CN111283712A - 轨道交通管道全自动安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及管道对接技术领域，尤其是一种轨道交通管道全自动安装机器人，包括平台、滑动设置在平台上且用于夹持左管道的左夹持机构、固定在平台上且用于夹持右管道的右夹持机构及用于带动左夹持机构向右夹持机构靠拢或远离的动力机构，本发明巧妙的利用左夹持机构和右夹持机构分别将左管道和右管道夹持，不仅实现左管道与右管道之间的轴线重合，且该夹持机构在夹持管道的同时可便于管道的自身转动，配合对位组件，可便捷的实现左管道上法兰的连接孔和右管道上法兰的连接孔一一对准，最后利用动力机构实现维持左管道与右管道之间的精密对接状态，以便手动使螺栓组件将左管道与右管道之间的法兰紧固。

Description

轨道交通管道全自动安装机器人

技术领域

本发明涉及管道对接技术领域，尤其是一种轨道交通管道全自动安装机器人。

背景技术

随着经济的发展，地铁、高铁等轨道交通的建设也越来越多，轨道交通以其节能、省地、运量大、全天候、少污染且安全等特点，成为缓解城市拥堵的最佳方案；在轨道交通建设的过程中沿线的通信电气管道、排水管道及通气管道等轨道交通管道均具有跨度长的特点，因此轨道交通管道均以拼接为主，由于管道之间通过法兰连接具有可拆卸的优点，特别是在长距离的管线上，因此法兰连接的方法被使用的频率非常高，法兰连接实际上就是用螺栓将两个法兰盘拉紧使其紧密结合起来，在对接时不仅要两个管道的轴线重合，还需要两个法兰盘上的连接孔一一对应，然而现有的两个管道对接时全部依靠人工进行两个管道的定位，导致两个管道在对接的过程中费时费力，严重影响管道的对接效率，施工效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中两个管道对接时全部依靠人工进行两个管道的定位，导致两个管道在对接的过程中费时费力，严重影响管道对接效率的问题，现提供一种轨道交通管道全自动安装机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轨道交通管道全自动安装机器人，所述管道的两端均具有法兰，所述法兰上均具有沿圆周方向均匀分布的若干连接孔，所述管道有两个分别为左管道和右管道，该精密对接机器人包括平台、滑动设置在平台上且用于夹持左管道的左夹持机构、固定在平台上且用于夹持右管道的右夹持机构及用于带动左夹持机构向右夹持机构靠拢或远离的动力机构；

所述左夹持机构包括滑动设置在平台上的滑座、转动设置在滑座上的两个左支撑辊、转动设置在左支撑辊上方的左压紧辊及固定在滑座上的左对位组件，左压紧辊与左支撑辊相互平行，两个左支撑辊分别位于滑座的前后两侧，所述滑座上固定有用于驱动左支撑辊上升或下降的左动力组件，左对位组件包括用于卡入连接孔的左定位销，所述左定位销相对滑座滑动设置；

所述右夹持机构包括固定在平台上的固定座、转动设置在固定座上的两个右支撑辊、转动设置在右支撑辊上方的右压紧辊及固定在固定座上的右对位组件，右压紧辊与右支撑辊相互平行，两个右支撑辊分别位于固定座的前后两侧，所述固定座上固定有用于驱动右支撑辊上升或下降的右动力组件，右对位组件包括用于卡入连接孔的右定位销，所述右定位销相对平台滑动设置，位于滑座前侧的左支撑辊的轴线和位于固定座前侧的右支撑辊的轴线重合，位于滑座后侧的右支撑辊的轴线和位于固定座后侧的右支撑辊的轴线重合。

本方案中利用左夹持机构的左压紧辊及两个左支撑辊将左管道夹持，同样利用右夹持机构的右压紧辊及两个右支撑辊将右管道夹持，由于左支撑辊和右支撑辊的轴线重合，因此可确保左管道和右管道的轴线重合，但此时左管道和右管道的法兰上的连接孔可能处于周向错开的状态，需要进行对准，具体为转动左管道，使左定位销插入左管道上法兰的连接孔中，转动右管道，使右定位销插入右管道上法兰的连接孔中，从而实现左管道和管道上法兰的连接孔相互一一对准，最后利用动力机构推动滑座向固定座靠拢，实现将左管道首段的法兰压紧在右管道尾端的法兰上，进而实现维持左管道与右管道的精密对接状态，且便于左管道与右管道的法兰之间螺栓组件的旋紧。

