CN111232717A - 带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，包括主立板、门架系统、机械手自动快换装置、换卷装置及牵引装置，门架系统带动带动机械手自动快换装置的主气缸部三维移动；机械手自动快换装置用于自动切换换卷装置及牵引装置，换卷装置在门架系统的带动下将位于材料工位的新的带状薄片材料卷安装在放卷装置上，牵引装置在门架系统的带动下夹持新的带状薄片材料卷的卷头，并牵引卷头在放卷装置及拼接装置的各个辊轴间移动，最终将卷头牵引至拼接装置的加速辊上。本发明的结构操作简单、使用方便、自动化程度高，既可用于新设备，又可用于老设备的改造升级，能够有效地提高带状薄片材料成型加工效率，降低劳动强度，降低生产成本。

Description

带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置

技术领域：

本发明属于烟草行业中带状薄片材料加工成型设备技术领域，具体涉及一种带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置。

背景技术：

在烟草生产过程中，带状薄片材料的使用是非常普遍的，比如传统烟草中的卷烟纸、烟盒内衬纸；再比如新型低温不燃烧烟草的带状薄片烟草、降温段的PLA材料。带状薄片材料通常都是以卷状或盘状形式存在，使用时需要将材料卷安装在放卷装置上，然后将材料卷的卷头端牵引至各个辊中，之后才能开机生产，而且，一般是设置两个放卷装置，两个放卷装置交替使用，一卷带状薄片材料用完之后，将其尾部与另一个带状薄片材料卷的卷头部拼接后，另一个带状薄片材料卷参与生产，此时，将需要将新的材料卷安装在放卷装置上，并将其卷头引出，为后续带状薄片材料的拼接做好准备，但是，目前，带状薄片材料的材料卷的更换及卷头的牵引大多还只能采用人工操作的方式，人工更换材料卷并牵引卷头的同时，原有的带状薄片材料卷还在正常工作，存在一定的危险性，而且，人工操作，效率低，劳动强度大。随着科学技术的发展，烟草行业中对卷烟生产设备的自动化程度要求越来越高，对人工的依赖越来越少，现有的人工更换材料卷及人工牵引卷头的方法已经严重制约了烟草自动化生产的发展。

而且，随着各种新型烟草的出现，各种材质、尺寸、规格的带状薄片材料卷也不断的出现，这也是影响带状薄片材料卷换卷及卷头牵引自动化程度低的原因之一。

发明内容

综上所述，为了克服现有技术问题的不足，本发明提供了一种带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，它是设计能够三维移动的门架系统，设置能够与门架系统相配合的换卷装置及牵引装置，且通过机械手自动快换装置实现换卷装置及牵引装置的快速自动更换，通过三维移动的门架系统带动换卷装置实现带状薄片材料卷的自动换卷，通过三维移动的门架系统带动牵引装置实现带状薄片材料卷的卷头的牵引，实现带状薄片材料卷的自动换卷、自动找头及卷头自动牵引。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是这样实现的：

一种带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，其中：包括主立板、门架系统、机械手自动快换装置、换卷装置及牵引装置，

主立板，其上安装有材料工位、放卷装置、拼接装置及换卷装置工位、牵引装置工位，材料工位用于存放新的带状薄片材料卷，放卷装置用于带状薄片材料卷放卷，拼接装置用于新的带状薄片材料的前部与旧的带状薄片材料的尾部拼接，换卷装置工位用于存放换卷装置，牵引装置工位用于存放牵引装置；

机械手自动快换装置，包括主气缸部及工具部，主气缸部与门架系统连接，工具部数量为两个，两个工具部分别设置在换卷装置和牵引装置上，主气缸部与换卷装置上的工具部连接时，换卷装置与门架系统连接；主气缸部与牵引装置上的工具部连接时，牵引装置与门架系统连接；

门架系统，与主立板相对布置，且与主立板之间存在一定的空间，放卷装置及在线拼接装置布置在门架系统内的主立板上，门架系统与机械手自动快换装置的主气缸部连接，能够带动机械手自动快换装置的主气缸部三维移动；

