CN111217147A - 一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置 - Google Patents

一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置 Download PDF

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陈继文
于永鹏
王连明
姬帅
杨红娟
刘洪彬
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    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，属于混凝土预制构件生产设备领域。是由边模、边模库、斜面滑台、输送轨道、桁架、布模机器人、末端夹具和模台组成的，所述的布模机器人在结构上又分为行走轴和六自由度机器人，行走轴安装在横梁上，所述的六自由度机器人安装在行走轴上，末端夹具位于六自由度机器人第六轴末端，在结构上又分为承重板、螺栓、缓冲弹簧和电永磁吸盘，承重板分为上下两层。使用该装置时，对于小型构件，一组构件布置完成后，六自由度机器人可以旋转170度，在同一模台反向布模，布模过程与正向布模相同，与传统的桁架式机械手布模相比，减少了机器人直线运动行程，提高了工作效率。

Description

一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置
技术领域
本发明涉及一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，具体地说是用在混凝土预制构件生产线的并具有初步姿态纠正功能的快速布置边模的装置，属于混凝土预制构件生产设备领域。
背景技术
随着我国经济的快速发展，混凝土预制构件的需求量逐渐加大，全国各地一度建起了许多混凝土预制构件生产线。传统混凝土预制构件需先根据构件外形轮廓及预埋件要求在平面模台上手工布置并固定边模。随着科技的发展，目前出现了混凝土预制构件自动化生产线，通过桁架式机械手进行布模作业，相对传统人工布模，其效率得到提高。
国内混凝土预制构件自动化生产线采用的桁架式机械手布模，虽然效率得到改善，但是一个构件需要布置四根边模，桁架式机械手布模往复直线运动行程较大，在边模的搬运过程中浪费了较多时间。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，是由边模、边模库、斜面滑台、输送轨道、桁架、布模机器人、末端夹具和模台组成的，所述的边模存储在边模库内，边模库位于斜面滑台上侧，边模出口面向斜面滑台，输送轨道位于斜面滑台下侧，所述的桁架位于输送轨道上方，在结构上分为支架、滑轨和横梁，所述的布模机器人在结构上又分为行走轴和六自由度机器人，行走轴安装在横梁上，所述的六自由度机器人安装在行走轴上，末端夹具位于六自由度机器人第六轴末端，在结构上又分为承重板、螺栓、缓冲弹簧和电永磁吸盘，承重板分为上下两层，上层板安装在六自由度机器人末端，通过螺栓连接下层板，缓冲弹簧套在螺栓上，电永磁吸盘安装在下层板上，所述的模台位于桁架下方。
所述的斜面滑台为边模姿态纠正设备，斜面倾角为20度，边模可沿斜面滑台自行滑落，斜面滑台上方与边模出口底部重合，斜面滑台上表面底部与输送轨道上表面重合。
所述的横梁可沿滑轨移动，行走轴安装在横梁上方，六自由度机器人安装在行走轴上。
所述的六自由度机器人能够沿顺时针和逆时针方向旋转170度。
所述的边模材质为100*7mm等边角钢。
所述的末端夹具安装在六自由度机器人上，末端夹具中的螺栓与承重板的上层板柔性配合，通过缓冲弹簧支撑上层板，电永磁吸盘分布在下层板上，能够吸附边模。
该发明的有益之处是，使用该装置时，边模库内的边模经过斜面滑台后滑落至输送轨道上，受重力的作用，边模与输送轨道方向保持平行，沿输送滑轨运动到待夹持工位，布模机器人与横梁配合移动到待夹持工位，通过末端夹具上的电永磁吸盘将边模吸附，在六自由度机器人前方的边模布置完成后，横梁不需要进行移动，六自由度机器人以横梁为轴心旋转170度反向布模，在同一工位，移动较少距离便可完成多个边模的安放，对于小型构件一张模台可以同时布置两组构件，相对于传统桁架式机械手布模方式，避免了往复直线运动带来的时间和能源上的消耗，缩短了工作行程，提高了布模效率。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图；
附图2为末端夹具的结构示意图；
附图3为正向布模的工作示意图；
附图4为反向布模的工作示意图；
