sI_dl-I_qlW_eL_q计算所述电机的直轴电压阈值；

交轴电压阈值计算单元，用于根据公式U_q＝R_sI_ql-I_dlW_eL_d+W_eK_e计算所述电机的交轴电压阈值；

发波电压阈值计算单元，用于根据公式计算所述发波电压阈值，其中U₁为所述电机的所述发波电压阈值，其中U_d为所述直轴电压阈值，U_q为所述交轴电压阈值，R_s为所述电机的定子电阻，I_dl为所述第一目标电流值，I_ql为所述第二目标电流值，W_e为所述电机的转速，L_d为所述电机的直轴电感，L_q为所述电机的交轴电感，K_e为所述电机的反电势常数。

9.根据权利要求6所述的电机堵转保护装置，其特征在于，所述工作电压计算模块包括：

直轴工作电压计算单元，用于根据公式U_a＝[-P_a+0.5(P_b+P_c)]λ计算所述电机的直轴工作电压值；

交轴工作电压计算单元，用于根据公式计算所述电机的交轴工作电压值；

工作电压计算单元，用于根据公式计算所述电机的工作电压值，其中P_a、P_b以及P_c分别为所述电机的第一方波宽度值、第二方波宽度值以及第三方波宽度值，U_dc为所述电机的母线电压值，P_r为所述电机的周期值，U₂为所述电机的所述工作电压值，U_a为所述电机的所述直轴工作电压值，U_β为所述电机的交轴工作电压值。

10.根据权利要求6所述的电机堵转保护装置，其特征在于，所述堵转判定模块包括：

堵转判定单元，用于若满足U₂＜kU₁，则判定所述电机发生堵转，其中0.3≤k≤0.5，U₁为所述电机的所述发波电压阈值，U₂为所述电机的所述工作电压值。