换卷装置，与门架系统及机械手自动快换装置的主气缸部相配合，在门架系统的带动下将位于材料工位的新的带状薄片材料卷安装在放卷装置的放卷轴上，

牵引装置，与门架系统及机械手自动快换装置的主气缸部相配合，在门架系统的带动下夹持新的带状薄片材料卷的卷头，并牵引卷头在放卷装置及拼接装置的各个辊轴间移动，最终将卷头牵引至拼接装置的加速辊上。

本发明的技术方案还可以是这样实现的：所述的换卷装置包括卡盘、换卷支撑板、换卷推盘、换卷气缸及换卷手指，所述的换卷支撑板与机械手自动快换装置的工具部紧固连接，工具部位于换卷支撑板的一侧，所述的换卷支撑板的另一侧紧固连接有卡盘，所述的卡盘的每个卡爪连接一个换卷手指，所述的卡盘两侧的换卷支撑板上对称布置有换卷气缸，所述的换卷气缸的活塞杆上连接有换卷推盘，所述的换卷手指用于撑紧新的带状薄片材料卷的卷筒内壁。

本发明的技术方案还可以是这样实现的：所述的换卷手指的长度与换卷气缸的行程相同，换卷手指的长度小于等于新的带状薄片材料宽度的一半。

本发明的技术方案还可以是这样实现的：所述的卡盘为三爪气动卡盘，其三个卡爪分别连接三个换卷手指，三个换卷手指在卡盘的作用下同步向外运动时，撑紧新的带状薄片材料卷的卷筒内壁。

本发明的技术方案还可以是这样实现的：所述的牵引装置包括平行气爪、连接块及牵引手指，所述的平行气爪与机械手自动快换装置的工具部紧固连接，所述的平行气爪的两个卡爪上分别设置有连接块，所述的连接块上设置有牵引手指，所述的平行气爪的两个卡爪的开合带动两个牵引手指开合，实现牵引手指对带状薄片材料卷的卷头的夹持与松开。

本发明的技术方案还可以是这样实现的：所述的两个牵引手指均为圆柱形杆，包括圆柱形芯轴及套装在芯轴外的柔性胶管，或者，一个牵引手指为截面形状为三角形的棱杆，另一个牵引手指为圆柱形杆，三角形棱杆与新的带状薄片材料卷的轴向平行布置，且三角形棱杆的尖棱贴向新的带状薄片材料卷的外圆周面，所述的圆柱形杆包括圆柱形芯轴及套装在芯轴外的柔性胶管。

本发明的技术方案还可以是这样实现的：所述的门架系统包括水平电缸组、竖直电缸、进深电缸、安装块及机械手自动快换装置的主气缸部，所述的水平电缸组包括两条水平方向上下平行布置的水平电缸，两条水平电缸同步动作，所述的两条水平电缸布置在主立板对面，所述的两条水平电缸的滑块通过竖直电缸连接，两条水平电缸带动竖直电缸沿水平电缸的长度方向直线移动，所述的竖直电缸竖直布置，所述的竖直电缸的滑块上紧固连接有进深电缸，所述的进深电缸沿进深方向布置，所述的进深电缸沿竖直电缸的长度方向直线移动，所述的进深电缸的滑块上紧固连接有安装块，所述的安装块沿进深电缸的长度方向直线移动，所述的安装块与机械手自动快换装置的主气缸部紧固连接，所述的水平电缸组、竖直电缸及进深电缸为机械手自动快换装置的主气缸部的水平、竖直、进深三个方向的运动提供动力。

本发明的技术方案还可以是这样实现的：所述的水平电缸组的两条水平电缸的主动辊分别安装在连接轴的两端，所述的连接轴与电机的主轴连接。

本发明的技术方案还可以是这样实现的：所述的水平电缸组的其中一条水平电缸的长度方向上设置有横向拖链架，所述的竖直电缸的长度方向上设置有纵向拖链架，所述的横向拖链架及纵向拖链架上均设置有拖链，拖链用于保护竖直电缸及进深电缸的线缆。

