CN111256534B - 一种火箭运输装置及发射装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种火箭运输装置及发射装置，其中，火箭运输装置包括底架、起竖架、多个均载装置、两上夹钳、两下夹钳、支撑环、两锁箭销和两锁箭套。均载装置用于承载火箭的主体；两上夹钳用于抱持火箭的上部；支撑环可拆卸固定在火箭的底端，两下夹钳分别固定设置在起竖架靠近第一端的两侧，两锁箭销分别固定设置在支撑环的两侧，两锁箭套分别设置在两下夹钳上，或两锁箭套分别固定设置在支撑环的两侧，两锁箭销分别设置在两下夹钳上；锁箭销插入锁箭套中，以锁固火箭。本申请中，将火箭吊装至均载装置的弧形槽中，再通过上、下夹钳对火箭固定即可，整个火箭运输装置结构简单，极大的减少了工人的工作量。

Description

一种火箭运输装置及发射装置

技术领域

本发明涉及火箭的运输及发射领域，尤其涉及一种火箭运输装置及发射装置。

背景技术

随着航空航天技术的不断发展，火箭作为航天工具中的核心部分，同样也得到了极大的发展。目前，火箭均需分解运输到发射场，在发射场技术厂房总装测试后才能转载至发射场地发射，火箭总装后质量和外形尺寸较大，在发射现场火箭还需要由水平起竖至垂直状态方可点火发射。由于火箭总装后的重量和体积均较大，目前在行业内一般采用在技术厂房内垂直总装，然后垂直转运到发射场发射点的方式。这种方式要求技术厂房较高，需要庞大的转运设备完成转载和发射前的加注、调平、瞄准等工作。这类设施无法满足商业航天低成本、高可靠快速发射的需求，固定设施投入大，无法灵活适应不同的航天发射场的发射场情况。

因此，本发明意在设计一种适应商业航天发射需求，结构简单的火箭转载发射装置，减少发射场地固定设施的入，避免过多的发射场固定设施建设，能够广泛适应各个航天发射场的情况，能够简单快捷的实现火箭的转载、起竖和垂直发射的发射装置。

发明内容

本申请的目的在于提供一种火箭运输装置及发射装置，以解决上述问题，使得火箭转运、发射装置结构简单。

本申请提供的火箭运输装置，包括底架、起竖架、多个均载装置、两上夹钳、两下夹钳、支撑环、两锁箭销和两锁箭套；

所述起竖架的第一端与所述底架的第一端铰接；

所述起竖架包括多个相互平行的横梁，所述均载装置与所述横梁固定连接，所述均载装置的上端设置有弧形槽，所述弧形槽用于与火箭的外壁面相贴合；

两所述上夹钳分别固定设置在所述起竖架靠近第二端的两侧，所述上夹钳用于抱持所述火箭的上部；

所述支撑环可拆卸固定在所述火箭的底端；

两所述下夹钳分别固定设置在所述起竖架靠近第一端的两侧；

两所述锁箭销分别固定设置在所述支撑环的两侧，两所述锁箭套分别设置在两所述下夹钳上，或

两所述锁箭套分别固定设置在所述支撑环的两侧，两所述锁箭销分别设置在两所述下夹钳上；

所述锁箭销插入所述锁箭套中，以锁固所述火箭的底端。

如上所述的火箭运输装置，其中，优选的是，所述均载装置包括均载油缸、活动托座和两导向件；

所述均载油缸的固定端与所述横梁固定连接，所述均载油缸的驱动端与所述活动托座的底端铰接，两所述导向件分别固定在所述活动托座的两侧，所述均载油缸驱动所述活动托座上下移动时，所述活动托座带动两所述导向件在所述起竖架的两侧的内壁上滑动；所述弧形槽设置在所述活动托座的上端。

如上所述的火箭运输装置，其中，优选的是，所述均载装置包括托架基座、均载油缸和活动托座；

所述托架基座的底部与所述横梁固定连接，所述托架基座开设有第一内腔；

所述活动托座的下部滑动于所述第一内腔中，所述活动托座的上端设置有弧形槽；

所述均载油缸的固定端与所述横梁固定连接；所述均载油缸的驱动端与所述活动托座的下部铰接，所述均载油缸驱动所述活动托座沿所述第一内腔上下滑动。

如上所述的火箭运输装置，其中，优选的是，所述上夹钳包括基座、弧形抱臂、压紧件和锁紧机构；

所述基座的下端与所述起竖架固定连接；

所述弧形抱臂的第一端与所述基座的上端铰接，所述弧形抱臂的第二端朝远离所述基座的一端弧形延伸；

所述压紧件的上端与所述弧形抱臂的第二端铰接，所述压紧件的下端为弧形面，且所述弧形面与所述火箭的外壁面贴合；

所述锁紧机构包括驱动部件和连杆组件，所述驱动部件的固定端与所述基座铰接，所述驱动部件的驱动端与所述连杆组件的中部铰接，所述连杆组件的第一端与所述弧形抱臂的下段铰接，第二端与所述基座铰接。

如上所述的火箭运输装置，其中，优选的是，所述上夹钳包括安装座、下抱臂、上抱臂和压箭件；

所述安装座的下端与所述起竖架固定连接；

所述下抱臂的第一端与所述安装座的上端铰接；

所述上抱臂的第一端的下部与所述下抱臂的第二端铰接；

所述压箭件的第一端与所述上抱臂的第二端铰接，所述压箭件的第二端为弧形面，且所述弧形面与所述火箭的外壁面贴合。

如上所述的火箭运输装置，其中，优选的是，所述下夹钳包括底座和驱动油缸；

所述底座的下端与所述起竖架固定连接，所述底座远离所述火箭的一端设置有法兰盘；

所述驱动油缸的固定端与所述法兰盘固定连接；

所述锁箭销与所述驱动油缸的驱动端固定连接，所述驱动油缸驱动所述锁键销插入设在所述支撑环上的所述锁箭套上，或

所述驱动油缸的驱动端与所述锁箭套连接，所述驱动油缸驱动所述锁箭套套入固定设置在所述支撑环上的所述锁箭销上，以锁固所述火箭的底部。

如上所述的火箭运输装置，其中，优选的是，所述下夹钳包括基座、X向驱动机构、Y向驱动机构和Z向驱动机构；

所述X向驱动机构的第一端与所述基座的第一端铰接，所述X向驱动机构的第二端与所述Y向驱动机构的中部的第一侧铰接，所述X向驱动机构能驱动所述Y向驱动机构沿X方向运动；

