CN111265156B - 一种扫地机器人爬楼梯方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人爬楼梯方法，包括步骤a、机器人组合、步骤b、爬楼准备、步骤c、第一侧准备、步骤d、第一侧攀爬、步骤e、第二侧准备、步骤f、第二侧攀爬、步骤g、机器人组复位、步骤h、定义复位和步骤i、攀爬循环，通过将两个扫地机器人进行组合，其中一个机器人向上翻转攀爬时，另一个扫地机器人固定不动作为支撑，在攀爬的机器人稳定后，驱动之前固定的机器人向上翻转，同时已经攀爬的机器人固定不动作为支撑，如此循环，实现扫地机器人的楼梯攀爬。
Description
技术领域
本发明属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人爬楼梯方法。
背景技术
随着生活水平的提高，智能家居越来越受到人们的重视，在解放双手实现家务自动化的进程上，扫地机器人是目前大众接受度最高的产品之一。扫地机器人通常具有行走系统和吸尘系统，得益于技术的进步，扫地机器人通过导航定位算法，能够实现路线规划，自动避障，而目前扫地机器人的主要发展方向在优化算法上，使机器人能够深入家居角落进行清扫，识别障碍物等，但在本身结构上没有太大改变，虽然能够在平地使用，但对于复式结构、别墅等室内具有楼梯的住宅，扫地机器人无法攀爬楼梯至上层清扫。
发明内容
本发明克服了上述现有技术的不足，提供了一种扫地机器人，扫地机器人的主体结构有别于现有的扫地机器人，通过该结构能够实现扫地机器人对楼梯的攀爬。
本发明的技术方案：
一种扫地机器人，包括机器人主体，机器人主体上设置有行走系统和吸尘系统，所述的机器人主体包括：前关节、连接节和后关节，所述前关节和后关节分别铰接连接在所述连接节的两端构成链条状结构；
所述的前关节包括：前关节主体、连接轴、电磁铁、第一驱动件和第二驱动件，所述前关节主体的前端为半圆形的完整圆角，该完整圆角的轴线同轴设置有两个连接轴，两个所述的连接轴分别从所述前关节主体的两侧露出，每个所述的连接轴上均设置有一个电磁铁，且每个所述的连接轴均与一个第一驱动件连接，第一驱动件用于驱动所述连接轴转动，连接轴的外端面为连接面，连接面通过电磁铁通电后与另一个扫地机器人对应的连接面吸合，吸合后两个扫地机器人的连接轴同轴且构成一个临时轴，所述第二驱动件固定在前关节主体内，且第二驱动件的驱动端与所述连接节连接，第二驱动件用于驱动所述前关节以前关节和连接节的铰接轴为轴转动，所述前关节体的后端平行设置有两个连接板，两个连接板中间夹持在所述连接节的前端；
所述的后关节与前关节的结构相同，后关节的两个连接板夹持在所述所述连接节的后端。
进一步地，所述的连接轴包括：轴体、盘面和连接轴齿轮，所述轴体为空心轴，所述的电磁铁固定设置在轴体的内部，且电磁铁的外端面与所述轴体的外端面共面，所述的盘面同轴固定连接在轴体的外端面，并与所述轴体的外端面共面，所述的连接轴齿轮同轴连接在所述所述轴体上，并与第一驱动件啮合。
进一步地，所述盘面的外端面作为连接面，所述连接轴的连接面上设置有同轴结构，所述同轴结构包括设置在一个扫地机器人连接轴的连接面外侧的圆锥嵌口，和设置在另一个扫地机器人相对的连接轴的连接面外侧的圆锥凸台。
进一步地，所述的连接节的端部设置有齿条，该齿条沿连接节端部的完整圆角设置，且该齿条与所述的第二驱动件啮合。
进一步地，所述的齿条的长度不小于连接节端部完整圆角的截面圆弧长度，使前关节和后关节朝向两侧均能够转动至与连接节垂直。