本发明的有益效果为：

1、本发明是设计能够三维移动的门架系统，设置能够与门架系统相配合的换卷装置及牵引装置，且通过机械手自动快换装置实现换卷装置及牵引装置的快速自动更换，通过三维移动的门架系统带动换卷装置实现带状薄片材料卷的自动换卷，通过三维移动的门架系统带动牵引装置实现带状薄片材料卷的卷头的牵引，实现带状薄片材料卷的自动换卷、自动找头及卷头自动牵引。

2、本发明的门架系统包括两条同步动作且水平方向平行布置的水平电缸，通过水平电缸的滑块的移动，带动竖直电缸水平移动，通过竖直电缸的滑块的竖直移动带动进深电缸竖直方向上下移动，通过进深电缸的滑块的进深方向的移动，带动机械手自动快换装置的主气缸部沿进深方向移动，水平电缸、竖直电缸及进深电缸共同动作能够实现机械手自动快换装置的主气缸部的三维移动，为带状薄片材料卷的换卷及卷头牵引提供移动及动力。

3、本发明的机械手自动快换装置的设置，当带状薄片材料卷换卷时，将机械手自动快换装置的主气缸部与换卷装置上的工具部连接，即可实现门架系统带动换卷装置进行三维移动，当需要进行卷头牵引时，将机械手自动快换装置的主气缸部与牵引装置上的工具部连接，实现门架系统带动牵引装置进行三维移动，机械手自动快换装置设置，使本发明既能实现自动换卷又能对卷头进行自动牵引，功能多样。

4、本发明的换卷装置是通过门架系统带动三个换卷手指深入新的带状薄片材料卷的中空卷筒内，然后通过三爪气动卡盘带动三个换卷手指撑紧中空卷筒的内壁，从而抓起材料卷，之后在门架系统的带动下，将材料卷安装在换卷装置上，构思新颖巧妙，不论带状薄片材料的材质、尺寸、规格如何，其空心卷筒的尺寸及规格大多相同，则本发明使用各种带状薄片材料卷的换卷操作，通用性强，应用广泛。

5、本发明的牵引装置，通过平行气爪的两个卡爪伸出与收缩实现两个牵引手指开合，两个牵引手指合并后夹持主带状薄片材料卷的卷头，之后牵引装置与机械手自动快换装置的主气缸部连接后，门架系统带动牵引装置三维移动，牵引装置带动材料卷的卷头移动，在放卷装置的配合下，实现卷头牵引。本发明的牵引手指可以是两个圆柱形杆，此种牵引手指适用材料卷的卷头不粘结，牵引手指还可以是三角形棱杆与圆柱形杆相结合，此种牵引手指适用材料卷的卷头与材料卷通过胶带粘结，三角形棱杆贴着材料卷的外圆周，则材料卷反向转动，三角形棱杆的尖棱会将胶带割开切断，从而使卷头分离，方便夹持。

6、本发明的结构操作简单、使用方便、构思新颖、通用性强、自动化程度高，既可用于新设备，又可用于老设备的改造升级，能够有效地提高带状薄片材料成型加工效率，降低劳动强度，降低生产成本。

附图说明：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的门架系统的一个角度的立体结构示意图；

图3为本发明的门架系统的另一个角度的立体结构示意图；

图4为本发明的换卷装置的结构示意图；

图5是本发明的牵引装置的结构示意图；

图6是本发明的牵引装置的一种牵引手指夹持带状薄片材料卷卷头的使用状态示意图；

图7为本发明的机械手自动快换装置的主气缸部与工具部连接状态示意图；

图8是本发明的牵引装置的另一种牵引手指夹持带状薄片材料卷卷头的使用状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细说明。

实施例一

如图1~7所示，一种带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，包括主立板1、门架系统2、机械手自动快换装置、换卷装置8及牵引装置9，所述的主立板1上安装有材料工位3、放卷装置4、拼接装置5、换卷装置工位6及拼接装置工位，材料工位3用于存放新的带状薄片材料卷，放卷装置4用于带状薄片材料卷放卷，拼接装置5用于新的带状薄片材料的前部与旧的带状薄片材料的尾部拼接，换卷装置工位6用于存放换卷装置8，牵引装置工位7用于存放牵引装置9；所述的门架系统2与主立板1相对布置，位于主立板1的正面，可通过设置支架或框架支撑，门架系统2与主立板1之间存在一定的空间，放卷装置4及在线拼接装置5布置在门架系统2内的主立板1上，门架系统2与机械手自动快换装置的主气缸部11连接，能够带动机械手自动快换装置的主气缸部11三维移动；所述的门架系统2包括水平电缸组21、竖直电缸22、进深电缸23及安装块24及机械手自动快换装置的主气缸部11，所述的水平电缸组21包括两条水平方向上下平行布置的水平电缸210，所述的两条水平电缸210的主动辊分别安装在连接轴211的两端，所述的连接轴211与电机的主轴通过联轴器连接。从而使两条水平电缸210同步动作，所述的两条水平电缸210布置在主立板1对面，所述的两条水平电缸210的滑块通过竖直电缸22连接，即两条水平电缸210的滑块分别与竖直电缸22的壳体紧固连接，两条水平电缸210带动竖直电缸22沿水平电缸210的长度方向直线移动，所述的竖直电缸22竖直布置，所述的竖直电缸22的滑块上紧固连接有进深电缸23，所述的进深电缸23沿竖直电缸22的长度方向直线移动，所述的进深电缸23的滑块上紧固连接有安装块24，所述的安装块24沿进深电缸23的长度方向直线移动，所述的安装块24与机械手自动快换装置的主气缸部11紧固连接，所述的水平电缸组21、竖直电缸22及进深电缸23为机械手自动快换装置的主气缸部11的水平、竖直、进深三个方向的运动提供动力。所述的其中一条水平电缸210的长度方向上设置有横向拖链架，所述的竖直电缸22的长度方向上设置有纵向拖链架，所述的横向拖链架及纵向拖链架上均设置有拖链25，拖链25用于保护竖直电缸22及进深电缸23的线缆。

所述的机械手自动快换装置包括主气缸部11及工具部10，主气缸部11与门架系统2的安装块24连接，工具部10数量为两个，两个工具部10分别设置在换卷装置8和牵引装置9上，主气缸部11与换卷装置8上的工具部10连接时，换卷装置8与门架系统2连接，在门架系统2的带动下换卷装置8将位于材料工位3的新的带状薄片材料卷安装在放卷装置4上；主气缸部11与牵引装置9上的工具部10连接时，牵引装置9与门架系统2连接；在门架系统2的带动下牵引装置9夹持新的带状薄片材料卷的卷头，并牵引卷头在放卷装置4及拼接装置5的各个辊轴间移动，最终将卷头牵引至拼接装置5的加速辊51上。本实施例中机械手自动快换装置为现有技术，如日本小金井KOGANEI公司生产的机械手自动快换装置MJB系列。

所述的换卷装置8包括卡盘81、换卷支撑板82、换卷推盘83、换卷气缸84及换卷手指85，所述的换卷支撑板82与机械手自动快换装置的工具部10紧固连接，工具部10位于换卷支撑板82的一侧，所述的换卷支撑板82的另一侧紧固连接有卡盘81，所述的卡盘81为三爪气动卡盘81，其三个卡爪分别紧固连接三个换卷手指85，三个换卷手指85在卡盘81的作用下同步向外运动时，三个换卷手指85撑紧新的带状薄片材料卷的卷筒内壁。所述的卡盘81两侧的换卷支撑板82上对称布置有换卷气缸84，所述的换卷气缸84的活塞杆上紧固连接有换卷推盘83，所述的换卷手指85的长度与换卷气缸84的行程相同，换卷手指85的长度小于等于新的带状薄片材料宽度的一半。本实施例中，换卷手指85为“L”型结构，L型结构的根部与三爪启动卡盘81的卡爪紧固连接，L型结构的身部的内表面及外表面均为弧形面，弧形外表面的设置方便与材料卷的空心卷筒内壁接触。

所述的牵引装置9包括平行气爪91、连接块92及牵引手指93，所述的平行气爪91与机械手自动快换装置的工具部10紧固连接，所述的平行气爪91的两个卡爪上分别设置有紧固连接有连接块92，所述的连接块92上紧固连接有牵引手指93，所述的平行气爪91的两个卡爪的开合带动两个牵引手指93开合，实现牵引手指93对带状薄片材料卷的卷头的夹持与松开。所述的两个牵引手指93均为圆柱形杆，包括圆柱形芯轴及套装在芯轴外的柔性胶管。本实施例中的两个牵引手指93适用于带状薄片材料卷的卷头与材料卷本身不粘结，卷头自由的材料卷的牵引。

使用时，启动门架系统2的水平电缸组21，水平电缸210的滑块带动竖直电缸22水平方向直线移动，启动竖直电缸22，竖直电缸22的滑块带动进深电缸23竖直方向直线移动，启动进深电缸23，进深电缸23的滑块带动安装块24在进深方向直线移动，进深方向指的靠近或远离主立板1的方向，在水平电缸组21、竖直电缸22及进深电缸23的共同作用下，将机械手自动快换装置的主气缸部11移动至主立板1上的换卷装置工位6，然后启动机械手自动快换装置使其主气缸部11与换卷装置8上的工具部10连接，然后再次启动门架系统2的水平电缸组21及竖直电缸22，门架系统2带动换卷装置8移动至材料工位3，且换卷装置8的换卷手指85对应新的带状薄片材料卷的卷筒，启动门架系统2的进深电缸23，进深电缸23推动换卷装置8的换卷手指85插入材料卷的卷筒内。

启动卡盘81，卡盘81的三个卡爪带动三个换卷手指85伸出，三个换卷手指85从三个方向同心向外伸出，撑紧材料卷的卷筒的内壁。从而将带状薄片材料卷与换卷装置8连接，再次启动门架系统2，门架系统2带动换卷装置8及材料卷移动至放卷装置4的放卷轴位置，并将材料卷的卷筒套装在放卷轴上，由于换卷手指85的长度小于等于卷筒的长度的一半，则换卷手指85及放卷轴可以同时位于材料卷的卷筒内。材料卷套装在放卷轴上后，松开卡盘81，启动换卷气缸84，换卷气缸84的伸缩杆带动换卷推盘83向前移动，推动带状薄片材料卷向主立板1方向移动，放卷装置4的放卷轴一般为气涨轴，启动该气涨轴涨紧材料卷的卷筒，再次启动门架系统2，门架系统2带动换卷装置8退出，至此完成带状薄片材料卷的换卷作业。

换卷完成后，门架系统2带动换卷装置8移动至换卷装置工位6，机械手自动快换装置的主气缸部11与换卷装置8上的工具部10分离，之后，主气缸部11移动至牵引装置工位7，主气缸部11与牵引装置9上的工具部10连接，门架系统2带动牵引装置9进行牵引作业，由于本实施例的带状薄片材料卷的卷头与材料卷本身不粘结，其卷头处于自由状态，则门架系统2带动牵引装置9移动至其中一个牵引手指93与材料卷相切位置，且两根牵引手指93分开，然后转动带状薄片材料卷，当其卷头自然垂落到两个牵引手指93之间，且被主立板1上的传感器10检测到时，平行气爪91的两个卡爪闭合，带动两个牵引手指93夹持材料卷的卷头，之后门架系统2继续带动牵引装置9移动，同时启动放卷装置4，放卷装置4放卷，牵引装置9的牵引手指93夹持材料卷的卷头按照设计轨迹移动，将带状薄片材料卷牵引缠绕到各个辊轴，穿过拼接装置5，将卷头送到加速辊51上，加速辊51旋转几圈，缠紧纸头。最后，启动平行气爪91，两个牵引手指93松开，放开卷头，至此，完成一次带状薄片材料卷的换卷及牵引作业。之后，门架系统2带动牵引装置9移动至牵引装置工位7，机械手自动快换装置的主气缸部11与牵引装置9上的工具部10分离，门架系统2带动机械手自动快换装置的主气缸部11回到原始位置，等待下一次换卷及牵引作业。

实施例二

如图8所示，重复实施例一，有以下不同点，所述的牵引装置9的两个牵引手指93中一个牵引手指93为截面形状为三角形的棱杆，另一个牵引手指93为圆柱形杆，三角形棱杆与新的带状薄片材料卷的轴向平行布置，且三角形棱杆的尖棱贴向新的带状薄片材料卷的外圆周面，所述的圆柱形杆包括圆柱形芯轴及套装在芯轴外的柔性胶管。此种结构，适用于带状薄片材料卷的卷头与材料卷通过胶带粘结的材料卷。牵引时，门架系统2带动牵引装置9移动至牵引装置9的三角形棱杆与带状薄片材料卷相切位置，如图8所示，之后启动放卷装置4，放卷装置4反向转动，三角形棱杆的尖棱与薄片材料卷相切，则材料卷反向转动过程中，三角形棱杆的尖棱刮动卷头翘起，卷头粘结的胶带碰到三角形棱杆后，胶带被揭开，且卷头插进三角形棱杆与圆柱形杆之间，即，卷头插入两根牵引手指93之间，之后传感器10检测到卷头，控制平行气爪91动作，带动两根牵引手指93闭合，夹持卷头，在门架系统2的带动下，在放卷装置4的配合下进行卷头牵引操作，将卷头牵引并夹持在拼接装置5的加速辊51上。

需要说明的是，以上所述实施例是对本发明技术方案的说明而非限制，所属技术领域普通技术人员的等同替换或者根据现有技术而做的其它修改，只要没超出本发明技术方案的思路和范围，均应包含在本发明所要求的权利范围之内。

Claims (9)

1.一种带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，其特征在于：包括主立板（1）、门架系统（2）、机械手自动快换装置、换卷装置（8）及牵引装置（9），

主立板（1），其上安装有材料工位（3）、放卷装置（4）、拼接装置（5）及换卷装置工位（6）、牵引装置工位（7），材料工位（3）用于存放新的带状薄片材料卷，放卷装置（4）用于带状薄片材料卷放卷，拼接装置（5）用于新的带状薄片材料的前部与旧的带状薄片材料的尾部拼接，换卷装置工位（6）用于存放换卷装置（8），牵引装置工位（7）用于存放牵引装置（9）；

机械手自动快换装置，包括主气缸部（11）及工具部（10），主气缸部（11）与门架系统（2）连接，工具部（10）数量为两个，两个工具部（10）分别设置在换卷装置（8）和牵引装置（9）上，主气缸部（11）与换卷装置（8）上的工具部（10）连接时，换卷装置（8）与门架系统（2）连接；主气缸部（11）与牵引装置（9）上的工具部（10）连接时，牵引装置（9）与门架系统（2）连接；

门架系统（2），与主立板（1）相对布置，且与主立板（1）之间存在一定的空间，放卷装置（4）及在线拼接装置（5）布置在门架系统（2）内的主立板（1）上，门架系统（2）与机械手自动快换装置的主气缸部（11）连接，能够带动机械手自动快换装置的主气缸部（11）三维移动；

换卷装置（8），与门架系统（2）及机械手自动快换装置的主气缸部（11）相配合，在门架系统（2）的带动下将位于材料工位（3）的新的带状薄片材料卷安装在放卷装置（4）的放卷轴上，

牵引装置（9），与门架系统（2）及机械手自动快换装置的主气缸部（11）相配合，在门架系统（2）的带动下夹持新的带状薄片材料卷的卷头，并牵引卷头在放卷装置（4）及拼接装置（5）的各个辊轴间移动，最终将卷头牵引至拼接装置（5）的加速辊（51）上。

2.根据权利要求1所述的带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，其特征在于：所述的换卷装置（8）包括卡盘（81）、换卷支撑板（82）、换卷推盘（83）、换卷气缸（84）及换卷手指（85），所述的换卷支撑板（82）与机械手自动快换装置的工具部（10）紧固连接，工具部（10）位于换卷支撑板（82）的一侧，所述的换卷支撑板（82）的另一侧紧固连接有卡盘（81），所述的卡盘（81）的每个卡爪连接一个换卷手指（85），所述的卡盘（81）两侧的换卷支撑板（82）上对称布置有换卷气缸（84），所述的换卷气缸（84）的活塞杆上连接有换卷推盘（83），所述的换卷手指（85）用于撑紧新的带状薄片材料卷的卷筒内壁。

3.根据权利要求2所述的带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，其特征在于：所述的换卷手指（85）的长度与换卷气缸（84）的行程相同，换卷手指（85）的长度小于等于新的带状薄片材料宽度的一半。

4.根据权利要求2所述的带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，其特征在于：所述的卡盘（81）为三爪气动卡盘，其三个卡爪分别连接三个换卷手指（85），三个换卷手指（85）在卡盘（81）的作用下同步向外运动时，撑紧新的带状薄片材料卷的卷筒内壁。

5.根据权利要求1所述的带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，其特征在于：所述的牵引装置（9）包括平行气爪（91）、连接块（92）及牵引手指（93），所述的平行气爪（91）与机械手自动快换装置的工具部（10）紧固连接，所述的平行气爪（91）的两个卡爪上分别设置有连接块（92），所述的连接块（92）上设置有牵引手指（93），所述的平行气爪（91）的两个卡爪的开合带动两个牵引手指（93）开合，实现牵引手指（93）对带状薄片材料卷的卷头的夹持与松开。

6.根据权利要求5所述的带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，其特征在于：所述的两个牵引手指（93）均为圆柱形杆，包括圆柱形芯轴及套装在芯轴外的柔性胶管，或者，一个牵引手指（93）为截面形状为三角形的棱杆，另一个牵引手指（93）为圆柱形杆，三角形棱杆与新的带状薄片材料卷的轴向平行布置，且三角形棱杆的尖棱贴向新的带状薄片材料卷的外圆周面，所述的圆柱形杆包括圆柱形芯轴及套装在芯轴外的柔性胶管。

7.根据权利要求1所述的带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，其特征在于：所述的门架系统（2）包括水平电缸组（21）、竖直电缸（22）、进深电缸（23）、安装块（24）及机械手自动快换装置的主气缸部（11），所述的水平电缸组（21）包括两条水平方向上下平行布置的水平电缸（210），两条水平电缸（210）同步动作，所述的两条水平电缸（210）布置在主立板（1）对面，所述的两条水平电缸（210）的滑块通过竖直电缸（22）连接，两条水平电缸（210）带动竖直电缸（22）沿水平电缸（210）的长度方向直线移动，所述的竖直电缸（22）竖直布置，所述的竖直电缸（22）的滑块上紧固连接有进深电缸（23），所述的进深电缸（23）沿进深方向布置，所述的进深电缸（23）沿竖直电缸（22）的长度方向直线移动，所述的进深电缸（23）的滑块上紧固连接有安装块（24），所述的安装块（24）沿进深电缸（23）的长度方向直线移动，所述的安装块（24）与机械手自动快换装置的主气缸部（11）紧固连接，所述的水平电缸组（21）、竖直电缸（22）及进深电缸（23）为机械手自动快换装置的主气缸部（11）的水平、竖直、进深三个方向的运动提供动力。

8.根据权利要求7所述的带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，其特征在于：所述的水平电缸组（21）的两条水平电缸（210）的主动辊分别安装在连接轴（211）的两端，所述的连接轴（211）与电机的主轴连接。

9.根据权利要求7所述的带状薄片材料加工成型用换卷及牵引装置，其特征在于：所述的水平电缸组（21）的其中一条水平电缸（210）的长度方向上设置有横向拖链架，所述的竖直电缸（22）的长度方向上设置有纵向拖链架，所述的横向拖链架及纵向拖链架上均设置有拖链（25），拖链（25）用于保护竖直电缸（22）及进深电缸（23）的线缆。

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