CN111251281B - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种搬运机器人，包括横条、直角杆、顶条、电动推杆II、三角铁和横滑柱，本发明可以对较大的箱体采取夹取箱体的一个角的方式进行搬运，有效解决了传统机器人不能搬运较大的箱体的缺陷。所述横条的中部固定连接有直角杆，直角杆的直角位置与横条固定连接，横条的上部设置有顶条，顶条的中部在左右方向滑动连接有横滑柱，横滑柱的右端固定连接有三角铁，顶条上固定连接有电动推杆II，电动推杆II的伸缩端固定连接在三角铁上，三角铁压在直角杆的直角处。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种搬运机器人。

背景技术

申请号为CN201711028113.2公开的一种智能搬运机器人，该发明公开了一种智能搬运机器人，包括搬运机器人本体，所述搬运机器人本体的下端设置有移动轮，且搬运机器人本体下端靠近移动轮的内侧位置处设置有智能控制箱，所述搬运机器人本体的上端设置有撑物平台，所述智能控制箱的前表面嵌入设置有控制面板，本发明设置了第一夹板和第二夹板，能够将撑物平台上的物体夹装固定，使搬运机器人移动更加平稳，设置了摄像头，能够监控搬运机器人工作时的状态，便于工作人员控制操作，设置了吸尘器，能够除去撑物平台上的尘屑，避免撑物平台上尘屑过多，影响搬运机器人和被搬运物体美观的问题，设置第二伸缩杆，实现了撑物平台具有自动卸货的特征，增加搬运机器人的自动化程度。但是该发明不能搬运较大的箱体。

发明内容

本发明提供一种搬运机器人，其有益效果为本发明可以对较大的箱体采取夹取箱体的一个角的方式进行搬运，有效解决了传统机器人不能搬运较大的箱体的缺陷。

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种搬运机器人，包括横条、直角杆、顶条、电动推杆II、三角铁和横滑柱，本发明可以对较大的箱体采取夹取箱体的一个角的方式进行搬运，有效解决了传统机器人不能搬运较大的箱体的缺陷。

所述横条的中部固定连接有直角杆，直角杆的直角位置与横条固定连接，横条的上部设置有顶条，顶条的中部在左右方向滑动连接有横滑柱，横滑柱的右端固定连接有三角铁，顶条上固定连接有电动推杆II，电动推杆II的伸缩端固定连接在三角铁上，三角铁压在直角杆的直角处。

所述搬运机器人还包括电动推杆I和升降圆柱，顶条下侧的前后两端均固定连接有升降圆柱，两个升降圆柱分别竖向滑动连接在横条的前后两端，横条的上侧固定连接有电动推杆I，电动推杆I的上端固定连接在顶条的下侧。

所述搬运机器人还包括前后轨杆、侧片、电机II、夹片和双螺纹螺杆，前后轨杆设置在两个升降圆柱的下部，前后轨杆的前后两端均滑动连接有夹片，两个夹片在前后轨杆上对称设置，前后轨杆的前后两端均固定连接有侧片，双螺纹螺杆的前后两端分别转动连接在两个侧片上，双螺纹螺杆前后两个部分的螺纹旋向反，双螺纹螺杆的前后两端通过螺纹分别与两个夹片相配合，其中一个侧片上固定连接有电机II，电机II的输出轴固定连接在双螺纹螺杆的一端。

所述搬运机器人还包括L形块、齿轮I、电机I、固定轴、铰接凸块和齿轮II，两个升降圆柱的下端均固定连接有L形块，前后轨杆左侧的前后两端均固定连接有铰接凸块，两个铰接凸块上均固定连接有固定轴，两个固定轴分别转动连接在两个L形块的下部，位于前端的固定轴上固定连接有齿轮II，位于前端的L形块上固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有齿轮I，齿轮I与齿轮II啮合传动。

所述搬运机器人还包括平座板、电机III、电机架和竖转轴，平座板的右端固定连接有电机架，电机架上固定连接有电机III，电机III的输出轴上固定连接有竖转轴，竖转轴从上至下穿过平座板，横条的中部固定连接在竖转轴的下部。

所述搬运机器人还包括横滑座、左伸柱、电动推杆III、端部轴和竖柱，平座板的左端铰接在横滑座的下部，平座板左部下侧的前后两端均固定连接有竖柱，横滑座的左侧固定连接有左伸柱，电动推杆III的上端铰接在左伸柱的左端，电动推杆III的下端固定连接有端部轴，端部轴的前后两端分别转动连接在两个竖柱的下部。