所述Z向驱动机构的第一端与所述基座的第二端铰接，所述Z向驱动机构的第二端与所述Y向驱动机构的中部的第二侧固定连接，所述Z向驱动机构能驱动所述Y向驱动机构沿Z方向运动；

所述锁箭销的第一端与所述Y向驱动机构的驱动端固定连接，所述Y向驱动机构能驱动所述锁箭销沿Y向运动，以使所述锁箭销插入固定设置在所述支撑环上的所述锁箭套中；或

所述锁箭套的第一端与所述Y向驱动机构的驱动端固定连接，所述Y向驱动机构能驱动所述锁箭套沿Y向运动，以使所述锁箭套套入固定设置在所述支撑环上的所述锁箭销上，以锁固所述火箭的底部。

如上所述的火箭运输装置，其中，优选的是，还包括运载车，所述底架固定设置在所述运载车的车架上。

本申请还提供一种火箭发射装置，包括发射台和上述任一种所述的火箭运输装置；

所述发射台的四角设置有支撑盘，所述支撑盘能够沿竖直方向上下移动；

所述起竖架绕所述起竖架与所述底架的铰接点旋转，带动所述火箭从水平状态成为竖直状态；

所述支撑盘向上移动，直至插入所述支撑环的固定孔中，并与所述支撑环固定连接，以支撑所述火箭，使所述火箭保持竖直状态。

如上所述的火箭发射装置，其中，优选的是，还包括导流器，所述发射台的中部开设有导流孔；

所述导流器位于所述发射台的正下方，正对所述导流孔的位置处；所述导流器相对的两侧均设置有导流面，所述导流面用于导流所述火箭发射时尾部喷出的热流。

本申请提供的火箭运输装置，包括底架、起竖架、多个均载装置、两上夹钳、两下夹钳、支撑环、两锁箭销和两锁箭套。其中，起竖架的第一端与底架的第一端铰接；起竖架包括多个相互平行的横梁，均载装置与横梁固定连接，均载装置的上端设置有弧形槽，弧形槽用于与火箭的外壁面相贴合；两上夹钳分别固定设置在起竖架靠近第二端的两侧，上夹钳用于抱持火箭的上部；支撑环可拆卸固定在火箭的底端；两下夹钳分别固定设置在起竖架靠近第一端的两侧；两锁箭销分别固定设置在支撑环的两侧，两锁箭套分别设置在两下夹钳上，或两锁箭套分别固定设置在支撑环的两侧，两锁箭销分别设置在两下夹钳上；锁箭销插入锁箭套中，以锁固火箭的底端。本申请中，将火箭吊装至均载装置的弧形槽上，再通过上下夹钳对火箭固定即可，整个运输火箭装置结构简单，火箭吊装固定方便，极大的减少了工人的工作量。在本申请中，通过起竖架绕起竖架与底板的铰接点旋转，即可带动火箭从水平状态旋转至竖直状态，再通过设置在火箭底部的支撑环上开设的固定孔，即可与发射装置进行对接，从而进入发射状态，该对接方式简单可靠。

附图说明

图1为本申请实施例提供的火箭运输装置及发射装置的总体示意图；

图2为本申请实施例提供的火箭运输装置中火箭固定状态示意图；

图3为本申请实施例提供的火箭发射装置中支撑环中锁箭销局部示意图；

图4为本申请实施例提供的火箭发射装置中起竖架结结构示意图；

图5为本申请实施例提供的火箭运输装置中均载装置结构示意图；

图6为本申请实施例提供的火箭运输装置中另一种均载装置爆炸示意图；

图7为本申请实施例提供的火箭运输装置中上夹钳结构示意图；

图8为本申请实施例提供的火箭运输装置中两上夹钳形成的抱持空间结构示意图；

图9为本申请实施例提供的火箭运输装置中另一种上夹钳结构示意图；

图10为本申请实施例提供的火箭运输装置中下夹钳的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的火箭运输装置中另一种下夹钳的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的火箭发射装置的发射台结构示意图。

附图标记说明

10-火箭；20-柔性垫；30-锁箭销；40-锁箭套；100-底架；110-起竖油缸；200-起竖架；210-横梁；300-均载装置；310a、310b-均载油缸；320a、320b-活动托座；321-弧形槽；322b-托箭板；323b-导向板；324b-检修口；325b-第一耳板；326b-加强板；330a-导向件；330b-托架基座；331b-第一内腔；340b-油缸基座；341b-安装孔；350b-耐磨板；400-上夹钳；410a-基座；411a-固定板；412a-第二耳板；4121a-第一通孔；413a-定位板；4131a-连接部；4132a-定位部；420a-弧形抱臂；430a-压紧件；431a-铰接部；432a-压紧部；440a-锁紧机构；441a-驱动件；442a-连杆组件；443a-第一连杆；4431a-第一分连杆；444a-第二连杆；4441a-第二分连杆；410b-安装座；420b-下抱臂；430b-上抱臂；440b-压箭件；441b-压箭板；442b-第三耳板；450b-减重孔；470b-第一驱动机构；471b-第一驱动部件；472b-第一传动部件；480b-第二驱动机构；481b-第二驱动部件；482b-第二传动部件；490b-螺纹杆；491b-杆套；492b-连接杆；500-下夹钳；510a、510b-底座；511a-法兰盘；520a-驱动油缸；520b-X向驱动机构；530b-Y向驱动机构；540b-Z向驱动机构；600-支撑环；610-固定孔；800-运载车；900-发射台；910-导流孔；920-支撑盘；930-导流器；931-导流面；940-起竖支撑墩。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

如图1、图2、图3和图4所示，本申请实施例提供的火箭运输装置，包括底架100、起竖架200、多个均载装置300、两上夹钳400、两下夹钳500、支撑环600、两锁箭销30和两锁箭套40。其中，起竖架200的第一端与底架100的第一端铰接；起竖架200包括多个相互平行的横梁210，均载装置300与横梁210固定连接，均载装置300的上端设置有弧形槽321，弧形槽321用于与火箭10的外壁面相贴合；两上夹钳400分别固定设置在起竖架200靠近第二端的两侧，上夹钳400设有带圆弧面的压紧件430a，用于在上夹钳闭合后压紧火箭10的上部，与均载托座上的弧形槽321形成封闭的圆环空间，抱持火箭；支撑环600可拆卸固定在火箭10的底端；两下夹钳500分别固定设置在起竖架200靠近第一端的两侧；两锁箭销分别固定设置在支撑环的两侧，两锁箭套分别设置在两下夹钳上，或两锁箭套分别固定设置在支撑环的两侧，两锁箭销分别设置在两下夹钳上；锁箭销插入锁箭套中，以锁固火箭10的底端。在本实施例中，具体在支撑环600的两侧设置锁箭套40，在下夹钳中设置锁箭销30。通过固定在起竖架200横梁210上的均载装置300，作为承载火箭10运输过程中的主体，并在均载装置300的上端设置有与火箭10外壁面相贴合的弧形槽321，使火箭10位于弧形槽321中，再通过固定在起竖架200靠近第二端两侧的上夹钳400对火箭10的上部进行压紧抱持；在火箭10的底端固定设置有支撑环600，由于在支撑环600的两侧设置有锁箭套40，通过固定设置在起竖架200靠近第一端两侧的下夹钳500上的锁箭销30插入锁箭套40中，完成对火箭10的底端进行固定，从而保证火箭10在运输过程中的安全。本实施例中，仅通过上夹钳400、下夹钳500结合均载装置300，即可将体积大，重量大的火箭10进行运输过程中的固定，结构简单，吊装方便，不但保证了运输的安全，还能减少工人的劳动量，节省成本。

请参考图1、图2和图12，本申请还提供一种火箭发射装置的实施例，包括发射台900和本申请提供的任意一种火箭10运输装置。其中，发射台900的四角设置有支撑盘920，支撑盘920能够沿竖直方向上下移动；起竖架200绕起竖架200与底架100的铰接点旋转，带动火箭10从水平状态成为竖直状态；支撑盘920向上移动，直至插入固定孔610中，并与支撑环600固定连接，以支撑火箭10，使火箭10保持竖直状态。在本实施例中，当运输装置将火箭10运输到发射场时，通过起竖架200绕起竖架200与底架100的铰接点旋转，带动火箭10从水平状态旋转成竖直状态；由于火箭10底端的支撑环600开设有固定孔610，此时只需通过支撑盘920上移直至插入固定孔610中，并固定支撑环600与支撑盘920，即可支撑火箭10，且此时火箭10处于竖直状态。当火箭10需要发射时，可以进一步拆卸安装在火箭10底端的支撑环600，由于火箭10的重量大，因此，火箭10可以在自身的重量作用下，保持竖直。本实施例中，将支撑环600设置成可拆卸的，一方面当支撑环600固定在固件底端时，可以方便火箭10在运输过程中与起竖架200之间的固定，在于发射台900对接过程中，支撑环600可以用于与支撑盘920配合，以使火箭10快速竖直定位，另一方面，在火箭10发射时，可以拆卸支撑环600，以减轻火箭10发射的质量，节省发射能源。本领域技术人员可以理解的是，在起竖架200与底架100之间还设置有两起竖油缸110，具体的，两起竖油缸110的固定端分别与底架100中部的两侧铰接，两起竖油缸110的驱动端分别与起竖架200中部的两侧铰接，通过两起竖油缸110的作用，使的起竖架200绕起竖架200与底架100的铰接点旋转，且能使起竖架200从水平状态旋转至竖直状态。

请参考图5，在一个实施例中，均载装置300包括均载油缸310a、活动托座320a和两导向件330a。其中，均载油缸310a的固定端与横梁210固定连接，均载油缸310a的驱动端与活动托座320a的底端铰接，两导向件330a分别固定在活动托座320a的两侧，均载油缸310a驱动活动托座320a上下移动时，活动托座320a带动两导向件330a在起竖架200的两侧的内壁上滑动，弧形槽321设置在活动托座320a的上端。在本实施例中，均载油缸310a可以驱动活动托座320a上下移动，作为本例的一个实施案例，均载油缸采用所有正腔相互连通，所有反腔相互连通的连通器方式，从而可以调节每个活动托座320a承受的火箭10的重力，使得每个活动托座320a承受可以按照火箭10重量的分配设计所承受的火箭10的重力，同时可自动适应由于火箭10收到的运输振动冲击等带来的局部载荷的变化，避免由于某一个活动托座320a承受的重力过大导致活动该位置的火箭10外壳受损，甚至导致活动托座320a失效。本领域技术人员可以理解的是，作为一个实施案例，在活动托座320a上还可设置有重力传感器，以检测每个活动托座320a承受的重力，以方便均载油缸310a进行调节。本实施例中，通过均载装置300的调节，保证火箭10在起竖架200上的平稳，从而保证运输安全。在本实施例中，导向件330a在起竖架200的两侧的内壁上滑动，首先可以为均载油缸310a调节活动托座320a时，提供导向，其次，当火箭10在运输过程中由于运输车辆加减速或路面颠簸导致火箭10发生微小位移，从而给活动托座320a带来较大冲击力时，可通过设置在活动托座320a两端的导向件330a将该冲击力传导至起竖架200，从而保证均载装置300的安全。本实施例中，均载装置300结构简单，利用了起竖架200作为活动托座320a导向的载体。本领域技术人员可理解的是，为了避免火箭10与弧形槽321之间直接接触造成火箭10外壁面的损坏，在弧形槽321上还设置有柔性垫20，具体的，该柔性垫20为防静电的羊毛毡，可以避免火箭10的外壁面磨损，同时由于该羊毛毡可以防静电，因此，可以避免火箭10与羊毛毡之间由于摩擦产生静电，从而避免静电对火箭10带来的损伤。

请参考图6，在另一个实施例中，均载装置300包括托架基座330b、均载油缸310b和活动托座320b；托架基座330b的底部与横梁210固定连接，托架基座330b开设有第一内腔331b；活动托座320b的下部滑动内设于第一内腔331b中，活动托座320b的上端设置有弧形槽321，弧形槽321用于与火箭10的外壁面贴合；均载油缸310b的固定端与横梁210固定连接；均载油缸310b的驱动端与活动托座320b的下部铰接，均载油缸310b驱动活动托座320b沿第一内腔331b上下滑动。在本实施例中，均载装置300设置有托架基座330b作为活动托座320b的导向载体，从而使得均载装置300的通用性增强。

本实施例在具体使用过程中，活动托座320b包括托箭板322b和导向板323b，托箭板322b的下端与导向板323b的上端固定连接；导向板323b滑动内设于第一内腔331b中；导向板323b开设有第二内腔，均载油缸310b的驱动端延伸至第二内腔中，并与托箭板322b的下端铰接；弧形槽321设置在托箭板322b的上端。本实施例中，导向板323b位于第一内腔331b中，首先可以为活动托座320b上下移动提供导向作用。其次，由于火箭10的重量较大，在运输过程中，随着路面的颠簸或运输车辆的加减速，火箭10或出现一定的晃动，从而带动活动托座320b晃动，在这一过程中，导向板323b与第一内腔331b的内壁发生接触，将由于火箭10晃动带来的受力传递给托架基座330b，从而保证活动托座320b的安全耐用。

请参考图6，在一个实施例中，活动托座320b还包括两第一耳板325b，两第一耳板325b固定设在托箭板322b的下端，均载油缸310b的驱动端通过两第一耳板325b与活动托座320b铰接，且均载油缸310b的驱动端位于两第一耳板325b之间。活动托座320b还包括耐磨板350b，耐磨板350b固定套设在导向板323b的外周面上，且耐磨板350b位于导向板323b的下侧。本实施例中，为了减小耐磨板350b与托架基座330b之间的摩擦，耐磨板350b选用为石墨自润滑铜合金板，进一步地，耐磨板350b与托架基座330b之间为间隙配合。本实施例中，导向板323b通过耐磨板350b将火箭10晃动带来的冲击力传递给托架基座330b，而耐磨板350b由于具有自润滑性，可以降低耐磨板350b的磨损程度。而之所以设置耐磨板350b与第一内腔331b之间有间隙，首先可以避免耐磨板350b时时刻刻与第一内腔331b的内壁摩擦，增加耐磨板350b的使用寿命，同时间隙设置的较小，还能避免活动托座320b晃动的幅度太大，导致火箭10在活动托座320b不稳定。

请参考图6，在一个实施例中，导向板323b较长边的一侧还开设有检修口324b。在均载托架故障，尤其是内部均载油缸310b等部件故障的情况下，可以通过该检修口324b进行维修。设置该检修口324b可以避免拆卸均载托架，提高维修效率和便利性。

请参考图6，在一个实施例中，活动托座320b还包括多个加强板326b，多个加强板326b固定设在导向板323b与托箭板322b之间。该加强板326b从导向板323b延伸至托箭板322b，可以增强活动托座320b的结构强度，从而进一步增加运输火箭10的安全性，可以避免活动托座320b在运输火箭10过程中，出现断裂等异常情况。

请参考图6，在一个实施例中，该均载装置300还包括油缸基座340b，油缸基座340b穿过横梁210，并与横梁210固定连接；油缸基座340b开设有安装孔341b，均载油缸310b的固定端固定设在安装孔341b中。本实施例中，设置油缸基座340b的目的是为了方便油缸的安装与更换，通过设置油缸基座340b，只需将油缸基座340b焊接在托架支座上即可，再将均载油缸310b固定在油缸基座340b上即可，在后期更换时，只需从油缸基座340b上拆卸均载油缸310b即可，方便简单。

请参考图7和图8，在一个实施例中，上夹钳400包括基座410a、弧形抱臂420a、压紧件430a和锁紧机构440a；基座410a的下端与起竖架200固定连接；弧形抱臂420a的第一端与基座410a的上端铰接，弧形抱臂420a的第二端朝远离基座410a的一端弧形延伸起竖架200；压紧件430a的上端与弧形抱臂420a的第二端铰接，压紧件430a的下端为弧形面，且弧形面与火箭10的外壁面贴合；锁紧机构440a包括驱动件441a和连杆组件442a，驱动件441a的固定端与基座410a固定连接，驱动件441a的驱动端与连杆组件442a的中部铰接，连杆组件442a的第一端与弧形抱臂420a的下段铰接，第二端与基座410a铰接。因为弧形抱臂420a与基座410a铰接，因此，当需要解除火箭10固定时，只需在驱动件441a的驱动下，使弧形抱臂420a绕基座410a向远离火箭10的方向旋转即可，方便简单。本领域技术人员可以理解的是，驱动件441a可以是液压缸或气缸也可以是电动缸，本实施例中优选为液压缸，由于火箭10及弧形抱臂420a的重量均较大，采用液压缸可以提供较大的压力，保证安全。本实施例中，弧形抱臂420a带动压紧件430a与火箭10外壁贴合的状态时，驱动件441a为非工作状态，如此设置的目的是为了防止由于驱动件441a发生故障时，火箭10运输的安全。本实施例中，上夹钳400与火箭10外壁面贴合的部位是压紧件430a下端的弧形面，而压紧件430a与弧形抱臂420a之间为铰接，压紧件430a可以绕弧形抱臂420a进行旋转，因此，在抱持压紧火箭时，可自适应的与均载托座300上的弧形槽321实现对中。

