CN111243849A - 一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人机器叠装方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人机器叠装方法,包括夹持机构，滚动机构，移动基座，龙门硅钢片自动叠装机器人上设有底座，底座的内部靠近两侧边缘对称设有移动基座移动槽，移动基座移动槽的内部设有移动基座，移动基座的上方设有横梁支撑立柱，两个横梁支撑立柱之间设有X轴移动横梁，横梁支撑立柱的顶端与X轴移动横梁靠近两端的下表面之间固定连接，X轴移动横梁内部滚动机构的下方设有夹持机构，夹持机构可以在水平方向移动到底座上表面的任意位置，夹持机构可以夹持各种尺寸的硅钢片，该装置设计合理，方便夹持各种尺寸的硅钢片。
Description
技术领域
本发明涉及大型龙门硅钢片自动叠装机器人技术领域，具体为一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人机器叠装方法。
背景技术
变压器是利用电磁感应的原理来改变交流电压的装置，主要构件是初级线圈、次级线圈和铁芯，主要功能有：电压变换、电流变换、阻抗变换、隔离、稳压等。按用途可以分为：电力变压器和特殊变压器。
怒气按，不少的变压器内部都是使用硅钢片材料，它是一种含碳极低的硅铁软磁合金，一般含硅量为0.5～4.5％。加入硅可提高铁的电阻率和最大磁导率，降低矫顽力、铁芯损耗和磁时效。
硅钢片的生产由于工艺复杂、工艺窗口窄，生产难度大，被誉为钢铁产品中的工艺品，特别是取向硅钢片。
目前，很多的硅钢片叠加采用人工手动叠装，这些都是小型的变压器，但是，随着电力使用的越来越广泛，很多的地方需要大型的变压器，那么这些变压器采用的就是大型的硅钢片，体积大，质量大不便于人工叠装。
发明内容
本发明的目的在于提供一种夹持机构可以夹持各种尺寸的硅钢片的大型龙门硅钢片自动叠装机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人,包括夹持机构，滚动机构，移动基座，所述
夹持机构，所述夹持机构上设有夹持机构安装板，夹持机构安装板的内部中央设有螺杆电机，螺杆电机的两端分别设有螺纹杆A，螺纹杆B，所述螺纹杆A与螺纹杆B之间通过法兰固定连接，所述螺纹杆A与螺纹杆B上均设有夹子，夹子的内部中央设有螺纹槽，夹子的两端对称设有滚轮；
滚动机构，所述滚动机构上设有移动基块，移动基块的内部两端均设有电机，电机的转轴上设有滚轮，所述移动基座的内部中央Y轴方向设有液压油缸安装槽；
移动基座，所述移动基座上设有安装基块，安装基块的两侧靠近顶部边缘均设有压板，所述压板与安装基块为一体结构，所述移动基座靠近两端的内部设有伺服电机，伺服电机的转轴上设有滚轮。
优选的，所述滚动机构的外部设有X轴移动横梁，X轴移动横梁的内部水平方向设有滚动机构槽，所述滚动机构设置在X轴移动横梁内部的滚动机构槽内，所述滚动机构槽内的底部中央设有液压油缸移动槽，液压油缸移动槽与所述滚动机构槽连通。
优选的，所述液压油缸安装槽的内部设有液压油缸，液压油缸的推轴向下安装，所述液压油缸的推轴上设有固定连接头，固定连接头的内部设有伺服电机，所述固定连接头内部的伺服电机转轴与夹持机构安装板的上方中央固定连接。
优选的，所述螺纹杆A与螺纹杆B的端头均设有环状轴承，所述环状轴承设置在夹持机构安装板的两端，所述螺纹杆A与螺纹杆B的外部螺纹相反。
优选的，所述移动基座的上方设有横梁支撑立柱，横梁支撑立柱的底端与移动基座的上表面固定连接，所述横梁支撑立柱的顶端与X轴移动横梁的下表面焊接连接。
优选的，所述夹持机构安装板靠近两侧边缘对称设有夹子移动槽，所述夹子两端的滚轮设置在夹子移动槽内部。
优选的，所述夹持机构的下方设有底座，所述底座的内部靠近两侧边缘对称设有移动基座移动槽。
优选的，一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人，其叠装方法包括以下步骤：
A、螺杆电机顺时针转动，将螺纹杆A与螺纹杆B上的夹子移动至夹子移动槽的最端头位置；
B、移动基座将X轴移动横梁移动至硅钢片的上方；
C、滚动机构在X轴移动横梁的内部移动，使夹持机构移动至硅钢片的正上方；