进一步地，所述的电磁铁包括电磁铁主体、第一滑环、第二滑环、第一碳刷、第二碳刷和绝缘柱，所述电磁铁主体固定连接在轴体的内部，电磁铁主体的后端与绝缘柱的一端固定连接，绝缘柱的另一端从轴体的内部伸出，所述的第一滑环和第二滑环均固定在绝缘柱从轴体内部伸出的一端，且第一滑环和第二滑环分别与所述电磁铁主体的两个电极连接，所述第一碳刷和第二碳刷分别与第一滑环和第二滑环贴合。
一种用于扫地机器人的连接结构，包括：连接轴、电磁铁和第一驱动件，所述的连接轴转动连接在机器人侧面，所述的电磁铁固定连接在连接轴内部，所述第一驱动件固定连接在机器人内部，并驱动所述连接轴转动；
所述的连接轴包括：轴体、盘面和连接轴齿轮，所述轴体为空心轴，所述的电磁铁固定设置在轴体的内部，且电磁铁的外端面与所述轴体的外端面共面，所述的盘面同轴固定连接在轴体的外端面，并与所述轴体的外端面共面，所述的连接轴齿轮同轴连接在所述所述轴体上，并与第一驱动件啮合；
所述的电磁铁包括电磁铁主体、第一滑环、第二滑环、第一碳刷、第二碳刷和绝缘柱，所述电磁铁主体固定连接在轴体的内部，电磁铁主体的后端与绝缘柱的一端固定连接，绝缘柱的另一端从轴体的内部伸出，所述的第一滑环和第二滑环均固定在绝缘柱从轴体内部伸出的一端，且第一滑环和第二滑环分别与所述电磁铁主体的两个电极连接，所述第一碳刷和第二碳刷分别与第一滑环和第二滑环贴合。
进一步地，所述的第一驱动件包括：第一驱动电机和第一驱动丝杆，所述的第一驱动电机固定在机器人内部，且第一驱动电机的转轴与第一驱动丝杆固定连接，第一驱动丝杆与所述的连接轴齿轮啮合。
进一步地，所述盘面的外端面作为连接面，所述连接轴的连接面上设置有同轴结构，所述同轴结构包括设置在一个扫地机器人连接轴的连接面外侧的圆锥嵌口，和设置在另一个扫地机器人相对的连接轴的连接面外侧的圆锥凸台。
进一步地，所述行走系统包括：驱动轮和万向轮，所述前关节和后关节的上、下两个表面上均设置有驱动轮和万向轮，且前关节和后关节的每个表面上设置至少一个驱动轮和至少两个万向轮，所述驱动轮包括：转盘、轮体、驱动轮电机和转盘电机，所述的转盘转动连接在所述的前关节和后关节内部，所述的轮体转动连接在转盘上，所述驱动轮电机的转轴与所述轮体连接，所述的转盘电机固定设置在所述的前关节和后关节内部，且转盘电机的转轴通过齿轮与所述转盘表面的齿轮啮合。
进一步地，所述吸尘系统包括：边刷、滚刷和吸尘器，所述前关节和后关节的上、下两个表面上均设置有边刷和滚刷，且前关节和后关节的每个表面上设置至少一个滚刷和至少两个边刷，所述的吸尘器固定设置在连接节内部，吸尘器具有两个吸尘口，两个吸尘口分别设置在连接节的上、下两个表面上。
进一步地，所述连接节包括：前节体、中节体、后节体、正反牙丝杠和调节丝杆，所述前节体和后节体分别从中节体的两端插入，所述正反牙丝杠的两端分别通过一个滑块与所述前节体和后节体连接，所述正反牙丝杠的中间转动连接在中节体上，所述调节丝杆的中间转动连接在中节体上，调节丝杆的一端通过齿轮与所述正反牙丝杠连接，调节丝杆的另一端从所述中节体的侧壁伸出，且调节丝杆从所述中节体的侧壁伸出的一端设置有内六角接口。
一种扫地机器人爬楼梯方法，包括以下步骤：
步骤a、机器人组合：两个扫地机器人侧面相对，且前后对齐，两个扫地机器人相对一侧的连接轴内的电磁铁通电，两个扫地机器人相对一侧的连接轴吸合形成一根临时轴，同时两个扫地机器人组成机器人组；
步骤b、爬楼准备：机器人组移动至楼梯下端，机器人组的前端抵靠在第一级台阶侧面，机器人组靠近台阶一端的临时轴作为第一临时轴，并保持连接，机器人组远离台阶一端的临时轴作为第二临时轴，第二临时轴断开；
步骤c、第一侧准备：两个扫地机器人中的一个作为第一侧，另一个作为第二侧，第一侧扫地机器人的第二驱动件驱动连接节和后关节向上翻转至与前关节垂直，同时第二侧的扫地机器人固定不动；
步骤d、第一侧攀爬：第二侧扫地机器人固定不动，同时第二侧扫地机器人的第一驱动件驱动第一临时轴，使第一侧扫地机器人向上翻转，直至第一侧扫地机器人的连接节和后关节扣合在第一级台阶的踏步面上；
步骤e、第二侧准备：第二侧扫地机器人的第二驱动件驱动连接节和后关节向上翻转至与前关节垂直，同时第一侧的扫地机器人固定不动；
步骤f、第二侧攀爬：第一侧扫地机器人固定不动，同时第一侧扫地机器人的第一驱动件驱动第一临时轴，使第二侧扫地机器人向上翻转，直至第二侧扫地机器人的连接节和后关节扣合在第一级台阶的踏步面上；
步骤g、机器人组复位：两个扫地机器人位于第一级台阶表面的部分相对一侧的连接轴内的电磁铁通电，第二临时轴吸合，第二临时轴吸合后第一临时轴断开，第一侧扫地机器人和第二侧扫地机器人分别通过各自的第二驱动件使前关节向上翻转至与第一级台阶的踏步面平行；
步骤h、定义复位：机器人组移动至后端抵靠在第二级台阶侧面，机器人组的后端作为前端，第一临时轴作为第二临时轴，第二临时轴作为第一临时轴；
步骤i、攀爬循环：重复步骤b至步骤h直至攀爬至攀爬至楼梯顶端。
进一步地，所述步骤a、机器人组合中，机器人组的第一临时轴和第二临时轴均保持吸和状态。
进一步地，所述步骤a、机器人组合中，两个扫地机器人相对一侧的连接轴吸合后，两个连接轴同轴。
进一步地，实施步骤d、第一侧攀爬中，在第一侧扫地机器人的连接节和后关节扣合在第一级台阶的踏步面上后，机器人组左右往复移动，对台阶进行清理。
进一步地，所述方法应用在一种扫地机器人上。
进一步地，所述的扫地机器人包括机器人主体，机器人主体上设置有行走系统和吸尘系统，所述的机器人主体包括：前关节、连接节和后关节，所述前关节和后关节分别铰接连接在所述连接节的两端构成链条状结构。
本发明的有益效果为：
1、本发明的扫地机器人主体结构有别于现有扫地机器人，机器人主体包括由前关节、连接节和后关节铰接连接形成的链状结构，该链状结构的每个关节处均具有单独控制的驱动结构，使关节能够运动，同时，本发明的扫地机器人在侧面设置有连接轴，连接轴内设置有电磁铁，能够实现与另一个扫地机器人的连接形成临时轴，通过驱动该临时轴，并与主体的关节转动配合，使两个扫地机器人构成的机器人组能够攀爬楼梯。
2、本发明的连接结构设置在扫地机器人上，能够实现两个扫地机器人的对接，在对接后形成能够驱动转动的临时轴，临时轴能够驱动单侧的扫地机器人向上翻转，用于楼梯的攀爬，同时能够断开临时轴，使机器人组分离，对地面进行清扫。
3、本发明扫地机器人爬楼梯方法，通过将两个扫地机器人进行组合，其中一个机器人向上翻转攀爬时，另一个扫地机器人固定不动作为支撑，在攀爬的机器人稳定后，驱动之前固定的机器人向上翻转，同时已经攀爬的机器人固定不动作为支撑，如此循环，实现扫地机器人的楼梯攀爬。
附图说明
图1为一种扫地机器人的整体结构示意图；
图2为图1的剖视图；
图3为连接轴的结构示意图；
图4为电磁铁的结构示意图；
图5为行走系统和吸尘系统的结构示意图；
图6为驱动轮的结构示意图；
图7为连接节的结构示意图；
图8为扫地机器人组攀爬过程图；
图中：1前关节；2连接节；3后关节；4驱动轮；5万向轮；6边刷；7滚刷；8吸尘器；1-1前关节主体；1-2连接轴；1-3电磁铁；1-4第一驱动件；1-5第二驱动件；2-1前节体；2-2中节体；2-3后节体；2-4正反牙丝杠；2-5调节丝杆；4-1转盘；4-2轮体；4-3驱动轮电机；4-4转盘电机；1-2-1轴体；1-2-2盘面；1-2-3连接轴齿轮；1-3-1电磁铁主体；1-3-2第一滑环；1-3-3第二滑环；1-3-4第一碳刷；1-3-5第二碳刷；1-3-6绝缘柱。
具体实施方式
以下将结合附图，对本发明进行详细说明：
实施例一