图中，1、边模，2、边模库，201、边模出口，203、棘爪，3、斜面滑台，4、输送轨道，5、桁架，501、支架，502、滑轨，503、横梁，6、布模机器人，601、行走轴，602、六自由度机器人，7、末端夹具，701、承重板，7011上层板，7012、下层板，702、螺栓，703、缓冲弹簧，704、电永磁吸盘。
具体实施方式
一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，是由边模1、边模库2、斜面滑台3、输送轨道4、桁架5、布模机器人6、末端夹具7和模台8组成的，所述的边模1存储在边模库2内，边模库1位于斜面滑台3上侧，边模出口201面向斜面滑台3，输送轨道4位于斜面滑台3下侧，所述的桁架5位于输送轨道4上方，在结构上分为支架501、滑轨502和横梁503，所述的布模机器人6在结构上又分为行走轴601和六自由度机器人602，行走轴601安装在横梁503上，所述的六自由度机器人602安装在行走轴601上，末端夹具7位于六自由度机器人602第六轴末端，在结构上又分为承重板701、螺栓702、缓冲弹簧703和电永磁吸盘704，承重板701分为上下两层，上层板7011安装在六自由度机器人末端，通过螺栓702连接下层板7012，缓冲弹簧703套在螺栓702上，电永磁吸盘704安装在下层板7012上，所述的模台8位于桁架5下方。
所述的斜面滑台3为边模姿态纠正设备，斜面倾角为20度，边模1可沿斜面滑台3自行滑落，斜面滑台3上方与边模出口201底部重合，斜面滑台3上表面底部与输送轨道4上表面重合。
所述的横梁503可沿滑轨502移动，行走轴601安装在横梁503上方，六自由度机器人602安装在行走轴601上。
所述的六自由度机器人602能够沿顺时针和逆时针方向旋转170度。
所述的边模1材质为100*7mm等边角钢。
所述的末端夹具7安装在六自由度机器人602上，末端夹具7中的螺栓702与承重板701的上层板7011柔性配合，通过缓冲弹簧703支撑上层板7011，电永磁吸盘704分布在下层板7012上，能够吸附边模1。
该装置在使用时，边模1在边模库2中运出，经过斜面滑台3，在重力作用下使边模1方向与输送轨道4方向一致，然后通过输送轨道4运输至待夹持工位，在横梁503与布模机器人6的配合下六自由度机器人602通过末端夹具7将边模1吸附，安放到指定工位；对于小型构件，一组构件布置完成后，六自由度机器人602可以旋转170度，在同一模台8反向布模，布模过程与正向布模相同，布模过程完成后回到初始位置。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，是由边模、边模库、斜面滑台、输送轨道、桁架、布模机器人、末端夹具和模台组成的，其特征在于：所述的边模存储在边模库内，边模库位于斜面滑台上侧，边模出口面向斜面滑台，输送轨道位于斜面滑台下侧，所述的桁架位于输送轨道上方，在结构上分为支架、滑轨和横梁，所述的布模机器人在结构上又分为行走轴和六自由度机器人，行走轴安装在横梁上，所述的六自由度机器人安装在行走轴上，末端夹具位于六自由度机器人第六轴末端，在结构上又分为承重板、螺栓、缓冲弹簧和电永磁吸盘，承重板分为上下两层，上层板安装在六自由度机器人末端，通过螺栓连接下层板，缓冲弹簧套在螺栓上，电永磁吸盘安装在下层板上，所述的模台位于桁架下方。
2.如权利要求1所述的一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，其特征在于，所述的斜面滑台为边模姿态纠正设备，斜面倾角为20度，边模可沿斜面滑台自行滑落，斜面滑台上方与边模出口底部重合，斜面滑台上表面底部与输送轨道上表面重合。
3.如权利要求1所述的一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，其特征在于，所述的横梁可沿滑轨移动，行走轴安装在横梁上方，六自由度机器人安装在行走轴上。
4.如权利要求1所述的一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，其特征在于，所述的六自由度机器人能够沿顺时针和逆时针方向旋转170度。
5.如权利要求1所述的一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，其特征在于，所述的边模材质为100*7mm等边角钢。
6.如权利要求1所述的一种用于混凝土预制构件生产线的布模装置，其特征在于，所述的末端夹具安装在六自由度机器人上，末端夹具中的螺栓与承重板的上层板柔性配合，通过缓冲弹簧支撑上层板，电永磁吸盘分布在下层板上，能够吸附边模。
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