D、螺杆电机逆时针转动，将螺纹杆A与螺纹杆B相互靠拢，夹子将硅钢片从两端夹住。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
夹持机构可以在水平方向移动到底座上表面的任意位置，夹持机构可以夹持各种尺寸的硅钢片，该装置设计合理，方便夹持各种尺寸的硅钢片。
附图说明
图1为本发明大型龙门硅钢片自动叠装机器人主视图；
图2为本发明大型龙门硅钢片自动叠装机器人俯视图；
图3为本发明夹持机构结构示意图；
图4为本发明滚动机构结构示意图；
图5为本发明移动基座结构示意图；
图6为本发明底座俯视图。
图中：1、X轴移动横梁；2、滚动机构；3、滚动机构槽；4、横梁支撑立柱；5、液压油缸；6、固定连接头；7、夹持机构；8、移动基座；9、底座；10、夹持机构安装板；11、螺杆电机；12、法兰；13、螺纹杆A；14、环状轴承；15、夹子；16、移动基块；17、滚轮；18、压板；19、移动基座移动槽；20、液压油缸安装槽；21、螺纹杆B。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6,本发明提供一种技术方案：一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人机器叠装方法,包括夹持机构7，滚动机构2，移动基座8，
大型龙门硅钢片自动叠装机器人上设有底座9，底座9的内部靠近两侧边缘对称设有移动基座移动槽19，移动基座移动槽19的内部设有移动基座8，移动基座8上设有安装基块，安装基块的两侧靠近顶部边缘均设有压板18，压板18与安装基块为一体结构，移动基座靠近两端的内部设有伺服电机，伺服电机的转轴上设有滚轮17。
移动基座8的上方设有横梁支撑立柱4，横梁支撑立柱4的底端与移动基座8的上表面固定连接，横梁支撑立柱4的顶端与X轴移动横梁1的下表面焊接连接。
X轴移动横梁1，X轴移动横梁1的内部水平方向设有滚动机构槽3，滚动机构2设置在X轴移动横梁1内部的滚动机构槽3内，滚动机构槽3内的底部中央设有液压油缸移动槽，液压油缸移动槽与所述滚动机构槽3连通,滚动机构2上设有移动基块16，移动基块16的内部两端均设有电机，电机的转轴上设有滚轮17，移动基座16的内部中央Y轴方向设有液压油缸安装槽20。
液压油缸安装槽20的内部设有液压油缸5，液压油缸5的推轴向下安装，液压油缸5的推轴上设有固定连接头6，固定连接头6的内部设有伺服电机，固定连接头6内部的伺服电机转轴与夹持机构安装板10的上方中央固定连接。
固定连接头6的下方设有夹持机构7，夹持机构7上设有夹持机构安装板10，夹持机构安装板10的内部中央设有螺杆电机11，螺杆电机11的两端分别设有螺纹杆A13，螺纹杆B21，螺纹杆A13与螺纹杆B21之间通过法兰12固定连接，螺纹杆A13与螺纹杆B21上均设有夹子15，夹子15的内部中央设有螺纹槽，夹子15的两端对称设有滚轮，螺纹杆A13与螺纹杆B21的端头均设有环状轴承14，环状轴承14设置在夹持机构安装板10的两端，螺纹杆A13与螺纹杆B21的外部螺纹相反，夹持机构安装板10靠近两侧边缘对称设有夹子移动槽，夹子15两端的滚轮设置在夹子移动槽内部。
叠装过程：螺杆电机11顺时针转动，将螺纹杆A13与螺纹杆B21上的夹子15移动至夹子移动槽的最端头位置，移动基座8将X轴移动横梁1移动至硅钢片的上方，滚动机构2在X轴移动横梁1的内部移动，使夹持机构7移动至硅钢片的正上方，螺杆电机11逆时针转动，将螺纹杆A13与螺纹杆B21相互靠拢，夹子15将硅钢片从两端夹住。
夹持机构可以在水平方向移动到底座上表面的任意位置，夹持机构可以夹持各种尺寸的硅钢片，该装置设计合理，方便夹持各种尺寸的硅钢片。
一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人，其叠装方法包括以下步骤：
A、螺杆电机11顺时针转动，将螺纹杆A13与螺纹杆B21上的夹子15移动至夹子移动槽的最端头位置；
B、移动基座8将X轴移动横梁1移动至硅钢片的上方；
C、滚动机构2在X轴移动横梁1的内部移动，使夹持机构7移动至硅钢片的正上方；
