CN111284394A - 车辆远光灯的状态控制方法及装置、车联网模块处理系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆远光灯的状态控制方法及装置，车联网模块处理系统，状态控制方法包括根据本车的状态信息确定远光灯的照明覆盖区域；接收由各个目标对象广播的V2X报文；基于V2X报文确定各个目标对象与本车之间的位置关系，并从所有目标对象中筛选出关联对象；根据关联对象与本车之间的位置关系及关联对象的V2X报文，确定关联对象的位置中心点和位置边缘点；若关联对象的位置中心点和位置边缘点落入远光灯的照明覆盖区域，则从本车远光灯切换至本车近光灯。本技术方案结合考虑了关联对象的位置中心点和位置边缘点，因此能更精确地判定本车远光灯是否对关联对象造成影响，进而关闭远光灯，从而使得路面的所有驾驶人员获得更好的体验。

Description

车辆远光灯的状态控制方法及装置、车联网模块处理系统

【技术领域】

本申请涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车辆远光灯的状态控制方法及装置、车联网模块处理系统。

【背景技术】

现如今汽车成为越来越多人出行的交通工具，随着车辆远光灯的亮度不断提升，车辆远光灯对路面的光线影响和道路参与者(包括行人、其他车辆等)的视觉伤害成为越来越迫切的话题。在当前状态下，行业中并没有一种很好的方法来遏制车辆远光灯对路面参与者产生的以下影响：

1)车辆远光灯照射对向车辆，导致驾驶员视觉出现“亮斑”效应，导致驾驶员无法有效观察路面情况，产生驾驶决策风险。

2)车辆远光灯对行人的直接照射，可能对行人产生视觉伤害，可能引发永久视力损伤。

3)车辆远光灯对同向前车造成“亮斑”效应，导致前车驾驶员的后视镜出现眩光，无法有效观察后端周边车辆情况，产生驾驶决策风险。

在现有技术中，一种解决方案是：车辆通过支持“远光自动控制”功能来实现响应的自动远光灯控制，其原理是：利用车辆内的后视镜部位的摄像头侦测到前方行驶的车辆，探测范围可达几十到几百米。如果摄像头检测到对面有来车，则系统就会有选择性地关闭远光灯，让光束避开对面车辆，切换到近光，当前方没有车辆时再切换回远光。

但是该解决方案有如下缺点：

(1)该方案并没有行业统一标准，也并非车辆标配，该设备需要与车辆内部电子深度融合，由于不同车厂不提供车型设计架构差异极大，不仅开发定制性强，而且失效率高，故具备该功能的车辆上路较少，对道路上实际光源控制效果有限。

(2)该方案成本较昂贵，且受限于摄像头的分辨率以及夜间暗光环境下物体难以识别的问题，可能无法精确识别如行人或者动物等等，存在较多误切换。

另一种解决方案是：车辆通过车辆间的V2X(vehicle to everything，即车与万物之间的通信)技术接收到远车的运动数据报文，通过比较远车和本车的距离是否落入安全距离范围内，以及通过判定远车的航向是否和本车航向有交点来判断控制本车的远光灯系统切换到近光灯照明，来实现远光灯自动避让的效果。但是，目前这些基于V2X通信的控制方法只是简单的对车辆位置以及车辆的航向与本车进行计算判断，误差较大，由于车辆实际尺寸因素，而计算时只考虑车辆中心点，难以确保实际效果。

【发明内容】

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆远光灯的状态控制方法及装置，车联网模块处理系统，用以解决现有技术中基于V2X通信对远光灯的开关控制方法误差较大的问题。

一方面，本申请实施例提供了一种车辆远光灯的状态控制方法，包括：根据本车的状态信息确定本车远光灯的照明覆盖区域；接收由各个目标对象广播的V2X报文；基于接收到的所述V2X报文确定各个目标对象与所述本车之间的位置关系，并从所有目标对象中筛选出关联对象；根据所述关联对象与所述本车之间的位置关系以及所述关联对象的V2X报文，确定所述关联对象的位置中心点和与所述位置关系对应的位置边缘点；若所述关联对象的所述位置中心点或所述位置边缘点落入所述本车远光灯的照明覆盖区域，则从所述本车远光灯切换至本车近光灯。

在一个可能的设计中，所述照明覆盖区域为扇形区域；所述根据本车的状态信息确定本车远光灯的照明覆盖区域包括：根据所述状态信息中的本车位置中心点确定所述扇形区域的中心点位置；根据所述状态信息中的本车航向信息或者本车远光灯转向角度确定所述扇形区域的方向；结合所述本车的远光灯的照明距离和所述状态信息中的本车行驶速度确定所述扇形区域的半径；基于所述扇形区域的中心点位置、扇形区域的方向、扇形区域的预定义中心角度以及扇形区域的半径确定所述扇形区域；其中，所述预定义中心角度基于所述本车远光灯的水平偏离角度的限定条件来确定。

