CN111216726B - 胎压变化处理方法、装置、车载设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及一种胎压变化处理方法、装置、车载设备和存储介质，涉及无人车(或称为自动驾驶或无人驾驶)技术领域，方法包括：周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，所述胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值；根据所述胎压信息，确定胎压变化处理方案；控制所述无人驾驶车辆执行所述胎压变化处理方案。本发明实施例解决了现有的无人驾驶车辆性能还不够完善，其安全事故发生的几率仍然较高，用户体验差的问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，具体涉及胎压变化处理方法、装置、车载设备和存储介质。
背景技术
无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
但是，现有的无人驾驶车辆的性能还不够完善，其安全事故发生的几率仍然较高，致使用户体验差。
发明内容
本发明的至少一个实施例提供了一种胎压变化处理方法、装置、车载设备和存储介质，解决了现有的无人驾驶车辆性能还不够完善，其安全事故发生的几率仍然较高，用户体验差的问题。
第一方面，本发明实施例提出一种胎压变化处理方法，包括：
周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，所述胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值；
根据所述胎压信息，确定胎压变化处理方案，
控制所述无人驾驶车辆执行所述胎压变化处理方案。
第二方面，本发明实施例还提出一种胎压变化处理装置，包括：
胎压信息获取模块，用于周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，所述胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值；
处理方案确定模块，用于根据所述胎压信息，确定胎压变化处理方案；
处理方案执行模块，用于控制所述无人驾驶车辆执行所述胎压变化处理方案。
第三方面，本发明实施例还提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；
处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一方法的步骤。
本发明实施例中提供的胎压变化处理方法，通过周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，所述胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值；根据所述胎压信息，确定胎压变化处理方案；控制所述无人驾驶车辆执行所述胎压变化处理方案。该方法可以实现在无人驾驶车辆的胎压异常时，根据胎压异常情况，采取恰当的处理方案控制无人驾驶车辆，避免无人驾驶车辆失控，进而引发安全事故的不良现象出现，以达到降低无人驾驶车辆安全事故发生几率，提高用户体验的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种胎压变化处理方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种胎压变化处理方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种胎压变化处理方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的结构框图；
图5为本发明实施例提供的另一种胎压变化处理方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种胎压变化处理装置的结构框图图；
图7是本发明实施例提供的一种车载设备的结构框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
如背景技术所述，现有的无人驾驶车辆的性能还不够完善，其安全事故发生的几率仍然较高，致使用户体验差。申请人对现有的无人驾驶车辆进行充分研究后发现，现有的无人驾驶车辆安全事故发生几率较高的一个重要原因是其无法基于车轮的胎压信息，对无人驾驶车辆进行有效控制，进行使得无人驾驶车辆因胎压异常而失控，进而引发安全事故。