D、螺杆电机11逆时针转动，将螺纹杆A13与螺纹杆B21相互靠拢，夹子15将硅钢片从两端夹住。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人,包括夹持机构(7)，滚动机构(2)，移动基座(8)，其特征在于：所述
夹持机构(7)，所述夹持机构(7)上设有夹持机构安装板(10)，夹持机构安装板(10)的内部中央设有螺杆电机(11)，螺杆电机(11)的两端分别设有螺纹杆A(13)，螺纹杆B(21)，所述螺纹杆A(13)与螺纹杆B(21)之间通过法兰(12)固定连接，所述螺纹杆A(13)与螺纹杆B(21)上均设有夹子(15)，夹子(15)的内部中央设有螺纹槽，夹子(15)的两端对称设有滚轮；
滚动机构(2)，所述滚动机构(2)上设有移动基块(16)，移动基块(16)的内部两端均设有电机，电机的转轴上设有滚轮(17)，所述移动基座(16)的内部中央Y轴方向设有液压油缸安装槽(20)；
移动基座(8)，所述移动基座(8)上设有安装基块，安装基块的两侧靠近顶部边缘均设有压板(18)，所述压板(18)与安装基块为一体结构，所述移动基座靠近两端的内部设有伺服电机，伺服电机的转轴上设有滚轮(17)。
2.根据权利要求1所述的一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人，其特征在于：所述滚动机构(2)的外部设有X轴移动横梁(1)，X轴移动横梁(1)的内部水平方向设有滚动机构槽(3)，所述滚动机构(2)设置在X轴移动横梁(1)内部的滚动机构槽(3)内，所述滚动机构槽(3)内的底部中央设有液压油缸移动槽，液压油缸移动槽与所述滚动机构槽(3)连通。
3.根据权利要求1所述的一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人，其特征在于：所述液压油缸安装槽(20)的内部设有液压油缸(5)，液压油缸(5)的推轴向下安装，所述液压油缸(5)的推轴上设有固定连接头(6)，固定连接头(6)的内部设有伺服电机，所述固定连接头(6)内部的伺服电机转轴与夹持机构安装板(10)的上方中央固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人，其特征在于：所述螺纹杆A(13)与螺纹杆B(21)的端头均设有环状轴承(14)，所述环状轴承(14)设置在夹持机构安装板(10)的两端，所述螺纹杆A(13)与螺纹杆B(21)的外部螺纹相反。
5.根据权利要求1所述的一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人，其特征在于：所述移动基座(8)的上方设有横梁支撑立柱(4)，横梁支撑立柱(4)的底端与移动基座(8)的上表面固定连接，所述横梁支撑立柱(4)的顶端与X轴移动横梁(1)的下表面焊接连接。
6.根据权利要求1所述的一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人，其特征在于：所述夹持机构安装板(10)靠近两侧边缘对称设有夹子移动槽，所述夹子(15)两端的滚轮设置在夹子移动槽内部。
7.根据权利要求1所述的一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人，其特征在于：所述夹持机构(7)的下方设有底座(9)，所述底座(9)的内部靠近两侧边缘对称设有移动基座移动槽(19)。
8.实现权利要求1所述的一种大型龙门硅钢片自动叠装机器人，其叠装方法包括以下步骤：
A、螺杆电机(11)顺时针转动，将螺纹杆A(13)与螺纹杆B(21)上的夹子(15)移动至夹子移动槽的最端头位置；
B、移动基座(8)将X轴移动横梁(1)移动至硅钢片的上方；
C、滚动机构(2)在X轴移动横梁(1)的内部移动，使夹持机构(7)移动至硅钢片的正上方；
D、螺杆电机(11)逆时针转动，将螺纹杆A(13)与螺纹杆B(21)相互靠拢，夹子(15)将硅钢片从两端夹住。
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| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |