CN111287527B - 一种垂直循环立体车库应急取车装置及其取车方法 - Google Patents

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CN111287527B CN202010099257.2A CN202010099257A CN111287527B CN 111287527 B CN111287527 B CN 111287527B CN 202010099257 A CN202010099257 A CN 202010099257A CN 111287527 B CN111287527 B CN 111287527B
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Abstract

本发明公开了一种垂直循环立体车库应急取车装置及其取车方法，用于解决现有的垂直循环立体车库出现牵引链条故障卡死，导致存车托架倾斜，无法应急取车问题；包括垂直循环立体车库、数据采集模块、控制器、手机终端、存储模块和应急取车模块；所述垂直循环立体车库用于垂直方向做循环运动并存、取车辆；所述垂直循环立体车库包括减速电机、传动机构、牵引链条以及等距离安装的若干个存车拖架；本发明升降单元将取车单元运动至对应的高度，角度调节单元接收倾斜角度带动取车单元转动到对应的倾斜角度，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上；通过应急取车模块用于对存取托架上的车辆进行应急取车。

Description

一种垂直循环立体车库应急取车装置及其取车方法
技术领域
本发明属于立体车库领域，涉及一种应急取车装置，尤其是一种垂直循环立体车库应急取车装置及其取车方法。
背景技术
垂直循环式立体车库是智能无人式机械停车设备的一种。车库通过减速电机带动传动机构，在牵引链条上，每隔一定距离安装一个存车拖架垂直循环式立体车库是以垂直方向做循环运动的停车系统，完成存取车辆。分为小型循环和大型循环两种，小型循环一般设置车位8-10个，大循环一般设置12-34个车位。运行原理是通过减速电机带动传动机构，在牵引链条上，每隔一定距离安装一个存车拖架，存车拖架随链条一起作循环运动，从而达到存取车辆的目的；
在专利CN107299787A一种垂直循环立体车库应急取车装置，采用向电磁刹车制动器7供电，使其处于松闸状态，然后向电磁离合器8供电，使电磁离合器主动端14和电磁离合器从动端15结合，再向直流减速电机10供电，起动直流减速电机10，通过联轴器9、电磁离合器8、轴承座连接装置带动垂直循环立体车库2传动装置运动，把需要取出的轿车停在出车位置；此时停止向上述装置供电，这样就可以取出所停轿车，解决车主出行问题；但是存在的不足：仅仅采用备用电源进线切换，无法解决现有的垂直循环立体车库故障一般出现牵引链条故障卡死，导致存车托架倾斜，无法应急取车的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种垂直循环立体车库应急取车装置及其取车方法，可以解决现有的垂直循环立体车库出现牵引链条故障卡死，导致存车托架倾斜，无法应急取车问题；本发明升降单元将取车单元运动至对应的高度，角度调节单元接收倾斜角度带动取车单元转动到对应的倾斜角度，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上；通过应急取车模块用于对存取托架上的车辆进行应急取车；
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种垂直循环立体车库应急取车装置及其取车方法，包括垂直循环立体车库、数据采集模块、控制器、手机终端、存储模块和应急取车模块；
所述垂直循环立体车库用于垂直方向做循环运动并存、取车辆；所述垂直循环立体车库包括减速电机、传动机构、牵引链条以及等距离安装的若干个存车拖架；
所述数据采集模块用于实时采集存取托架信息并将存取托架信息发送至控制器上并在存储模块内存储；存取托架信息包括存取托架的编号、高度、倾斜角度以及存取托架上车辆的重量和车牌号；
用户通过手机终端与控制器通信连接并访问存储模块内存储的存取托架信息；用户通过手机终端输入应急取车指令及车牌号并将其发送至控制器；控制器接收到应急取车指令及车牌号并进行处理，具体处理步骤如下：
步骤一：将车牌号与存储模块内存储的存取托架信息进行匹配，获取到对应的存取托架的编号、高度、倾斜角度；
步骤二：当倾斜角度等于零，即存取托架与水平面平行，则生成垂直取车指令，控制器将垂直取车指令及存取托架的编号、高度发送至应急取车模块；
步骤三：当倾斜角度大于零且小于九十度，即存取托架与水平面夹角为锐角；则生成锐角取车指令，控制器将锐角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度发送至应急取车模块；
步骤四：当倾斜角度大于九十度，即存取托架与水平面夹角为钝角；则生成钝角取车指令，控制器将钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度发送至应急取车模块；
所述应急取车模块用于对存取托架上的车辆进行应急取车；应急取车模块包括接收处理单元、升降单元、角度调节单元和取车单元；升降单元用于接收高度并将取车单元运动至对应的高度，所述角度调节单元用于接收倾斜角度带动取车单元转动到对应的倾斜角度，所述接收处理单元用于接收垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度并进行处理，处理过程如下：
a：当接收处理单元接收到垂直取车指令及存取托架的编号、高度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元；
b：当接收处理单元接收到锐角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；
c：当接收处理单元接收到钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；
所述取车单元用于将存取托架上的车辆拉取至取车单元上。
优选的，所述升降单元包括安装在垂直循环立体车库顶部的支架及安装在取车板底部的高度传感器，支架的顶端对称安装有第一减速电机，第一减速电机的主轴端焊接有绕线盘，绕线盘上缠绕有第一钢丝绳的一端，第一钢丝绳的另一端贯穿支架位于支架的下方，且端头处固定栓接在框架的顶部固定环上，支架的一端焊接有导向柱的一端，框架上开设有导向孔，导向孔内插接有导向柱。
优选的，所述角度调节单元包括安装在框架顶端面的第二减速电机及插接在框架内部的滑动杆和安装在取车板底端用于检测取车板倾斜角度的角度传感器，第二减速电机上安装有齿轮盘，齿轮盘上均匀开设有若干个齿牙，滑动杆的一侧开设有若干个与齿牙配合使用的齿槽，滑动杆的底端焊接在取车板上。
优选的，所述取车单元包括取车板，取车板的两侧通过中心轴安装在框架内，取车板的一侧安装有第三减速电机，第三减速电机的主轴端安装有绕绳盘，绕绳盘上缠绕有第二钢丝绳的一端，取车板的两侧一端对称安装有驱动电机，取车板的两侧边缘处对称开设有通孔，通孔内安装有螺纹杆，螺纹杆上螺纹安装有滑块，两个滑块通过螺栓固定焊接有固定杆，固定杆上开设有栓孔，栓孔的内部固定连接有第二钢丝绳的另一端，固定杆的一侧开设有若干个插柱，插柱上开设有第一插孔。
优选的，所述存取托架包括存车板和存车架，存车板滑动安装在存车架上，存车架的两侧对称安装有两个第一电动推杆，存车板的两侧对称开设有与第一电动推杆配合使用的第一推杆插槽；第一电动推杆的活塞杆端头处插接在第一推杆插槽内；存车板的一侧开设有与插柱一一对应的凹槽，凹槽的一侧安装有第二电动推杆，凹槽的另一侧开设有第二推杆插槽，第二电动推杆的活塞杆端头处贯穿凹槽和第一插孔插接在第二推杆插槽内，存车板的上端面开设有停车区，停车区上安装有与汽车车轮对应的汽车车轮锁，存车架安装有用于检测存车架倾斜角度的第二角度传感器。
优选的，该垂直循环立体车库应急取车装置的取车方法包括以下步骤：
步骤一：用户通过手机终端输入应急取车指令及车牌号并将其发送至控制器；控制器接收到应急取车指令及车牌号并进行处理，控制器将垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度发送至应急取车模块内部的接收处理单元；
步骤二：接收处理单元接收垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度并进行处理；
步骤三：当接收处理单元接收到垂直取车指令及存取托架的编号、高度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元；升降单元将取车单元运动至对应的高度，具体为：第一减速电机带动绕线盘转动向下释放框架，高度传感器采集取车板的高度，当检测的高度与升降单元接收的高度相同，则升降单元控制第一减速电机停止转动，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上，具体为：驱动电机带动螺纹杆转动，从而带动滑块向前运动，继而带动固定杆及插柱向前运动，使插柱的一端插接在凹槽内，第二电动推杆的活塞杆端头处贯穿凹槽和第一插孔插接在第二推杆插槽内，同时第一电动推杆的活塞杆端头处脱离第一推杆插槽，位于第一推杆插槽外；然后驱动电机带动螺纹杆向相反方向转动，同时第三减速电机带动绕绳盘转动，绕绳盘通过第二钢丝绳拉动固定杆运动，从而将存车板及存车板上的车辆拖拉至取车板上，然后第一减速电机带动绕线盘转动向下释放框架使其至地面；