在一个可能的设计中，所述目标对象包括支持V2X通信的远车；所述V2X报文包括：远车位置中心点和远车航向信息；所述基于接收到的所述V2X报文确定各个目标对象与所述本车之间的位置关系，并从所有目标对象中筛选出关联对象包括：分别根据每个所述远车位置中心点与所述本车位置中心点确定所述远车与所述本车之间的位置关系；基于所述本车航向信息和所述远车航向信息确定所述本车与所述远车之间的行驶方向关系；结合所述本车与各个远车之间的所述位置关系、所述行驶方向关系以及所述本车和各个远车之间的行驶速度关系从所有远车中筛选出关联远车。

在一个可能的设计中，所述V2X报文还包括：远车尺寸信息；所述根据所述关联对象与所述本车之间的位置关系以及所述关联对象的V2X报文，确定所述关联对象的位置中心点和位置边缘点包括：根据所述关联远车的V2X报文获取所述关联远车的位置中心点；根据所述关联远车与所述本车之间的位置关系确定所述关联对象的所需要选取的预置边缘点；基于所述关联远车的位置中心点、所述远车尺寸信息和航向信息确定所述预置边缘点中的各个位置边缘点。

在一个可能的设计中，所述若所述关联对象的所述位置中心点或所述位置边缘点落入所述本车远光灯的照明覆盖区域，则关闭所述本车远光灯包括：从所述关联远车的所述位置中心点或所述位置边缘点中选取一个作为观察基准点；判断所述观察基准点与所述本车位置中心点之间的距离是否小于或等于所述扇形区域的半径；若判断结果为是，判断所述观察基准点与所述本车位置中心点的连线与基准方向之间的夹角是否落入所述本车的航向角与所述本车远光灯的扇形区域的预定义中心角度的范围内；若判断结果为是，则确定所述关联远车处于所述本车远光灯的扇形区域内，从所述本车远光灯切换至本车近光灯。

在一个可能的设计中，方法还包括：设置本车远光灯自动避让时间；若在所述本车远光灯自动避让时间内，未出现落入所述本车远光灯的照明覆盖区域的关联对象，则开启所述本车远光灯。

基于上述车辆远光灯的状态控制方法，本申请实施例还提供了一种车辆远光灯的状态控制装置，包括：照明覆盖区域确定模块，用于根据本车的状态信息确定本车远光灯的照明覆盖区域；报文接收模块，用于接收由各个目标对象广播的V2X报文；关联对象确定模块，用于基于接收到的所述V2X报文确定各个目标对象与所述本车之间的位置关系，并从所有目标对象中筛选出关联对象；位置点确定模块，用于根据所述关联对象与所述本车之间的位置关系以及所述关联对象的V2X报文，确定所述关联对象的位置中心点和与所述位置关系对应的位置边缘点；远光灯状态控制模块，用于若所述关联对象的所述位置中心点和所述位置边缘点落入所述本车远光灯的照明覆盖区域，则从所述本车远光灯切换至本车近光灯。

另一方面，本申请实施例提供了一种车联网模块处理系统，包括：13、通信模块处理系统、车身总线以及GPS定位芯片；其中，所述车身总线，用于获取本车的状态信息；所述GPS定位芯片，用于获取GPS数据；所述通信模块处理系统包括：车辆运行数据解析模块，用于从所述车身总线获取到的状态信息中筛选出本车的行驶状态数据；GPS数据处理模块，用于解析接收到的GPS数据，以获得本车的位置中心点；LTE-V射频芯片，用于采集LTE-V射频信号；LTE-V数据接入层处理模块，用于对采集到的LTE-V射频信号完成接入层的3GPP协议栈处理；LTE-V包网络传输层处理模块，用于完成网络层的协议栈包头的识别和摘取，将得到的V2X报文发送至LTE-V数据应用算法处理模块；LTE-V数据应用算法处理模块，用于在执行计算机程序时执行上述车辆远光灯的状态控制方法。

与现有技术相比，本技术方案至少具有如下有益效果：

根据本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法，基于本车的状态信息确定远光灯的照明覆盖区域，利用V2X通信技术接收周围目标对象(例如除本车之外的其他车辆)广播的V2X报文，根据接收到的V2X报文确定目标对象与本车之间的位置关系，从而将无潜在风险的目标对象滤除，筛选出关联对象，这样可以减少计算量。进一步，根据关联对象的位置中心点和尺寸信息可以确定目标对象与所述位置关系对应的位置边缘点，只要关联对象的位置中心点以及任意一个位置边缘点落入本车远光灯的照明覆盖区域时，即判定本车远光灯会对关联对象造成影响，从而将本车远光灯切换至本车近光灯。由于结合考虑了关联对象的位置中心点和位置边缘点，因此能更精确地判定本车远光灯是否对关联对象造成影响，进而关闭远光灯，从而使得路面的所有驾驶人员获得更好的体验。

【附图说明】

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法的一个具体实施例的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法中照明覆盖区域的示意图；

图3是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法中从目标对象中筛选出关联对象的示意图；

图4是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法中确定所述关联对象的位置中心点和位置边缘点的示意图；

图5是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法中判断关联远车是否落入所述本车远光灯的照明覆盖区域的示意图；

