CN106944732A - 一种楼梯机器人焊接方法 - Google Patents

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梁祥义
杨鹰
周安勇
李孝明
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Chengdu Moss Intelligent System Integration Service Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
    • B23K11/11—Spot welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/34—Preliminary treatment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252—Steering means

Abstract

本发明公开一种楼梯机器人焊接方法，首先对工件进行预处理，然后采用手动方式把工件固定于工装平台上，手动校正机构将工件校正，气缸顶紧，开始启动；机器人夹持焊枪到达焊缝位置，在智能寻位系统配合下先确定焊缝起始点，机器人计算出轨迹偏移后开始焊接，焊接方式为段焊，当焊接长工件时，两台机器人同时焊接；工件在工装平台上进行拼接点焊处理，点焊后工件在第一工位上装夹完成后，启动预约按钮，机器人接收信号后进入第一工位，开始焊接，焊接过程中机器人行走轨迹为焊接路径；同时卸载之前已焊接工位的工件，装夹新工件；机器人转至第二工位，开始新的焊接。整个操作方法简单，焊接快速，准确率高。

Description

一种楼梯机器人焊接方法
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体是指一种楼梯机器人焊接方法。
背景技术
机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化设备，其特点是可以通过编程来完成各种预期任务，在构造和性能上兼有人和机器的特点。
随着近年来劳动力资源紧张，产业升级，结构调整，加工企业不断涌现的需要，搬运及其人呈现供不应求的趋势，从传统制造业到物流、仓储、化工、食品等领域。正在这阶段，国内涌现了大量研发机器人的企业，且将各自的机器人应用到其推广应用中。
现有针对工件的焊接仅能通过人工或简易的工件设备完成，则焊接效率低。
基于此，研究并开发设计一种楼梯机器人焊接方法。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种楼梯机器人焊接方法。
本发明通过下述技术方案实现：
2、一种楼梯机器人焊接方法，包括以下操作步骤：
(1)首先对工件进行预处理，然后采用手动方式把工件固定于工装平台上，手动校正机构将工件校正，气缸顶紧，开始启动；
(2)机器人夹持焊枪到达焊缝位置，在智能寻位系统配合下先确定焊缝起始点，机器人计算出轨迹偏移后开始焊接，焊接方式为段焊，当焊接长工件时，两台机器人同时焊接；
(3)工件在工装平台上进行拼接点焊处理，点焊后工件在第一工位上装夹完成后，启动预约按钮，机器人接收信号后进入第一工位，开始焊接，焊接过程中机器人行走轨迹为焊接路径；
(4)同时卸载之前已焊接工位的工件，装夹新工件；
(5)机器人转至第二工位，开始新的焊接。
进一步地，所述机器人为楼梯机器人。
进一步地，所述智能寻位系统的型号为SmarTAC。
本技术方案所述的焊接夹具为手动夹具，在保证强度的前提下设计为快速装卸的方式，且减少对焊接位置的遮挡。焊接夹具的设计力求模块化和标准化，手动校正机构对工件进行校正，采用两个工作平台，确保各单元相对位置的稳定性。
工装平台与定位块之间采用螺栓紧固，定位销定位。使之在夹具调换过程中保证整个系统的准确定位。
本发明与现有技术相比，具有以下技术效果和优点：
本技术方案采用手动方式把工件固定于工装平台上，手动校正机构将工件校正，气缸顶紧。操作人员按下机器人启动按钮后，机器人根据预先设定的程序运行。机器人夹持焊枪到达焊缝位置，在SmarTAC自能寻位系统配合下先确定焊缝起始点，机器人计算出轨迹偏移后开始焊接开始焊接，焊接方式为段焊，当焊接较长工件时，两台机器人同时焊接，满足所有焊缝要求。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例1：
一种楼梯机器人焊接方法，包括以下操作步骤，(1)首先对工件进行预处理，然后采用手动方式把工件固定于工装平台上，手动校正机构将工件校正，气缸顶紧，开始启动；
(2)机器人夹持焊枪到达焊缝位置，在智能寻位系统配合下先确定焊缝起始点，机器人计算出轨迹偏移后开始焊接，焊接方式为段焊，当焊接长工件时，两台机器人同时焊接；
(3)工件在工装平台上进行拼接点焊处理，点焊后工件在第一工位上装夹完成后，启动预约按钮，机器人接收信号后进入第一工位，开始焊接，焊接过程中机器人行走轨迹为焊接路径；
(4)同时卸载之前已焊接工位的工件，装夹新工件；
(5)机器人转至第二工位，开始新的焊接。
其中，本实施例中，所述机器人为楼梯机器人。
其中，所述智能寻位系统的型号为SmarTAC。
本实施例中采用双机器人系统，最大限度扩展了机器人的工作范围，提高生产效率。
且操作人员使用带按钮，状态指示灯的操作盒进行作业。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种楼梯机器人焊接方法，其特征在于，包括以下操作步骤：
(1)首先对工件进行预处理，然后采用手动方式把工件固定于工装平台上，手动校正机构将工件校正，气缸顶紧，开始启动；
(2)机器人夹持焊枪到达焊缝位置，在智能寻位系统配合下先确定焊缝起始点，机器人计算出轨迹偏移后开始焊接，焊接方式为段焊，当焊接长工件时，两台机器人同时焊接；
(3)工件在工装平台上进行拼接点焊处理，点焊后工件在第一工位上装夹完成后，启动预约按钮，机器人接收信号后进入第一工位，开始焊接，焊接过程中机器人行走轨迹为焊接路径；
(4)同时卸载之前已焊接工位的工件，装夹新工件；
(5)机器人转至第二工位，开始新的焊接。
2.根据权利要求1所述的一种楼梯机器人焊接方法，其特征在于：所述机器人为楼梯机器人。
3.根据权利要求2所述的一种楼梯机器人焊接方法，其特征在于：所述智能寻位机器人的型号为SmarTAC。
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