请参考图7和图8，在一个实施例中，基座410a包括固定板411a、两第二耳板412a、定位板413a和第一转轴；固定板411a与起竖架200固定连接；两第二耳板412a的下端分别垂直固定在固定板411a的两侧，且第二耳板412a的上端开设有第一通孔4121a；弧形抱臂420a的第一端开设有第二通孔，第一转轴穿过第一通孔4121a与第二通孔，使弧形抱臂420a与基座410a铰接，且弧形抱臂420a的第一端位于两第二耳板412a之间；定位板413a与固定板411a的第一端固定连接，驱动件441a的固定端与固定板411a的第二端固定连接，连杆组件442a的第二端与定位板413a铰接。本实施例中，通过第一转轴穿过第一通孔4121a和第二通孔，使弧形抱臂420a与基座410a铰接，且将弧形抱臂420a的第一端设置在两第二耳板412a之间，如此铰接，使得弧形抱臂420a位于两第二耳板412a之间，结构稳定可靠。

请参考图7和图8，在一个实施例中，定位板413a包括连接部4131a和定位部4132a，连接部4131a的第一端与固定板411a的第二端固定连接，定位部4132a的第一端与连接部4131a的第二端垂直固定连接，定位部4132a的第二端向远离弧形抱臂420a的一侧延伸，连杆组件442a的第二端与定位部4132a的第一端的铰接。在本实施例中，连接部4131a与定位部4132a之间垂直固定连接，形成直角，而定位板413a安装在起竖架200上的位置处，起竖架200的截面为方形，因此，通过连接部4131a与定位部4132a形成的直角，可以对定位板413a的安装起到定位作用，降低安装难度。

请参考图7和图8，在一个实施例中，连杆组件442a包括第二转轴、第一连杆443a和第二连杆444a，第一连杆443a的第一端与弧形抱臂420a的下段铰接，第一连杆443a的第二端通过第二转轴与第二连杆444a的第一端铰接，第二连杆444a的第二端与定位部4132a的第一端铰接，驱动件441a的驱动端与第二转轴铰接。在本实施例中，当连接组件的第一连杆443a和第二连杆444a位于一条直线时，为锁死状态，且此时驱动件441a处于非工作状态，因此，相当于在整个锁死过程中，没有使用驱动件441a的驱动力，从而避免由于驱动件441a发生故障，而导致上夹钳400意外打开，致使火箭10意外掉落，发生火箭损毁和人员伤亡的巨大安全事故。本领域技术人员可以理解的是，弧形抱臂420a处于压紧状态时，驱动件441a处于非工作状态，即驱动件441a的驱动端位于收回状态，在该状态下，弧形抱臂420a是通过纯机械机构进行压紧，又由于第一连杆443a、第二连杆444a、弧形抱臂420a的下端及连接板之间形成近似三角形，由于三角形的稳定性，因此，弧形抱臂420a可以获得牢靠的压紧力，以保证火箭10的安全。本领域技术人员还可以理解的是，在本实施例中，当弧形抱臂420a处于压紧状态时，第一连杆443a与第二连杆444a处于一条直线状态，此时也是弧形抱臂420a行程的最大状态，也是压紧的最大限度，因此，当需要接触弧形抱臂420a压紧时，只需驱动件441a的驱动端伸长，即驱动端在驱动力的作用下向远离驱动件441a的固定端方向运动即可，此时第一连杆443a与第二连杆444a在驱动件441a的驱动端作用下，夹角变小，拉动弧形抱臂420a顺时针旋转(以图7中方向为参考)，弧形抱臂420a打开。本领域技术还可以理解的是，弧形抱臂420a打开的程度，应以不影响火箭10的吊装及发射为准。

请参考图7和图8，在一个实施例中，第一连杆443a包括两第一分连杆4431a，第二连杆444a包括两第二分连杆4441a，两第一分连杆4431a的第一端分别与弧形抱臂420a下段的两侧铰接，两第二分连杆4441a的第二端分别与定位部4132a的第一端的两侧铰接；第二转轴穿过两第一分连杆4431a及两第二分连杆4441a，使第一连杆443a和第二连杆444a铰接，且两第二分连杆4441a位于两第一分连杆4431a之间。本实施例第一连杆443a设置两第一分连杆4431a，第二连杆444a设置两第二分连杆4441a，可以使得第一连杆443a与第二连杆444a之间力的传递更为稳定，同时由于弧形抱臂420a的重量较大，如此设置，还能保证连杆组件442a的结构强度。

请参考图7和图8，在另一个实施例中，第二转轴包括两第一铰接轴、第二铰接轴和铰接架，第一铰接轴的直径小于第二铰接轴的直径，两第一铰接轴分别与第二铰接轴的两端垂直固定连接，铰接架与第二铰接轴的中间固定连接；第一铰接轴穿过第一分连杆4431a和第二分连杆4441a，使第一分连杆4431a和第二分连杆4441a铰接，且第二分连杆4441a位于靠近第二铰接轴的一侧；驱动件441a的驱动部通过铰接架与第二转轴铰接。在该实施例中，由于第二铰接轴的直径大于第一铰接轴的直径，因此，可以限定第一分连杆4431a与第二分连杆4441a的位置，避免第一分连杆4431a与第二分连杆4441a出现沿第二转轴轴向移动，导致锁死失效，保证弧形抱臂420a压紧的安全性。

请参考图7和图8，作为一个实施例，压紧件430a包括铰接部431a、压紧部432a和连接轴，铰接部431a的下端与压紧部432a的上端固定连接，弧形面设置在压紧部432a的下端；铰接部431a的上端开设有第一连接孔，弧形抱臂420a的第二端开设有U型槽，U型槽的两端开设有第二连接孔，连接轴穿着第二连接孔和第一连接孔，使铰接部431a与弧形抱臂420a的第二端铰接，且铰接部431a位于U型槽中间。压紧件430a还包括柔性垫20，柔性垫20固定设置在弧形面上。本实施例中，压紧件430a通过压紧部432a下端的弧形面与火箭10的外壁接触，从而压紧火箭10。而在弧形面上还设置柔性垫20，是为了避免压紧件430a与火箭10外壁接触的位置由于多次触碰，导致火箭10外壁损坏。更进一步地，火箭10在运输及起竖过程中，难免会发生微小位移，而在弧形面上设置柔性垫20，还能减小火箭10微小移动时与柔性垫20之间的摩擦，本实施例中，柔性垫20优选为防静电的羊毛毡。