进一步地，所述滑座上固定有左支架，所述左动力组件固定在左支架上，所述左压紧辊转动设置在左上支座上，所述左上支座与左支架滑动连接，所述固定座上固定有右支架，所述右动力组件固定在右支架上，所述右压紧辊转动设置在右上支座上，所述右上支座与右支架滑动连接。

进一步地，所述左动力组件包括伸出端朝下的左压紧气缸，所述左压紧气缸的缸体固定在左支架上，所述左压紧气缸的伸出端端部与左上支座固定连接，所述右动力组件包括伸出端朝下的右压紧气缸，所述右压紧气缸的缸体固定在右支架上，所述右压紧气缸的伸出端端部与右上支座固定连接。

进一步地，所述左上支座上固定有左导向杆，所述左导向杆与左支架滑动连接，所述左导向杆的轴线方向与左压紧气缸伸出端的轴线方向平行，所述右上支座上固定有右导向杆，所述右导向杆与右支架滑动连接，所述右导向杆的轴线方向与右压紧气缸伸出端的轴线方向平行。

进一步地，所述滑座上固定有两个左下支座，两个所述左支撑辊分别转动设置在两个左下支座上，所述固定座上固定有两个右下支座，两个所述右支撑辊分别转动设置在两个右下支座上。

进一步地，所述左对位组件还包括左定位座、左滑杆及左弹簧，所述左定位座向上延伸有左定位套，所述左定位座沿左支撑辊的轴线方向滑动设置在滑座上，所述左定位座上螺纹连接有左横向锁止螺钉，左横向锁止螺钉的螺纹端端部抵在滑座上，所述左滑杆插设在左定位套内，所述左滑杆与左定位套滑动连接，所述左定位套上螺纹连接有左纵向锁止螺钉，左纵向锁止螺钉的螺纹端端部抵在左滑杆上，所述左定位销上具有左环形凸起，所述左定位销沿左支撑辊的轴线方向滑动设置在左滑杆上，所述左弹簧的一端固定在左环形凸起上，另一端固定在左滑杆上。

进一步地，所述右对位组件还包括右定位座、右滑杆及右弹簧，所述右定位座向上延伸有右定位套，所述右定位座沿右支撑辊的轴线方向滑动设置在固定座上，所述右定位座上螺纹连接有右横向锁止螺钉，右横向锁止螺钉的螺纹端端部抵在固定座上，所述右滑杆插设在右定位套内，所述右滑杆与右定位套滑动连接，所述右定位套上螺纹连接有右纵向锁止螺钉，右纵向锁止螺钉的螺纹端端部抵在右滑杆上，所述右定位销上具有右环形凸起，所述右定位销沿右支撑辊的轴线方向滑动设置在右滑杆上，所述右弹簧的一端固定在右环形凸起上，另一端固定在右滑杆上。

进一步地，所述动力机构包括推动气缸，所述推动气缸的缸体固定在平台上，所述推动气缸的伸出端端部与滑座固定连接，所述滑座位于推动气缸与固定座之间。

为了定位过程的省力，进一步地，位于滑座前侧的左支撑辊的端部固定有左手柄，位于固定座前侧的右支撑辊的端部固定有右手柄，通过轻松便捷的扳动左手柄可使左支撑辊及左管道转动，同样通过轻松便捷的扳动右手柄可使右支撑辊及右管道转动。

为了提高支撑辊和压紧辊相对管道的摩擦力，确保支撑辊和压紧辊转动时，管道能一并转动，进一步地，所述左支撑辊、左压紧辊、右支撑辊及右压紧辊的外周面上均固定有材质为橡胶的外圈。