本实施例是一种扫地机器人的实施例，提供了一种扫地机器人的主体结构，该主体结构能够实现两个扫地机器人组成机器人组，机器人组能够攀爬楼梯；
结合图1所示，本实施例公开的一种扫地机器人，包括机器人主体，机器人主体上设置有行走系统和吸尘系统，所述的机器人主体包括：前关节1、连接节2和后关节3，所述前关节1和后关节3分别铰接连接在所述连接节2的两端构成链条状结构，该链条状结构的铰接轴与地面平行；
结合图2所示，所述的前关节1包括：前关节主体1-1、连接轴1-2、电磁铁1-3、第一驱动件1-4和第二驱动件1-5；
所述前关节主体1-1的前端为半圆形的完整圆角，半圆形的完整圆角用于抵靠在台阶侧面，同时使前关节主体1-1能够在台阶侧面与地面的夹角处转动；
该完整圆角的轴线同轴设置有两个连接轴1-2，两个所述的连接轴1-2分别从所述前关节主体1-1的两侧露出，每个所述的连接轴1-2上均设置有一个电磁铁1-3，在两个扫地机器人侧面接近时，电磁铁1-3通电能够将两个扫地机器人的连接轴1-2吸合，形成一根临时轴；
且每个所述的连接轴1-2均与一个第一驱动件1-4连接，第一驱动件1-4用于驱动所述连接轴1-2转动，在两个连接轴1-2形成临时轴后，第一驱动件1-4驱动一个连接轴1-2转动时，能够使另一个扫地机器人向上翻转，用于攀爬楼梯；
连接轴1-2的外端面为连接面，连接面通过电磁铁1-3通电后与另一个扫地机器人对应的连接面吸合，吸合后两个扫地机器人的连接轴1-2同轴且构成一个临时轴；
所述第二驱动件1-5固定在前关节主体1-1内，且第二驱动件1-5的驱动端与所述连接节2连接，第二驱动件1-5用于驱动所述前关节1以前关节1和连接节2的铰接轴为轴转动，所述前关节体1-1的后端平行设置有两个连接板，两个连接板中间夹持在所述连接节2的前端，第二驱动件1-5使链条状结构的关节处能够转动，用于攀爬；
所述的后关节3与前关节1的结构相同，后关节3的两个连接板夹持在所述所述连接节2的后端；
在执行平地清扫任务时，构成链条状结构的前关节1、连接节2和后关节3保持平行状态，通过行走系统进行平面移动，同时通过吸尘系统对地面清扫；
在需要攀爬楼梯时，两个扫地机器人侧面相对，且前后对齐，两个扫地机器人相对一侧的连接轴1-2内的电磁铁1-3通电，两个扫地机器人相对一侧的连接轴1-2吸合形成一根临时轴，同时两个扫地机器人组成机器人组；
机器人组移动至楼梯下端，机器人组的前端抵靠在第一级台阶侧面，机器人组靠近台阶一端的临时轴作为第一临时轴，并保持连接，机器人组远离台阶一端的临时轴作为第二临时轴，第二临时轴断开；
两个扫地机器人中的一个作为第一侧，另一个作为第二侧，第一侧扫地机器人的第二驱动件1-5驱动连接节2和后关节3向上翻转至与前关节1垂直，同时第二侧的扫地机器人固定不动；
第二侧扫地机器人固定不动，同时第二侧扫地机器人的第一驱动件1-4驱动第一临时轴，使第一侧扫地机器人向上翻转，直至第一侧扫地机器人的连接节2和后关节3扣合在第一级台阶的踏步面上；
第二侧扫地机器人的第二驱动件1-5驱动连接节2和后关节3向上翻转至与前关节1垂直，同时第一侧的扫地机器人固定不动；
第一侧扫地机器人固定不动，同时第一侧扫地机器人的第一驱动件1-4驱动第一临时轴，使第二侧扫地机器人向上翻转，直至第二侧扫地机器人的连接节2和后关节3扣合在第一级台阶的踏步面上；
两个扫地机器人位于第一级台阶表面的部分相对一侧的连接轴1-2内的电磁铁1-3通电，第二临时轴吸合，第二临时轴吸合后第一临时轴断开，第一侧扫地机器人和第二侧扫地机器人分别通过各自的第二驱动件1-4使前关节1向上翻转至与第一级台阶的踏步面平行；
机器人组移动至后端抵靠在第二级台阶侧面，机器人组的后端作为前端，第一临时轴作为第二临时轴，第二临时轴作为第一临时轴；
重复循环，直至攀爬至攀爬至楼梯顶端，实现扫地机器人对楼梯的攀爬。
实施例二
本实施例在实施例一的基础上，提供了一种连接轴1-2的结构；
结合图3所示，所述的连接轴1-2包括：轴体1-2-1、盘面1-2-2和连接轴齿轮1-2-3，所述轴体1-2-1为空心轴，所述的电磁铁1-3固定设置在轴体1-2-1的内部，且电磁铁1-3的外端面与所述轴体1-2-1的外端面共面，所述的盘面1-2-2同轴固定连接在轴体1-2-1的外端面，并与所述轴体1-2-1的外端面共面，所述的连接轴齿轮1-2-3同轴连接在所述所述轴体1-2-1上，并与第一驱动件1-4啮合。
具体地，所述盘面1-2-2的外端面作为连接面，所述连接轴1-2的连接面上设置有同轴结构，所述同轴结构包括设置在一个扫地机器人连接轴1-2的连接面外侧的圆锥嵌口，和设置在另一个扫地机器人相对的连接轴1-2的连接面外侧的圆锥凸台；
在两个连接轴1-2对接时，圆锥嵌口与圆锥凸台在对接时能够自动对中，允许两个连接轴1-2的轴线存在误差，同时在连接后能够保持两个连接轴1-2保持同轴。
实施例三
本实施例是在实施例一或二的基础上，提供了一种第二驱动件的结构；
结合图2所示，所述的连接节2的端部设置有齿条，该齿条沿连接节2端部的完整圆角设置，且该齿条与所述的第二驱动件1-5啮合。
具体地，所述的齿条的长度不小于连接节2端部完整圆角的截面圆弧长度，使前关节1和后关节3朝向两侧均能够转动至与连接节2垂直，满足楼梯直角的攀爬需要。
实施例四
本实施例是在实施例一、二或三的基础上，提供了一种电磁体的结构；
结合图4所示，所述的电磁铁1-3包括电磁铁主体1-3-1、第一滑环1-3-2、第二滑环1-3-3、第一碳刷1-3-4、第二碳刷1-3-5和绝缘柱1-3-6，所述电磁铁主体1-3-1固定连接在轴体1-2-1的内部，电磁铁主体1-3-1的后端与绝缘柱1-3-6的一端固定连接，绝缘柱1-3-6的另一端从轴体1-2-1的内部伸出，所述的第一滑环1-3-2和第二滑环1-3-3均固定在绝缘柱1-3-6从轴体1-2-1内部伸出的一端，且第一滑环1-3-2和第二滑环1-3-3分别与所述电磁铁主体1-3-1的两个电极连接，所述第一碳刷1-3-4和第二碳刷1-3-5分别与第一滑环1-3-2和第二滑环1-3-3贴合；
由于电磁铁1-3固定在连接轴1-2上，在连接轴1-2转动时电磁铁1-3的绝缘柱1-3-6转动，同时第一滑环1-3-2与第一碳刷1-3-4保持连接，第二滑环1-3-3与第二碳刷1-3-5保持连接，满足连接轴1-2转动时电磁铁1-3的供电需要。
实施例五
本实施例公开了一种扫地机器人的连接结构，该连接结构用于实施例一、二、三或四公开的一种扫地机器人上，用于使两个扫地机器人建立临时轴，构成机器人组；
结合图2至图4所示，一种用于扫地机器人的连接结构，包括：连接轴1-2、电磁铁1-3和第一驱动件1-4，所述的连接轴1-2转动连接在机器人侧面，所述的电磁铁1-3固定连接在连接轴1-2内部，所述第一驱动件1-4固定连接在机器人内部，并驱动所述连接轴1-2转动；
所述的连接轴1-2包括：轴体1-2-1、盘面1-2-2和连接轴齿轮1-2-3，所述轴体1-2-1为空心轴，所述的电磁铁1-3固定设置在轴体1-2-1的内部，且电磁铁1-3的外端面与所述轴体1-2-1的外端面共面，所述的盘面1-2-2同轴固定连接在轴体1-2-1的外端面，并与所述轴体1-2-1的外端面共面，所述的连接轴齿轮1-2-3同轴连接在所述所述轴体1-2-1上，并与第一驱动件1-4啮合；