请参考图9，在另一个实施例中，上夹钳400包括安装座410b、下抱臂420b、上抱臂430b和压箭件440b；安装座410b的下端与起竖架200固定连接；下抱臂420b的第一端与安装座410b的上端铰接；上抱臂430b的第一端的下部与下抱臂420b的第二端铰接；压箭件440b的第一端与上抱臂430b的第二端铰接，压箭件440b的第二端为弧形面，且弧形面与火箭10的外壁面贴合。下抱臂420b与安装座410b铰接、且上抱臂430b与下抱臂420b铰接，从而使得上夹钳400有一个较大的打开角度，方便火箭10的吊装。同时，在本实施例中，通过压箭件440b第二端的弧形面与火箭10的外壁贴合，从而固定火箭10，而压箭件440b与上抱臂430b的第二端之间为铰接，压箭件440b可以绕二者之间的铰接点旋转，因此，火箭10在运输过程中，由于颠簸发生晃动时，压箭件440b可以随着火箭10的晃动进行一定程度旋转，从而缓冲火箭10晃动带来的巨大冲击，保证火箭10的运输安全。

请参考图9，在一个实施例中，压箭件440b包括压箭板441b和两第三耳板442b，两第三耳板442b的下端分别与压箭板441b的上端两侧固定连接；第三耳板442b的上端开设有第一铰接孔，上抱臂430b的第二端开设有第二铰接孔，利用销轴穿过第一铰接孔及第二铰接孔，使压箭件440b与第二抱臂铰接，且抱臂的第二端位于两第三耳板442b之间；弧形面设置在压箭板441b的下端。本实施例中，压紧件430a有压箭板441b和两第三耳板442b组成，并且通过销轴穿过开设在两第三耳板442b上地第一铰接孔及上抱臂430b第二端的第二铰接孔，使压箭件440b与上抱臂430b铰接，并且设置上抱臂430b的第二端位于两第三耳板442b之间，从而使得压箭件440b绕压箭件440b与上抱臂430b的铰接点旋转更为平稳，且设置两第三耳板442b，可以承受更大的载荷，保证压箭件440b的安全。

请参考图9，在一个实施例中，上夹钳400还包括两阻尼弹簧，两阻尼弹簧均固定在压箭板441b的上端面上，且两阻尼弹簧位于两第三耳板442b之间；其中一个阻尼弹簧用于防止压箭件440b与上抱臂430b的下端产生刚性接触，另一个阻尼弹簧用于防止压箭件440b与上抱臂430b的上端产生刚性接触。在本实施例中，由于上夹钳400在打开过程及空载过程，可能会出现绕压箭件440b与上抱臂430b铰接点无规则的旋转，此时，为了防止压箭件440b旋转过程中，与上抱臂430b的上端及下端产生刚性接触，因此，在压箭板441b的上端面上固定设置有阻尼弹簧。当压箭件440b由于无规则旋转出现与上抱臂430b的上端或下端刚性接触时，由于阻尼弹簧的存在，因此弹簧会首选与上抱臂430b的上端面与下端面接触，从而通过阻尼弹簧的弹性特性，可以有效的缓冲压箭板441b与上抱臂430b之间的刚性接触，增加压箭板441b的使用寿命，并可以提高安全性能。

请参考图9，在一个实施例中，上夹钳400还包括柔性垫20，柔性垫20固定设置在弧形面上。本领域技术人员可以理解的是，柔性垫20可以是橡胶或帆布等，本实施例中，优选为防静电的羊毛毡。选用防静电的羊毛毡，首先可以比肩柔性垫20与火箭10之间由于摩擦产生静电，导致运输风险，其次，羊毛毡制定柔软，与火箭10之间多次接触摩擦，均不会对火箭10产生影响。

请参考图9，在一个实施例中，上夹钳400还包括第一驱动机构470b和第二驱动机构480b；第一驱动机构470b包括第一驱动部件471b和第一传动部件472b，第一驱动部件471b的固定端与安装座410b的下端固定连接，第一驱动部件471b的驱动端与第一传动部件472b的下端连接，第一传动部件472b的上端与下抱臂420b的第一端上侧铰接；第一驱动部件471b驱动第一传动部件472b上下移动，第一传动部件472b带动下抱臂420b绕安装座410b与下抱臂420b的铰接点旋转；第二驱动机构480b包括第二驱动部件481b和第二传动部件482b，第二驱动部件481b的固定端与下抱臂420b的下端固定连接，第二驱动部件481b的驱动端与第二传动部件482b的下端连接，第二传动部件482b的上端与上抱臂430b的第一端铰接；第二驱动部件481b驱动第二传动部件482b上下移动，第二传动部件482b带动上抱臂430b绕上抱臂430b与下抱臂420b的铰接点旋转。本领域技术人员可以理解的是，第一驱动部件471b和第二驱动部件481b可以是液压驱动或气缸驱动，本实施例中，第一驱动部件471b和第二驱动部件481b均优选为带刹车的电机。本实施例中，之所以选择带刹车的电机，是为了保证当压箭件440b锁固火箭10时，不会由于传动部件的移动出现风险，保证火箭10运输的安全。本领域技术人还可理解的是，本实施例中，第一传动部件472b和第二传动部件482b均优选为可自锁的丝杆，也是为了进一步保证火箭10运输的安全。