本发明的有益效果是：本发明的轨道交通管道全自动安装机器人巧妙的利用左夹持机构和右夹持机构分别将左管道和右管道夹持，不仅实现左管道与右管道之间的轴线重合，且该夹持机构在夹持管道的同时可便于管道的自身转动，配合对位组件，可便捷的实现左管道上法兰的连接孔和右管道上法兰的连接孔一一对准，最后利用动力机构实现将左管道首端的法兰压紧在右管道尾端的法兰上，进而实现维持左管道与右管道之间的精密对接状态，以便手动使螺栓组件将左管道与右管道之间的法兰紧固，管道对位方便快接，提高了管道的对接效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明轨道交通管道全自动安装机器人的三维示意图；

图2是图1中A的局部放大示意图；

图3是本发明轨道交通管道全自动安装机器人夹持管道时的三维示意图；

图4是本发明轨道交通管道全自动安装机器人将管道的法兰对位时的主视示意图；

图5是图4中B的局部放大示意图；

图6是本发明中滑座的示意图；

图7是本发明轨道交通管道全自动安装机器人将管道的法兰压紧时的三维示意图。

图中：1、左管道，2、右管道，3、法兰，3-1、连接孔，4、平台；

5、左夹持机构，5-1、滑座，5-2、左支撑辊，5-3、左压紧辊，5-4、左支架，5-5、左上支座，5-6、左压紧气缸，5-7、左导向杆，5-8、左下支座，5-9、左T型导轨；

6、右夹持机构，6-1、固定座，6-2、右支撑辊，6-3、右压紧辊，6-4、右支架，6-5、右上支座，6-6、右压紧气缸，6-7、右导向杆，6-8、右下支座，6-9、右T型导轨；

7、推动气缸；

8、左对位组件，8-1、左定位销，8-11、左环形凸起，8-2、左定位座，8-3、左滑杆，8-4、左弹簧，8-5、左定位套，8-6、左横向锁止螺钉，8-7、左纵向锁止螺钉；

9、右对位组件，9-1、右定位销，9-11、右环形凸起，9-2、右定位座，9-3、右滑杆，9-4、右弹簧，9-5、右定位套，9-6、右横向锁止螺钉，9-7、右纵向锁止螺钉；

10、左手柄，11、右手柄。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。

实施例1

如图1-7所示，一种轨道交通管道全自动安装机器人，所述管道的两端均具有法兰3，所述法兰3上均具有沿圆周方向均匀分布的若干连接孔3-1，所述管道有两个分别为左管道1和右管道2，该精密对接机器人包括平台4、滑动设置在平台4上且用于夹持左管道1的左夹持机构5、固定在平台4上且用于夹持右管道2的右夹持机构6及用于带动左夹持机构5向右夹持机构6靠拢或远离的动力机构；

所述左夹持机构5包括滑动设置在平台4上的滑座5-1、转动设置在滑座5-1上的两个左支撑辊5-2、转动设置在左支撑辊5-2上方的左压紧辊5-3及固定在滑座5-1上的左对位组件8，左压紧辊5-3与左支撑辊5-2相互平行，两个左支撑辊5-2分别位于滑座5-1的前后两侧，所述滑座5-1上固定有用于驱动左支撑辊5-2上升或下降的左动力组件，左对位组件8包括用于卡入连接孔3-1的左定位销8-1，所述左定位销8-1相对滑座5-1滑动设置；

所述右夹持机构6包括固定在平台4上的固定座6-1、转动设置在固定座6-1上的两个右支撑辊6-2、转动设置在右支撑辊6-2上方的右压紧辊6-3及固定在固定座6-1上的右对位组件9，右压紧辊6-3与右支撑辊6-2相互平行，两个右支撑辊6-2分别位于固定座6-1的前后两侧，所述固定座6-1上固定有用于驱动右支撑辊6-2上升或下降的右动力组件，右对位组件9包括用于卡入连接孔3-1的右定位销9-1，所述右定位销9-1相对平台4滑动设置，位于滑座5-1前侧的左支撑辊5-2的轴线和位于固定座6-1前侧的右支撑辊6-2的轴线重合，位于滑座5-1后侧的右支撑辊6-2的轴线和位于固定座6-1后侧的右支撑辊6-2的轴线重合。

左定位销8-1与右定位销9-1的轴线平行。

所述滑座5-1上固定有左支架5-4，所述左动力组件固定在左支架5-4上，所述左压紧辊5-3转动设置在左上支座5-5上，所述左上支座5-5与左支架5-4滑动连接，所述固定座6-1上固定有右支架6-4，所述右动力组件固定在右支架6-4上，所述右压紧辊6-3转动设置在右上支座6-5上，所述右上支座6-5与右支架6-4滑动连接。

所述左动力组件包括伸出端朝下的左压紧气缸5-6，所述左压紧气缸5-6的缸体固定在左支架5-4上，所述左压紧气缸5-6的伸出端端部与左上支座5-5固定连接，所述右动力组件包括伸出端朝下的右压紧气缸6-6，所述右压紧气缸6-6的缸体固定在右支架6-4上，所述右压紧气缸6-6的伸出端端部与右上支座6-5固定连接。

所述左上支座5-5上固定有左导向杆5-7，所述左导向杆5-7与左支架5-4滑动连接，所述左导向杆5-7的轴线方向与左压紧气缸5-6伸出端的轴线方向平行，所述右上支座6-5上固定有右导向杆6-7，所述右导向杆6-7与右支架6-4滑动连接，所述右导向杆6-7的轴线方向与右压紧气缸6-6伸出端的轴线方向平行。

所述滑座5-1上固定有两个左下支座5-8，两个所述左支撑辊5-2分别转动设置在两个左下支座5-8上，所述固定座6-1上固定有两个右下支座6-8，两个所述右支撑辊6-2分别转动设置在两个右下支座6-8上。

所述左对位组件8还包括左定位座8-2、左滑杆8-3及左弹簧8-4，所述左定位座8-2向上延伸有左定位套8-5，所述左定位座8-2沿左支撑辊5-2的轴线方向滑动设置在滑座5-1上，所述左定位座8-2上螺纹连接有左横向锁止螺钉8-6，左横向锁止螺钉8-6的螺纹端端部抵在滑座5-1上，所述左滑杆8-3插设在左定位套8-5内，所述左滑杆8-3与左定位套8-5滑动连接，所述左定位套8-5上螺纹连接有左纵向锁止螺钉8-7，左纵向锁止螺钉8-7的螺纹端端部抵在左滑杆8-3上，所述左定位销8-1上具有左环形凸起8-11，所述左定位销8-1沿左支撑辊5-2的轴线方向滑动设置在左滑杆8-3上，所述左弹簧8-4的一端固定在左环形凸起8-11上，另一端固定在左滑杆8-3上，滑座5-1上设置有左T型导轨5-9，所述左定位座8-2上开设有与T型导轨5-9相匹配的左滑槽，左T型导轨5-9滑动设在左滑槽内；由于左定位座8-2滑动设置在滑座5-1上，在松开左横向锁止螺钉8-6后，可在滑座5-1上移动左定位座8-2，在松开左纵向锁止螺钉8-7后，可调节左滑杆8-3相对左定位套8-5的位置，实现左滑杆8-3上左定位销8-1高度的调节，以便适应不同规格的管道。

所述右对位组件9还包括右定位座9-2、右滑杆9-3及右弹簧9-4，所述右定位座9-2向上延伸有右定位套9-5，所述右定位座9-2沿右支撑辊6-2的轴线方向滑动设置在固定座6-1上，所述右定位座9-2上螺纹连接有右横向锁止螺钉9-6，右横向锁止螺钉9-6的螺纹端端部抵在固定座6-1上，所述右滑杆9-3插设在右定位套9-5内，所述右滑杆9-3与右定位套9-5滑动连接，所述右定位套9-5上螺纹连接有右纵向锁止螺钉9-7，右纵向锁止螺钉9-7的螺纹端端部抵在右滑杆9-3上，所述右定位销9-1上具有右环形凸起9-11，所述右定位销9-1沿右支撑辊6-2的轴线方向滑动设置在右滑杆9-3上，所述右弹簧9-4的一端固定在右环形凸起9-11上，另一端固定在右滑杆9-3上，固定座6-1上设置有右T型导轨6-9，右定位座9-2上开设有与右T型导轨6-9相匹配的右滑槽，右T型导轨6-9滑动设在右滑槽内，由于右定位座9-2滑动设置在固定座6-1上，在松开右横向锁止螺钉9-6后，可在固定座6-1上移动右定位座9-2，在松开右纵向锁止螺钉9-7后，可调节右滑杆9-3相对右定位套9-5的位置，实现右滑杆9-3上右定位销9-1高度的调节，以便适应不同规格的管道。

所述动力机构包括推动气缸7，所述推动气缸7的缸体固定在平台4上，所述推动气缸7的伸出端端部与滑座5-1固定连接，所述滑座5-1位于推动气缸7与固定座6-1之间。

位于滑座5-1前侧的左支撑辊5-2的端部固定有左手柄10，位于固定座6-1前侧的右支撑辊6-2的端部固定有右手柄11，通过轻松便捷的扳动左手柄10可使左支撑辊5-2及左管道1转动，同样通过轻松便捷的扳动右手柄11可使右支撑辊6-2及右管道2转动。

所述左支撑辊5-2、左压紧辊5-3、右支撑辊6-2及右压紧辊6-3的外周面上均固定有材质为橡胶的外圈。

上述轨道交通管道全自动安装机器人的工作原理如下：

装夹：首先将左管道1放置在两个左支撑辊5-2上，然后驱动左压紧气缸5-6带动左压紧辊5-3下移将左管道1压紧在两个左支撑辊5-2上，使左管道1轴向定位在滑座5-1上，左压紧辊5-3及左支撑辊5-2均与左管道1相切，可在夹持住左管道1的同时便于左管道1的转动；同样将右管道2放置在两个右支撑辊6-2上，然后驱动右压紧气缸6-6带动右压紧辊6-3下移将右管道2压紧在两个右支撑辊6-2上，使右管道2轴向定位在滑座5-1上，右压紧辊6-3及右支撑辊6-2均与右管道2相切，可在夹持住右管道2的同时便于右管道2的转动；在左管道1和右管道2分别被夹持后，左压紧辊5-3的轴线与右压紧辊6-3的轴线重合，由于左支撑辊5-2和右支撑辊6-2的轴线重合，因此可确保左管道1和右管道2的轴线重合；

法兰对准：松开左横向锁止螺钉8-6，移动左定位座8-2，使左定位销8-1抵在左管道1首端法兰3的左端面，左弹簧8-4处于压缩状态，然后锁紧左横向锁止螺钉8-6使其螺纹端端部抵在滑座5-1上，将左定位座8-2固定，随后扳动左手柄10，利用左支撑辊5-2带动左管道1转动，当左管道1的法兰3上任意一连接孔3-1与左定位销8-1对准时，左定位销8-1会插入左管道1上法兰3的连接孔3-1中，从而实现左管道1上法兰3的连接孔3-1定位；同样松开右横向锁止螺钉9-6，移动右定位座9-2，使右定位销9-1抵在右管道2尾端法兰3的右端面，右弹簧9-4处于压缩状态，然后锁紧右横向锁止螺钉9-6使其螺纹端端部抵在固定座6-1上，将右定位座9-2固定，随后扳动右手柄11，利用右支撑辊6-2带动右管道2转动，当右管道2的法兰3上任意一连接孔3-1与右定位销9-1对准时，右定位销9-1会插入右管道2上法兰3的连接孔3-1中，由于法兰3上的连接孔3-1为均匀分布，因此，可实现左管道1上法兰3的连接孔3-1和右管道2上法兰3的连接孔3-1一一对准；

压紧：推动气缸7推动滑座5-1向固定座6-1靠拢，实现将左管道1尾端的法兰3压紧在右管道2首端的法兰3上，进而实现维持左管道1与右管道2的精密对接状态，且便于省力的将左管道1的法兰3与右管道2的法兰3之间的螺栓组件旋紧，在左管道1与右管道2压紧之前可在左管道1与右管道2的法兰3之间放置密封垫；

另外安装螺栓组件之前需松开左横向锁止螺钉8-6，移动左定位座8-2，使左定位销8-1与左管道1上法兰3的连接孔3-1脱离，同时需松开右横向锁止螺钉9-6，移动右定位座9-2，使右定位销9-1与右管道2上法兰3的连接孔3-1脱离，安装螺栓组件时，将螺栓组件的螺栓依次穿过左管道1首端法兰3的连接孔3-1及右管道2尾端法兰3的连接孔3-1，然后在螺栓上旋紧螺母即可。

上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种轨道交通管道全自动安装机器人，所述管道的两端均具有法兰(3)，所述法兰(3)上均具有沿圆周方向均匀分布的若干连接孔(3-1)，所述管道有两个分别为左管道(1)和右管道(2)，其特征在于：该精密对接机器人包括平台(4)、滑动设置在平台(4)上且用于夹持左管道(1)的左夹持机构(5)、固定在平台(4)上且用于夹持右管道(2)的右夹持机构(6)及用于带动左夹持机构(5)向右夹持机构(6)靠拢或远离的动力机构；

所述左夹持机构(5)包括滑动设置在平台(4)上的滑座(5-1)、转动设置在滑座(5-1)上的两个左支撑辊(5-2)、转动设置在左支撑辊(5-2)上方的左压紧辊(5-3)及固定在滑座(5-1)上的左对位组件(8)，左压紧辊(5-3)与左支撑辊(5-2)相互平行，两个左支撑辊(5-2)分别位于滑座(5-1)的前后两侧，所述滑座(5-1)上固定有用于驱动左支撑辊(5-2)上升或下降的左动力组件，左对位组件(8)包括用于卡入连接孔(3-1)的左定位销(8-1)，所述左定位销(8-1)相对滑座(5-1)滑动设置；

所述右夹持机构(6)包括固定在平台(4)上的固定座(6-1)、转动设置在固定座(6-1)上的两个右支撑辊(6-2)、转动设置在右支撑辊(6-2)上方的右压紧辊(6-3)及固定在固定座(6-1)上的右对位组件(9)，右压紧辊(6-3)与右支撑辊(6-2)相互平行，两个右支撑辊(6-2)分别位于固定座(6-1)的前后两侧，所述固定座(6-1)上固定有用于驱动右支撑辊(6-2)上升或下降的右动力组件，右对位组件(9)包括用于卡入连接孔(3-1)的右定位销(9-1)，所述右定位销(9-1)相对平台(4)滑动设置，位于滑座(5-1)前侧的左支撑辊(5-2)的轴线和位于固定座(6-1)前侧的右支撑辊(6-2)的轴线重合，位于滑座(5-1)后侧的右支撑辊(6-2)的轴线和位于固定座(6-1)后侧的右支撑辊(6-2)的轴线重合。

2.根据权利要求1所述的轨道交通管道全自动安装机器人，其特征在于：所述滑座(5-1)上固定有左支架(5-4)，所述左动力组件固定在左支架(5-4)上，所述左压紧辊(5-3)转动设置在左上支座(5-5)上，所述左上支座(5-5)与左支架(5-4)滑动连接，所述固定座(6-1)上固定有右支架(6-4)，所述右动力组件固定在右支架(6-4)上，所述右压紧辊(6-3)转动设置在右上支座(6-5)上，所述右上支座(6-5)与右支架(6-4)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的轨道交通管道全自动安装机器人，其特征在于：所述左动力组件包括伸出端朝下的左压紧气缸(5-6)，所述左压紧气缸(5-6)的缸体固定在左支架(5-4)上，所述左压紧气缸(5-6)的伸出端端部与左上支座(5-5)固定连接，所述右动力组件包括伸出端朝下的右压紧气缸(6-6)，所述右压紧气缸(6-6)的缸体固定在右支架(6-4)上，所述右压紧气缸(6-6)的伸出端端部与右上支座(6-5)固定连接。

4.根据权利要求3所述的轨道交通管道全自动安装机器人，其特征在于：所述左上支座(5-5)上固定有左导向杆(5-7)，所述左导向杆(5-7)与左支架(5-4)滑动连接，所述左导向杆(5-7)的轴线方向与左压紧气缸(5-6)伸出端的轴线方向平行，所述右上支座(6-5)上固定有右导向杆(6-7)，所述右导向杆(6-7)与右支架(6-4)滑动连接，所述右导向杆(6-7)的轴线方向与右压紧气缸(6-6)伸出端的轴线方向平行。

5.根据权利要求1所述的轨道交通管道全自动安装机器人，其特征在于：所述滑座(5-1)上固定有两个左下支座(5-8)，两个所述左支撑辊(5-2)分别转动设置在两个左下支座(5-8)上，所述固定座(6-1)上固定有两个右下支座(6-8)，两个所述右支撑辊(6-2)分别转动设置在两个右下支座(6-8)上。

6.根据权利要求1所述的轨道交通管道全自动安装机器人，其特征在于：所述左对位组件(8)还包括左定位座(8-2)、左滑杆(8-3)及左弹簧(8-4)，所述左定位座(8-2)向上延伸有左定位套(8-5)，所述左定位座(8-2)沿左支撑辊(5-2)的轴线方向滑动设置在滑座(5-1)上，所述左定位座(8-2)上螺纹连接有左横向锁止螺钉(8-6)，左横向锁止螺钉(8-6)的螺纹端端部抵在滑座(5-1)上，所述左滑杆(8-3)插设在左定位套(8-5)内，所述左滑杆(8-3)与左定位套(8-5)滑动连接，所述左定位套(8-5)上螺纹连接有左纵向锁止螺钉(8-7)，左纵向锁止螺钉(8-7)的螺纹端端部抵在左滑杆(8-3)上，所述左定位销(8-1)上具有左环形凸起(8-11)，所述左定位销(8-1)沿左支撑辊(5-2)的轴线方向滑动设置在左滑杆(8-3)上，所述左弹簧(8-4)的一端固定在左环形凸起(8-11)上，另一端固定在左滑杆(8-3)上。

7.根据权利要求6所述的轨道交通管道全自动安装机器人，其特征在于：所述右对位组件(9)还包括右定位座(9-2)、右滑杆(9-3)及右弹簧(9-4)，所述右定位座(9-2)向上延伸有右定位套(9-5)，所述右定位座(9-2)沿右支撑辊(6-2)的轴线方向滑动设置在固定座(6-1)上，所述右定位座(9-2)上螺纹连接有右横向锁止螺钉(9-6)，右横向锁止螺钉(9-6)的螺纹端端部抵在固定座(6-1)上，所述右滑杆(9-3)插设在右定位套(9-5)内，所述右滑杆(9-3)与右定位套(9-5)滑动连接，所述右定位套(9-5)上螺纹连接有右纵向锁止螺钉(9-7)，右纵向锁止螺钉(9-7)的螺纹端端部抵在右滑杆(9-3)上，所述右定位销(9-1)上具有右环形凸起(9-11)，所述右定位销(9-1)沿右支撑辊(6-2)的轴线方向滑动设置在右滑杆(9-3)上，所述右弹簧(9-4)的一端固定在右环形凸起(9-11)上，另一端固定在右滑杆(9-3)上。

8.根据权利要求1所述的轨道交通管道全自动安装机器人，其特征在于：所述动力机构包括推动气缸(7)，所述推动气缸(7)的缸体固定在平台(4)上，所述推动气缸(7)的伸出端端部与滑座(5-1)固定连接，所述滑座(5-1)位于推动气缸(7)与固定座(6-1)之间。

9.根据权利要求1所述的轨道交通管道全自动安装机器人，其特征在于：位于滑座(5-1)前侧的左支撑辊(5-2)的端部固定有左手柄(10)，位于固定座(6-1)前侧的右支撑辊(6-2)的端部固定有右手柄(11)。

10.根据权利要求1所述的轨道交通管道全自动安装机器人，其特征在于：所述左支撑辊(5-2)、左压紧辊(5-3)、右支撑辊(6-2)及右压紧辊(6-3)的外周面上均固定有材质为橡胶的外圈。

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