所述的电磁铁1-3包括电磁铁主体1-3-1、第一滑环1-3-2、第二滑环1-3-3、第一碳刷1-3-4、第二碳刷1-3-5和绝缘柱1-3-6，所述电磁铁主体1-3-1固定连接在轴体1-2-1的内部，电磁铁主体1-3-1的后端与绝缘柱1-3-6的一端固定连接，绝缘柱1-3-6的另一端从轴体1-2-1的内部伸出，所述的第一滑环1-3-2和第二滑环1-3-3均固定在绝缘柱1-3-6从轴体1-2-1内部伸出的一端，且第一滑环1-3-2和第二滑环1-3-3分别与所述电磁铁主体1-3-1的两个电极连接，所述第一碳刷1-3-4和第二碳刷1-3-5分别与第一滑环1-3-2和第二滑环1-3-3贴合；
连接结构设置在机器人侧面，在两个扫地机器人侧面相对时，电磁铁1-3通电，两个扫地机器人的连接轴1-2吸合，通过两个连接轴1-2接触面的摩擦力保证两个连接轴1-2同步转动，两个连接轴1-2临时连接为一根临时轴，满足机器人组对临时轴的需要；
由一个连接结构的第一驱动件1-4驱动临时轴转动，另一个连接结构的驱动件1-4固定不动，能够实现一侧的扫地机器人翻转，满足机器人组的攀爬需要。
具体地，所述的第一驱动件1-4包括：第一驱动电机和第一驱动丝杆，所述的第一驱动电机固定在机器人内部，且第一驱动电机的转轴与第一驱动丝杆固定连接，第一驱动丝杆与所述的连接轴齿轮1-2-3啮合，第一驱动件1-4采用丝杆齿轮的驱动方式来驱动连接轴1-2转动，由于丝杆的自锁性，使固定不动的的第一驱动件1-4不需要通电；
具体地，所述盘面1-2-2的外端面作为连接面，所述连接轴1-2的连接面上设置有同轴结构，所述同轴结构包括设置在一个扫地机器人连接轴1-2的连接面外侧的圆锥嵌口，和设置在另一个扫地机器人相对的连接轴1-2的连接面外侧的圆锥凸台，在两个连接轴1-2对接时，圆锥嵌口与圆锥凸台在对接时能够自动对中，允许两个连接轴1-2的轴线存在误差，同时在连接后能够保持两个连接轴1-2保持同轴，满足临时轴的同轴需要。
实施例六
本实施例提供一种行走系统，该行走系统用于实施例一、二、三或四公开的一种扫地机器人上；
结合图5和图6所示，所述行走系统包括：驱动轮4和万向轮5，所述前关节1和后关节3的上、下两个表面上均设置有驱动轮4和万向轮5，且前关节1和后关节3的每个表面上设置至少一个驱动轮4和至少两个万向轮5，所述驱动轮4包括：转盘4-1、轮体4-2、驱动轮电机4-3和转盘电机4-4，所述的转盘4-1转动连接在所述的前关节1和后关节3内部，所述的轮体4-2转动连接在转盘4-1上，所述驱动轮电机4-3的转轴与所述轮体4-2连接，所述的转盘电机4-4固定设置在所述的前关节1和后关节3内部，且转盘电机4-4的转轴通过齿轮与所述转盘4-1表面的齿轮啮合。
驱动轮电机4-3用于驱动轮体4-2转动，使扫地机器人移动，转盘电机4-4用于驱动转盘4-1转动，从而改变轮体4-2的方向，使扫地机器人能够水平移动，在机器人组攀上台阶后，能够实现机器人水平移动，对台阶表面进行清理。
实施例七
本实施例提供一种吸尘系统，该吸尘系统用于实施例一、二、三或四公开的一种扫地机器人上；
结合图5所示，所述吸尘系统包括：边刷6、滚刷7和吸尘器8，所述前关节1和后关节3的上、下两个表面上均设置有边刷6和滚刷7，且前关节1和后关节3的每个表面上设置至少一个滚刷7和至少两个边刷6，所述的吸尘器8固定设置在连接节2内部，吸尘器8具有两个吸尘口，两个吸尘口分别设置在连接节2的上、下两个表面上。
实施例八
本实施例提供一种连接节，该连接节用于实施例一、二、三或四公开的一种扫地机器人上；
结合图7所示，所述连接节2包括：前节体2-1、中节体2-2、后节体2-3、正反牙丝杠2-4和调节丝杆2-5，所述前节体2-1和后节体2-3分别从中节体2-2的两端插入，所述正反牙丝杠2-4的两端分别通过一个滑块与所述前节体2-1和后节体2-3连接，所述正反牙丝杠2-4的中间转动连接在中节体2-2上，所述调节丝杆2-5的中间转动连接在中节体2-2上，调节丝杆2-5的一端通过齿轮与所述正反牙丝杠2-4连接，调节丝杆2-5的另一端从所述中节体2-2的侧壁伸出，且调节丝杆2-5从所述中节体2-2的侧壁伸出的一端设置有内六角接口；
通过内六角扳手转动调节丝杆2-5，使正反牙丝杠2-4推动两侧的前节体2-1和后节体2-3相对中节体2-2移动，从而改变连接节2的长度，进而使扫地机器人能够适应不同比例的台阶尺寸。
实施例九
本实施例提供一种扫地机器人的爬楼梯方法，该方法用于实施例一、二、三或四公开的一种扫地机器人上；
结合图8所示，一种扫地机器人爬楼梯方法，包括以下步骤：
步骤a、机器人组合：两个扫地机器人侧面相对，且前后对齐，两个扫地机器人相对一侧的连接轴1-2内的电磁铁1-3通电，两个扫地机器人相对一侧的连接轴1-2吸合形成一根临时轴，同时两个扫地机器人组成机器人组；
步骤b、爬楼准备：机器人组移动至楼梯下端，机器人组的前端抵靠在第一级台阶侧面，机器人组靠近台阶一端的临时轴作为第一临时轴，并保持连接，机器人组远离台阶一端的临时轴作为第二临时轴，第二临时轴断开；
步骤c、第一侧准备：两个扫地机器人中的一个作为第一侧，另一个作为第二侧，第一侧扫地机器人的第二驱动件1-5驱动连接节2和后关节3向上翻转至与前关节1垂直，同时第二侧的扫地机器人固定不动；
步骤d、第一侧攀爬：第二侧扫地机器人固定不动，同时第二侧扫地机器人的第一驱动件1-4驱动第一临时轴，使第一侧扫地机器人向上翻转，直至第一侧扫地机器人的连接节2和后关节3扣合在第一级台阶的踏步面上；
步骤e、第二侧准备：第二侧扫地机器人的第二驱动件1-5驱动连接节2和后关节3向上翻转至与前关节1垂直，同时第一侧的扫地机器人固定不动；
步骤f、第二侧攀爬：第一侧扫地机器人固定不动，同时第一侧扫地机器人的第一驱动件1-4驱动第一临时轴，使第二侧扫地机器人向上翻转，直至第二侧扫地机器人的连接节2和后关节3扣合在第一级台阶的踏步面上；
步骤g、机器人组复位：两个扫地机器人位于第一级台阶表面的部分相对一侧的连接轴1-2内的电磁铁1-3通电，第二临时轴吸合，第二临时轴吸合后第一临时轴断开，第一侧扫地机器人和第二侧扫地机器人分别通过各自的第一驱动件1-5使前关节1向上翻转至与第一级台阶的踏步面平行；
步骤h、定义复位：机器人组移动至后端抵靠在第二级台阶侧面，机器人组的后端作为前端，第一临时轴作为第二临时轴，第二临时轴作为第一临时轴；
步骤i、攀爬循环：重复步骤b至步骤h直至攀爬至攀爬至楼梯顶端。
具体地，所述步骤a、机器人组合中，机器人组的第一临时轴和第二临时轴均保持吸和状态。
具体地，所述步骤a、机器人组合中，两个扫地机器人相对一侧的连接轴1-2吸合后，两个连接轴1-2同轴。
具体地，实施步骤d、第一侧攀爬中，在第一侧扫地机器人的连接节2和后关节3扣合在第一级台阶的踏步面上后，机器人组左右往复移动，对台阶进行清理。
具体地，所述方法应用在一种扫地机器人上。
具体地，所述的扫地机器人包括机器人主体，机器人主体上设置有行走系统和吸尘系统，所述的机器人主体包括：前关节1、连接节2和后关节3，所述前关节1和后关节3分别铰接连接在所述连接节2的两端构成链条状结构，链条状结构的关节处通过第二驱动件1-5驱动转动；前关节1的侧面上有连接轴1-2，连接轴1-2内设置有电磁铁1-3，连接轴1-2通过第一驱动件1-4驱动转动。
在以上实施例中，只要不矛盾的技术方案，都能够进行排列组合，由于本领域的技术人员能够根据高中阶段所学习的排列组合数学知识，穷尽所有排列组合后的结果，因此这些结果在本申请中国不再重复说明，但应理解为每一种排列组合结果都被本申请所记载；
以上实施例只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。
Claims (6)
1.一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤a、机器人组合：两个扫地机器人侧面相对，且前后对齐，两个扫地机器人相对一侧的连接轴（1-2）内的电磁铁（1-3）通电，两个扫地机器人相对一侧的连接轴（1-2）吸合形成一根临时轴，同时两个扫地机器人组成机器人组；
步骤b、爬楼准备：机器人组移动至楼梯下端，机器人组的前端抵靠在第一级台阶侧面，机器人组靠近台阶一端的临时轴作为第一临时轴，并保持连接，机器人组远离台阶一端的临时轴作为第二临时轴，第二临时轴断开；
步骤c、第一侧准备：两个扫地机器人中的一个作为第一侧，另一个作为第二侧，第一侧扫地机器人的第二驱动件（1-5）驱动连接节（2）和后关节（3）向上翻转至与前关节（1）垂直，同时第二侧的扫地机器人固定不动；
步骤d、第一侧攀爬：第二侧扫地机器人固定不动，同时第二侧扫地机器人的第一驱动件（1-4）驱动第一临时轴，使第一侧扫地机器人向上翻转，直至第一侧扫地机器人的连接节（2）和后关节（3）扣合在第一级台阶的踏步面上；
步骤e、第二侧准备：第二侧扫地机器人的第二驱动件（1-5）驱动连接节（2）和后关节（3）向上翻转至与前关节（1）垂直，同时第一侧的扫地机器人固定不动；
步骤f、第二侧攀爬：第一侧扫地机器人固定不动，同时第一侧扫地机器人的第一驱动件（1-4）驱动第一临时轴，使第二侧扫地机器人向上翻转，直至第二侧扫地机器人的连接节（2）和后关节（3）扣合在第一级台阶的踏步面上；
步骤g、机器人组复位：两个扫地机器人位于第一级台阶表面的部分相对一侧的连接轴（1-2）内的电磁铁（1-3）通电，第二临时轴吸合，第二临时轴吸合后第一临时轴断开，第一侧扫地机器人和第二侧扫地机器人分别通过各自的第二驱动件（1-5）使前关节（1）向上翻转至与第一级台阶的踏步面平行；
步骤h、定义复位：机器人组移动至后端抵靠在第二级台阶侧面，机器人组的后端作为前端，第一临时轴作为第二临时轴，第二临时轴作为第一临时轴；
步骤i、攀爬循环：重复步骤b至步骤h直至攀爬至楼梯顶端。
2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，所述步骤a、机器人组合中，机器人组的第一临时轴和第二临时轴均保持吸合状态。
3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，所述步骤a、机器人组合中，两个扫地机器人相对一侧的连接轴（1-2）吸合后，两个连接轴（1-2）同轴。
4.根据权利要求1、2或3所述的一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，实施步骤d、第一侧攀爬中，在第一侧扫地机器人的连接节（2）和后关节（3）扣合在第一级台阶的踏步面上后，机器人组左右往复移动，对台阶进行清理。
5.根据权利要求4所述的一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，所述方法应用在一种扫地机器人上。
6.根据权利要求5所述的一种扫地机器人爬楼梯方法，其特征在于，所述的扫地机器人包括机器人主体，机器人主体上设置有行走系统和吸尘系统，所述的机器人主体包括：前关节（1）、连接节（2）和后关节（3），所述前关节（1）和后关节（3）分别铰接连接在所述连接节（2）的两端构成链条状结构。
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