步骤四：当接收处理单元接收到锐角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；角度调节单元调节步骤如下：第二减速电机带动齿轮盘转动，从而通过齿牙带动齿槽带动滑动杆向上运动，角度传感器检测取车板的倾斜角度，当检测的倾斜角度等于接收的倾斜角度，则第二减速电机控制齿轮盘停止转动，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上；然后第二减速电机控制齿轮盘向相反方向转动，使取车板水平，然后第一减速电机带动绕线盘转动向下释放框架使其至地面；
步骤五：当接收处理单元接收到钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；第二减速电机带动齿轮盘转动，从而通过齿牙带动齿槽带动滑动杆向下运动，角度传感器检测取车板的倾斜角度，当检测的倾斜角度等于接收的倾斜角度，则第二减速电机控制齿轮盘停止转动，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上；然后第二减速电机控制齿轮盘向相反方向转动，使取车板水平，然后第一减速电机带动绕线盘转动向下释放框架使其至地面。
本发明的有益效果为：用户通过手机终端输入应急取车指令及车牌号并将其发送至控制器；控制器接收到应急取车指令及车牌号并进行处理，控制器将垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度发送至应急取车模块内部的接收处理单元；接收处理单元接收垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度并进行处理；升降单元将取车单元运动至对应的高度，角度调节单元接收倾斜角度带动取车单元转动到对应的倾斜角度，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上；通过应急取车模块用于对存取托架上的车辆进行应急取车；避免现有的垂直循环立体车库出现牵引链条故障卡死，导致存车托架倾斜，无法应急取车。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明整体结构原理框图；
图2为本发明支架安装示意图；
图3为本发明框架结构剖视图；
图4为本发明取车单元俯视图；
图5为本发明整体存取托架结构俯视图；
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5所示，一种垂直循环立体车库应急取车装置及其取车方法，包括垂直循环立体车库、数据采集模块、控制器、手机终端、存储模块和应急取车模块；垂直循环立体车库为现有技术，应用比较广泛，因此图中未详细画出垂直循环立体车库的结构示意图；
垂直循环立体车库用于垂直方向做循环运动并存、取车辆；垂直循环立体车库包括减速电机、传动机构、牵引链条以及等距离安装的若干个存车拖架；
数据采集模块用于实时采集存取托架信息并将存取托架信息发送至控制器上并在存储模块内存储；存取托架信息包括存取托架的编号、高度、倾斜角度以及存取托架上车辆的重量和车牌号；
用户通过手机终端与控制器通信连接并访问存储模块内存储的存取托架信息；用户通过手机终端输入应急取车指令及车牌号并将其发送至控制器；控制器接收到应急取车指令及车牌号并进行处理，具体处理步骤如下：
步骤一：将车牌号与存储模块内存储的存取托架信息进行匹配，获取到对应的存取托架的编号、高度、倾斜角度；
步骤二：当倾斜角度等于零，即存取托架与水平面平行，则生成垂直取车指令，控制器将垂直取车指令及存取托架的编号、高度发送至应急取车模块；
步骤三：当倾斜角度大于零且小于九十度，即存取托架与水平面夹角为锐角；则生成锐角取车指令，控制器将锐角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度发送至应急取车模块；
步骤四：当倾斜角度大于九十度，即存取托架与水平面夹角为钝角；则生成钝角取车指令，控制器将钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度发送至应急取车模块；
应急取车模块用于对存取托架上的车辆进行应急取车；应急取车模块包括接收处理单元、升降单元、角度调节单元和取车单元；升降单元用于接收高度并将取车单元运动至对应的高度，角度调节单元用于接收倾斜角度带动取车单元转动到对应的倾斜角度，接收处理单元用于接收垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度并进行处理，处理过程如下：
a：当接收处理单元接收到垂直取车指令及存取托架的编号、高度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元；
b：当接收处理单元接收到锐角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；
c：当接收处理单元接收到钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；
取车单元用于将存取托架上的车辆拉取至取车单元上。
升降单元包括安装在垂直循环立体车库顶部的支架11及安装在取车板31底部的高度传感器18，支架11的顶端对称安装有第一减速电机12，第一减速电机12的主轴端焊接有绕线盘13，绕线盘13上缠绕有第一钢丝绳14的一端，第一钢丝绳14的另一端贯穿支架11位于支架11的下方，且端头处固定栓接在框架16的顶部固定环上，支架11的一端焊接有导向柱15的一端，框架16上开设有导向孔17，导向孔17内插接有导向柱15。
角度调节单元包括安装在框架16顶端面的第二减速电机21及插接在框架16内部的滑动杆24和安装在取车板31底端用于检测取车板31倾斜角度的角度传感器25，第二减速电机21上安装有齿轮盘22，齿轮盘22上均匀开设有若干个齿牙23，滑动杆24的一侧开设有若干个与齿牙23配合使用的齿槽，滑动杆24的底端焊接在取车板31上。
取车单元包括取车板31，取车板31的两侧通过中心轴32安装在框架16内，取车板31的一侧安装有第三减速电机33，第三减速电机33的主轴端安装有绕绳盘331，绕绳盘331上缠绕有第二钢丝绳332的一端，取车板31的两侧一端对称安装有驱动电机34，取车板31的两侧边缘处对称开设有通孔341，通孔341内安装有螺纹杆342，螺纹杆342上螺纹安装有滑块343，两个滑块343通过螺栓固定焊接有固定杆344，固定杆344上开设有栓孔347，栓孔347的内部固定连接有第二钢丝绳332的另一端，固定杆344的一侧开设有若干个插柱345，插柱345上开设有第一插孔346。
存取托架包括存车板41和存车架44，存车板41滑动安装在存车架44上，存车架44的两侧对称安装有两个第一电动推杆43，存车板41的两侧对称开设有与第一电动推杆43配合使用的第一推杆插槽；第一电动推杆43的活塞杆端头处插接在第一推杆插槽内；存车板41的一侧开设有与插柱345一一对应的凹槽412，凹槽412的一侧安装有第二电动推杆413，凹槽412的另一侧开设有第二推杆插槽411，第二电动推杆413的活塞杆端头处贯穿凹槽412和第一插孔346插接在第二推杆插槽411内，存车板41的上端面开设有停车区42，停车区42上安装有与汽车车轮对应的汽车车轮锁421，汽车车轮锁421用于将汽车固定在存车板41上，存车架44安装有用于检测存车架44倾斜角度的第二角度传感器；
该垂直循环立体车库应急取车装置的取车方法包括以下步骤：
步骤一：用户通过手机终端输入应急取车指令及车牌号并将其发送至控制器；控制器接收到应急取车指令及车牌号并进行处理，控制器将垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度发送至应急取车模块内部的接收处理单元；
步骤二：接收处理单元接收垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度并进行处理；
步骤三：当接收处理单元接收到垂直取车指令及存取托架的编号、高度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元；升降单元将取车单元运动至对应的高度，具体为：第一减速电机12带动绕线盘13转动向下释放框架16，高度传感器18采集取车板31的高度，当检测的高度与升降单元接收的高度相同，则升降单元控制第一减速电机12停止转动，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上，具体为：驱动电机34带动螺纹杆342转动，从而带动滑块343向前运动，继而带动固定杆344及插柱345向前运动，使插柱345的一端插接在凹槽412内，第二电动推杆413的活塞杆端头处贯穿凹槽412和第一插孔346插接在第二推杆插槽411内，同时第一电动推杆43的活塞杆端头处脱离第一推杆插槽，位于第一推杆插槽外；然后驱动电机34带动螺纹杆342向相反方向转动，同时第三减速电机33带动绕绳盘331转动，绕绳盘331通过第二钢丝绳332拉动固定杆344运动，从而将存车板41及存车板41上的车辆拖拉至取车板31上，然后第一减速电机12带动绕线盘13转动向下释放框架16使其至地面；
步骤四：当接收处理单元接收到锐角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；角度调节单元调节步骤如下：第二减速电机21带动齿轮盘22转动，从而通过齿牙23带动齿槽带动滑动杆24向上运动，角度传感器25检测取车板31的倾斜角度，当检测的倾斜角度等于接收的倾斜角度，则第二减速电机21控制齿轮盘22停止转动，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上；然后第二减速电机21控制齿轮盘22向相反方向转动，使取车板31水平，然后第一减速电机12带动绕线盘13转动向下释放框架16使其至地面；
步骤五：当接收处理单元接收到钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；第二减速电机21带动齿轮盘22转动，从而通过齿牙23带动齿槽带动滑动杆24向下运动，角度传感器25检测取车板31的倾斜角度，当检测的倾斜角度等于接收的倾斜角度，则第二减速电机21控制齿轮盘22停止转动，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上；然后第二减速电机21控制齿轮盘22向相反方向转动，使取车板31水平，然后第一减速电机12带动绕线盘13转动向下释放框架16使其至地面；
本发明工作原理：用户通过手机终端输入应急取车指令及车牌号并将其发送至控制器；控制器接收到应急取车指令及车牌号并进行处理，控制器将垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度发送至应急取车模块内部的接收处理单元；接收处理单元接收垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度并进行处理；升降单元将取车单元运动至对应的高度，具体为：第一减速电机12带动绕线盘13转动向下释放框架16，高度传感器18采集取车板31的高度，当检测的高度与升降单元接收的高度相同，则升降单元控制第一减速电机12停止转动，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上，具体为：驱动电机34带动螺纹杆342转动，从而带动滑块343向前运动，继而带动固定杆344及插柱345向前运动，使插柱345的一端插接在凹槽412内，第二电动推杆413的活塞杆端头处贯穿凹槽412和第一插孔346插接在第二推杆插槽411内，同时第一电动推杆43的活塞杆端头处脱离第一推杆插槽，位于第一推杆插槽外；然后驱动电机34带动螺纹杆342向相反方向转动，同时第三减速电机33带动绕绳盘331转动，绕绳盘331通过第二钢丝绳332拉动固定杆344运动，从而将存车板41及存车板41上的车辆拖拉至取车板31上，然后第一减速电机12带动绕线盘13转动向下释放框架16使其至地面；当接收处理单元接收到锐角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；角度调节单元调节步骤如下：第二减速电机21带动齿轮盘22转动，从而通过齿牙23带动齿槽带动滑动杆24向上运动，角度传感器25检测取车板31的倾斜角度，当检测的倾斜角度等于接收的倾斜角度，则第二减速电机21控制齿轮盘22停止转动，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上；然后第二减速电机21控制齿轮盘22向相反方向转动，使取车板31水平，然后第一减速电机12带动绕线盘13转动向下释放框架16使其至地面；通过应急取车模块用于对存取托架上的车辆进行应急取车；避免现有的垂直循环立体车库出现牵引链条故障卡死，导致存车托架倾斜，无法应急取车。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种垂直循环立体车库应急取车装置，其特征在于，包括垂直循环立体车库、数据采集模块、控制器、手机终端、存储模块和应急取车模块；
所述垂直循环立体车库用于垂直方向做循环运动并存、取车辆；所述垂直循环立体车库包括减速电机、传动机构、牵引链条以及等距离安装的若干个存车拖架；
所述数据采集模块用于实时采集存取托架信息并将存取托架信息发送至控制器上并在存储模块内存储；存取托架信息包括存取托架的编号、高度、倾斜角度以及存取托架上车辆的重量和车牌号；
用户通过手机终端与控制器通信连接并访问存储模块内存储的存取托架信息；用户通过手机终端输入应急取车指令及车牌号并将其发送至控制器；控制器接收到应急取车指令及车牌号并进行处理，具体处理步骤如下：
步骤一：将车牌号与存储模块内存储的存取托架信息进行匹配，获取到对应的存取托架的编号、高度、倾斜角度；
步骤二：当倾斜角度等于零，即存取托架与水平面平行，则生成垂直取车指令，控制器将垂直取车指令及存取托架的编号、高度发送至应急取车模块；
步骤三：当倾斜角度大于零且小于九十度，即存取托架与水平面夹角为锐角；则生成锐角取车指令，控制器将锐角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度发送至应急取车模块；
步骤四：当倾斜角度大于九十度，即存取托架与水平面夹角为钝角；则生成钝角取车指令，控制器将钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度发送至应急取车模块；
所述应急取车模块用于对存取托架上的车辆进行应急取车；应急取车模块包括接收处理单元、升降单元、角度调节单元和取车单元；升降单元用于接收高度并将取车单元运动至对应的高度，所述角度调节单元用于接收倾斜角度带动取车单元转动到对应的倾斜角度，所述接收处理单元用于接收垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度并进行处理，处理过程如下：
a：当接收处理单元接收到垂直取车指令及存取托架的编号、高度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元；
b：当接收处理单元接收到锐角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；
c：当接收处理单元接收到钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；
所述取车单元用于将存取托架上的车辆拉取至取车单元上。
2.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库应急取车装置，其特征在于，所述升降单元包括安装在垂直循环立体车库顶部的支架(11)及安装在取车板(31)底部的高度传感器(18)，支架(11)的顶端对称安装有第一减速电机(12)，第一减速电机(12)的主轴端焊接有绕线盘(13)，绕线盘(13)上缠绕有第一钢丝绳(14)的一端，第一钢丝绳(14)的另一端贯穿支架(11)位于支架(11)的下方，且端头处固定栓接在框架(16)的顶部固定环上，支架(11)的一端焊接有导向柱(15)的一端，框架(16)上开设有导向孔(17)，导向孔(17)内插接有导向柱(15)。
3.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库应急取车装置，其特征在于，所述角度调节单元包括安装在框架(16)顶端面的第二减速电机(21)及插接在框架(16)内部的滑动杆(24)和安装在取车板(31)底端用于检测取车板(31)倾斜角度的角度传感器(25)，第二减速电机(21)上安装有齿轮盘(22)，齿轮盘(22)上均匀开设有若干个齿牙(23)，滑动杆(24)的一侧开设有若干个与齿牙(23)配合使用的齿槽，滑动杆(24)的底端焊接在取车板(31)上。
4.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库应急取车装置，其特征在于，所述取车单元包括取车板(31)，取车板(31)的两侧通过中心轴(32)安装在框架(16)内，取车板(31)的一侧安装有第三减速电机(33)，第三减速电机(33)的主轴端安装有绕绳盘(331)，绕绳盘(331)上缠绕有第二钢丝绳(332)的一端，取车板(31)的两侧一端对称安装有驱动电机(34)，取车板(31)的两侧边缘处对称开设有通孔(341)，通孔(341)内安装有螺纹杆(342)，螺纹杆(342)上螺纹安装有滑块(343)，两个滑块(343)通过螺栓固定焊接有固定杆(344)，固定杆(344)上开设有栓孔(347)，栓孔(347)的内部固定连接有第二钢丝绳(332)的另一端，固定杆(344)的一侧开设有若干个插柱(345)，插柱(345)上开设有第一插孔(346)。
5.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库应急取车装置，其特征在于，所述存取托架包括存车板(41)和存车架(44)，存车板(41)滑动安装在存车架(44)上，存车架(44)的两侧对称安装有两个第一电动推杆(43)，存车板(41)的两侧对称开设有与第一电动推杆(43)配合使用的第一推杆插槽；第一电动推杆(43)的活塞杆端头处插接在第一推杆插槽内；存车板(41)的一侧开设有与插柱(345)一一对应的凹槽(412)，凹槽(412)的一侧安装有第二电动推杆(413)，凹槽(412)的另一侧开设有第二推杆插槽(411)，第二电动推杆(413)的活塞杆端头处贯穿凹槽(412)和第一插孔(346)插接在第二推杆插槽(411)内，存车板(41)的上端面开设有停车区(42)，停车区(42)上安装有与汽车车轮对应的汽车车轮锁(421)，存车架(44)安装有用于检测存车架(44)倾斜角度的第二角度传感器。
6.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库应急取车装置，其特征在于，该垂直循环立体车库应急取车装置的取车方法包括以下步骤：
步骤一：用户通过手机终端输入应急取车指令及车牌号并将其发送至控制器；控制器接收到应急取车指令及车牌号并进行处理，控制器将垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度发送至应急取车模块内部的接收处理单元；
步骤二：接收处理单元接收垂直取车指令、锐角取车指令、钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度并进行处理；
步骤三：当接收处理单元接收到垂直取车指令及存取托架的编号、高度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元；升降单元将取车单元运动至对应的高度，具体为：第一减速电机(12)带动绕线盘(13)转动向下释放框架(16)，高度传感器(18)采集取车板(31)的高度，当检测的高度与升降单元接收的高度相同，则升降单元控制第一减速电机(12)停止转动，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上，具体为：驱动电机(34)带动螺纹杆(342)转动，从而带动滑块(343)向前运动，继而带动固定杆(344)及插柱(345)向前运动，使插柱(345)的一端插接在凹槽(412)内，第二电动推杆(413)的活塞杆端头处贯穿凹槽(412)和第一插孔(346)插接在第二推杆插槽(411)内，同时第一电动推杆(43)的活塞杆端头处脱离第一推杆插槽，位于第一推杆插槽外；然后驱动电机(34)带动螺纹杆(342)向相反方向转动，同时第三减速电机(33)带动绕绳盘(331)转动，绕绳盘(331)通过第二钢丝绳(332)拉动固定杆(344)运动，从而将存车板(41)及存车板(41)上的车辆拖拉至取车板(31)上，然后第一减速电机(12)带动绕线盘(13)转动向下释放框架(16)使其至地面；
步骤四：当接收处理单元接收到锐角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；角度调节单元调节步骤如下：第二减速电机(21)带动齿轮盘(22)转动，从而通过齿牙(23)带动齿槽带动滑动杆(24)向上运动，角度传感器(25)检测取车板(31)的倾斜角度，当检测的倾斜角度等于接收的倾斜角度，则第二减速电机(21)控制齿轮盘(22)停止转动，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上；然后第二减速电机(21)控制齿轮盘(22)向相反方向转动，使取车板(31)水平，然后第一减速电机(12)带动绕线盘(13)转动向下释放框架(16)使其至地面；
步骤五：当接收处理单元接收到钝角取车指令及存取托架的编号、高度和倾斜角度，则将存取托架的编号、高度发送至升降单元，升降单元将取车单元运动至对应的高度，再将倾斜角度发送至角度调节单元；第二减速电机(21)带动齿轮盘(22)转动，从而通过齿牙(23)带动齿槽带动滑动杆(24)向下运动，角度传感器(25)检测取车板(31)的倾斜角度，当检测的倾斜角度等于接收的倾斜角度，则第二减速电机(21)控制齿轮盘(22)停止转动，取车单元将存取托架上的车辆拉取至取车单元上；然后第二减速电机(21)控制齿轮盘(22)向相反方向转动，使取车板(31)水平，然后第一减速电机(12)带动绕线盘(13)转动向下释放框架(16)使其至地面。
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