CN111266773A - 一种柔性机器人焊接系统及其焊接方法 - Google Patents

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郑振平
钟贤青
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Abstract

本发明公开了一种柔性机器人焊接系统，包括焊接系统本体，所述焊接系统本体设有双机器人，用于在同一工位同时焊接，所述机器人设有机械臂本体，所述机器人焊枪上设置有激光寻位系统，利用激光寻位先对各种类型的焊缝位置进行搜寻，判断实际位置与基准位置的偏差，从而矫正焊接时的位置偏差。

Description

一种柔性机器人焊接系统及其焊接方法
技术领域
本发明涉及焊接系统技术领域，具体是一种柔性机器人焊接系统及其焊接方法。
背景技术
大型工件的公差都很大，焊缝位置偏差大，给普通机器人焊接带来不确定性，因为普通机器人无法检验判断焊接实际位置与基准位置是否存在偏差，如果出现了偏差，而普通机器人则又直接焊接上去，将会造成严重的生产损失。
发明内容
本发明的目的在于克服以上存在的技术问题，提供一种柔性机器人焊接系统。
为实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：
一种柔性机器人焊接系统，包括焊接系统本体，所述焊接系统本体设有双机器人，所述双机器人在同一工位同时焊接，所述机器人设有机械臂，所述机械臂包括机械臂本体，所述机械臂本体包括焊枪固定支架，所述焊枪固定支架上连接有机器人焊枪，其特征在于：所述机器人焊枪上设置有激光寻位系统。
进一步地，所述激光寻位系统的型号是ZK-S-RBT-D。
进一步地，所述机器人焊枪上设置有防碰撞传感器。
进一步地，所述防碰撞传感器的型号为ZK-S-RBT-D。
进一步地，所述机器人为六轴焊接机器人。
本发明还提供了一种柔性机器人焊接系统的焊接方法，包括以下步骤：
焊接系统工作后，两个机械人开启激光寻位系统，利用激光先对所述工位的焊缝位置与物料放置的位置是否有偏差，如果位置有偏差，则对该偏差位置进行校正，校正后再焊接，如果位置无偏差，则直接焊接。
本发明安装了激光寻位系统，利用激光寻位先对各种类型的焊缝位置进行搜寻，判断实际位置与基准位置的偏差，从而矫正焊接时的位置偏差。
附图说明
图1：本发明一种柔性机器人焊接系统的主视图。
图2：本发明一种柔性机器人焊接系统的左视图。
图3：本发明机械臂的局部放大图。
具体实施方式
如图1-3所示，一种柔性机器人焊接系统，包括焊接系统本体1，所述焊接系统本体1设有双六轴焊接机器人，即第一六轴焊接机器人2和第二六轴焊接机器人3，所述第一六轴焊接机器人2和第二六轴焊接机器人3用于在同一工位进行同时自动焊接，两台机器人同时焊接可以提高焊接效率和减少工件变形量，机器人2和第二六轴焊接机器人3结构相同，采用MA2010型号。
第一六轴焊接机器人2包括机械臂本体21，所述机械臂本体21包括焊枪固定支架221，所述焊枪固定支架221上连接有机器人焊枪224，所述机器人焊枪上固定有机械式防碰撞传感器222和ZK-S-RBT-D型号的激光寻位系统223。
一种柔性机器人焊接系统的焊接方法，包括以下步骤：
自动行车把工件放入工位上；两个六轴焊接机器人(2、3)开启激光寻位系统223，利用激光先对所述工位的焊缝位置与物料放置的位置是否有偏差，如果位置有偏差，则对该偏差位置进行校正，校正后再焊接，如果位置无偏差，则直接焊接。
本发明安装了激光寻位系统223，利用激光寻位先对各种类型的焊缝位置进行搜寻，判断实际位置与基准位置的偏差，从而矫正焊接时的位置偏差
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (6)

1.一种柔性机器人焊接系统，包括焊接系统本体，所述焊接系统本体设有双机器人，所述双机器人用于在同一工位同时焊接，所述机器人设有机械臂，所述机械臂包括机械臂本体，所述机械臂本体包括焊枪固定支架，所述焊枪固定支架上连接有机器人焊枪，其特征在于：所述机器人焊枪上设置有激光寻位系统。
2.根据权利要求1所述的柔性机器人焊接系统，其特征在于：所述激光寻位系统的型号是ZK-S-RBT-D。
3.根据权利要求1所述的柔性机器人焊接系统，其特征在于：所述机器人焊枪上设置有防碰撞传感器。
4.根据权利要求3所述的柔性机器人焊接系统，其特征在于：所述防碰撞传感器的型号为ZK-S-RBT-D。
5.根据权利要求1所述的柔性机器人焊接系统，其特征在于：所述机器人为六轴焊接机器人。
6.一种柔性机器人焊接系统的焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：
焊接系统工作后，两个机械人开启激光寻位系统，利用激光先对所述工位的焊缝位置与物料放置的位置是否有偏差，如果位置有偏差，则对该偏差位置进行校正，校正后再焊接，如果位置无偏差，则直接焊接。
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