针对于此，本公开实施例提供一种胎压变化处理方法，通过周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值；根据胎压信息，确定胎压变化处理方案；控制无人驾驶车辆执行胎压变化处理方案。该方法可以实现在无人驾驶车辆的胎压异常时，根据胎压异常情况，采取恰当的处理方案控制无人驾驶车辆，避免无人驾驶车辆失控，进而引发安全事故的不良现象出现，以达到降低无人驾驶车辆安全事故发生几率，提高用户体验的目的。
本公开实施例提供的胎压变化处理方案，可应用于无人驾驶车辆。
图1是本发明实施例提供的一种胎压变化处理方法的流程图。本方法可适用于无人驾驶车辆在任意运营状态，该方法可以由无人驾驶车辆来执行。该方法包括以下步骤：
S110、周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值。
在实际中，无人驾驶车辆至少包括三个车轮，在执行本步骤时，可以仅周期性获取无人驾驶车辆中部分车轮的胎压信息，也可以周期性获取无人驾驶车辆中所有车轮的胎压信息，本申请对此不作限制。
需要说明的是，考虑到相对于从动轮而言，驱动轮胎压异常所带来的危害更大，更容易导致无人驾驶车辆失控，若仅周期性获取无人驾驶车辆中部分车轮的胎压信息，可选地，周期性获取无人驾驶车辆驱动轮的胎压信息。
胎压变化速度值是在单位时间内胎压值的变化量。胎压变化速度值越大，表示车轮漏气越快，越容易造成无人驾驶车辆失控，进而引发安全事故。
本步骤的具体实现方法有多种，示例性地，首先，周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压值；然后，基于胎压值，确定无人驾驶车辆车轮的胎压变化速度值。此方法可以适用于无法直接得到胎压变化速度值的情况。其中，可选地，无人驾驶车辆车轮的胎压值可以利用胎压传感器获取。
需要说明的是，在实际执行“基于胎压值，确定无人驾驶车辆车轮的胎压变化速度值”时，可以每获取一次胎压值，同时基于该次所获取的胎压值以及相邻的前一次获取的胎压值，得到无人驾驶车辆车轮的胎压变化速度值。可选地，还可以每获取一次胎压值判断该胎压值是否小于标准值，若胎压值小于标准值，获取所述无人驾驶车辆车轮的胎压变化速度值，否则，并不获取胎压变化速度值。
其中，标准值的选择有多种，本申请对此不作限制，可以根据工作人员经验或用户需求设置。
可选地，还可以设置利用胎压传感器周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息。即利用胎压传感器同时采集车轮的胎压值以及胎压变化速度值。
由于在无人驾驶车辆中通常设置有胎压传感器。此处，利用胎压传感器来采集胎压信息，不需要额外在无人驾驶车辆上安装其他装置，可以降低无人驾驶车辆的制作成本。
S120、根据胎压信息，确定胎压变化处理方案。
由于车轮的胎压值以及胎压变化速度值不同，其紧急程度不同，危险程度不同。可选地，在本申请中根据车轮的胎压值以及胎压变化速度值的大小，提供三种胎压变化处理方案：
方案一，若胎压变化速度值大于或等于第一预设值，表明此时车轮漏气较快(如发生异物，如铁钉、螺丝、铁丝、玻璃碎片、尖石子以及瓦片等，扎进车轮轮胎，导致轮胎损伤，在轮胎上形成小孔；或车轮爆胎等)，胎压变化处理方案包括控制无人驾驶车辆发出报警信号。
控制无人驾驶车辆发出报警信号，具体可以为控制无人驾驶车辆上的语音播放装置以及警示灯等发出报警信号，以提醒周围的行人或车辆及时躲避。此外，控制无人驾驶车辆发出报警信号，还可以为控制无人驾驶车辆向车联网系统发送报警信号，以使得监控无人驾驶车辆运行状况的工作人员及时获知，以派遣维修人员前去维修。这样可以提高车辆的安全性。
其中，第一预设值的选择有多种，本申请对此不作限制，可以根据工作人员经验或用户需求设置。
方案二，若胎压变化速度值小于第一预设值，且胎压值小于或等于第二预设值，表明此时车轮漏气较慢(如慢刹气)，无人驾驶车辆还在可控制的范围内。胎压变化处理方案包括控制集成于无人驾驶车辆上的充气装置为车轮充气。
类似地，第二预设值的选择有多种，本申请对此不作限制，可以根据工作人员经验或用户需求设置。示例性地，若无人驾驶车辆车轮胎压较佳的取值范围为2.0kpa-2.5kpa，取第二预设值等于2.0kpa。
需要说明的是，在实际中，胎压值低是一个常见问题。随着车辆运营时间的延长，胎压值会越来越低。本方案基于胎压变化速度值以及胎压值可以对正常慢刹气进行识别，并在慢刹气时，及时自动为车轮充气，可以降低轮胎损坏几率，延长轮胎使用寿命，节约整车成本，使无人驾驶车辆运营更无忧。此外，由于上述方案在慢刹气时不需要控制无人驾驶车辆到特定的维修点进行充气，可以提高无人驾驶车辆的运营效率，也可以节省人力成本。
方案三，若胎压变化速度值小于第一预设值，且胎压值大于第二预设值，表明此时车轮状态良好。胎压变化处理方案包括控制无人驾驶车辆继续执行当前操作。
此处，“当前操作”是指无人驾驶车辆在执行S110的前一时刻以及执行S110的时刻除了执行S110以外还在执行的操作。例如控制无人驾驶车辆行驶的操作。
S130、控制无人驾驶车辆执行胎压变化处理方案。
上述技术方案可以实现在无人驾驶车辆的胎压异常时，根据胎压异常情况，采取恰当的处理方案控制无人驾驶车辆，避免无人驾驶车辆失控，进而引发安全事故的不良现象出现，以达到降低无人驾驶车辆安全事故发生几率，提高用户体验的目的。
图2是本发明实施例提供的另一种胎压变化处理方法的流程图。图2为图1中的一个具体示例。参见图2，该胎压变化处理方法包括：
S210、周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值,执行S220。
S220、判断胎压变化速度值是否大于或等于第一预设值；若是；执行S230；否则，执行S240。
S230、控制无人驾驶车辆发出报警信号。
S240、判断胎压值是否小于或等于第二预设值；若是；执行S250；否则，执行S260。
S250、控制集成于无人驾驶车辆上的充气装置为车轮充气。
S260、控制无人驾驶车辆继续执行当前操作。
由于在实际中，当车轮漏气较快(即胎压变化速度值大于或等于第一预设值)时，无论此时胎压值是否大于第二预设值，车胎内的气体都会在极短的时间内泄露光，使得车辆失控。因此上述技术方案中，当胎压变化速度值大于或等于第一预设值时，后续不再判断胎压值是否小于或等于第二预设值，即不再执行S240，这样设置可以简化该胎压变化处理方法，使得该胎压变化处理方法易于实现。
图3是本发明实施例提供的另一种胎压变化处理方法的流程图。图3为图1中的一个具体示例。参见图3，该胎压变化处理方法包括：
S310、周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值。
S320、获取无人驾驶车辆的运动状态，运动状态包括行驶状态和驻车状态。
S330、根据无人驾驶车辆的运动状态以及胎压信息，确定胎压变化处理方案。
S340、控制无人驾驶车辆执行胎压变化处理方案。
上述技术方案的实质是结合无人驾驶车辆的运动状态的特性，有针对性地制定胎压变化处理方案，进一步降低无人驾驶车辆失控的风险，降低无人驾驶车辆安全事故发生几率。
可选地，在执行S330时，可以包括若无人驾驶车辆处于行驶状态，胎压变化速度值大于或等于第一预设值，控制无人驾驶车辆由行驶状态切换为驻车状态，并发出报警信号。如前，当若胎压变化速度值大于或等于第一预设值，表明此时车轮漏气较快(如发生异物，如铁钉、螺丝、铁丝、玻璃碎片、尖石子以及瓦片等，扎进车轮轮胎，导致轮胎损伤，在轮胎上形成小孔；或车轮爆胎等)，此时控制无人驾驶车辆驻车，可以有效降低安全事故的发生几率。
可选地，在执行S330时，可以包括若无人驾驶车辆处于行驶状态，胎压变化速度值小于第一预设值，且胎压值小于或等于第二预设值，控制无人驾驶车辆由行驶状态切换为驻车状态；控制集成于无人驾驶车辆上的充气装置为车轮充气。这样设置的实质是令无人驾驶车辆处于驻车状态下为车轮充气。这样设置的原因是若无人驾驶车辆处于行驶状态，车轮会因滚动摩擦生热，导致胎温上升，并使轮胎内气压升高，影响充气的精确度，使得充气完毕后，无人驾驶车辆的胎压值仍然较低，不能达到安全行驶要求。
可选地，在控制集成于无人驾驶车辆上的充气装置为车轮充气之后，还包括：继续获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息；若胎压变化速度值小于第一预设值，胎压值大于或等于第三预设值，停止为车轮充气，第三预设值大于第二预设值。在实际中，充气过多会使轮胎变硬，胎体的弹性会明显下降，轮胎受到猛烈冲击时易爆胎。此外，轮胎充气过多会影响到车辆的制动效果，会使制动距离变得更长，易发生追尾。这样设置可以使得在充气完毕后，无人驾驶车辆车轮的胎压值达到理想值，以达到安全行驶要求。
其中，第三预设值的选择有多种，本申请对此不作限制，可以根据工作人员经验或用户需求设置。示例性地，若无人驾驶车辆车轮胎压较佳的取值范围为2.0kpa-2.5kpa，取第三预设值等于2.5kpa。
可选地，在上述技术方案的基础上，在停止为车轮充气之后还包括：控制无人驾驶车辆由驻车状态切换为行驶状态。这样设置的好处，进一步使得充气过程完全在驻车状态下进行，以防无人驾驶车辆充气后胎压值仍然较低，不能达到安全行驶要求的不良现象出现。
图4为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的结构框图。其中，整车控制器(VCU，Vehicle Control Unit)是车辆动力系统的总成控制器，负责协调发动机、驱动电机、变速箱、动力电池等各部件的工作，通过获取用户对无人驾驶车辆的控制信号，综合分析并作出响应判断后，监控下层的各部件控制器的动作，对车辆的正常行驶、电池能量的制动回馈、网络管理、故障诊断与处理、车辆状态监控等功能起着关键作用。
车辆底层执行系统，用于接收整车控制器发送的车辆控制指令，实现对车辆行驶的控制。可选地，车辆底层执行系统包括但不限于：转向系统、制动系统和驱动系统。
图5为本发明实施例提供的另一种胎压变化处理方法的流程图。参见图4和图5，该胎压变化处理方法包括：
S401、周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值,执行S402。
可选地，整车控制器利用胎压传感器周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息。
S402、获取无人驾驶车辆的运动状态，运动状态包括行驶状态和驻车状态，执行S403。
本步骤的实现方式有多种，本申请对此不作限制。可选地，整车控制器利用速度传感器获取无人驾驶车辆的行驶速度数据，基于无人驾驶车辆的行驶速度数据确定无人驾驶车辆的运动状态。如无人驾驶车辆的行驶速度为0，确定无人驾驶车辆处于驻车状态；否则，处于行驶状态。由于在无人驾驶车辆中通常设置有速度传感器，此处利用速度传感器获取无人驾驶车辆的行驶速度数据，不需要额外在无人驾驶车辆上安装其他装置，可以降低无人驾驶车辆的制作成本。
或者，整车控制器利用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)获取无人驾驶车辆的位置信息，基于无人驾驶车辆的位置信息确定无人驾驶车辆的运动状态。如无人驾驶车辆单位时间利用GPS所采集的位置信息保持不变，确定无人驾驶车辆处于驻车状态；否则，处于行驶状态。由于在无人驾驶车辆中通常设置有GPS，此处利用GPS获取无人驾驶车辆的位置信息，不需要额外在无人驾驶车辆上安装其他装置，可以降低无人驾驶车辆的制作成本。
S403、判断胎压变化速度值是否大于或等于第一预设值；若是；执行S404；否则，执行S405。
S404、判断无人驾驶车辆是否处于行驶状态；若是；执行S406；否则，执行S407。
S405、判断胎压值是否小于或等于第二预设值；若是；执行S408；否则，执行S409。
S406、控制无人驾驶车辆由行驶状态切换为驻车状态，执行S407。
可选地，参见图4，整车控制器控制车辆底层执行系统运行，以使无人驾驶车辆由行驶状态切换为驻车状态。
S407、控制无人驾驶车辆发出报警信号。
可选地，参见图4，整车控制器控制报警器发出报警信号。
S408、判断无人驾驶车辆是否处于行驶状态；若是；执行S410；否则，执行S411。
S409、控制无人驾驶车辆继续执行当前操作。
S410、控制无人驾驶车辆由行驶状态切换为驻车状态，执行S411。
可选地，参见图4，整车控制器控制车辆底层执行系统运行，以使无人驾驶车辆由行驶状态切换为驻车状态。
S411、控制集成于无人驾驶车辆上的充气装置为车轮充气，执行S412。
可选地，参见图4，整车控制器控制打气控制器，使得电动打气装置处于工作状态，为车轮充气。
S412、继续获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值,执行S413。
S413、判断胎压变化速度值是否大于或等于第一预设值；若是；执行S407；否则，执行S414。
S414、判断胎压值是否大于或等于第三预设值；若是；执行S415；否则，执行S411。
S415、停止为车轮充气。
可选地，参见图4，整车控制器控制打气控制器，使得电动打气装置停止工作，以停止为车轮充气。
上述技术方案可以实现在无人驾驶车辆的胎压异常时，根据胎压异常情况，采取恰当的处理方案控制无人驾驶车辆，避免无人驾驶车辆失控，进而引发安全事故的不良现象出现，以达到降低无人驾驶车辆安全事故发生几率，提高用户体验的目的。
图6为本发明实施例提供的一种胎压变化处理装置的结构框图图。参见图6，该胎压变化处理装置包括胎压信息获取模块510、处理方案确定模块520以及处理方案执行模块530。
胎压信息获取模块510，用于周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，所述胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值；
处理方案确定模块520，用于根据所述胎压信息，确定胎压变化处理方案；
处理方案执行模块530，用于控制所述无人驾驶车辆执行所述胎压变化处理方案。
进一步地，胎压信息获取模块510包括胎压值获取单元以及胎压变化速度值获取单元。
胎压值获取单元用于周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压值；
胎压变化速度值获取单元用于基于所述胎压值，确定所述无人驾驶车辆车轮的胎压变化速度值。
进一步地，胎压变化速度值获取单元用于若所述胎压值小于标准值，基于所述胎压值，确定所述无人驾驶车辆车轮的胎压变化速度值。
进一步地，胎压信息获取模块510用于利用胎压传感器周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息。
进一步地，处理方案确定模块520用于：
若所述胎压变化速度值大于或等于第一预设值，控制所述无人驾驶车辆发出报警信号；
若所述胎压变化速度值小于第一预设值，且所述胎压值小于或等于第二预设值，控制集成于所述无人驾驶车辆上的充气装置为所述车轮充气；
若所述胎压变化速度值小于第一预设值，且所述胎压值大于第二预设值，控制所述无人驾驶车辆继续执行当前操作。
进一步地，该胎压变化处理装置还包括运动状态获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的运动状态，所述运动状态包括行驶状态和驻车状态；
处理方案确定模块520用于根据所述无人驾驶车辆的运动状态以及所述胎压信息，确定胎压变化处理方案。
进一步地，处理方案确定模块520用于若无人驾驶车辆处于行驶状态，所述胎压变化速度值大于或等于第一预设值，控制所述无人驾驶车辆由行驶状态切换为驻车状态，并发出报警信号。
进一步地，处理方案确定模块520用于若无人驾驶车辆处于行驶状态，所述胎压变化速度值小于第一预设值，且所述胎压值小于或等于第二预设值，控制所述无人驾驶车辆由行驶状态切换为驻车状态；
控制集成于所述无人驾驶车辆上的充气装置为所述车轮充气。
进一步地，整车控制器控制车辆底层执行系统运行，以使所述无人驾驶车辆由行驶状态切换为驻车状态。
进一步地，胎压信息获取模块510还用于在所述控制集成于所述无人驾驶车辆上的充气装置为所述车轮充气之后，继续获取所述无人驾驶车辆车轮的胎压信息；
处理方案执行模块530还用于若所述胎压变化速度值小于第一预设值，所述胎压值大于或等于第三预设值，停止为所述车轮充气，所述第三预设值大于所述第二预设值。
进一步地，处理方案执行模块530还用于在所述停止为所述车轮充气之后还包括：
控制所述无人驾驶车辆由驻车状态切换为行驶状态。
进一步地，整车控制器控制车辆底层执行系统运行，以使所述无人驾驶车辆由驻车状态切换为行驶状态。
以上实施例公开的装置能够实现以上各方法实施例公开的方法的流程，具有相同或相应的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
图7是本发明实施例提供的一种车载设备的结构框图。参见图7，该车载设备包括：至少一个处理器601、至少一个存储器602和至少一个通信接口603。车载设备中的各个组件通过总线系统604耦合在一起。通信接口603，用于与外部设备之间的信息传输。可理解，总线系统604用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统604除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统604。
可以理解，本实施例中的存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
在一些实施方式中，存储器602存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统和应用程序。
其中，操作系统，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本申请实施例提供的胎压变化处理方法的程序可以包含在应用程序中。
在本申请实施例中，处理器601通过调用存储器602存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，处理器601用于执行本申请实施例提供的胎压变化处理方法各实施例的步骤。
本申请实施例提供的胎压变化处理方法可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。处理器601可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本申请实施例提供的胎压变化处理方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。
该车载设备还可以包括一个实体部件，或者多个实体部件，以根据处理器601在执行本申请实施例提供的胎压变化处理方法时生成的指令，实现对无人驾驶车辆的控制。不同的实体部件可以设置到无人驾驶车辆内，或者无人驾驶车辆外，例如云端服务器等。各个实体部件与处理器601和存储器602共同配合实现本实施例中车载设备的功能。
本申请实施例还提供一种包含计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储程序或指令，该程序或指令使计算机执行行时用于执行一种胎压变化处理方法，该方法包括：
周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，所述胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值；
根据所述胎压信息，确定胎压变化处理方案；
控制所述无人驾驶车辆执行所述胎压变化处理方案。
可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本申请任意实施例所提供的胎压变化处理方法的技术方案。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (9)
1.一种胎压变化处理方法，其特征在于，包括：
周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，所述胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值；
根据所述胎压信息，确定胎压变化处理方案；
控制所述无人驾驶车辆执行所述胎压变化处理方案；
所述根据所述胎压信息，确定胎压变化处理方案，包括：
若所述胎压变化速度值大于或等于第一预设值，控制所述无人驾驶车辆发出报警信号；
若所述胎压变化速度值小于第一预设值，且所述胎压值小于或等于第二预设值，控制集成于所述无人驾驶车辆上的充气装置为所述车轮充气；
所述周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，包括：
周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压值；
基于所述胎压值，确定所述无人驾驶车辆车轮的胎压变化速度值。
2.根据权利要求1所述的胎压变化处理方法，其特征在于，所述基于所述胎压值，确定所述无人驾驶车辆车轮的胎压变化速度值，包括：
若所述胎压值小于标准值，基于所述胎压值，确定所述无人驾驶车辆车轮的胎压变化速度值。
3.根据权利要求1所述的胎压变化处理方法，其特征在于，所述周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，包括：
利用胎压传感器周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息。
4.根据权利要求1所述的胎压变化处理方法，其特征在于，还包括：
获取所述无人驾驶车辆的运动状态，所述运动状态包括行驶状态和驻车状态；
所述根据所述胎压信息，确定胎压变化处理方案，包括：
根据所述无人驾驶车辆的运动状态以及所述胎压信息，确定胎压变化处理方案。
5.根据权利要求4所述的胎压变化处理方法，其特征在于，所述若所述胎压变化速度值大于或等于第一预设值，控制所述无人驾驶车辆发出报警信号，包括：
若无人驾驶车辆处于行驶状态，所述胎压变化速度值大于或等于第一预设值，控制所述无人驾驶车辆由行驶状态切换为驻车状态，并发出报警信号。
6.根据权利要求4所述的胎压变化处理方法，其特征在于，所述若所述胎压变化速度值小于第一预设值，且所述胎压值小于或等于第二预设值，控制集成于所述无人驾驶车辆上的充气装置为所述车轮充气，包括：
若无人驾驶车辆处于行驶状态，所述胎压变化速度值小于第一预设值，且所述胎压值小于或等于第二预设值，控制所述无人驾驶车辆由行驶状态切换为驻车状态；
控制集成于所述无人驾驶车辆上的充气装置为所述车轮充气。
7.一种胎压变化处理装置，其特征在于，包括：
胎压信息获取模块，用于周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压信息，所述胎压信息包括无人驾驶车辆车轮的胎压值以及胎压变化速度值；
处理方案确定模块，用于根据所述胎压信息，确定胎压变化处理方案；
处理方案执行模块，用于控制所述无人驾驶车辆执行所述胎压变化处理方案；
所述胎压信息获取模块包括胎压值获取单元以及胎压变化速度值获取单元；胎压值获取单元用于周期性获取无人驾驶车辆车轮的胎压值；胎压变化速度值获取单元用于基于所述胎压值，确定所述无人驾驶车辆车轮的胎压变化速度值；
处理方案确定模块用于：若所述胎压变化速度值大于或等于第一预设值，控制所述无人驾驶车辆发出报警信号；若所述胎压变化速度值小于第一预设值，且所述胎压值小于或等于第二预设值，控制集成于所述无人驾驶车辆上的充气装置为所述车轮充气。
8.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1 至6任一项所述方法的步骤。
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