图6是本申请实施例提供的本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法的一个应用实例的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制装置的一个具体实施例的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种车联网模块处理系统的一个具体实施例的结构示意图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例应用于车联网技术领域，适用于搭载V2X通信功能的汽车。车联网指的是通过汽车上集成的GPS定位，RFID识别，传感器、摄像头和图像处理等电子组件，按照约定的通信协议和数据交互标准，在V2X(例如V2V(vehicle-to-vehicle)、V2P(vehicle-to-pedestrian))之间，进行无线通信和信息交换的系统网络。

目前，V2X有两种技术标准：

一种是DSRC(Dedicated Short Range Comunications，专用短距离通讯)，基于802.11p接入层协议。这个标准是由美国推出的，与WiFi类似，在测试中最大传输距离可达300米。

另一种是LTE-V2X(基于蜂窝移动通信的V2X)，LTE-V2X针对车辆应用定义了两种通信方式：集中式(LTE-V-Cell)和分布式(LTE-V-Direct)。集中式也称为蜂窝式，需要基站作为控制中心，集中式定义车辆与路侧通信单元以及基站设备的通信方式。分布式也称为直通式，无需基站作为支撑，分布式定义车辆之间的通信方式。

在本申请实施例所述的应用场景中，假设在路面上的车辆或者行人等均支持V2X通信技术，能够按照区域标准或法规标准进行V2X通信。

图1是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法的一个具体实施例的流程示意图。参考图1，所述方法包括如下步骤：

步骤101、根据本车的状态信息确定本车远光灯的照明覆盖区域；

步骤102、接收由各个目标对象广播的V2X报文；

步骤103、基于接收到的所述V2X报文确定各个目标对象与所述本车之间的位置关系，并从所有目标对象中筛选出关联对象；

步骤104、根据所述关联对象与所述本车之间的位置关系以及所述关联对象的V2X报文，确定所述关联对象的位置中心点和与所述位置关系对应的位置边缘点；

步骤105、若所述关联对象的所述位置中心点和所述位置边缘点落入所述本车远光灯的照明覆盖区域，则从所述本车远光灯切换至本车近光灯。

需要说明的是，本实施例所述的状态控制方法的执行主体是具有V2X通信功能的汽车上的车联网模块处理系统(Telematics BOX，简称TBOX)。

如步骤101所述，根据本车的状态信息确定本车远光灯的照明覆盖区域。

本领域技术人员知晓，汽车的远光灯是指在其焦点上，发出的光会平行射出，光线较为集中，亮度较大，可以照到很远很高的物体。根据光源不同，包括卤素、氙气和LED远光灯。

本车(即本实施例所述状态控制方法的执行主体所对应的汽车)可以获取自身的状态信息。例如，通过车身总线(CAN)连接到车辆的其他电子控制单元(ElectronicControl Unit，简称ECU)，如发送机，车轮，制动传感器等获取本车的各类状态信息。其中，状态信息包括行驶状态数据，例如本车的航向信息、本车的行驶速度、本车的方向盘转角、本车的位置中心点(GPS坐标)、本车的尺寸信息等；状态信息还包括本车远光灯的数据信息，例如本车远光灯的开关状态、远光灯的转向角度、远光灯的照明距离等信息。

基于上述本车的状态信息，可以构建本车远光灯的照明覆盖区域。在本实施例中，所述照明覆盖区域是一个扇形区域。

具体来说，本步骤包括：

步骤1011、根据所述状态信息中的本车位置中心点确定所述扇形区域的中心点位置；

步骤1012、根据所述状态信息中的本车航向信息或者本车远光灯转向角度确定所述扇形区域的方向；

步骤1013、结合所述本车的远光灯的照明距离和所述状态信息中的本车行驶速度确定所述扇形区域的半径；

步骤1014、基于所述扇形区域的中心点位置、扇形区域的方向、扇形区域的预定义中心角度以及扇形区域的半径确定所述扇形区域；其中，所述预定义中心角度基于所述本车远光灯的水平偏离角度的限定条件来确定。

图2是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法中照明覆盖区域的示意图。

参考图2，扇形区域的中心点位置根据本车的位置中心点(即GPS中心位置点)确定，扇形区域的方向根据本车航向信息或者本车远光灯转向角度确定。

扇形区域的半径主要与本车远光灯的照明距离和本车的行驶速度相关。

具体的，不同光源的远光灯，其照明距离的范围不同，例如，若是卤素灯，照明距离为80-120米，若是氙气灯，照明距离为为100-150米，若是激光LED大灯，照明距离为120-180米。

进一步，对于一种远光灯，若本车的行驶速度大于或等于120公里/小时则取照射距离上限；若本车的行驶速度低于60公里/小时，则取照明距离下限；若本车的行驶速度处于60公里/小时至120公里/小时之间，则取照明距离的中位值。

扇形区域的预定义中心角度参照GB7258-1997《机动车运行安全技术条件》中定义的对远光灯水平偏离角度的限定。

具体的，扇形区域的预定义中心角度包括左覆盖角度和右覆盖角度。其中，左覆盖角度范围满足相关规范的限定，例如，左覆盖角度可取7度左右(固定取值，可配置)，右覆盖角度可取10度左右(固定取值，可配置)。左覆盖角度和右覆盖角度可以相等，也可以不相等。

如步骤102所述，接收由各个目标对象广播的V2X报文。

如上文所述，在本实施例的应用场景中，在本车行驶的路面上，周围目标对象(包括车辆、行人等)均支持V2X通信技术，能够按照区域标准或法规标准进行V2X通信。因此，本车在行驶途中可以实时接收到的周边的目标对象广播的V2X报文。

需要说明的是，在本实施例中，所述目标对象主要以车辆(以下称为远车)为例来描述。本车接收到的周边的远车通过车载单元设备(On board Unit，简称OBU)发送的V2X报文。根据所述V2X报文，本车可获得远车的车位实时位置(包括远车位置中心点)、远车行驶速度、远车尺寸信息以及远车航向信息等。

如步骤103所述，基于接收到的所述V2X报文确定各个目标对象与所述本车之间的位置关系，并从所有目标对象中筛选出关联对象。

具体来说，本步骤包括：

步骤1031、分别根据每个所述远车位置中心点与所述本车位置中心点确定所述远车与所述本车之间的位置关系；

步骤1032、基于所述本车航向信息和所述远车航向信息确定所述本车与所述远车之间的行驶方向关系；

步骤1033、结合所述本车与各个远车之间的所述位置关系、所述行驶方向关系以及所述本车和各个远车之间的行驶速度关系从所有远车中筛选出关联远车。

图3是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法中从目标对象中筛选出关联对象的示意图。

参考图3，N为正北航向，E为正东航向。本车的位置中心点B的坐标(x0，y0)可以根据本车的状态信息中位置中心点的GPS坐标确定。远车的位置中心点A的坐标(x1，y1)可以根据接收到的远车的V2X报文中远车位置中心点的GPS坐标确定。

因此，在图3中，AC＝y1-y0、BC＝x1-x0、θ＝arctan(AC/BC)。

在本实施例中，以本车为中心，将其周围分为8个方向，分别为正前方，右前方，左前方，正左方，正右方，后左方，后右方以及正后方。各个方向的角度范围依如下表格所示：

90-θ的取值范围	位置关系
		正负5度	正前方
5度～80度	右前方
		80度～100度	正右方
100度～175度	右后方
		175度～185度	正后方
185度～260度	左后方
		260度～280度	正左方
280度～355度	左前方

因此，根据每个远车位置中心点与本车位置中心点之间的θ，并基于上述表格所示的90-θ的取值范围所对应的位置关系，可以分别确定每个远车与本车之间的位置关系。

进一步，结合所述本车与各个远车之间的所述位置关系、所述行驶方向关系以及所述本车和各个远车之间的行驶速度关系从所有远车中筛选出关联远车。

具体来说，分为如下三种情形来筛选：

1、若本车与远车相向行驶，且远车处于本车的正左方或正右方或左后方或右后方或正后方，则判定该远车不存在潜在风险，因此将这些远车滤除。

2、若本车与远车同向行驶，且远车处于本车的正前方或者左前方或者右前方，但远车的行驶速度较快，则判定该远车不存在潜在风险，因此将这些远车滤除。在实际应用中，结合本车的行驶速度可以设定一个行驶速度阈值，当远车的行驶速度超过该行驶速度阈值，即判定远车的行驶速度较快。

3、若本车与远车同向行驶，且远车处于本车的正后方或者左后方或者右后方，则判定该远车不存在潜在风险，因此将这些远车滤除。

进一步，虽然远车与本车同向行驶且在本车的身后，考虑到若远车的行驶速度大于本车的行驶速度，则在短时间内远车可能会行驶至本车的前方区域(包括正前方或者左前方或者右前方)，因此可以结合本车的行驶速度设定一个行驶速度阈值，因此远车虽然与本车同向行驶，且远车处于本车的正后方或者左后方或者右后方，但必须是远车的行驶速度小于该行驶速度阈值，才判定该远车不存在潜在风险，才将其滤除。

因此，根据上述筛选方式将不存在潜在风险的远车滤除，从所有远车中筛选出关联远车(即可能存在风险的远车)，这样可以减少后续的计算量，提高效率。

需要说明的是，本实施例所述的远车与本车之间位置关系的划分，以及从所有远车中筛选出关联远车的方法仅是一个具体实施例，在实际应用中并不限于上述位置关系的划分以及关联远车的筛选方法。

如步骤104所述，根据所述关联对象与所述本车之间的位置关系以及所述关联对象的V2X报文，确定所述关联对象的位置中心点和与所述位置关系对应的位置边缘点。

与现有技术不同，本实施例中，除了考虑关联远车的位置中心点之外，还结合关联远车的位置中心点和远车尺寸信息确定该关联远车的位置边缘点，这样可以能更准确地判定本车远光灯是否对关联远车造成影响，从而使得本车能及时有效地做出规避。

具体的，可以将车辆的外形近似看成一个矩形框，这样根据关联远车的位置中心点对应的GPS坐标，并结合远车尺寸信息(远车的长度和宽度等)则可以确定所述远车的矩形框上任意一点的位置坐标。但是，在本实施例中，并不需要提取所述远车的矩形框上每条边框上的位置边缘点，而是根据该远车与本车之间的位置关系选择其中一部分位置边缘点，这样可以减少运算量。

图4是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法中确定所述关联对象的位置中心点和位置边缘点的示意图。

参考图4，针对本车与关联远车之间8个不同的位置关系，分别设定从关联远车上选取位置边缘点的规则。

具体来说，关联远车的外形近似看做矩形框(如图中的虚线框)，根据本车相对于关联远车的不同位置关系，分别在矩形框上选取部分位置边缘点。

1)若本车处于关联远车的正后方，则在图中所示的矩形框中边框范围A1B1C1D1(即所需要选取的预置边缘点)内选取位置边缘点；

2)若本车处于关联远车的右后方，则在图中所示的矩形框中边框范围A2B2C2D2(即所需要选取的预置边缘点)内选取位置边缘点；

3)若本车处于关联远车的正右方，则在图中所示的矩形框中边框范围A3B3C3D3(即所需要选取的预置边缘点)内选取位置边缘点；

4)若本车处于关联远车的右前方，则在图中所示的矩形框中边框范围A4B4C4D4(即所需要选取的预置边缘点)内选取位置边缘点；

5)若本车处于关联远车的左后方，则在图中所示的矩形框中边框范围A5B5C5D5(即所需要选取的预置边缘点)内选取位置边缘点；

6)若本车处于关联远车的正左方，则在图中所示的矩形框中边框范围A6B6C6D6(即所需要选取的预置边缘点)内选取位置边缘点；

7)若本车处于关联远车的左前方，则在图中所示的矩形框中边框范围A7B7C7D7(即所需要选取的预置边缘点)内选取位置边缘点；

8)若本车处于关联远车的正前方，则在图中所示的矩形框中边框范围A8B8C8D8(即所需要选取的预置边缘点)内选取位置边缘点。

在每个边框范围内可以选取边框的中点或1/4点作为位置边缘点。

可以看出，根据8个不同的位置关系，是以关联远车上与本车之间距离较近的边框上选取位置边缘点，这样可以更及时地发现关联远车是否落入本车远光灯的照明覆盖区域。

如步骤105所述，若所述关联对象的所述位置中心点和所述位置边缘点落入所述本车远光灯的照明覆盖区域，则从所述本车远光灯切换至本车近光灯。

具体的，本步骤包括：

步骤1051、从所述关联远车的所述位置中心点和所述位置边缘点中选取一个作为观察基准点；

步骤1052、判断所述观察基准点与所述本车位置中心点之间的距离是否小于或等于所述扇形区域的半径；

步骤1053、若判断结果为是，判断所述观察基准点与所述本车位置中心点的连线与基准方向之间的夹角是否落入所述本车的航向角与所述本车远光灯的扇形区域的预定义中心角度的范围内；

步骤1054、若判断结果为是，则确定所述关联远车处于所述本车远光灯的扇形区域内，从所述本车远光灯切换至本车近光灯。

图5是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法中判断关联远车是否落入所述本车远光灯的照明覆盖区域的示意图。

参考图5，本车与关联远车相向行驶，本车是沿正北方向左偏∠AOK的航向行驶，关联远车沿正南方向行驶。可见，本车与该关联远车的位置关系为本车处于关联远车的右后方。因此可以依照上述本车处于远车的右后方的筛选规则从该关联远车上选取位置边缘点。

进一步，从关联远车的位置中心点和多个位置边缘点中任意选取一个作为观察基准点。

例如，继续参考图5，选取关联远车的位置中心点O’作为观察基准点，位置中心点O’的坐标为(Xo’，Yo’)。本车位置中心点O的坐标为(Xo，Yo)。

根据两点之间的距离公式可以得到所述观察基准点与所述本车位置中心点(即O’O)之间的距离d。

判断距离d是否小于或等于扇形区域的半径R，若是，则进一步判断判断所述观察基准点与所述本车位置中心点的连线与基准方向之间的夹角是否落入所述本车的航向角与所述本车远光灯的扇形区域的预定义中心角度的范围内。

继续参考图5，所述基准方向为正北方向，因此所述观察基准点与所述本车位置中心点的连线与基准方向之间的夹角为∠O’OK。

其中，∠O’OK＝arctan((Xo’-Xo)/(Yo’-Yo))。

所述本车的航向角与所述本车远光灯的扇形区域的预定义中心角度的范围为∠BOK。

其中，∠BOK＝本车的航向角(相对于基准方向的偏移角，即∠AOK)+预定义的扇形中心角度中的左覆盖角∠AOB。

若∠O’OK小于或等于∠BOK，则判定所述关联远车处于所述本车远光灯的扇形区域内，关闭所述本车远光灯。

反之，若∠O’OK大于∠BOK，则继续从关联远车上选取其他位置边缘点作为观察基准点，依照上述步骤1051～步骤1054的实施方式进行判断，只要该关联远车上有一个观察基准点落入本车的照明覆盖区域内(即扇形区域内)，即判定所述本车远光灯对该关联远车造成影响。

进一步，本实施例还包括如下步骤：

步骤106、设置本车远光灯自动避让时间；

步骤107、若在所述本车远光灯自动避让时间内，未出现落入所述本车远光灯的照明覆盖区域的关联对象，则开启所述本车远光灯。

具体的，当本车检测到在本车远光灯的照明覆盖区域内出现了关联远车，则关闭本车远光灯。然后本车将启动定时器，设置本车远光灯自动避让时间。若在定时器设置的时间达到前，本车未检测到有关联远车处于本车远光灯的照明覆盖区域内，则在定时器设置的时间达到时，还原开启本车远光灯。否则，则继续关闭本车远光灯。

图6是本申请实施例提供的本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制方法的一个应用实例的流程示意图。参考图6，所述方法包括：

步骤601、接收到远车的V2X报文；

步骤602、识别出本车与远车的位置关系，并筛选出关联远车；

步骤603、根据位置关系以及远车的位置中心点和远车尺寸信息筛选出关联远车的7个位置边缘点坐标；

步骤604、计算关联远车的位置边缘点或位置中心点到本车位置中心点的距离和夹角；

步骤605、判断是否有关联远车处于本车远光灯的照明覆盖区域内；若是，则执行步骤606；若否，则执行步骤607；

步骤606、使能远光灯自动避让状态；

步骤607、是否当前状态已使能远光灯自动避让状态；若是，则执行步骤609；若否，则执行步骤608；

步骤608、启动关闭自动避让的定时器；

步骤609、判断定时器是否达到；若是，则执行步骤610；若否，则执行步骤601；

步骤610、关闭远光灯自动避让状态；然后继续执行步骤601。

在本应用实例中，各个步骤的具体实施方式可以参考上文的方法实施例，在此不再赘述。

图7是本申请实施例提供的车辆远光灯的状态控制装置的一个具体实施例的结构示意图。参考图7，所述状态控制装置7包括：

照明覆盖区域确定模块71，用于根据本车的状态信息确定本车远光灯的照明覆盖区域；报文接收模块72，用于接收由各个目标对象广播的V2X报文；关联对象确定模块73，用于基于接收到的所述V2X报文确定各个目标对象与所述本车之间的位置关系，并从所有目标对象中筛选出关联对象；位置点确定模块74，用于根据所述关联对象与所述本车之间的位置关系以及所述关联对象的V2X报文，确定所述关联对象的位置中心点和与所述位置关系对应的位置边缘点；远光灯状态控制模块75，用于若所述关联对象的所述位置中心点和所述位置边缘点落入所述本车远光灯的照明覆盖区域，则从所述本车远光灯切换至本车近光灯。

其中，所述照明覆盖区域为扇形区域；所述照明覆盖区域确定模块71包括：中心点位置确定单元，用于根据所述状态信息中的本车位置中心点确定所述扇形区域的中心点位置；方向确定单元，用于根据所述状态信息中的本车航向信息或者本车远光灯转向角度确定所述扇形区域的方向；半径确定单元，用于结合所述本车的远光灯的照明距离和所述状态信息中的本车行驶速度确定所述扇形区域的半径；扇形区域确定单元，用于基于所述扇形区域的中心点位置、扇形区域的方向、扇形区域的预定义中心角度以及扇形区域的半径确定所述扇形区域；其中，所述预定义中心角度基于所述本车远光灯的水平偏离角度的限定条件来确定。

所述目标对象包括支持V2X通信的远车；所述V2X报文包括：远车位置中心点和远车航向信息。

所述关联对象确定模块73包括：位置关系确定单元，用于分别根据每个所述远车位置中心点与所述本车位置中心点确定所述远车与所述本车之间的位置关系；行驶方向关系确定单元，用于基于所述本车航向信息和所述远车航向信息确定所述本车与所述远车之间的行驶方向关系；远车筛选单元，用于结合所述本车与各个远车之间的所述位置关系、所述行驶方向关系以及所述本车和各个远车之间的行驶速度关系从所有远车中筛选出关联远车。

所述V2X报文还包括：远车尺寸信息。

所述位置点确定模块74包括：位置中心点确定单元，用于根据所述关联远车的V2X报文获取所述关联远车的位置中心点；所需要选取的预置边缘点确定单元，用于根据所述关联远车与所述本车之间的位置关系确定所述关联对象的所需要选取的预置边缘点；位置边缘点选取单元，用于基于所述关联远车的位置中心点和所述远车尺寸信息确定所述所需要选取的预置边缘点内的各个位置边缘点。

所述远光灯状态控制模块75包括：观察基准点确定单元，用于从所述关联远车的所述位置中心点或所述位置边缘点中选取一个作为观察基准点；距离判断单元，用于判断所述观察基准点与所述本车位置中心点之间的距离是否小于或等于所述扇形区域的半径；角度判断单元，用于若所述距离判断单元的判断结果为是，判断所述观察基准点与所述本车位置中心点的连线与基准方向之间的夹角是否落入所述本车的航向角与所述本车远光灯的扇形区域的预定义中心角度的范围内；远光灯状态控制单元，用于若所述角度判断单元的判断结果为是，则确定所述关联远车处于所述本车远光灯的扇形区域内，关闭所述本车远光灯。

所述状态控制装置7还包括定时器设置模块(图中未示出)，用于设置本车远光灯自动避让时间；所述远光灯状态控制模块75，还用于若在所述本车远光灯自动避让时间内，未出现落入所述本车远光灯的照明覆盖区域的关联对象，则开启所述本车远光灯。

本实施例所述的状态控制装置中各个模块的具体实施方式可以参考上文方法实施例，在此不再赘述。

图8是本申请实施例提供的一种车联网模块处理系统的一个具体实施例的结构示意图。

参考图8，所述车联网模块处理系统8包括：通信信模块处理系统81、车身总线82以及GPS定位芯片83；其中，所述车身总线82，用于获取本车的状态信息。所述GPS定位芯片83，用于获取GPS数据。

所述通信模块处理系统81包括：

车辆运行数据解析模块811，用于从所述车身总线获取到的状态信息中筛选出本车的行驶状态数据。GPS数据处理模块815，用于解析接收到的GPS数据，以获得本车的位置中心点。LTE-V射频芯片812，用于采集LTE-V射频信号。LTE-V数据接入层处理模块813，用于对采集到的LTE-V射频信号完成接入层的3GPP协议栈处理。LTE-V包网络传输层处理模块814，用于完成网络层的协议栈包头的识别和摘取，将得到的V2X报文发送至LTE-V数据应用算法处理模块。LTE-V数据应用算法处理模块816，用于在执行计算机程序时执行上述车辆远光灯的状态控制方法。以太网驱动&接口817，用于在获得本车远光灯的照明覆盖区域内的关联远车可能有碰撞风险后，通过以太网无线连接，发送警示信息至车内的其他车载电子设备或者在车上的显示终端显示警示信息。

本实施例中，所述车联网模块处理系统中各个模块的具体实施方式可以参考上文方法实施例，在此不再赘述。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆远光灯的状态控制方法，其特征在于，包括：

根据本车的状态信息确定本车远光灯的照明覆盖区域；

接收由各个目标对象广播的V2X报文；

基于接收到的所述V2X报文确定各个目标对象与所述本车之间的位置关系，并从所有目标对象中筛选出关联对象；

根据所述关联对象与所述本车之间的位置关系以及所述关联对象的V2X报文，确定所述关联对象的位置中心点和与所述位置关系对应的位置边缘点；

若所述关联对象的所述位置中心点和所述位置边缘点落入所述本车远光灯的照明覆盖区域，则从所述本车远光灯切换至本车近光灯。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述照明覆盖区域为扇形区域；所述根据本车的状态信息确定本车远光灯的照明覆盖区域包括：

根据所述状态信息中的本车位置中心点确定所述扇形区域的中心点位置；

根据所述状态信息中的本车航向信息或者本车远光灯转向角度确定所述扇形区域的方向；

结合所述本车的远光灯的照明距离和所述状态信息中的本车行驶速度确定所述扇形区域的半径；

基于所述扇形区域的中心点位置、扇形区域的方向、扇形区域的预定义中心角度以及扇形区域的半径确定所述扇形区域；其中，所述预定义中心角度基于所述本车远光灯的水平偏离角度的限定条件来确定。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括支持V2X通信的远车；所述V2X报文包括：远车位置中心点和远车航向信息；

所述基于接收到的所述V2X报文确定各个目标对象与所述本车之间的位置关系，并从所有目标对象中筛选出关联对象包括：

分别根据每个所述远车位置中心点与所述本车位置中心点确定所述远车与所述本车之间的位置关系；

基于所述本车航向信息和所述远车航向信息确定所述本车与所述远车之间的行驶方向关系；

结合所述本车与各个远车之间的所述位置关系、所述行驶方向关系以及所述本车和各个远车之间的行驶速度关系从所有远车中筛选出关联远车。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述V2X报文还包括：远车尺寸信息；

所述根据所述关联对象与所述本车之间的位置关系以及所述关联对象的V2X报文，确定所述关联对象的位置中心点和与所述位置关系对应的位置边缘点包括：

根据所述关联远车的V2X报文获取所述关联远车的位置中心点；

根据所述关联远车与所述本车之间的位置关系确定所述关联对象的所需要选取的预置边缘点；

基于所述关联远车的位置中心点、所述远车尺寸信息和航向信息确定所述预置边缘点中的各个位置边缘点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述关联对象的所述位置中心点和所述位置边缘点落入所述本车远光灯的照明覆盖区域，则从所述本车远光灯切换至本车近光灯包括：

从所述关联远车的所述位置中心点和所述位置边缘点中选取一个作为观察基准点；

判断所述观察基准点与所述本车位置中心点之间的距离是否小于或等于所述扇形区域的半径；

若判断结果为是，判断所述观察基准点与所述本车位置中心点的连线与基准方向之间的夹角是否落入所述本车的航向角与所述本车远光灯的扇形区域的预定义中心角度的范围内；

若判断结果为是，则确定所述关联远车处于所述本车远光灯的扇形区域内，从所述本车远光灯切换至本车近光灯。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

设置本车远光灯自动避让时间；

若在所述本车远光灯自动避让时间内，未出现落入所述本车远光灯的照明覆盖区域的关联对象，则开启所述本车远光灯。

7.一种车辆远光灯的状态控制装置，其特征在于，包括：

照明覆盖区域确定模块，用于根据本车的状态信息确定本车远光灯的照明覆盖区域；

报文接收模块，用于接收由各个目标对象广播的V2X报文；

关联对象确定模块，用于基于接收到的所述V2X报文确定各个目标对象与所述本车之间的位置关系，并从所有目标对象中筛选出关联对象；

位置点确定模块，用于根据所述关联对象与所述本车之间的位置关系以及所述关联对象的V2X报文，确定所述关联对象的位置中心点和与所述位置关系对应的位置边缘点；

远光灯状态控制模块，用于若所述关联对象的所述位置中心点和所述位置边缘点落入所述本车远光灯的照明覆盖区域，则从所述本车远光灯切换至本车近光灯。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述照明覆盖区域为扇形区域；

所述照明覆盖区域确定模块包括：

中心点位置确定单元，用于根据所述状态信息中的本车位置中心点确定所述扇形区域的中心点位置；

方向确定单元，用于根据所述状态信息中的本车航向信息或者本车远光灯转向角度确定所述扇形区域的方向；

半径确定单元，用于结合所述本车的远光灯的照明距离和所述状态信息中的本车行驶速度确定所述扇形区域的半径；

扇形区域确定单元，用于基于所述扇形区域的中心点位置、扇形区域的方向、扇形区域的预定义中心角度以及扇形区域的半径确定所述扇形区域；其中，所述预定义中心角度基于所述本车远光灯的水平偏离角度的限定条件来确定。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标对象包括支持V2X通信的远车；所述V2X报文包括：远车位置中心点和远车航向信息；

所述关联对象确定模块包括：

位置关系确定单元，用于分别根据每个所述远车位置中心点与所述本车位置中心点确定所述远车与所述本车之间的位置关系；

行驶方向关系确定单元，用于基于所述本车航向信息和所述远车航向信息确定所述本车与所述远车之间的行驶方向关系；

远车筛选单元，用于结合所述本车与各个远车之间的所述位置关系、所述行驶方向关系以及所述本车和各个远车之间的行驶速度关系从所有远车中筛选出关联远车。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述V2X报文还包括：远车尺寸信息；

所述位置点确定模块包括：

位置中心点确定单元，用于根据所述关联远车的V2X报文获取所述关联远车的位置中心点；

所需要选取的预置边缘点确定单元，用于根据所述关联远车与所述本车之间的位置关系确定所述关联对象的所需要选取的预置边缘点；

位置边缘点选取单元，用于基于所述关联远车的位置中心点、所述远车尺寸信息和航向信息确定所述预置边缘点中的各个位置边缘点。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述远光灯状态控制模块包括：

观察基准点确定单元，用于从所述关联远车的所述位置中心点和所述位置边缘点中选取一个作为观察基准点；

距离判断单元，用于判断所述观察基准点与所述本车位置中心点之间的距离是否小于或等于所述扇形区域的半径；

角度判断单元，用于若所述距离判断单元的判断结果为是，判断所述观察基准点与所述本车位置中心点的连线与基准方向之间的夹角是否落入所述本车的航向角与所述本车远光灯的扇形区域的预定义中心角度的范围内；

远光灯状态控制单元，用于若所述角度判断单元的判断结果为是，则确定所述关联远车处于所述本车远光灯的扇形区域内，从所述本车远光灯切换至本车近光灯。

12.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

定时器设置模块，用于设置本车远光灯自动避让时间；

所述远光灯状态控制模块，还用于若在所述本车远光灯自动避让时间内，未出现落入所述本车远光灯的照明覆盖区域的关联对象，则开启所述本车远光灯。

13.一种车联网模块处理系统，其特征在于，包括：通信模块处理系统、车身总线以及GPS定位芯片；其中，

所述车身总线，用于获取本车的状态信息；

所述GPS定位芯片，用于获取GPS数据；

所述通信模块处理系统包括：

车辆运行数据解析模块，用于从所述车身总线获取到的状态信息中筛选出本车的行驶状态数据；

GPS数据处理模块，用于解析接收到的GPS数据，以获得本车的位置中心点；

LTE-V射频芯片，用于采集LTE-V射频信号；

LTE-V数据接入层处理模块，用于对采集到的LTE-V射频信号完成接入层的3GPP协议栈处理；

LTE-V包网络传输层处理模块，用于完成网络层的协议栈包头的识别和摘取，将得到的V2X报文发送至LTE-V数据应用算法处理模块；

LTE-V数据应用算法处理模块，用于在执行计算机程序时执行权利要求1～6中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一项所述的方法。

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