以下，将以第一驱动部件471b和第一传动部件472b为例，具体说明第一驱动部件471b是如何通过驱动第一传动部件472b上下移动，从而使得第一传动部件472b带动下抱臂420b绕安装座410b与下抱臂420b的铰接点旋转的。首先，第一驱动部件471b的固定端固定设在安装座410b的一侧，丝杆组件包括螺纹杆490b、杆套491b和连接杆492b；螺纹杆490b的第一端与第一驱动部件471b连接，第一驱动部件471b可以驱动螺纹杆490b旋转；杆套491b开设有与螺纹杆490b相配合的内螺纹，且杆套491b的第一端套设在螺纹杆490b外周；连接杆492b的第一端与杆套491b的第二端铰接，且连接杆492b，连接杆492b的第二端与下抱臂420b的第一端上侧铰接。由于连接杆492b的限制，杆套491b不能自转，因此，当第一驱动机构470b驱动螺纹杆490b旋转时，通过螺纹之间的相互作用，杆套491b会沿着螺纹杆490b上下移动。又由于下抱臂420b是绕下抱臂420b与安装座410b的铰接点旋转的，因此下抱臂420b中任何一点运动的轨迹均为圆弧，因此为了防止连接杆492b与下抱臂420b连接处的运动出现干涉，从而设置连接杆492b与杆套491b之间为铰接，连接杆492b与下抱臂420b之间也为铰接。本领域技术人员可以知晓的是，第二驱动部件481b和第二传动部件482b的结构可以与第一传动部件472b和第一传动部件472b的结构相同，在此不做赘述。本领域技术人员可以理解的，螺纹杆490b的螺纹为具有自锁特性的梯形螺纹，以保证上夹钳400使用过程中的安全。

请参考图9，在一个实施例中，安装座410b、下抱臂420b及上抱臂430b上均开设有多个减重孔450b。本领域技术人员可以理解的是，减重孔450b具体设置的位置、形状和数量可以根据需要进行设置，在保证安装座410b、下抱臂420b和上抱臂430b强度的前提下，可以尽可能的多开设减重孔450b，以减轻上夹钳400的重量。

请参考图10，作为一个实施例，下夹钳500还包括底座510a和驱动油缸520a；底座510a的下端与起竖架200固定连接，底座510a远离火箭10的一端设置有法兰盘511a；驱动油缸520a的固定端与法兰盘511a固定连接，驱动油缸520a的驱动端与锁箭销30连接，驱动油缸520a驱动锁键销30插入固定设置在支撑环300上的锁箭套40上，或驱动油缸520a的驱动端与锁箭套40连接，驱动油缸520a驱动锁箭套40套设入固定设置在支撑环600上的锁箭销30中，以锁固火箭的底部。本实施例中，具体地，在下夹钳500上设置有锁箭套3030，在支撑环600上设置有锁箭套40。该结构简单，可以高效的对火箭10底端进行锁固。

请参考图11，作为一个实施例，下夹钳500包括基座510b、X向驱动机构520b、Y向驱动机构530b和Z向驱动机构540b；X向驱动机构520b的第一端与基座510b的第一端铰接，X向驱动机构520b的第二端与Y向驱动机构530b的中部的第一侧铰接，X向驱动机构520b能驱动Y向驱动机构530b沿X方向运动；Z向驱动机构540b的第一端与基座510b的第二端铰接，Z向驱动机构540b的第二端与Y向驱动机构530b的中部的第二侧固定连接，Z向驱动机构540b能驱动Y向驱动机构530b沿Z方向运动；锁箭销30的第一端与Y向驱动机构530b的驱动端固定连接，Y向驱动机构530b能驱动锁箭销30沿Y向运动，以使锁箭销30插入固定设置在支撑环600上的锁箭套40中；或锁箭套40的第一端与Y向驱动机构530b的驱动端固定连接，Y向驱动机构530b能驱动锁箭套40沿Y向运动，以使锁箭套40套入固定设置在支撑环600上的锁箭销30上，以锁固火箭的底部。本实施例中，具体地，在下夹钳500上设置有锁箭销30，在支撑环600上设置有锁箭套40。锁箭销30的第一端与Y向驱动机构530b的驱动端固定连接，Y向驱动机构530b能驱动锁箭销30沿Y向运动。在本实施例中，通过锁箭销30插入火箭10尾部的支撑环600的锁箭套40中，以锁固火箭10，而锁箭销30在X向驱动机构520b、Y向驱动机构530b及Z向驱动机构540b的驱动下可以沿X、Y、Z方向运动。因此，当火箭10在起竖架200中位置出现偏差时，可以通过调整锁箭销30的位置，以适应火箭10所在的位置，从而对火箭10进行锁固。避免出现由于火箭10在起竖架200中的位置出现偏差，无法锁固，带来的运输风险，从而不但解决了了火箭10吊装进入起竖架200的定位困难，还保证了火箭10的运输安全。

请参考图1，在一个实施例中，火箭运输装置还包括运载车800，底架100固定设置在运载车800的车架上。

请参考图12，在一个实施例中，火箭发射装置还包括导流器930，发射台900的中部开设有导流孔910；导流器930位于发射台900的下侧，正对导流孔910的位置处；导流器930相对的两侧均设置有弧形面，弧形面用于导流火箭10发射时尾部喷出的热流。由于火箭10发射时，尾部的温度较高，因此为了避免火箭10发射过程中对发射台900的损伤，发射台900中间开设有导流孔910，火箭10发射时，尾部的热流通过导流孔910与设置在发射台900下侧的导流器930接触，本实施例中，导流器930相对的两侧设置有导流面931，可以进一步引导火箭10发射时的热流通过导流器930上的导流面931进行导流，从而避免由于热流过大，导致热流反向回流，损坏发射台900，本实施例中的导流面931为设置成弧形的面。本领域技术人员可以理解的是，在为了避免导流器930被火箭10发射时的热流毁坏，在导流器930的顶端及两导流面931上均设置有防热帽，用于防止热烧蚀。本实施例中，防热帽由耐热的复合材料纤维和树脂组成(例如酚醛树脂)，通过树脂的熔融、挥发和碳化来带走热量，通过纤维和树脂粘性来抗烧蚀。

请参考图12，在一个实施例中，火箭发射装置还包括起竖支撑墩940，起竖支撑墩940固定设在发射台900的一侧，且起竖支撑墩940位于导流器930未设置弧形面的一侧。本实施例中，火箭10运输装置将火箭10运输至发射现场后，将底架100的尾端放置于起竖支撑墩940上，然后通过起竖油缸110伸长，驱动起竖架200以起竖架200尾部与底架100尾部的铰接点为旋转点，朝向竖直方向转动，以将起竖架200抱载的火箭10起竖至发射台900上。本实施例中，设置起竖支撑墩940的目的，是用于调整底架的高度，简单快捷的实现与发射台的连接。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种火箭运输装置，其特征在于，包括底架、起竖架、多个均载装置、两上夹钳、两下夹钳、支撑环、两锁箭销和两锁箭套；

所述起竖架的第一端与所述底架的第一端铰接；

所述起竖架包括多个相互平行的横梁，所述均载装置与所述横梁固定连接，所述均载装置的上端设置有弧形槽，所述弧形槽用于与火箭的外壁面相贴合；

两所述上夹钳分别固定设置在所述起竖架靠近第二端的两侧，所述上夹钳用于抱持所述火箭的上部；

所述支撑环可拆卸固定在所述火箭的底端；

两所述下夹钳分别固定设置在所述起竖架靠近第一端的两侧；

两所述锁箭销分别固定设置在所述支撑环的两侧，两所述锁箭套分别设置在两所述下夹钳上，或

两所述锁箭套分别固定设置在所述支撑环的两侧，两所述锁箭销分别设置在两所述下夹钳上；

所述锁箭销插入所述锁箭套中，以锁固所述火箭的底端。

2.根据权利要求1所述的火箭运输装置，其特征在于，所述均载装置包括均载油缸、活动托座和两导向件；

所述均载油缸的固定端与所述横梁固定连接，所述均载油缸的驱动端与所述活动托座的底端铰接，两所述导向件分别固定在所述活动托座的两侧，所述均载油缸驱动所述活动托座上下移动时，所述活动托座带动两所述导向件在所述起竖架的两侧的内壁上滑动；所述弧形槽设置在所述活动托座的上端。

3.根据权利要求1所述的火箭运输装置，其特征在于，所述均载装置包括托架基座、均载油缸和活动托座；

所述托架基座的底部与所述横梁固定连接，所述托架基座开设有第一内腔；

所述活动托座的下部滑动于所述第一内腔中，所述活动托座的上端设置有弧形槽；

所述均载油缸的固定端与所述横梁固定连接；所述均载油缸的驱动端与所述活动托座的下部铰接，所述均载油缸驱动所述活动托座沿所述第一内腔上下滑动。

4.根据权利要求1所述的火箭运输装置，其特征在于，所述上夹钳包括基座、弧形抱臂、压紧件和锁紧机构；

所述基座的下端与所述起竖架固定连接；

所述弧形抱臂的第一端与所述基座的上端铰接，所述弧形抱臂的第二端朝远离所述基座的一端弧形延伸；

所述压紧件的上端与所述弧形抱臂的第二端铰接，所述压紧件的下端为弧形面，且所述弧形面与所述火箭的外壁面贴合；

所述锁紧机构包括驱动部件和连杆组件，所述驱动部件的固定端与所述基座铰接，所述驱动部件的驱动端与所述连杆组件的中部铰接，所述连杆组件的第一端与所述弧形抱臂的下段铰接，第二端与所述基座铰接。

5.根据权利要求1所述的火箭运输装置，其特征在于，所述上夹钳包括安装座、下抱臂、上抱臂和压箭件；

所述安装座的下端与所述起竖架固定连接；

所述下抱臂的第一端与所述安装座的上端铰接；

所述上抱臂的第一端的下部与所述下抱臂的第二端铰接；

所述压箭件的第一端与所述上抱臂的第二端铰接，所述压箭件的第二端为弧形面，且所述弧形面与所述火箭的外壁面贴合。

6.根据权利要求1所述的火箭运输装置，其特征在于，所述下夹钳包括底座和驱动油缸；

所述底座的下端与所述起竖架固定连接，所述底座远离所述火箭的一端设置有法兰盘；

所述驱动油缸的固定端与所述法兰盘固定连接；

所述锁箭销与所述驱动油缸的驱动端固定连接，所述驱动油缸驱动所述锁箭 销插入设在所述支撑环上的所述锁箭套上，或

所述驱动油缸的驱动端与所述锁箭套连接，所述驱动油缸驱动所述锁箭套套入固定设置在所述支撑环上的所述锁箭销上，以锁固所述火箭的底部。

7.根据权利要求1所述的火箭运输装置，其特征在于，所述下夹钳包括基座、X向驱动机构、Y向驱动机构和Z向驱动机构；

所述X向驱动机构的第一端与所述基座的第一端铰接，所述X向驱动机构的第二端与所述Y向驱动机构的中部的第一侧铰接，所述X向驱动机构能驱动所述Y向驱动机构沿X方向运动；

所述Z向驱动机构的第一端与所述基座的第二端铰接，所述Z向驱动机构的第二端与所述Y向驱动机构的中部的第二侧固定连接，所述Z向驱动机构能驱动所述Y向驱动机构沿Z方向运动；

所述锁箭销的第一端与所述Y向驱动机构的驱动端固定连接，所述Y向驱动机构能驱动所述锁箭销沿Y向运动，以使所述锁箭销插入固定设置在所述支撑环上的所述锁箭套中；或

所述锁箭套的第一端与所述Y向驱动机构的驱动端固定连接，所述Y向驱动机构能驱动所述锁箭套沿Y向运动，以使所述锁箭套套入固定设置在所述支撑环上的所述锁箭销上，以锁固所述火箭的底部。

8.根据权利要求1-7任一项所述的火箭运输装置，其特征在于，还包括运载车，所述底架固定设置在所述运载车的车架上。

9.一种火箭发射装置，其特征在于，包括发射台和权利要求1-8任一项所述的火箭运输装置；

所述发射台的四角设置有支撑盘，所述支撑盘能够沿竖直方向上下移动；

所述起竖架绕所述起竖架与所述底架的铰接点旋转，带动所述火箭从水平状态成为竖直状态；

所述支撑盘向上移动，直至插入所述支撑环的固定孔中，并与所述支撑环固定连接，以支撑所述火箭，使所述火箭保持竖直状态。

10.根据权利要求9所述的火箭发射装置，其特征在于，还包括导流器，所述发射台的中部开设有导流孔；

所述导流器位于所述发射台的正下方，正对所述导流孔的位置处；所述导流器相对的两侧均设置有导流面，所述导流面用于导流所述火箭发射时尾部喷出的热流。

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