所述搬运机器人还包括横臂杆、丝杠、电机IV和竖臂杆，横滑座的上部滑动连接在横臂杆的右部，横臂杆上固定连接有电机IV，电机IV的输出轴上固定连接有丝杠，丝杠通过螺纹与横滑座相配合，竖臂杆的上端铰接连接在横臂杆的中部。

所述搬运机器人还包括主座、平行板、电机V、电机VI、驱动杆、推拉杆、上转轴和下转轴，主座的上侧固定连接有前后两个平行板，两个平行板的上端之间转动连接有上转轴，两个平行板的下端之间转动连接有下转轴，位于前侧的平行板上固定连接有电机V和电机VI，电机V的输出轴固定连接在上转轴的一端，电机VI的输出轴固定连接在下转轴的一端，竖臂杆的下端固定连接在上转轴上，驱动杆的右端固定连接在下转轴上，推拉杆的上端铰接连接在横臂杆的左端，推拉杆的下端铰接连接在驱动杆的左端。

所述搬运机器人还包括定齿轮和主轴，主座的下侧固定连接有主轴，主轴的下端固定连接有定齿轮。

所述主轴转动连接在可移动的车上。

本发明一种搬运机器人的有益效果为：

本发明一种搬运机器人，本发明可以对较大的箱体采取夹取箱体的一个角的方式进行搬运，有效解决了传统机器人不能搬运较大的箱体的缺陷。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种搬运机器人的整体结构示意图一；

图2为本发明一种搬运机器人的整体结构示意图二；

图3为本发明一种搬运机器人的部分结构示意图；

图4为横条和三角铁的结构示意图一；

图5为横条和三角铁的结构示意图二；

图6为前后轨杆的结构示意图；

图7为横滑座的结构示意图一；

图8为横滑座的结构示意图二；

图9为主座的结构示意图一；

图10为主座的结构示意图二。

图中：横条1；直角杆101；L形块102；齿轮I103；电机I104；电动推杆I105；升降圆柱106；顶条107；电动推杆II108；三角铁2；横滑柱201；前后轨杆3；固定轴301；铰接凸块302；齿轮II303；侧片304；电机II305；夹片306；双螺纹螺杆307；横滑座4；左伸柱401；电动推杆III402；端部轴403；竖柱404；平座板405；电机III406；电机架407；竖转轴408；横臂杆5；丝杠501；电机IV502；竖臂杆503；主座6；平行板601；电机V602；电机VI603；定齿轮604；主轴605；驱动杆606；推拉杆607；上转轴608；下转轴609。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

具体实施方式一：

下面结合图1-10说明本实施方式，本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种搬运机器人，包括横条1、直角杆101、顶条107、电动推杆II108、三角铁2和横滑柱201，本发明可以对较大的箱体采取夹取箱体的一个角的方式进行搬运，有效解决了传统机器人不能搬运较大的箱体的缺陷。

所述横条1的中部固定连接有直角杆101，直角杆101的直角位置与横条1固定连接，横条1的上部设置有顶条107，顶条107的中部在左右方向滑动连接有横滑柱201，横滑柱201的右端固定连接有三角铁2，顶条107上固定连接有电动推杆II108，电动推杆II108的伸缩端固定连接在三角铁2上，三角铁2压在直角杆101的直角处。需要搬运较大的箱体时，将直角杆101顶在箱体的外侧的一个直角处，将三角铁2放置与箱体内侧的一个直角处，电动推杆II108缩短使得三角铁2向直角杆101靠近移动，这时直角杆101和三角铁2分别对箱体的内外两侧进行夹持，将箱体的一个直角处夹紧，如说明书附图图3所示，方便搬运较大的箱体的。

具体实施方式二：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述搬运机器人还包括电动推杆I105和升降圆柱106，顶条107下侧的前后两端均固定连接有升降圆柱106，两个升降圆柱106分别竖向滑动连接在横条1的前后两端，横条1的上侧固定连接有电动推杆I105，电动推杆I105的上端固定连接在顶条107的下侧。电动推杆I105伸缩时可以带动顶条107升降，这时两个升降圆柱106分别在两个横条1上竖直滑动，顶条107升降时带动横滑柱201和三角铁2升降；先将三角铁2抬起，然后将三角铁移动至箱体的上方，再将三角铁2下降进入箱体内，这时即可通过直角杆101和三角铁2分别对箱体的内外两侧进行夹持。

具体实施方式三：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述搬运机器人还包括前后轨杆3、侧片304、电机II305、夹片306和双螺纹螺杆307，前后轨杆3设置在两个升降圆柱106的下部，前后轨杆3的前后两端均滑动连接有夹片306，两个夹片306在前后轨杆3上对称设置，前后轨杆3的前后两端均固定连接有侧片304，双螺纹螺杆307的前后两端分别转动连接在两个侧片304上，双螺纹螺杆307前后两个部分的螺纹旋向反，双螺纹螺杆307的前后两端通过螺纹分别与两个夹片306相配合，其中一个侧片304上固定连接有电机II305，电机II305的输出轴固定连接在双螺纹螺杆307的一端。需要搬运较小物体时，通过电机II305带动双螺纹螺杆307以自身的轴线为轴转动，进而带动两个夹片306靠近或者远离，两个夹片306靠近或者远离即可对物体进行夹持，两个夹片306适用于对不规则物体或者较小的物体进行夹持搬运。同时电动推杆I105伸缩时带动两个升降圆柱106分别在两个横条1上竖直滑动，实现调节而两个夹片306的高度。

具体实施方式四：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述搬运机器人还包括L形块102、齿轮I103、电机I104、固定轴301、铰接凸块302和齿轮II303，两个升降圆柱106的下端均固定连接有L形块102，前后轨杆3左侧的前后两端均固定连接有铰接凸块302，两个铰接凸块302上均固定连接有固定轴301，两个固定轴301分别转动连接在两个L形块102的下部，位于前端的固定轴301上固定连接有齿轮II303，位于前端的L形块102上固定连接有电机I104，电机I104的输出轴上固定连接有齿轮I103，齿轮I103与齿轮II303啮合传动。电机I104可以带动齿轮II303转动，齿轮II303转动时带动齿轮I103转动，进而带动前后轨杆3和夹片306以两个固定轴301的共同轴线为轴转动，进而在不需要使用两个夹片306时可以将两个夹片306转动至左端收起，同时还可以转动调节两个夹片306的角度，更加方便的使得两个夹片306将物体夹起搬运。

具体实施方式五：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述搬运机器人还包括平座板405、电机III406、电机架407和竖转轴408，平座板405的右端固定连接有电机架407，电机架407上固定连接有电机III406，电机III406的输出轴上固定连接有竖转轴408，竖转轴408从上至下穿过平座板405，横条1的中部固定连接在竖转轴408的下部。电机III406转动时可以带动竖转轴408以自身轴线为轴转动，进而带动横条1以竖转轴408的轴线为轴转动，调节直角杆101的朝向，对不同朝向的大型箱体进行夹持。

具体实施方式六：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述搬运机器人还包括横滑座4、左伸柱401、电动推杆III402、端部轴403和竖柱404，平座板405的左端铰接在横滑座4的下部，平座板405左部下侧的前后两端均固定连接有竖柱404，横滑座4的左侧固定连接有左伸柱401，电动推杆III402的上端铰接在左伸柱401的左端，电动推杆III402的下端固定连接有端部轴403，端部轴403的前后两端分别转动连接在两个竖柱404的下部。电动推杆III402伸缩时可以带动两个竖柱404左右转动，进而带动平座板405上下转动，使得平座板405抬起或者放下，进而方便调节两个夹片306、直角杆101和三角铁2抬起或者放下，更加细致的调节两个夹片306、直角杆101和三角铁2的位置。

具体实施方式七：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述搬运机器人还包括横臂杆5、丝杠501、电机IV502和竖臂杆503，横滑座4的上部滑动连接在横臂杆5的右部，横臂杆5上固定连接有电机IV502，电机IV502的输出轴上固定连接有丝杠501，丝杠501通过螺纹与横滑座4相配合，竖臂杆503的上端铰接连接在横臂杆5的中部。电机IV502可以带动丝杠501转动，丝杠501转动带动横滑座4在横臂杆5上左右滑动，进而调节两个夹片306、直角杆101和三角铁2的左右位置。

具体实施方式八：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述搬运机器人还包括主座6、平行板601、电机V602、电机VI603、驱动杆606、推拉杆607、上转轴608和下转轴609，主座6的上侧固定连接有前后两个平行板601，两个平行板601的上端之间转动连接有上转轴608，两个平行板601的下端之间转动连接有下转轴609，位于前侧的平行板601上固定连接有电机V602和电机VI603，电机V602的输出轴固定连接在上转轴608的一端，电机VI603的输出轴固定连接在下转轴609的一端，竖臂杆503的下端固定连接在上转轴608上，驱动杆606的右端固定连接在下转轴609上，推拉杆607的上端铰接连接在横臂杆5的左端，推拉杆607的下端铰接连接在驱动杆606的左端。电机V602可以带动竖臂杆503左右转动，调节竖臂杆503的倾斜度，电机VI603可以带动驱动杆606上下转动，驱动杆606上下转动可以带动横臂杆5在竖臂杆503的上部转动，通过电机V602和电机VI603同时控制竖臂杆503和横臂杆5转动，达到更加细致的调节横臂杆5的上下、左右位置和斜度的作用，使得横臂杆5具有无数个位置，方便搬运不同位置的物体。

具体实施方式九：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述搬运机器人还包括定齿轮604和主轴605，主座6的下侧固定连接有主轴605，主轴605的下端固定连接有定齿轮604。所述主轴605转动连接在可移动的车上。在可移动的车上安装电机和齿轮，控制定齿轮604和主轴605转动，使得主座6或者水平转动一圈的效果，同时可移动的车方便对搬运的物体进行运输。

本发明的工作原理：需要搬运较大的箱体时，将直角杆101顶在箱体的外侧的一个直角处，将三角铁2放置与箱体内侧的一个直角处，电动推杆II108缩短使得三角铁2向直角杆101靠近移动，这时直角杆101和三角铁2分别对箱体的内外两侧进行夹持，将箱体的一个直角处夹紧，如说明书附图图3所示，方便搬运较大的箱体的。电动推杆I105伸缩时可以带动顶条107升降，这时两个升降圆柱106分别在两个横条1上竖直滑动，顶条107升降时带动横滑柱201和三角铁2升降；先将三角铁2抬起，然后将三角铁移动至箱体的上方，再将三角铁2下降进入箱体内，这时即可通过直角杆101和三角铁2分别对箱体的内外两侧进行夹持。需要搬运较小物体时，通过电机II305带动双螺纹螺杆307以自身的轴线为轴转动，进而带动两个夹片306靠近或者远离，两个夹片306靠近或者远离即可对物体进行夹持，两个夹片306适用于对不规则物体或者较小的物体进行夹持搬运。同时电动推杆I105伸缩时带动两个升降圆柱106分别在两个横条1上竖直滑动，实现调节而两个夹片306的高度。电机I104可以带动齿轮II303转动，齿轮II303转动时带动齿轮I103转动，进而带动前后轨杆3和夹片306以两个固定轴301的共同轴线为轴转动，进而在不需要使用两个夹片306时可以将两个夹片306转动至左端收起，同时还可以转动调节两个夹片306的角度，更加方便的使得两个夹片306将物体夹起搬运。电机III406转动时可以带动竖转轴408以自身轴线为轴转动，进而带动横条1以竖转轴408的轴线为轴转动，调节直角杆101的朝向，对不同朝向的大型箱体进行夹持。电动推杆III402伸缩时可以带动两个竖柱404左右转动，进而带动平座板405上下转动，使得平座板405抬起或者放下，进而方便调节两个夹片306、直角杆101和三角铁2抬起或者放下，更加细致的调节两个夹片306、直角杆101和三角铁2的位置。电机IV502可以带动丝杠501转动，丝杠501转动带动横滑座4在横臂杆5上左右滑动，进而调节两个夹片306、直角杆101和三角铁2的左右位置。电机V602可以带动竖臂杆503左右转动，调节竖臂杆503的倾斜度，电机VI603可以带动驱动杆606上下转动，驱动杆606上下转动可以带动横臂杆5在竖臂杆503的上部转动，通过电机V602和电机VI603同时控制竖臂杆503和横臂杆5转动，达到更加细致的调节横臂杆5的上下、左右位置和斜度的作用，使得横臂杆5具有无数个位置，方便搬运不同位置的物体。在可移动的车上安装电机和齿轮，控制定齿轮604和主轴605转动，使得主座6或者水平转动一圈的效果，同时可移动的车方便对搬运的物体进行运输。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，包括横条(1)、直角杆(101)、顶条(107)、电动推杆II(108)、三角铁(2)和横滑柱(201)，其特征在于：所述横条(1)的中部固定连接有直角杆(101)，直角杆(101)的直角位置与横条(1)固定连接，横条(1)的上部设置有顶条(107)，顶条(107)的中部在左右方向滑动连接有横滑柱(201)，横滑柱(201)的右端固定连接有三角铁(2)，顶条(107)上固定连接有电动推杆II(108)，电动推杆II(108)的伸缩端固定连接在三角铁(2)上，三角铁(2)压在直角杆(101)的直角处。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人还包括电动推杆I(105)和升降圆柱(106)，顶条(107)下侧的前后两端均固定连接有升降圆柱(106)，两个升降圆柱(106)分别竖向滑动连接在横条(1)的前后两端，横条(1)的上侧固定连接有电动推杆I(105)，电动推杆I(105)的上端固定连接在顶条(107)的下侧。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人还包括前后轨杆(3)、侧片(304)、电机II(305)、夹片(306)和双螺纹螺杆(307)，前后轨杆(3)设置在两个升降圆柱(106)的下部，前后轨杆(3)的前后两端均滑动连接有夹片(306)，两个夹片(306)在前后轨杆(3)上对称设置，前后轨杆(3)的前后两端均固定连接有侧片(304)，双螺纹螺杆(307)的前后两端分别转动连接在两个侧片(304)上，双螺纹螺杆(307)前后两个部分的螺纹旋向反，双螺纹螺杆(307)的前后两端通过螺纹分别与两个夹片(306)相配合，其中一个侧片(304)上固定连接有电机II(305)，电机II(305)的输出轴固定连接在双螺纹螺杆(307)的一端。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人还包括L形块(102)、齿轮I(103)、电机I(104)、固定轴(301)、铰接凸块(302)和齿轮II(303)，两个升降圆柱(106)的下端均固定连接有L形块(102)，前后轨杆(3)左侧的前后两端均固定连接有铰接凸块(302)，两个铰接凸块(302)上均固定连接有固定轴(301)，两个固定轴(301)分别转动连接在两个L形块(102)的下部，位于前端的固定轴(301)上固定连接有齿轮II(303)，位于前端的L形块(102)上固定连接有电机I(104)，电机I(104)的输出轴上固定连接有齿轮I(103)，齿轮I(103)与齿轮II(303)啮合传动；通过两个铰接凸块(302)将两个固定轴(301)固定在前后轨杆(3)上，电机I(104)带动齿轮II(303)转动，齿轮II(303)带动与其固定连接的固定轴(301)转动，进而带动前后轨杆(3)和夹片(306)以两个固定轴(301)的共同轴线为轴转动。

5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人还包括平座板(405)、电机III(406)、电机架(407)和竖转轴(408)，平座板(405)的右端固定连接有电机架(407)，电机架(407)上固定连接有电机III(406)，电机III(406)的输出轴上固定连接有竖转轴(408)，竖转轴(408)从上至下穿过平座板(405)，横条(1)的中部固定连接在竖转轴(408)的下部。

6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人还包括横滑座(4)、左伸柱(401)、电动推杆III(402)、端部轴(403)和竖柱(404)，平座板(405)的左端铰接在横滑座(4)的下部，平座板(405)左部下侧的前后两端均固定连接有竖柱(404)，横滑座(4)的左侧固定连接有左伸柱(401)，电动推杆III(402)的上端铰接在左伸柱(401)的左端，电动推杆III(402)的下端固定连接有端部轴(403)，端部轴(403)的前后两端分别转动连接在两个竖柱(404)的下部。

7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人还包括横臂杆(5)、丝杠(501)、电机IV(502)和竖臂杆(503)，横滑座(4)的上部滑动连接在横臂杆(5)的右部，横臂杆(5)上固定连接有电机IV(502)，电机IV(502)的输出轴上固定连接有丝杠(501)，丝杠(501)通过螺纹与横滑座(4)相配合，竖臂杆(503)的上端铰接连接在横臂杆(5)的中部。

8.根据权利要求7所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人还包括主座(6)、平行板(601)、电机V(602)、电机VI(603)、驱动杆(606)、推拉杆(607)、上转轴(608)和下转轴(609)，主座(6)的上侧固定连接有前后两个平行板(601)，两个平行板(601)的上端之间转动连接有上转轴(608)，两个平行板(601)的下端之间转动连接有下转轴(609)，位于前侧的平行板(601)上固定连接有电机V(602)和电机VI(603)，电机V(602)的输出轴固定连接在上转轴(608)的一端，电机VI(603)的输出轴固定连接在下转轴(609)的一端，竖臂杆(503)的下端固定连接在上转轴(608)上，驱动杆(606)的右端固定连接在下转轴(609)上，推拉杆(607)的上端铰接连接在横臂杆(5)的左端，推拉杆(607)的下端铰接连接在驱动杆(606)的左端。

9.根据权利要求8所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人还包括定齿轮(604)和主轴(605)，主座(6)的下侧固定连接有主轴(605)，主轴(605)的下端固定连接有定齿轮(604)。

10.根据权利要求9所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述主轴(605)转动连接在可移动的车上。

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